Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug, das ausgebildet ist, in einem Segelbetrieb betrieben zu werden. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung zur Beschleunigung eines Kraftfahrzeugs bei Ausstieg aus einem Segelbetrieb des Fahrzeugs.

Ein Fahrzeug mit Verbrennungsmotor kann ausgebildet sein, während einer Fahrt den Verbrennungsmotor zeitweise von dem Antriebsstrang des Fahrzeugs abzukoppeln und ggf. abzulegen, um den Energieverbrauch des Fahrzeugs zu reduzieren. Mit anderen Worten, das Fahrzeug kann ausgebildet sein, während einer Fahrt zeitweise im Segelbetrieb betrieben zu werden.

Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, in effizienter Weise einen besonders komfortablen Segelbetrieb eines Fahrzeugs zu ermöglichen, insbesondere in Zusammenhang mit einer Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeugs. Die Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.

Gemäß einem Aspekt wird eine (Steuer-) Vorrichtung zur Steuerung des Segelbetriebs eines (Kraft-) Fahrzeugs im Rahmen einer Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeugs beschrieben. Während des Betriebs der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung kann die Fahrgeschwindigkeit automatisch in Abhängigkeit von einem (von dem Fahrer festgelegten) Zielabstand zu dem (direkt) vor dem Fahrzeug fahrenden Vorder-Fahrzeugs und/oder (bei einer Freifahrt) in Abhängigkeit von einer (von dem Fahrer festgelegten) Zielgeschwindigkeit angepasst, insbesondere (auf den Zielabstand und/oder auf die Zielgeschwindigkeit) geregelt, werden.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, den Antriebsmotor (insbesondere den Verbrennungsmotor) des Fahrzeugs von dem Antrieb sstrang des Fahrzeugs zu entkoppeln (und ggf. den Antriebsmotor zu deaktivieren), um den Segelbetrieb zu beginnen. Alternativ oder ergänzend kann die Vorrichtung eingerichtet sein, den Antriebsmotor mit dem Antriebsstrang des Fahrzeugs zu koppeln (und ggf. den Antriebsmotor zu aktivieren), um den Segelbetrieb zu beenden. Das Fahrzeug kann im Segelbetrieb ohne Einwirken eines Antriebsmoments und/oder eines Schleppmoments des Antriebsmotors rollen. Während des Segelbetriebs des Fahrzeugs wird somit typischerweise kein Antriebsmoment durch den Antriebsmotor des Fahrzeugs bewirkt. Ggf. kann während des Segelbetriebs auch kein Bremsmoment (durch ein oder mehrere Reibbremsen des Fahrzeugs) bewirkt werden. Während des Segelbetriebs kann somit ggf. keine aktive Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung erfolgen. Dabei kann jedoch überwacht werden, dass während des Segelbetriebs der Abstand des Fahrzeugs zu dem Vorder-Fahrzeug innerhalb eines vordefinierten Toleranzbands um den Zielabstand verbleibt und/oder dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs innerhalb eines vordefinierten Toleranzbands um die Zielgeschwindigkeit verbleibt. Außerhalb des Segelbetriebs kann eine aktive Ab stands- und/oder Geschwindigkeitsregelung erfolgen (auf den Zielabstand bzw. auf die Zielgeschwindigkeit). Dabei kann insbesondere bewirkt werden, dass der Abstand und/oder die Fahrgeschwindigkeit direkt nach Beendigung des Segelbetriebs auf den Zielabstands bzw. auf die Zielgeschwindigkeit eingestellt werden.

Die Vorrichtung ist eingerichtet, zu bestimmen, dass das Fahrzeug bei Ausstieg aus dem Segelbetrieb (insbesondere an dem Ausstiegs-Fahrfortschritt des Ausstiegs aus dem Segelbetrieb) eine Ist-Fahrgeschwindigkeit aufweist, die (z.B. um 5% oder mehr, oder um 10% oder mehr) unterhalb der Zielgeschwindigkeit der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung liegt, und/oder einen Ist- Abstand zu einem Vorder-Fahrzeug aufweist, der (z.B. um 5% oder mehr, oder um 10% oder mehr) oberhalb von dem Zielabstand der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung liegt. Dies kann auf Basis der Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren (z.B. von einem Radarsensor) und/oder von ein oder mehreren Zustandssensoren (z.B. von einem Geschwindigkeitssensor) ermittelt werden.

Es kann somit erkannt werden, dass das Fahrzeug bei Ausstieg aus dem Segelbetrieb eine zu niedrige Fahrgeschwindigkeit und/oder einen zu hohen Abstand für die Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung aufweist. In einer solchen Situation kann in einem Fall ohne Bezug auf den Segelbetrieb im Rahmen der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung eine Standard-Beschleunigung bewirkt werden.

