Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Beschaffenheit einer Oberfläche einer Fahrbahn mit den Merkmalen nach Anspruch 1 , eine Steuereinrichtung mit den Merkmalen nach Anspruch 5, ein Computerprogrammprodukt mit den Merkmalen nach Anspruch 6 und ein Computerlesbares Medium mit den Merkmalen nach Anspruch 7.

Für viele Fahrmanöver (Bremsen, Lenken, Spurwechseln etc.) ist es nötig, genaue Informationen zur Beschaffenheit einer Oberfläche einer Fahrbahn zu kennen. Diese Informationen können sich z. B. auf den maximalen Reibwert zwischen Reifen und Fahrbahn beziehen. Derzeit wird der Reibwert vor dem Fahrzeug z. B. mit Hilfe verschiedener Sensoren geschätzt. Dabei werden sämtliche Informationen zur Beschaffenheit der Oberfläche an die Steuergeräte der Fahrerassistenzsysteme weitergeleitet. Dies kann zu unnötigen und gefährlichen Fahr- und Ausweichmanövern führen, wenn beispielsweise die Geschwindigkeit des Fahrzeugs reduziert wird aufgrund einer bestimmten Beschaffenheit der Oberfläche der Fahrbahn, die aber nur kleinräumig ist.

Aus DE10201 1015527A1 ist ein Sensor zur Ermittlung einer Beschaffenheit einer Oberfläche einer Fahrbahn für ein Kraftfahrzeug bekannt. Die Beschaffenheit der Fahrbahn kann dabei einen Zustand der Fahrbahnoberfläche, wie nass, trocken, vereist oder schneebedeckt oder eine Kombination daraus umfassen. Die Beschaffenheit der Fahrbahn kann auch die Art der Fahrbahn oder Information über eine Rauigkeit der Fahrbahn oder Fahrbahnoberfläche, wie Asphalt, Beton, Split oder Schotter oder eine Kombination daraus umfassen.

Der vorliegenden Erfindung liegt ausgehend vom Stand der Technik die Aufgabe zu Grunde, ein verbessertes Verfahren vorzuschlagen, bei welchem eine Beschaffenheit einer Oberfläche einer Fahrbahn bestimmt wird. Damit sollen unnötige Fahr- und Ausweichmanöver verhindert werden. Die vorliegende Erfindung schlägt ausgehend von der vorgenannten Aufgabe ein Verfahren zum Bestimmen einer Beschaffenheit einer Oberfläche einer Fahrbahn nach Anspruch 1 , eine Steuereinrichtung nach Anspruch 5, ein Computerprogrammprodukt nach Anspruch 6 und ein Computerlesbares Medium nach Anspruch 7 vor. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen gehen aus den Unteransprüchen hervor.

Bei einem Verfahren zum Bestimmen einer Beschaffenheit einer Oberfläche einer Fahrbahn für ein Steuergerät eines Fahrzeugs tastet wenigstens ein Sensor die Oberfläche der Fahrbahn in Fahrtrichtung ab. Die Sensordaten werden ausgewertet, um die Beschaffenheit der Oberfläche einzelner Abschnitte der Fahrbahn zu ermitteln. Mittels einer Relevanz-Abfrage wird abgefragt, ob die ausgewerteten Sensordaten in Abhängigkeit von wenigstens einem Parameter, der mit der Fahrt des Fahrzeugs auf der Fahrbahn korreliert ist, relevant sind. Nur die relevanten Sensordaten werden an das Steuergerät des Fahrzeugs weitergeleitet. Das Fahrzeug ist beispielsweise ein PKW oder NKW, das sich auf einer Fahrbahn entlangbewegen kann.

Die Beschaffenheit der Oberfläche der Fahrbahn ist zu verstehen als die Eigenschaft, die die Oberfläche der Fahrbahn aufweist, auf der sich das Fahrzeug bewegt. Beispielsweise kann die Fahrbahn eine Zwischenschicht aufweisen, die sich zwischen der eigentlichen Fahrbahn und den Reifen des Fahrzeugs befindet. Diese Zwischenschicht kann z. B. eine Eisfläche, ein Nässefilm, ein Verschmutzung wie Öl, Laub, Erde, Rollsplitt, o. ä. sein. Alternativ kann die Fahrbahn selbst eine erhöhte oder verminderte Rauigkeit aufweisen, die sich nach dem Fahrbahnbelag richtet, wie z. B. Asphalt, Beton, Pflaster, o. ä. Die Beschaffenheit der Oberfläche hat somit direkte Auswirkungen auf den Reibwert und somit auf den Schlupf der Reifen des Fahrzeugs.

