Beschreibung

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung, ob sich ein Kraftfahr zeug innerhalb eines Teilbereichs einer Fahrbahn befindet, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 .

Aus der DE 10 2004 048 047 A1 ist ein Verfahren bekannt, bei dem erfasst wird, ob sich ein Kraftfahrzeug innerhalb eines Teilbereichs der Fahrbahn befindet. Bei der Be stimmung des Teilbereichs wird das Fahrverhalten des Fahrers berücksichtigt.

Demgegenüber liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, einen besser an reale Gegebenheiten angepassten Teilbereich festzulegen.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 und durch ein Kraftfahr zeug gemäß Anspruch 10 gelöst. Ausführungsformen der Erfindung sind in den ab hängigen Ansprüchen angegeben.

Gemäß Anspruch 1 werden Fahrbahnbegrenzungen einer Fahrbahn erfasst, auf der sich das Kraftfahrzeug befindet. Die Fahrbahnbegrenzungen können beispielsweise Markierungen auf einer Straße sein. Es wird auch erfasst, ob sich das Kraftfahrzeug innerhalb eines Teilbereichs der Fahrbahn befindet, der durch Teilbereichsbegrenzun gen definiert ist. Anschließend wird eine Warnung ausgegeben, falls das Kraftfahr zeug sich nicht innerhalb des Teilbereichs befindet. So kann der Fahrer davor gewarnt werden, dass er relativ nah an einer der Fahrbahnbegrenzungen ist und ein Risiko be steht, dass er diese überquert.

Die Teilbereichsbegrenzungen werden in Abhängigkeit eines Begrenzungsabstands der Fahrbahnbegrenzungen voneinander festgelegt. Es kann also beispielsweise sein, dass ein Anteil des Teilbereichs an der Fahrbahn größer ist, je kleiner der Begren- zungsabstand ist. Umgekehrt kann der Anteil des Teilbereichs an der Fahrbahn klei ner sein, je größer der Begrenzungsabstand ist. So kann beispielsweise bei einer rela tiv schmalen Fahrbahn, z.B. innerhalb einer Baustelle, das Risiko verringert werden, dass Warnungen zu früh ausgegeben werden, weil der Teilbereich nur unwesentlich breiter als das Kraftfahrzeug ist.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung kann die Warnung mittels Scheinwerfern des Kraftfahrzeugs auf und/oder neben die Fahrbahn projiziert werden. In diesem Fall kann die Warnung beispielsweise Symbole umfassen, die in den Sichtbereich des Fahrers projiziert werden. Der Fahrer kann dann die Warnung wahrnehmen, ohne sei nen Blick von der Fahrbahn abzuwenden. Dies ist beispielsweise bei Scheinwerfern mit mehreren LEDs als Lichtquellen möglich.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung kann die Warnung neben eine der Fahr bahnbegrenzungen projiziert werden. Dabei kann es sich beispielsweise um die Fahr bahnbegrenzung handeln, die dem Kraftfahrzeug näher ist als die andere Fahrbahn begrenzung, sodass für den Fahrer ersichtlich ist, welcher der Fahrbahnbegrenzun gen er zu nahe ist. Die Projektion neben die Fahrbahnbegrenzung ist insbesondere vorteilhaft, da sie dort besser zu erkennen ist. Häufig sind die Fahrbahnbegrenzungen hell und unter Umständen auch besonders stark reflektierend ausgebildet, sodass sie bei Bestrahlung mit den Scheinwerfern des Kraftfahrzeugs eine relativ hohe Helligkeit aufweisen. Eine weitere Erhöhung der Helligkeit fällt dem Fahrer dann nicht so stark auf wie eine Erhöhung der Helligkeit in einem dunkleren Bereich neben der jeweiligen Fahrbahnbegrenzung.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung kann die Warnung als Linien oder Pfeile ausgebildet sein. Die Pfeile können beispielsweise Pfeilspitzen aufweisen, die von der Fahrbahnbegrenzung weg weisen, die dem Kraftfahrzeug näher ist als die andere Fahrbahnbegrenzung. Auf diese Weise wird dem Fahrer direkt intuitiv mitgeteilt, in welche Richtung er das Kraftfahrzeug lenken muss, um ein Überfahren der Fahrbahn begrenzung zu verhindern. Die Linien können beispielsweise parallel zur Fahrbahnbe grenzung angeordnet sein. Nach einer Ausführungsform der Erfindung kann die Warnung dynamisch ausgebildet sein. Dies kann insbesondere bedeuten, dass ein Teil der Warnung oder die gesamte Warnung blinkt oder animiert ist. Dies lenkt die Aufmerksamkeit des Fahrers auf die Warnung. Falls nur ein Teil der Warnung blinkt oder animiert ist, kann der andere Teil statisch ausgebildet sein. Es ist auch möglich, dass die komplette Warnung statisch ausgebildet. Statisch kann insbesondere bedeuten, dass der betreffende Teil der War nung bzw. die Warnung nicht blinkt und nicht animiert ist.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung kann ein durchschnittlicher Begrenzungs abstand der Fahrbahnbegrenzungen voneinander während einer ersten vom Kraft fahrzeug zurückgelegten Strecke erfasst werden. Die Teilbereichsbegrenzungen wer den dann in Abhängigkeit vom durchschnittlichen Begrenzungsabstand festgelegt. Beispielsweise können die Teilbereichsbegrenzungen näher an den Fahrbahnbegren zungen angeordnet sein, je kleiner der durchschnittliche Begrenzungsabstand ist. Um gekehrt können die Teilbereichsbegrenzungen weiter entfernt von den Fahrbahnbe grenzungen angeordnet sein, je größer der durchschnittliche Begrenzungsabstand ist. Auf diese Weise wird erreicht, dass bei relativ schmalen Fahrbahnen das Risiko zu früh ausgelöster Warnungen verringert wird. Der durchschnittliche Begrenzungsab stand kann beispielsweise mit einem Faktor multipliziert werden, der kleiner als 1 ist, um den Abstand der Teilbereichsbegrenzungen zu berechnen. Der Faktor kann bei spielsweise einen im jeweiligen Land üblichen Begrenzungsabstand und einen bei diesem üblichen Begrenzungsabstand vorgesehenen Abstand der Teilbereichsbe grenzungen von den Fahrbahnbegrenzungen berücksichtigen.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung kann ein durchschnittlicher Abstand des Kraftfahrzeugs von den Fahrbahnbegrenzungen während einer zweiten vom Kraftfahr zeug zurückgelegten Strecke erfasst werden. Dies kann insbesondere bedeuten, dass erfasst wird, wie weit das Kraftfahrzeug von beiden Fahrbahnbegrenzungen entfernt ist. Die zweite Strecke kann dabei insbesondere länger als die erste Strecke sein. Die Teilbereichsbegrenzungen können in Abhängigkeit vom durchschnittlichen Abstand festgelegt werden. Auf diese Weise werden die Teilbereichsbegrenzungen an das Fahrverhalten des Fahrers angepasst. Wenn ein Fahrer beispielsweise auf der zwei ten Strecke relativ weit rechts auf der Fahrbahn fährt, wird auch der Teilbereich relativ weit nach rechts auf der Fahrbahn positioniert. So die Wahrscheinlichkeit von uner wünschten und unnötigen Warnungen verringert.