Insbesondere kann die Vorrichtung eingerichtet sein, im Rahmen der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung (wenn innerhalb eines bestimmten zurückliegenden Zeitraums oder innerhalb einer bestimmten zurückliegenden Fahrstrecke kein Segelausstieg erfolgt ist) wiederholt zu detektieren, dass die Ist- Geschwindigkeit unterhalb der Zielgeschwindigkeit liegt und/oder dass der Ist- Abstand oberhalb des Zielabstands liegt. Es kann dann, in Reaktion darauf die Standard-Beschleunigung bewirkt werden, um die Ist-Geschwindigkeit auf die Zielgeschwindigkeit und/oder den Ist-Abstand auf den Zielabstand einzustellen, insbesondere zu regeln. Bei der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung kann somit standardmäßig eine Standard-Beschleunigung bewirkt werden, um das Fahrzeug bei der Zielgeschwindigkeit und/oder bei dem Zielabstand zu halten.

Die im Rahmen der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung bewirkte Standard-Beschleunigung kann von dem Ausmaß der Abweichung (d.h. von der Differenz) zwischen der Ist-Geschwindigkeit und der Zielgeschwindigkeit und/oder zwischen dem Ist-Abstand und dem Zielabstand abhängen.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, im Rahmen der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung (wenn innerhalb eines bestimmten zurückliegenden Zeitraums oder innerhalb einer bestimmten zurückliegenden Fahrstrecke kein Segelausstieg erfolgt ist) wiederholt die Differenz zwischen der Ist- Geschwindigkeit und der Zielgeschwindigkeit und/oder zwischen dem Ist- Abstand und dem Zielabstand zu ermitteln. Der Wert der Standard- Beschleunigung kann dann in Abhängigkeit von der jeweiligen Differenz ermittelt werden, insbesondere unter Verwendung eines vordefinierten und/oder gespeicherten Zusammenhangs zwischen dem Wert der Standard -Beschleunigung und der Differenz. Dabei steigt typischerweise der Wert der Standard- Beschleunigung mit steigendem Differenzwert an. So kann eine besonders zuverlässige Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung bewirkt werden.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein (abweichend von dem Standardbetrieb der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung), bei einem Ausstieg aus dem Segelbetrieb eine gegenüber der Standard-Beschleunigung der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung reduzierte Segelausstiegs-Beschleunigung des Fahrzeugs zu bewirken, um die Ist-Geschwindigkeit an die Zielgeschwindigkeit anzunähem und/oder um den Ist-Abstand an den Zielabstand anzunähem. Dabei kann die Segelausstiegs-Beschleunigung um 10% oder mehr, insbesondere um 20% oder mehr, unter der Standard-Beschleunigung liegen.

Die Vorrichtung kann insbesondere eingerichtet sein, die (reduzierte) Segelausstiegs-Beschleunigung des Fahrzeugs für einen vordefinierten Fahrfortschrittbereich direkt im Anschluss an den Ausstieg aus dem Segelbetrieb zu bewirken. Im Anschluss an den vordefinierten Fahrfortschrittbereich kann dann die Standard-Beschleunigung der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung bewirkt werden. Der Fahrfortschrittsbereich kann ein bestimmter Zeitraum (z.B. von 1 Sekunde oder mehr, und/oder von 10 Sekunden oder weniger) nach dem Ausstiegs-Zeitpunkt des Ausstiegs aus dem Segelbetrieb sein. Alternativ oder ergänzend kann der Fahrfortschrittsbereich eine bestimmte Fahrstrecke (z.B. 10 Meter oder mehr, und/oder 100 Meter oder weniger) nach der Ausstiegs-Position des Ausstiegs aus dem Segelbetrieb sein.

Wie weiter oben dargelegt, kann der Wert der Standard-Beschleunigung von der Differenz zwischen der Ist-Geschwindigkeit und der Zielgeschwindigkeit und/oder von der Differenz zwischen dem Ist-Abstand und dem Zielabstand abhängig sein. In entsprechender Weise kann auch der Wert der Segelausstiegs- Beschleunigung von der Differenz zwischen der Ist-Geschwindigkeit und der Zielgeschwindigkeit und/oder von der Differenz zwischen dem Ist-Abstand und dem Zielabstand abhängig sein. Dabei kann die Vorrichtung eingerichtet sein, in dem (direkt) auf den Ausstieg aus dem Segelbetrieb folgenden Fahrfortschrittsbereich eine Segelausstiegs-Beschleunigung mit einem Wert zu bewirken, der zumindest für einen Teil des Fahrfortschrittsbereichs oder für den gesamten Fahrfortschrittsbereich kleiner als der jeweilige Wert der Standard- Beschleunigung ist (z.B. um 10% oder mehr, insbesondere um 20% oder mehr, kleiner als der jeweilige Wert der Standard-Beschleunigung ist).