Das Steuergerät des Fahrzeugs ist das Steuergerät eines einzelnen Fahrerassistenzsystems oder ein zentrales Steuergerät, auf das mehrere Fahrerassistenzsysteme zugreifen können. Zudem kann das Steuergerät derart ausgebildet sein, dass es das Fahrzeug befähigt, autonome Fahrmanöver durchzuführen. Das Steuergerät ist derart eingerichtet, dass dieses Subsysteme des Fahrzeugs ansteuern kann, um die Funktionen des Fahrerassistenzsystems oder der Fahrerassistenzsysteme umsetzen zu können. Beispielsweise kann das Steuergerät auf eine Lenkung des Fahrzeugs zugreifen und diese ansteuern, so dass das Fahrzeug ein Ausweichmanöver durchführen kann. Wiederum beispielsweise kann das Steuergerät auf ein Bremssystem des Fahrzeugs zugreifen und dieses ansteuern, so dass das Fahrzeug ein Bremsmanöver, eine Geschwindigkeitsreduktion oder eine Notbremsung durchführen kann. Im Allgemeinen dient das Steuergerät u. a. dazu, Fahrmanöver zu planen und ggf. umzusetzen.

Das Steuergerät ist mit dem wenigstens einen Sensor des Fahrzeugs verbunden, der die Oberfläche der Fahrbahn abtasten kann. Diese Verbindung ist derart, dass ein Datenaustausch zwischen dem wenigstens einen Sensor und dem Steuergerät erfolgen kann. Zu diesem Zweck weist das Steuergerät eine Schnittstelle auf. Beispielsweise kann die Verbindung direkt ausgebildet sein, also ohne zwischengeschaltete Elemente. Alternativ kann die Verbindung indirekt ausgebildet sein, also mit zwischengeschalteten Elementen über die das Steuergerät mit dem wenigstens einen Sensor verbunden ist.

Der wenigstens Sensor ist vorzugsweise als ein bildgebender Sensor ausgeformt. Beispielsweise kann dieser Sensor als Kamera, Radar, Lidar, Infrarot, oder als anderer geeigneter bildgebender Sensor ausgeformt sein. Selbstverständlich kann das Fahrzeug mehr als einen Sensor aufweisen, der die Oberfläche der Fahrbahn abtasten kann. Beispielsweise kann das Fahrzeug eine Kombination der eben genannten bildgebenden Sensoren aufweisen. Die Sensordaten dieser Sensoren können fusioniert werden. Während der Fahrt des Fahrzeugs auf der Fahrbahn tastet der wenigstens eine Sensor die Oberfläche der Fahrbahn kontinuierlich ab. Es wird diejenige Oberfläche abgetastet, die sich in Fahrtrichtung des Fahrzeugs vor dem Fahrzeug befindet. Als Fahrtrichtung ist diejenige Richtung definiert, in die sich das Fahrzeug bewegt. Bei einem vorwärts fahrenden Fahrzeug wird also die Oberfläche der Fahrbahn abgetastet, die vor dem Fahrzeug liegt und die das Fahrzeug auf seiner weiteren Fahrt passieren wird. Die Sensordaten, die durch das Abtasten der Oberfläche der Fahrbahn gewonnen werden, werden ausgewertet, um die Beschaffenheit der Oberfläche einzelner Abschnitte der Fahrbahn zu ermitteln. Dieses Auswerten erfolgt kontinuierlich. Die Auswertung kann beispielsweise mittels einer künstlichen Intelligenz durchgeführt werden. Die Auswertung der Sensordaten kann beispielsweise zentralisiert durchgeführt werden. Alternativ dazu kann der wenigstens eine Sensor die nötige Intelligenz aufweisen, um die Auswertung durchzuführen. Die Beschaffenheit der Oberfläche der Fahrbahn wird für einzelne Abschnitte der Fahrbahn ermittelt. Diese Abschnitte sind in Fahrtrichtung des Fahrzeugs vor dem Fahrzeug angeordnet. Jeder Abschnitt weist dabei eine andere Beschaffenheit der Oberfläche der Fahrbahn auf. Wenn sich beispielsweise eine Pfütze auf der Fahrbahn befindet, ist diese ein einzelner Abschnitt. Die trockene Fahrbahn um diese Pfütze herum ist wiederum ein einzelner Abschnitt. Die Größe und Ausformung der einzelnen Abschnitte richtet sich also nach der ermittelten Beschaffenheit der Oberfläche der Fahrbahn. Jeder Abschnitt kann somit anders bemessen sein als die anderen Abschnitte. Es ist für das Steuergerät nötig, die Beschaffenheit der Oberfläche zu kennen, so dass das Fahrerassistenzsystem oder die Fahrerassistenzsysteme ihre entsprechenden Fahrmanöver planen können.

