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Patent Searching and Data


Title:
METHOD AND DEVICE FOR ADAPTING DRIVING MANEUVERS BETWEEN MOTOR VEHICLES
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2019/192909
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a method for adapting driving maneuvers between at least two motor vehicles. At least one drive trajectory of a first motor vehicle and a drive trajectory of a second motor vehicle are continuously updated and continuously exchanged by means of vehicle-to-vehicle communication between the at least two motor vehicles in the surroundings of the motor vehicles. If a collision between the drive trajectory of the first motor vehicle and the drive trajectory of the second motor vehicle is ascertained by maneuver-planning devices of the first and the second motor vehicle (10 and 20) during a first comparison (130), a preferred motor vehicle (20), which is preferred for carrying out its drive trajectory, is ascertained between the first and the second motor vehicle using at least one evaluation criterion. The maneuver-planning device of the preferred motor vehicle (20) plans (150) a first deviation trajectory which does not collide with the drive trajectory (11) of the non-preferred motor vehicle (10). The planned first deviation trajectory is transmitted to the non-preferred motor vehicle (10) as the updated drive trajectory (21) of the preferred motor vehicle (20) if a cost threshold of the preferred motor vehicle (20) is undershot.

Inventors:
KNAPP, Steffen (Bahnhofsplatz, Rüsselsheim am Main, 65428, DE)
Application Number:
EP2019/057737
Publication Date:
October 10, 2019
Filing Date:
March 27, 2019
Export Citation:
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Assignee:
PSA AUTOMOBILES SA (2-10 Boulevard de l'Europe, Poissy, 78300, FR)
International Classes:
G08G1/16; G05D1/02
Domestic Patent References:
WO2017076593A12017-05-11
WO2017076593A12017-05-11
Foreign References:
DE102007058538A12009-06-10
US20130325306A12013-12-05
Attorney, Agent or Firm:
SPITZFADEN, Ralf (PKZ: P6-62, 65428, DE)
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Claims:
Patentansprüche

1. Verfahren zum Abstimmen von Fahrmanövern zwischen wenigstens zwei Kraftfahrzeugen, wobei wenigstens eine Fahrtrajektorie eines ersten Kraftfahrzeugs und eine Fahrtrajektorie eines zweiten Kraftfahrzeugs fortwährend aktualisiert und mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation unter den wenigstens zwei Kraftfahrzeugen im Umfeld der Kraftfahrzeuge fortwährend ausgetaucht werden, umfassend folgende Schritte: a) Aktualisieren (1 10) der Fahrtrajektorie des ersten Kraftfahrzeugs mittels einer Manöverplanungseinrichtung des ersten Kraftfahrzeugs und der Fahrtrajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs mittels einer Manöverplanungseinrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs und gegenseitiges Übermitteln 120) der Fahrtrajekto- rien zwischen den beiden Kraftfahrzeugen,

b) Vergleichen (130) in einem ersten Vergleich beider Fahrtrajektorien in den Manöverplanungseinrichtungen beider Kraftfahrzeuge,

c) Ermitteln (140), sofern bei dem ersten Vergleich eine Kollision zwischen der Fahrtrajektorie des ersten Kraftfahrzeugs und der Fahrtrajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs festgestellt wurde, eines bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20), das zum Ausfuhren seiner Fahrtrajektorie bevorrechtigt ist, und eines entsprechend nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug (10) unter dem ersten und dem zweiten Kraftfahrzeug mit wenigstens einem Bewertungskriterium, d) Planen (150) einer ersten Ausweichtrajektorie (22, 22a), die zu einer Fahrtrajektorie (1 1 ) des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10) kollisionsfrei ist, durch die Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20), wobei die erste Ausweichtrajektorie (22, 22a) durch Minimierung einer Kostenfunktion des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) optimiert wird, e) Ermitteln (160) mittels der Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs, ob die Kostenfunktion des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) einen Kostengrenzwert unterschreitet,

f) Übermitteln (170), sobald festgestellt wurde, dass der Kostengrenzwert des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) unterschritten wird, der geplanten ersten Ausweichtrajektorie (22) als aktualisierte Fahrtrajektorie (21 ) des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) an das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug (10).

2. Verfahren gemäß dem vorstehenden Anspruch 1 , wobei die Fahrtrajektorie (21 ) des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs durch Fortschreiben seiner Fahrtrajektorie (21 ) aktualisiert wird und wobei die Fahrtrajektorie (21 ) des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) nach der Aktualisierung an das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug (10) übermittelt (180) wird, wenn die Kostenfunktion des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) den Kostengrenzwert nicht unterschreitet.

3. Verfahren gemäß einem der vorstehenden Ansprüche 1 oder 2, wobei innerhalb eines Abstimmungsintervalls die Fahrtrajektorie (1 1 ) des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10) und die Fahrtrajektorie (21 ) des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) zyklisch aktualisiert werden (210) und wobei die zyklisch aktualisierten Fahrtrajekto- rien zwischen den beiden Kraftfahrzeugen zyklisch übermittelt (220) werden, wobei die von dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug (10) empfangene Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) in der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10) mit einer ersten zyklischen Überprüfung (230) zyklisch auf eine Kollisionsfreiheit mit der Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10) geprüft wird.