Es wird somit eine Vorrichtung beschrieben, die eingerichtet ist, im Rahmen der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung selektiv bei einem Segelausstieg eine gegenüber der Standard-Beschleunigung reduzierte Segelausstiegs- Beschleunigung zu bewirken. So kann der Komfort der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung in effizienter Weise erhöht werden.

Die von der Vorrichtung bewirkte Segelausstiegs-Beschleunigung kann derart ausgebildet sein, dass die Ist-Fahrgeschwindigkeit direkt im Anschluss an den Ausstieg aus dem Segelbetrieb, insbesondere für den (gesamten) vordefinierten Fahrfortschrittbereich direkt im Anschluss an den Ausstieg aus dem Segelbetrieb, im Wesentlichen keinen Ruck aufweist. Der Ruck entspricht typischerweise der zweiten (zeitlichen) Ableitung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs. Die Segelausstiegs-Beschleunigung kann derart sein, dass der Ruck betraglich kleiner als ein vordefinierter Ruck-Schwellenwert ist (innerhalb des gesamten Fahrfortschrittsbereichs). Der Ruck-Schwellenwert kann unterhalb der Spürbarkeitsgrenze für einen Menschen liegen.

Die Vorrichtung kann insbesondere eingerichtet sein, den Verlauf der Ist- Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs in einem bestimmten (zeitlichen und/oder Strecken-) Bereich vor und/oder an dem Ausstiegs-Fahrfortschritt zu ermitteln, an dem der Ausstieg aus dem Segelbetrieb erfolgt. Die Segelausstiegs-Beschleunigung kann dann in Abhängigkeit von dem ermittelten Verlauf der Ist-Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs ermittelt werden, insbesondere derart, dass die Ist-Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs (direkt) im Anschluss an den Ausstiegs-Fahrfortschritt (ggf. für den gesamten, vordefinierten Fahrfortschrittsbereich) substantiell keinen Ruck aufweist (z.B. betraglich unterhalb von dem Ruck-Schwellenwert liegt).

Durch das Bewirken einer ruckfreien Beschleunigung im Anschluss an einen Segelausstieg kann eine besonders komfortable Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung bewirkt werden.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, ausgehend von einem aktuellen Fahrfortschritt des Fahrzeugs (z.B. ausgehend von dem aktuellen Zeitpunkt und/oder ausgehend von der aktuellen Position) einen Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf des Fahrzeugs im Segelbetrieb zu prädizieren. Der prädizierte Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf kann den zeitlichen und/oder räumlichen Abstand des Fahrzeugs zu dem (direkt) vor dem Fahrzeug fahrenden Vorder-Fahrzeug und/oder die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs als Funktion des Fahrfortschritts (ausgehend von dem aktuellen Fahrfortschritt) anzeigen. Dabei kann sich der prädizierte Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf ausgehend von dem aktuellen Fahrfortschritt über einen vordefinierten Prädiktionshorizont erstrecken.

Der Fahrfortschritt kann die Position des Fahrzeugs entlang der von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn anzeigen oder dieser entsprechen. Alternativ oder ergänzend kann der Fahrfortschritt den jeweiligen Zeitpunkt bei der Fahrt des Fahrzeugs anzeigen oder diesem entsprechen. Der Prädiktionshorizont kann somit einem bestimmten Distanz- und/oder Zeithorizont entsprechen (z.B. 100 Meter oder mehr, oder 500 Meter oder mehr; oder 10 Sekunden oder mehr, oder 20 Sekunden oder mehr). Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, einen vorausliegenden Steigungsverlauf der von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn zu ermitteln (für den Prädiktionshorizont). Diese Information kann auf Basis einer digitalen Karte für das von dem Fahrzeug befahrene Fahrbahnnetz ermittelt werden. Der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf des Fahrzeugs im Segelbetrieb kann dann in präziser Weise auf Basis des vorausliegenden Steigungsverlaufs prädiziert werden.

Die Vorrichtung kann ferner eingerichtet, Zustandsdaten in Bezug auf den Zustand (z.B. die aktuelle Fahrgeschwindigkeit) des Fahrzeugs und/oder in Bezug auf den Zustand (z.B. die aktuelle Fahrgeschwindigkeit) des vor dem Fahrzeug fahrenden Vorder-Fahrzeugs zu ermitteln. Der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf des Fahrzeugs im Segelbetrieb kann dann in besonders präziser Weise auf Basis der Zustandsdaten prädiziert werden.