Der Ermittlung der Beschaffenheit der Oberfläche der Fahrbahn-Abschnitte ist die Relevanz-Abfrage nachgeschaltet. Mittels dieser Relevanz-Abfrage wird festgestellt, ob die ausgewerteten Sensordaten relevant sind für das Steuergerät und somit für das Fahrerassistenzsystem oder die Fahrerassistenzsysteme. Die Relevanz-Abfrage nutzt bei der Abschätzung der Relevanz den wenigstens einen Parameter, der mit der Fahrt des Fahrzeugs auf der Fahrbahn korreliert ist. Dieser Parameter hängt also mit der Fahrt des Fahrzeugs auf der Fahrbahn zusammen. Der wenigstens eine Parameter kann entweder von dem Fahrzeug direkt vorgegeben sein oder eine Auswirkung auf das Fahrzeug selbst haben.

Der wenigstens eine Parameter, der direkt von dem Fahrzeug vorgegeben ist, kann beispielsweise eine Beschleunigung oder eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs oder eine Masse des Fahrzeugs sein. Der wenigstens eine Parameter wird also z. B. von einer Bewegung des Fahrzeugs ausgeformt. Ein Parameter, der Auswirkungen auf das Fahrzeug hat, kann beispielsweise eine Witterung und im Zusammenhang damit eine Außentemperatur, außerdem eine Fahrbahn-Topologie, wie z. B. eine Fahrbahnkrümmung und eine Steigung der Fahrbahn, oder auch die Lage der einzelnen Abschnitte auf der Fahrbahn sein. Selbstverständlich kann die Relevanz-Abfrage mehr als einen Parameter nutzen.

Beispielsweise kann als Parameter eine aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs herangezogen werden. Wenn ermittelt wird, dass sich in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug ein Abschnitt mit einer verminderten Reibung befindet (z. B. Eis, Ölspur, Nässefilm), ist dieser bei einer niedrigen Geschwindigkeit des Fahrzeugs nicht relevant. Somit sind die Sensordaten nicht relevant. Bei einer hohen Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist dieser Abschnitt und somit die Sensordaten allerdings relevant.

Wiederum beispielsweise kann als Parameter eine Fahrbahn-Topologie herangezogen werden. Wenn ermittelt wird, dass sich in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug ein Abschnitt mit einer verminderten Reibung befindet (z. B. Eis, Ölspur, Nässefilm), ist dieser bei einer geringen oder fehlenden Krümmung und/oder Steigung der Fahrbahn nicht relevant. Somit sind die Sensordaten nicht relevant. Bei einer starken Krümmung und/oder Steigung der Fahrbahn ist dieser Abschnitt und somit die Sensordaten allerdings relevant.

Wiederum beispielsweise kann als Parameter eine Witterung herangezogen werden. Wenn ermittelt wird, dass sich in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug ein Abschnitt mit einem Nässefilm befindet, ist dieser bei hohen Temperaturen und trockener Witterung nicht relevant. Somit sind die Sensordaten nicht relevant. Bei Temperaturen unter dem Gefrierpunkt und/oder bei Regen ist dieser Abschnitt und somit die Sensordaten allerdings relevant.