Es ist auch möglich, dass die Teilbereichsbegrenzungen sowohl in Abhängigkeit vom durchschnittlichen Abstand als auch vom durchschnittlichen Begrenzungsabstand festgelegt werden.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung können die Teilbereichsbegrenzungen mit tels einer mathematischen Formel festgelegt werden. So kann die Lage der Teilbe reichsbegrenzungen immer korrekt entsprechend der Formel berechnet werden.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung können die Teilbereichsbegrenzungen mit tels einer Zuordnungstabelle festgelegt werden. In einer solchen Zuordnungstabelle können beispielsweise für verschiedene Begrenzungsabstände die Abstände der Teil bereichsbegrenzungen voneinander festgelegt sein. Gegebenenfalls können diese Abstände noch in Abhängigkeit vom durchschnittlichen Abstand und/oder vom durch schnittlichen Begrenzungsabstand festgelegt werden.

Das Kraftfahrzeug gemäß Anspruch 10 umfasst ein Erfassungsmittel, ein Festle gungsmittel und Scheinwerfer. Das Erfassungsmittel ist zur Erfassung von Fahrbahn begrenzungen einer Fahrbahn, auf der sich das Kraftfahrzeug befindet, ausgebildet. Beispielsweise kann das Erfassungsmittel eine Kamera umfassen, die dazu ausgebil det ist, die vor dem Kraftfahrzeug liegende Fahrbahn zu erfassen. Das Erfassungsmit tel ist außerdem dazu ausgebildet, zu erfassen, ob sich das Kraftfahrzeug innerhalb eines Teilbereichs der Fahrbahn befindet. Der Teilbereich ist durch Teilbereichsbe grenzungen definiert. Die Scheinwerfer sind dazu ausgebildet, eine Warnung auszu geben, falls das Kraftfahrzeug sich nicht innerhalb des Teilbereichs befindet. Dies können beispielsweise mittels der Scheinwerfer auf die Fahrbahn projizierte Symbole sein. Das Festlegungsmittel ist dazu ausgebildet, die Teilbereichsbegrenzungen in Ab hängigkeit eines Begrenzungsabstands der Fahrbahnbegrenzungen voneinander fest zulegen.

Die in dieser Beschreibung für das Verfahren offenbarten Merkmale können bei dem Kraftfahrzeug ebenfalls vorhanden sein bzw. durch die entsprechenden Bauteile des Kraftfahrzeugs umgesetzt werden.