Bei der Prädiktion des Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf des Fahrzeugs kann angenommen werden, dass sich das Fahrzeug während des gesamten Prädiktionshorizonts im Segelbetrieb befindet. Ferner kann eine Annahme in Bezug auf das Verhalten des Vorder-Fahrzeugs während des Prädiktionshorizonts getroffen werden. Beispielsweise kann angenommen werden, dass die Fahrgeschwindigkeit des Vorder-Fahrzeugs während des gesamten Prädiktionshorizonts konstant bleibt.

Die Vorrichtung ist ferner eingerichtet, den prädizierten Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf des Fahrzeugs mit dem Zielabstand oder mit einem oberhalb des Zielabstands liegenden Abstands-Schwellenwert zu vergleichen. Alternativ oder ergänzend kann die Vorrichtung eingerichtet sein, den prädizierten Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf mit der Zielgeschwindigkeit oder mit einem unterhalb der Zielgeschwindigkeit liegenden Geschwindigkeits- Schwellenwert der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeugs zu vergleichen. Dabei können im Rahmen des Vergleichs z.B. ermittelt werden, • der Fahrfortschritts- Ab schnitt, in dem der prädizierte Ab stands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf innerhalb eines vordefinierten Toleranzbands um den Zielabstand und/oder um die Zielgeschwindigkeit verbleibt; und/oder

• der Fahrfortschritt, an dem der prädizierte Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf den Zielabstand oder den Abstands- Schwellenwert bzw. die Zielgeschwindigkeit oder den Geschwindigkeits- Schwellenwert erreicht (und ggf. anschließend überschreitet bzw. unterschreitet).

Der Segelbetrieb kann dann in Abhängigkeit von dem Vergleich (insbesondere in Abhängigkeit von dem ermittelten Fahrfortschritts- Ab schnitt und/oder in Abhängigkeit von dem ermittelten Fahrfortschritt) gesteuert, insbesondere begonnen oder beendet werden. So kann ein besonders energieeffizienter und komfortabler Segelbetrieb eines Fahrzeugs mit aktiver Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung bewirkt werden. Dabei kann während der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung und/oder während des Segelbetriebs zumindest zeitweise und/oder innerhalb eines bestimmten Toleranzbands von dem Zielabstand und/oder von der Zielgeschwindigkeit abgewichen werden. Das Toleranzband bzw. der jeweilige Schwellenwert können z.B. ±5% oder weniger, oder ±10% oder weniger des Zielabstands bzw. der Zielgeschwindigkeit sein.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-) Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus oder ein Motorrad) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene (Steuer-) Vorrichtung umfasst.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Steuerung des Segelbetriebs eines Fahrzeugs im Rahmen einer Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeugs beschrieben. Das Verfahren umfasst das Bestimmen, dass das Fahrzeug bei Ausstieg aus dem Segelbetrieb eine Ist- Fahrgeschwindigkeit aufweist, die unterhalb der Zielgeschwindigkeit der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung liegt, und/oder einen Ist-Abstand zu einem Vorder-Fahrzeug aufweist, der oberhalb von dem Zielabstand der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung liegt. Das Verfahren umfasst ferner, in Reaktion darauf, das Bewirken einer gegenüber einer Standard- Beschleunigung der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung reduzierten Segelausstiegs-Beschleunigung des Fahrzeugs, um die Ist-Geschwindigkeit an die Zielgeschwindigkeit anzunähem und/oder um den Ist-Abstand an den Zielabstand anzunähem.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Ferner sind in Klammern aufgeführte Merkmale als optionale Merkmale zu verstehen.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen

Figur 1 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs; Figur 2a eine beispielhafte Fahrsituation eines Fahrzeugs;

Figur 2b einen beispielhaften Steigungsverlauf einer Fahrbahn;

Figur 3 eine beispielhafte Segelausrollkurve; und

Figur 4 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Beschleunigung eines Fahrzeugs.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der Erhöhung des Komforts des Segelbetriebs eines Kraftfahrzeugs. In diesem Zusammenhang zeigt Fig. 1 ein beispielhaftes Fahrzeug 100. Das Fahrzeug 100 umfasst ein oder mehrere Umfeldsensoren 102 (z.B. zumindest eine Kamera, einen Radarsensor, einen Lidarsensor, und/oder einen Ultraschall sensor), die eingerichtet sind, Umfelddaten (d.h. Sensordaten) in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Des Weiteren umfasst das Fahrzeug 100 ein oder mehrere Fahrzeugsensoren 106, die eingerichtet sind, Zustandsdaten (d.h. Sensordaten) in Bezug auf einen Zustand (z.B. in Bezug auf die Fahrgeschwindigkeit) des Fahrzeugs 100 zu erfassen.