Wiederum beispielsweise kann als Parameter eine Lage der einzelnen Abschnitte herangezogen werden. Wenn ermittelt wird, dass sich in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug ein Abschnitt mit einer verminderten Reibung befindet (z. B. Eis, Ölspur, Nässefilm), ist dieser nicht relevant, wenn dieser Abschnitt nicht oder nur kurzzeitig von dem Fahrzeug überfahren werden wird. Somit sind die Sensordaten nicht relevant. Ein kurzzeitiges Überfahren findet beispielsweise dann statt, wenn der Abschnitt schmal und quer zur Fahrbahn orientiert ist. Wenn der Abschnitt allerdings von dem Fahrzeug für einen längeren Zeitraum überfahren werden wird, ist dieser Abschnitt und somit die Sensordaten relevant.

Erst wenn in der Relevanz-Abfrage festgestellt wurde, dass die ausgewerteten Sensordaten relevant sind, werden diese an das Steuergerät des Fahrerassistenzsystems oder der Fahrerassistenzsysteme weitergeleitet. Somit wird sichergestellt, dass keine unnötigen und ggf. unsicheren Fahrmanöver durchgeführt werden, um auf die Beschaffenheit der Oberfläche der Fahrbahn-Abschnitte zu reagieren. Beispielsweise wird kein Ausweichmanöver eingeleitet, wenn dies wegen Irrelevanz des Abschnitts und der damit zusammenhängenden Sensordaten nicht nötig ist. Der Rechenaufwand, der für die Planung von Fahrmanövern betrieben werden muss, wird dadurch reduziert. Somit wird die Effizienz des Fahrerassistenzsystems oder der Fahrerassistenzsysteme gesteigert.

Nach einer Ausführungsform werden die nicht relevanten Sensordaten in einem Kurzzeit-Speicher gespeichert. Dies erfolgt nach der Auswertung und nach der Relevanz-Abfrage. Der Kurzzeitspeicher speichert die nicht relevanten Sensordaten lediglich über einen kurzen Zeitraum, z. B. nur so lange, bis der Abschnitt, zu dem diese nicht relevanten Sensordaten gehören, von dem Fahrzeug überfahren worden ist.

Die Dauer der Speicherung kann beispielsweise mit der Geschwindigkeit des Fahrzeugs Zusammenhängen. Anschließend können diese nicht relevanten Sensordaten gelöscht oder überschrieben werden.

Eine Steuereinrichtung für ein Fahrzeug ist mit dem wenigstens einen Sensor des Fahrzeugs verbindbar. Verbindbar heißt, dass die Steuereinrichtung mit dem wenigstens einen Sensor des Fahrzeugs verbunden werden kann. Diese Verbindung ist derart ausgeformt, dass ein Daten- und Signalaustausch in beide Richtungen ermöglicht ist. Die Steuereinrichtung ist zusätzlich mit dem Steuergerät verbindbar, kann also mit diesem verbunden werden. Dadurch ist ein Daten- und Signalaustausch ermöglicht. Die Verbindungen können drahtlos oder kabelgebunden ausgebildet sein. Alternativ dazu kann die Steuereinrichtung dem wenigstens einen Sensor zugeordnet sein. Das heißt, dass die Steuereinrichtung Bestandteil der Auswerteeinheit des we- nigstens einen Sensors sein kann. Wiederum alternativ dazu kann die Steuereinrichtung ein Kompartiment des Steuergeräts sein. Die Steuereinrichtung umfasst Mittel, die geeignet sind, die Schritte des Verfahrens auszuführen, das bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben wurde. Vorzugsweise umfasst die Steuereinrichtung Computerprogrammcode zur Durchführung des Verfahrens. Die Steuereinrichtung ist beispielsweise Teil einer Fahrzeugsteuerung oder eine separate Steuereinrichtung.

Ein Computerprogrammprodukt umfasst Befehle, die bewirken, dass die Steuereinrichtung, die bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben wurde, die Verfahrensschritte des Verfahrens ausführt, das ebenfalls in der vorherigen Beschreibung beschrieben wurde.