Anhand der beigefügten Zeichnungen wird die Erfindung nachfolgend näher erläutert. Dabei werden für gleiche oder ähnliche Komponenten und für Bauteile mit gleichen oder ähnlichen Funktionen dieselben Bezugszeichen verwendet. Dabei zeigt:

Fig. 1 eine schematische Draufsicht auf eine Fahrbahn mit einem darauf fahren den Kraftfahrzeug und Symbolen als Warnung;

Fig. 2 eine schematische Draufsicht auf eine Fahrbahn mit einem darauf fahren den Kraftfahrzeug und Symbolen als Warnung Fig. 3 eine schematische Draufsicht auf eine Fahrbahn mit einem darauf fahren den Kraftfahrzeug und Symbolen als Warnung Fig. 4 eine schematische Draufsicht auf eine Fahrbahn mit einem darauf fahren den Kraftfahrzeug und Symbolen als Warnung

Das Kraftfahrzeug 100 fährt auf einer Fahrbahn 101 , die durch Fahrbahnbegrenzun gen 102 und 103 begrenzt ist. Die Fahrbahnbegrenzungen 102 und 103 werden durch ein Erfassungsmittel des Kraftfahrzeugs 100 erfasst. Zu diesem Zweck kann das Er fassungsmittel beispielsweise eine Kamera umfassen. In Abhängigkeit von einem Ab stand der Fahrbahnbegrenzungen 102 und 103 voneinander werden Teilbereichsbe grenzungen eines Teilbereichs festgelegt, der sich innerhalb der Fahrbahn 101 befin det. Der Teilbereich und die Teilbereichsbegrenzungen sind lediglich virtuell vorhan den und dienen dazu, zu detektieren, ob das Kraftfahrzeug sich zu nah an einer der Fahrbahnbegrenzungen 102 und 103 befindet und/oder droht, diese zu überfahren. Die Teilbereichsbegrenzungen können beispielsweise in Abhängigkeit vom durch schnittlichen Begrenzungsabstand der beiden Fahrbahnbegrenzungen 102 und 103 voneinander während einer bereits zurückgelegten ersten Strecke des Kraftfahrzeugs festgelegt werden. Gegebenenfalls kann dieser durchschnittliche Begrenzungsab stand mit einem Faktor, der kleiner als 1 ist, multipliziert werden, um den Abstand der Teilbereichsbegrenzungen voneinander festzulegen. So wird der Teilbereich an die Breite der Fahrbahn 101 angepasst.

Alternativ oder zusätzlich könnte der Abstand einer der Teilbereichsbegrenzungen zur Fahrbahnbegrenzung 102 in Abhängigkeit von einem durchschnittlichen Abstand des Kraftfahrzeugs von dieser Fahrbahnbegrenzung 102 während einer bereits zurückge legten zweiten Strecke festgelegt werden. Gegebenenfalls kann dieser durchschnittli che Abstand mit einem Faktor, der kleiner als 1 ist, multipliziert werden, um den Ab stand dieser Teilbereichsbegrenzung von der Fahrbahnbegrenzung 102 festzulegen. In analoger Weise kann mit der anderen Teilbereichsbegrenzung und ihrem Abstand von der Fahrbahnbegrenzung 103 verfahren werden. So wird der Teilbereich an die Fahrweise des Fahrers des Kraftfahrzeugs 100 angepasst.

Falls das Kraftfahrzeug 100 sich nicht komplett innerhalb des Teilbereichs befindet, projizieren die Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs eine Warnung 104 oder 300 auf und/oder neben die Fahrbahn 101. In Figur 1 ist die Warnung 104 dargestellt, die mehrere Pfeile als Symbole umfasst, die neben der Fahrbahnbegrenzung 102 auf die Fahrbahn 101 projiziert werden, um dem Fahrer zu signalisieren, dass sich das Kraft fahrzeug 100 zu nah an der Fahrbahnbegrenzung 102 befindet. Dabei deuten die Pfeilspitzen in Richtung der anderen Fahrbahnbegrenzung 103.

In Figur 2 sind die gleichen Pfeile als Warnung 104 dargestellt. Jedoch befindet sich das Kraftfahrzeug in dieser Figur zu nah an der Fahrbahnbegrenzung 103, sodass die Warnung 104 neben die Fahrbahnbegrenzung 103 projiziert wird und die Spitzen der Pfeile in Richtung der Fahrbahnbegrenzung 102 weisen. In den Figuren 3 und 4 sind jeweils Warnungen 300 dargestellt. Die Warnungen 300 umfassen linienförmige Symbole, die jeweils neben die Fahrbahnbegrenzung 102 bzw. 103 projiziert werden, denen das Kraftfahrzeug 100 zu nah kommt. Die linienför migen Symbole erstrecken sich parallel zu den Fahrbahnbegrenzungen 102 und 103.

Der Vorteil der Projektion der Warnungen 104 und 300 neben die Fahrbahnbegren zungen 102 und 103 ist vor allem, dass die Symbole besser sichtbar sind, da dieser Bereich üblicherweise dunkler ist als die Fahrbahnbegrenzungen 102 und 103. Eine weitere Erhöhung der Helligkeit der Fahrbahnbegrenzungen 102 und 103 fällt dem Fahrer daher weniger stark auf als eine Erhöhung der Helligkeit in Bereichen neben den Fahrbahnbegrenzungen 102 und 103.

Bezugszeichenliste

100 Kraftfahrzeug

101 Fahrbahn

102 Fahrbahnbegrenzung

103 Fahrbahnbegrenzung

104 Warnung

300 Warnung