Eine (Steuer-) Vorrichtung 101 des Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, den Antriebsmotor 103 (insbesondere den Verbrennungsmotor) des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit von den Umfelddaten und/oder in Abhängigkeit von den Zustandsdaten zu betreiben, um das Fahrzeug 100 zumindest teilweise automatisiert längszuführen. Dabei kann insbesondere eine automatische Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung (insbesondere ACC, Adaptive Cruise Control) bewirkt werden, bei der die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 automatisch eingestellt wird, um den Abstand des Fahrzeugs 100 zu einem direkt vor dem Fahrzeug 100 fahrenden Vorder-Fahrzeug auf einen Zielabstand einzustellen (der z.B. von dem Fahrer des Fahrzeugs 100 festgelegt wurde) und/oder um die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 bei einer Freifahrt (ohne Vorder-Fahrzeug) auf eine Zielgeschwindigkeit einzustellen (die z.B. von dem Fahrer des Fahrzeugs 100 festgelegt wurde). Fig. 2a zeigt eine beispielhafte Fahr situation, bei der das Fahrzeug 100 auf einer Fahrbahn 202 hinter einem Vorder-Fahrzeug 200 fährt. Der Ab stand 201 zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Vorder-Fahrzeug 200 wird durch die Vorrichtung 101 des Fahrzeugs 100 auf einen bestimmten Zielabstand eingestellt. Dabei kann der Abstand 201 ein räumlicher Abstand sein, der der räumlichen Entfernung (z.B. gemessen in Metern) zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Vorder-Fahrzeug 200 entspricht. Alternativ oder ergänzend kann der Abstand 201 ein zeitlicher Abstand sein, der der Zeit entspricht, die das Fahrzeug 100 bei der aktuellen Fahrgeschwindigkeit benötigen würde, um das Vorder-Fahrzeug 200 zu erreichen (unter der Annahme, dass das Vorder-Fahrzeug 200 still steht). Der zeitliche Abstand kann z.B. dem Quotienten aus der aktuellen Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 und dem räumlichen Abstand zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Vorder-Fahrzeug 200 entsprechen.

Die (Steuer-) Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, das Fahrzeug 100 während einer aktiven Ab stands- und/oder Geschwindigkeitsregelung zumindest zeitweise in einem sogenannten Segelbetrieb zu betreiben. Zu diesem Zweck kann die Kupplung 105 des Fahrzeugs 100 veranlasst werden, den Antriebsmotor 103 von dem Antrieb sstrang des Fahrzeugs 100, insbesondere von den ein oder mehreren angetriebenen Rädern des Fahrzeugs 100, zu entkoppeln. Des Weiteren kann eine Deaktivierung und/oder ein Ablegen des Antriebsmotors 103 bewirkt werden. Das Fahrzeug 100 rollt dann (ohne Schleppmoment und/oder ohne Antriebsmoment des Antriebsmotors 103) über die von dem Fahrzeug 100 befahrene Fahrbahn 202. So kann der Energieverbrauch des Fahrzeugs 100 reduziert werden.

Das Fahrzeug 100 kann einen Positionssensor 104 umfassen, der eingerichtet ist, Positionsdaten (d.h. Sensordaten) in Bezug auf die jeweils aktuelle Position des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Die Positionsdaten können z.B. Koordinaten eines globalen Navigationssatellitensystems (GNSS, global navigation satellite system) umfassen, etwa GPS-Koordinaten. Die Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, auf Basis der Positionsdaten und auf Basis einer digitalen Karte in Bezug auf das von dem Fahrzeug 100 befahrene Fahrbahnnetz den räumlichen Verlauf der Fahrbahn 202 zu ermitteln, auf der das Fahrzeug 100 fahren wird. Ggf. kann anhand eines Navigationssystems des Fahrzeugs 100 eine Fahrroute durch das Fahrbahnnetz geplant worden sein. Auf Basis der Fahrroute kann erkannt werden, entlang welcher Fahrbahn 202 das Fahrzeug 100 ausgehend von dem aktuellen Zeitpunkt und/oder ausgehend von der aktuellen Position fahren wird. Ferner kann auf Basis der digitalen Karte der räumliche Verlauf, insbesondere der Steigungsverlauf, der vorausliegenden Fahrbahn 202 ermittelt werden.

Fig. 2b zeigt einen beispielhaften Steigungsverlauf 210 der von dem Fahrzeug 100 befahrenen Fahrbahn 202. Der Steigungsverlauf 210 zeigt die Steigung 212 der Fahrbahn 202 als Funktion der Position auf der Fahrbahn 202 und/oder als Funktion des Zeitpunkts bei einer Fahrt an (allgemein als Funktion des Fahrfortschrittes des Fahrzeugs 100).