Ein computerlesbares Medium umfasst ein Computerprogrammprodukt, das bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben wurde. Unter dem Begriff„computerlesbares Medium" sind z. B. Festplatten und/oder Server und/oder Memorysticks und/oder Flash-Speicher und/oder DVDs und/oder Bluerays und/oder CDs und/oder ein herunterladbarer Datenstrom zu verstehen.

Anhand der im Folgenden erläuterten Figuren werden verschiedene Ausführungsbeispiele und Details der Erfindung näher beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Verfahrens zum Bestimmen einer Beschaffenheit einer Oberfläche einer Fahrbahn nach einem Ausführungsbeispiel,

Fig. 2 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs auf der Fahrbahn nach dem Ausführungsbeispiel aus Fig. 1.

Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Verfahrens V zum Bestimmen einer Beschaffenheit einer Oberfläche einer Fahrbahn 7 nach einem Ausführungsbeispiel. Das dargestellte Verfahren V läuft während einer Fahrt eines Fahrzeugs 1 entlang der Fahrbahn 7 ab. Das Fahrzeug bewegt sich dabei in die Fahrtrichtung R mit einer gewissen Geschwindigkeit. Dies ist in Fig. 2 näher dargestellt. Während der Fahrt tasten mehrere Sensoren 2 des Fahrzeugs 1 die Fahrbahn 7 in Fahrtrichtung R vor dem Fahrzeug 1 ab. Diese Sensoren 2 sind bildgebende Sensoren 2, hier z. B. eine Kombination aus einer Kamera und einem Radarsystem. Die durch das Abtasten ermittelten Sensordaten 100 werden in einer Auswertung 5 ausgewertet, um so die Beschaffenheit der Oberfläche einzelner Abschnitte 9, 10, 1 1 der Fahrbahn 7 zu ermitteln. Im vorliegenden Beispiel werden ein trockener Abschnitt 9, ein vereister Abschnitt 10 und ein verschneiter Abschnitt 1 1 ermittelt.

Die ausgewerteten Sensordaten 100 werden mittels einer Relevanz-Abfrage 6 auf ihre Relevanz für ein Steuergerät 3 eines Fahrerassistenzsystems überprüft. Die Relevanz-Abfrage 6 läuft dabei auf einer Steuereinrichtung 8 ab. Diese Relevanz- Abfrage 6 bedient sich dabei zweier Parameter 12. Ein erster Parameter 12 hängt mit der Geschwindigkeit des Fahrzeugs zusammen. Ein zweiter Parameter 12 hängt mit der Fahrbahn-Topologie zusammen. Die Fahrbahn 7 ist im vorliegenden Beispiel eben und ohne Krümmung ausgebildet. Dies ist in Fig. 2 näher dargestellt.

Die Sensordaten 100, die sich auf den trockenen Abschnitt 9 der Fahrbahn 7 beziehen, werden von der Relevanz-Abfrage 6 in Bezugnahme auf die Parameter 12 als nicht relevant eingestuft. Der trockene Abschnitt 9 kann demnach mit der aktuellen Geschwindigkeit problemlos überfahren werden. Diese nicht relevanten Sensordaten 102 werden so dann in einen Kurzzeitspeicher 4 der Steuereinrichtung 8 abgelegt.

Die nicht relevanten Sensordaten 102 zum trockenen Abschnitt 9 werden nur so lange gespeichert, bis der trockene Abschnitt 9 von dem Fahrzeug 1 überfahren wurde.

Die Sensordaten 100, die sich auf den vereisten Abschnitt 10 der Fahrbahn 7 beziehen, werden von der Relevanz-Abfrage 6 in Bezugnahme auf die Parameter 12 als relevant eingestuft. Der vereiste Abschnitt 10 kann demnach mit der aktuellen Geschwindigkeit nicht problemlos überfahren werden, obwohl die Fahrbahn 7 eben ist. Diese relevanten Sensordaten 101 werden an das Steuergerät 3 des Fahrerassistenzsystems weitergeleitet. Das Steuergerät 3 kann daraufhin eine Reaktion einleiten und beispielsweise die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 reduzieren. Dazu steuert das Steuergerät 3 das Bremssystem des Fahrzeugs 1 an, welches daraufhin die Ge- schwindigkeit des Fahrzeugs 1 reduziert und an die Beschaffenheit der Oberfläche des vereisten Abschnitts 9 der Fahrbahn 7 anpasst.