Die Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, auf Basis des Steigungsverlaufs 210 der vorausliegenden Fahrbahn 202 einen Abstandsverlauf und/oder einen Geschwindigkeitsverlauf des Fahrzeugs 100 in dem Segelbetrieb zu prädizieren. Der Abstandsverlauf kann dabei den (zeitlichen und/oder räumlichen) Abstand 201 des Fahrzeugs 100 zu dem Vorder-Fahrzeug 200 anzeigen, als Funktion der Position und/oder als Funktion der Zeit (allgemein als Funktion des Fahrfortschritts). Der Geschwindigkeitsverlauf kann die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 als Funktion der Position und/oder als Funktion der Zeit anzeigen (allgemein als Funktion des Fahrfortschritts). Dabei kann angenommen werden, dass das Fahrzeug 100 in dem Segelbetrieb betrieben wird (ohne Einwirken eines von dem Fahrzeug 100 erzeugten Antriebs- und/oder Bremsmoments). Ferner kann (zur Ermittlung des Abstandsverlaufs) ein bestimmtes Geschwindigkeitsverhalten des Vorder-Fahrzeugs 200 angenommen werden; es kann z.B. angenommen werden, dass das Vorder-Fahrzeug 200 mit einer konstanten Fahrgeschwindigkeit fahren wird. Der Abstandsverlauf und/oder der Geschwindigkeitsverlauf können z.B. für einen räumlichen Prädiktionshorizont von 50 Metern oder mehr, oder von 100 Metern oder mehr (ausgehend von der aktuellen Position des Fahrzeugs 100) und/oder für einen zeitlichen Prädiktionshorizont von 5 Sekunden oder mehr, oder von 10 Sekunden oder mehr prädiziert werden.

Die Aktivierung (auch als Einstieg bezeichnet) und/oder die Deaktivierung (auch als Ausstieg bezeichnet) des Segelbetriebs des Fahrzeugs 100 kann in präziser und energieeffizienter Weise (bei Nutzung des Abstands- und/oder Geschwindigkeitsreglers) in Abhängigkeit von dem prädizierten Abstandsverlauf und/oder in Abhängigkeit von dem prädizieren Geschwindigkeitsverlauf erfolgen. Insbesondere kann die Vorrichtung 101 des Fahrzeugs 100 eingerichtet sein (während des Betriebs des Abstands- und/oder Geschwindigkeitsreglers), ausgehend von der aktuellen Position des Fahrzeugs 100 und/oder ausgehend von dem aktuellen Zeitpunkt (allgemein, ausgehend von dem aktuellen Fahrfortschritt) einen Abstandsverlauf und/oder einen Geschwindigkeitsverlauf des Fahrzeugs 100 im Segelbetrieb zu prädizieren. Es kann dann in Abhängigkeit von dem prädizierten Abstandsverlauf und/oder Geschwindigkeitsverlauf ein Einstieg in oder ein Ausstieg aus dem Segelbetrieb bewirkt werden.

Die Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, während des Betriebs des Abstands- und/oder Geschwindigkeitsreglers eine Standard-Beschleunigung zu bewirken, wenn erkannt wird, dass der Ist- Abstand 201 größer als der Zielabstand ist und/oder dass die Ist-Fahrgeschwindigkeit kleiner als die Zielgeschwindigkeit ist. Die Standard-Beschleunigung kann einen bestimmten Standard- Beschleunigungswert aufweisen, mit der das Fahrzeug 100 beschleunigt wird. Die Beschleunigung kann durch den Antriebsmotor 103 des Fahrzeugs 100 bewirkt werden.

Fig. 3 zeigt einen beispielhaften prädizierten Abstands- und/oder

Geschwindigkeitsverlauf 310 während des Segelbetriebs des Fahrzeugs 100. Wie bereits dargelegt, zeigt der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf 310 den Ist-Abstand und/oder die Ist-Geschwindigkeit 301 des Fahrzeugs 100 als Funktion des Fahrfortschritts 302 (z.B. der Position und/oder des Zeitpunkts) bei der Fahrt des Fahrzeugs 100 an.

Fig. 3 zeigt ferner ein beispielhaftes Toleranzband 335 um den Zielabstand und/oder die Zielgeschwindigkeit 331, mit einem unteren Schwellenwert 333 und einem oberen Schwellenwert 332, die den Zielabstand und/oder die Zielgeschwindigkeit 331 umschließen. In Fig. 3 ist insbesondere ein Toleranzband 335 um die Zielgeschwindigkeit 331 dargestellt (für eine Geschwindigkeitsregelung nach Ausstieg aus dem Segelbetrieb). Die in diesem Dokument beschriebenen Aspekte sind entsprechend für eine Ab Standsregelung nach Ausstieg aus dem Segelbetrieb anwendbar.

Die Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, auf Basis des prädizierten Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlaufs 310 zu bestimmen, dass der prädizierte Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf 310 an einem Schnittpunkt- Fahrfortschritt 321 einen Schwellenwert 332, 333 des Toleranzbands 335 schneiden wird (insbesondere den unteren Schwellenwert 333 des Geschwindigkeits-Toleranzbands 335 und/oder den oberen Schwellenwert 332 des Abstands-Toleranzbands 335).

Die Vorrichtung 101 kann ferner eingerichtet sein, an einem Ausstiegs- Fahrfortschritt 323, der um einen bestimmten Offsetwert 332 vor dem Schnittpunkt-Fahrfortschritt 321 liegt, einen Ausstieg aus dem Segelbetrieb zu bewirken. Das Fahrzeug 100 kann an dem Ausstiegs-Fahrfortschritt 323 eine Ist- Fahrgeschwindigkeit 301 aufweisen, die unterhalb der Ziel geschwind! gkeit 331 liegt (und/oder einen Ist-Abstand 301 aufweisen, der oberhalb von dem Zielabstand 331 liegt).

Die Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, (unmittelbar) nach dem Ausstieg aus dem Segelbetrieb im Rahmen der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung eine Beschleunigung des Fahrzeugs 100 zu bewirken, um das Fahrzeug 100 auf die Zielgeschwindigkeit 331 zu beschleunigen und/oder um zu bewirken, dass das Fahrzeug 100 den Zielabstand 331 aufweist. Dabei kann die Standard- Beschleunigung der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung appliziert werden, wodurch der in Fig. 3 dargestellte Geschwindigkeitsverlauf 311 bewirkt wird.

Das Bewirken einer relativ hohen Standard-Beschleunigung im Anschluss an den Segelbetrieb kann von einem Nutzer des Fahrzeugs 100 als unkomfortabel empfunden werden. Insbesondere kann durch die Standard-Beschleunigung ein als unangenehm empfundener Ruck bewirkt werden.

Die Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, im Anschluss an den Segelbetrieb im Rahmen der Ab stands- und/oder Geschwindigkeitsregelung eine gegenüber der Standard-Beschleunigung reduzierte Segelausstiegs-Beschleunigung zu bewirken, sodass sich z.B. der in Fig. 3 dargestellte Geschwindigkeitsverlauf (bzw. Abstandsverlauf) 312 ergibt. Insbesondere kann eine Segelausstiegs- Beschleunigung bewirkt werden, durch die ein (spürbarer) Ruck des Fahrzeugs 100 vermieden wird. Die Segelausstiegs-Beschleunigung kann insbesondere derart sein, dass bei dem Segelausstieg und in einer bestimmten Phase (d.h. in einem bestimmten Fahrfortschrittsbereich 325), die unmittelbar aus dem Segelausstieg folgt, die zweite Ableitung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 substantiell Null ist. So kann ein besonders komfortabler Segelausstieg bewirkt werden.

Am Ende des Segelvorgangs kann die Ist-Fahrgeschwindigkeit 301 des Fahrzeugs 100 am unteren Ende 333 des Toleranzbandes 335 liegen (z.B. aufgrund einer Fehlkartierung und/oder aufgrund einer fehlerhaften Prädiktion des Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlaufs 310. Als Folge daraus muss nach Beenden des Segelvorgangs wieder auf die Setzgeschwindigkeit 331 der Längsführung beschleunigt werden. Ein regulärer Beschleunigungsvorgang unter Verwendung der Standard-Beschleunigung kann dabei zu einem spürbaren Ruck führen, der von einem Nutzer des Fahrzeugs 100 wahrgenommen werden kann und/oder der den Nutzer auf den Segelvorgang aufmerksam machen kann (sodass der Segelvorgang nicht mehr unbemerkt in den Fährbetrieb des Fahrzeugs 100 eingebettet ist).

Wie in diesem Dokument dargelegt, kann bei Beendigung des Segelvorgangs mit einer Ist-Fahrgeschwindigkeit 301, die unterhalb der Zielgeschwindigkeit 331 liegt, innerhalb eines bestimmten (einstellbaren) Fahrfortschrittsbereichs 325 (z.B. innerhalb eines bestimmten Zeitraums) eine reduzierte Segelausstiegs- Beschleunigung zur Erreichung der Zielgeschwindigkeit 331 bewirkt werden, um den Übergang vom Segeln in eine Freifahrt besonders komfortabel zu gestalten.