Die Sensordaten 100, die sich auf den verschneiten Abschnitt 1 1 der Fahrbahn 7 beziehen, werden von der Relevanz-Abfrage 6 in Bezugnahme auf die Parameter 12 als nicht relevant eingestuft. Der verschneite Abschnitt 1 1 kann demnach mit der reduzierten Geschwindigkeit, die für den vereisten Abschnitt 10 gewählt wurde, problemlos überfahren werden, auch weil der verschneite Abschnitt 1 1 nur eine geringe Ausdehnung auf der Fahrbahn 7 aufweist. Der verschneite Abschnitt 1 1 wird demnach so schnell von dem Fahrzeug 1 passiert, dass dieser keine negativen Auswirkungen auf die Fahrmanöver des Fahrzeugs 1 haben kann. Ein weiteres Abbremsen ist demnach nicht mehr nötig. Diese nicht relevanten Sensordaten 102 werden so dann in einen Kurzzeitspeicher 4 der Steuereinrichtung 8 abgelegt. Die nicht relevanten Sensordaten 102 zum verschneiten Abschnitt 1 1 werden nur so lange gespeichert, bis der verschneite Abschnitt 1 1 von dem Fahrzeug 1 überfahren wurde.

Ohne die Relevanz-Abfrage 6 hätte das Fahrzeug 1 auf den verschneiten Abschnitt 1 1 reagiert und seine Geschwindigkeit weiter reduziert, da ein verschneiter Abschnitt 1 1 der Fahrbahn 7 eine potentielle Gefahr für Fahrmanöver des Fahrzeugs 1 darstellen kann. Wegen der Relevanz-Abfrage 6 konnte somit ein unnötiges Eingreifen des Steuergeräts 3 des Fahrerassistenzsystems vermieden werden.

Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung des Fahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 7 nach dem Ausführungsbeispiel aus Fig. 1. Das Fahrzeug 1 bewegt sich in Fahrtrichtung R entlang der Fahrbahn 7 mit einer gewissen Geschwindigkeit. Die Fahrbahn 7 ist eben und weist keine Krümmung auf. Das Fahrzeug 1 weist das Steuergerät 3 des Fahrerassistenzsystems auf. Das Steuergerät 3 ist hier nicht dargestellt. Das Fahrzeug 1 weist eine Kamera und ein Radarsystem auf. Diese formen bildgebende Sensoren 2 aus.

Das Fahrzeug 1 bewegt sich auf die einzelnen Abschnitt 9, 10, 1 1 zu. Der Abschnitt, der dem Fahrzeug 1 am nächsten angeordnet ist, ist der trockene Abschnitt 9. Der Abschnitt, der von dem Fahrzeug 1 am weitesten entfernt angeordnet ist, ist der ver- schneite Abschnitt 1 1. Zwischen dem trockenen Abschnitt 9 und dem verschneiten Abschnitt 1 1 ist der vereiste Abschnitt 10 angeordnet.

Der trockene Abschnitt 9 kann mit der gewissen Geschwindigkeit unproblematisch überfahren werden. Um den vereisten Abschnitt 10 überfahren zu können, wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 reduziert. Dies wird von dem Steuergerät 3 eingeleitet aufgrund der relevanten Sensordaten 101. Der verschneite Abschnitt 1 1 kann mit der reduzierten Geschwindigkeit unproblematisch überfahren werden.

Bezugszeichen

1 Fahrzeug

2 Sensoren

3 Steuergerät

4 Kurzzeitspeicher

5 Auswertung

6 Relevanz-Abfrage

7 Fahrbahn

8 Steuereinrichtung

9 trockener Fahrbahnabschnitt

10 vereister Fahrbahnabschnitt

11 verschneiter Fahrbahnabschnitt

12 Parameter

100 Sensordaten

101 relevante Sensordaten

102 nicht relevante Sensordaten

V Verfahren

R Fahrtrichtung