Fig. 4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines (ggf. Computer-implementierten) Verfahrens 400 zur Steuerung des Segelbetriebs eines Fahrzeugs 100 im Rahmen einer Ab stands- und/oder Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeugs 100. Im Rahmen der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung kann die Ist- Geschwindigkeit 301 des Fahrzeugs 100 (bei Freifahrt) auf eine bestimmte Zielgeschwindigkeit 331 eingestellt, insbesondere geregelt, werden. Alternativ oder ergänzend kann der Ist- Ab stand 301 des Fahrzeugs 100 zu einem Vorder- Fahrzeug 100 (bei einer Folgefahrt) auf einen bestimmten Zielabstand 331 eingestellt, insbesondere geregelt, werden. Dabei kann bei Unterschreiten der Zielgeschwindigkeit 331 und/oder bei Überschreiten des Zielabstands 331 eine bestimmte Standard-Beschleunigung des Fahrzeugs 100 bewirkt werden, um die Einstellung der Fahrgeschwindigkeit 301 und/oder des Abstands 301 zu bewirken.

Die Standard-Beschleunigung kann in einer Speichereinheit des Fahrzeugs 100 hinterlegt und/oder für den Betrieb der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung festgelegt sein. Der Wert der Standard-Beschleunigung kann von der Differenz zwischen Ist-Geschwindigkeit 301 und Zielgeschwindigkeit 331 und/oder von der Differenz zwischen Ist-Abstand 301 und Zielabstand 331 abhängen. Der Wert der Standard-Beschleunigung kann mit steigendem Betrag der Differenz ansteigen. Der funktionale Zusammenhang zwischen der Differenz und dem Wert der Standard-Beschleunigung kann in der Speichereinheit des Fahrzeugs 100 gespeichert sein.

Das Verfahren 400 umfasst das Bestimmen 401, dass das Fahrzeug 100 bei Ausstieg aus dem Segelbetrieb eine Ist-Fahrgeschwindigkeit 301 aufweist, die unterhalb der Zielgeschwindigkeit 331 der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung liegt, und/oder einen Ist-Abstand 301 zu einem Vorder-Fahrzeug 200 aufweist, der oberhalb von dem Zielabstand 331 der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung liegt. Dabei kann ggf. der Wert der Differenz zwischen Ist-Geschwindigkeit 301 und Zielgeschwindigkeit 331 und/oder zwischen Ist-Abstand 301 und Zielabstand 331 bei Ausstieg aus dem Segelbetrieb (insbesondere an dem Ausstiegs-Fahrfortschritt 323) ermittelt werden.

Das Verfahren 400 umfasst ferner, in Reaktion darauf, das Bewirken 402 einer gegenüber der Standard-Beschleunigung der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung reduzierten Segelausstiegs-Beschleunigung des Fahrzeugs 100, um die Ist-Geschwindigkeit 301 an die Zielgeschwindigkeit 331 anzunähem und/oder um den Ist- Ab stand 301 an den Ziel ab stand 331 anzunähern. Die reduzierte Segelausstiegs-Beschleunigung kann für einen bestimmten Fahrfortschrittsbereich 325 direkt im Anschluss an den Ausstiegs-Fahrfortschritt 323 bewirkt werden.

Der Wert der reduzierten Segelausstiegs-Beschleunigung kann dabei (z.B. um 10% oder mehr oder um 20% oder mehr) unterhalb von dem Wert der Standard- Beschleunigung (für den jeweiligen Differenzwert zwischen Ist-Geschwindigkeit 301 und Zielgeschwindigkeit 331 und/oder zwischen Ist-Abstand 301 und Ziel ab stand 331) liegen. Der Wert der Standard-Beschleunigung kann sich innerhalb des Fahrfortschrittsbereichs 325 verändern (in Abhängigkeit von der sich ändernden Differenz zwischen Ist-Geschwindigkeit 301 und Zielgeschwindigkeit 331 und/oder zwischen Ist-Abstand 301 und Zielabstand 331). Die Segelausstiegs- Beschleunigung kann derart gewählt werden, dass der Wert der Segelausstiegs- Beschleunigung zumindest in einem Teil des Fahrfortschrittsbereichs 325 oder für den gesamten Fahrfortschrittsbereich 325 (z.B. um 10% oder mehr oder um 20% oder mehr) unterhalb von dem Wert der Standard-Beschleunigung liegt. Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen kann der Komfort des Segelbetriebs eines Fahrzeugs 100 in Zusammenhang mit einem Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregler in effizienter und robuster Weise erhöht werden.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur beispielhaft das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.