4. Verfahren gemäß dem vorstehenden Anspruch 3, wobei die Fahrtrajektorie (1 1 ) des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10) innerhalb des Abstimmungsintervalls durch ein zyklisches Fortschreiben der seiner Fahrtrajektorie aktualisiert wird.

5. Verfahren gemäß einem der vorstehenden Ansprüche 3 oder 4, wobei nach einem ersten Feststellen einer Koalitionsfreiheit zwischen der Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigen Kraftfahrzeugs (10) und der Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) in einer der ersten zyklischen Überprüfungen (230) in einer zweiten zyklischen Überprüfung (240) in der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10) zyklisch überprüft wird, ob die Fahrtrajektorie (21 ) des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) mit wenigstens einer von dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug (10) aus dem Umfeld der beiden Kraftfahrzeuge (10, 20) empfangenen Fahrtrajektorie (31 ) eines weiteren Kraftfahrzeugs (30) kollidiert.

6. Verfahren gemäß dem vorstehenden Anspruch 5, wobei das Abstimmungsintervall beendet wird, sobald in der Manöverabstimmungseinrichtung des nicht bevorrechtig- ten Kraftfahrzeugs (10) festgestellt wird, dass die Fahrtrajektorie (21 ) des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) mit keiner aus dem Umfeld empfangenen Fahrtrajektorie (31 ) eines weiteren Kraftfahrzeugs (30) kollidiert.

7. Verfahren gemäß einem der vorstehenden Ansprüche 5 oder 6, wobei das Abstimmungsintervall beendet wird, sobald nach dem Feststellen einer Kollision zwischen der Fahrtrajektorie (21 ) des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) und einer aus dem Umfeld empfangenen Fahrtrajektorie (31 ) eines weiteren Kraftfahrzeugs (30) durch die Manöverabstimmungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10) in einer der weiteren ersten zyklischen Überprüfungen festgestellt wird, dass die Fahr- trajektorien (21 ) des bevorrechtigten und des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10, 20) erneut miteinander kollidieren.

8. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 3 bis 7, wobei das Abstimmungsintervall beendet wird, sobald ein abgelaufener Abstimmungszähler festgestellt (260) wurde.

9. Verfahren gemäß einem der vorstehenden Ansprüche 3 bis 8, wobei mit der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10) eine zu der Fahrtrajektorie (21 ) des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) kollisionsfreie zweite Ausweichtrajektorie für das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug (10) geplant (290) wird, sofern in einer letzten zyklischen Überprüfung mit der Beendigung des Abstimmungsintervalls eine Kollision zwischen Fahrtrajektorien des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) und des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10) festgestellt (270) wird.

10. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei sobald festgestellt wurde, dass der Kostengrenzwert des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) unterschritten wird, mit der Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) zunächst geprüft, ob die geplante erste Ausweichtrajektorie (22) mit einer übermittelten weiteren Fahrtrajektorie eines weiteren Kraftfahrzeugs (30) kollidiert, und wobei, sofern eine Kollision zwischen der ersten Ausweichtrajektorie (22) und weiteren Fahrtrajektorie eines weiteren Kraftfahrzeugs (30) festgestellt wird, zunächst eine alternative Fahrtrajektorie geplant wird, bevor die geplante erste Ausweichtrajektorie (22) als aktualisierte Fahrtrajektorie (21 ) des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) und die geplante alternative Fahrtrajektorie nebeneinander übermittelt (170) werden, wo bei die alternative Fahrtrajektorie durch ein Fortschreiben der Fahrtrajektorie (21 ) des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) erzeugt wird.

11. Verfahren gemäß vorstehendem Anspruch 10 wobei innerhalb eines Abstimmungs intervalls die Fahrtrajektorie (11 ) des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10) und die Fahrtrajektorie (21 ) des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) sowie die alternative Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) zyklisch aktualisiert werden (210) und wobei die zyklisch aktualisierten Fahrtrajektorien zwischen den beiden Kraftfahrzeugen zyklisch übermittelt (220) werden, wobei die von dem nicht bevor rechtigten Kraftfahrzeug (10) empfangenen Fahrtrajektorien (21 ) des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) in der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10) mit einer ersten zyklischen Überprüfung (230) zyklisch auf eine Kollisionsfreiheit mit der Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs ge prüft werden.

12. Verfahren gemäß vorstehendem Anspruch 1 1 , wobei das Abstimmungsintervall be endet wird, sobald in der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10) festgestellt wird, das von dem bevorrechtigten Kraftfahrzeug (20) nur noch eine Fahrtrajektorie übermittelt wurde, und wobei nach der Beendigung des Abstimmungsintervalls eine kollisionsfreie zweite Ausweichtrajektorie durch die Ma növerplanungseinrichtung der nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10) geplant wird, sofern eine Kollision zwischen Fahrtrajektorien (21 ) des bevorrechtigten Kraftfahr zeugs und des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10) festgestellt wird.

13. Manöverplanungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug zum Planen und Abstimmen von Fahrmanövern mit wenigstens einem zweiten Kraftfahrzeug, umfassend eine Daten schnittstelle für eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung sowie eine Recheneinheit und einen Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach ei nem der Ansprüche 1 bis 12.

14. Computerprogramm, das, wenn es auf einer Recheneinheit innerhalb einer Manöver planungseinrichtung ausgeführt wird, die jeweilige Recheneinheit anleitet, ein Verfah ren nach einem der Ansprüche 1 bis 12 auszuführen.

15. Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode, der auf einem von einem Computer lesbaren Medium gespeichert ist zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 12

Description:
Verfahren und Vorrichtung zum Abstimmen von Fahrmanövern zwischen Kraftfahrzeugen

Beschreibung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum dezentralen Abstimmen von Fahrmanövern zwischen wenigstens zwei Kraftfahrzeugen.

Aus der WO 2017/076593 A1 ist ein Verfahren zum dezentralen Abstimmen von Fahrmanövern von mindestens zwei Kraftfahrzeugen bekannt. Bei diesem Verfahren werden eine Plan- und eine Wunschtrajektorie von einem ersten Kraftfahrzeug an ein zweites Kraftfahrzeug mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation übermittelt. In dem zweiten Kraftfahrzeug wird eine Fahrtrajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs mit der Wunschtrajektorie des ersten Kraftfahrzeugs verglichen. Die Fahrtrajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs wird zu einer angepassten Fahrtrajektorie angepasst, solange die Wunschtrajektorie des ersten Kraftfahrzeugs mit der Fahrtrajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs kollidiert und solange eine Gesamtkostenfunktion durch das Anpassen optimiert wird. Die Gesamtkostenfunktion umfasst dabei zumindest eine Kostenfunktion des ersten und des zweiten Kraftfahrzeugs.

Das Verfahren beruht auf dem Gedanken, drei verschiedene Trajektorien für ein an einer Fahrmanöverabstimmung beteiligtes Kraftfahrzeug bereitzustellen. Die Fahrtrajektorie und die Wunschtrajektorie der ersten Kraftfahrzeugs bzw. die angepasste Fahrtrajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs müssen dabei stets mit einer auf ein strategisches Ziel gerichteten strategischen Trajektorie des jeweiligen Kraftfahrzeugs vereinbar sein. Mit der Übermittlung von Plan- und Wunschtrajektorie des ersten Kraftfahrzeugs an das zweite Kraftfahrzeug wird das zweite Kraftfahrzeug in die Lage versetzt, Kosten vorteile des ersten Kraftfahrzeugs durch ein Ausführen der Wunschtrajektorie anstelle der Fahrtrajektorie mit den Kosten durch eine Anpassung der eigenen Fahrtrajektorie im Beziehung zu setzen. Eine Bewertung über die entsprechende Gesamtkostenfunktion optimiert die gesamte Verkehrssituation als Ganzes im Zusammenspiel der beteiligten Kraftfahrzeuge. Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine alternative effiziente kooperative Abstimmung von Fahrmanövern zwischen mindestens zwei Kraftfahrzeugen bereitzustellen, die sich durch eine vergleichsweise schlanke Nachrichtenübermittlung mit reduziertem Informationsumfang auszeichnet.

Vorgeschlagen wird dementsprechend ein Verfahren zum Abstimmen von Fahrmanövern zwischen wenigstens zwei Kraftfahrzeugen gemäß dem Hauptanspruch sowie durch eine Vorrichtung gemäß dem Nebenanspruch. Weiterführende Ausgestaltungen sind Gegenstand der jeweils abhängigen Ansprüche.

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zum Abstimmen von Fahrmanövern zwischen wenigstens zwei Kraftfahrzeugen. Dabei werden wenigstens eine Fahrtrajektorie eines ersten Kraftfahrzeugs und eine Fahrtrajektorie eines zweiten Kraftfahrzeugs fortwährend aktualisiert und mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommu- nikation unter den wenigstens zwei Kraftfahrzeugen im Umfeld der Kraftfahrzeuge fortwährend ausgetauscht.

In einem ersten Schritt des Verfahrens werden die Fahrtrajektorie des ersten Kraftfahrzeugs mittels einer Manöverplanungseinrichtung des ersten Kraftfahrzeugs und die Fahrtrajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs mittels einer Manöverplanungseinrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs aktualisiert. Anschließend werden die Fahrtrajektorien zwischen den beiden Kraftfahrzeugen übermittelt.

In einem weiteren Schritt werden mit einem ersten Vergleich beide Fahrtrajektorien in den Manöverplanungseinrichtungen der beiden Kraftfahrzeuge verglichen.

Sofern bei dem ersten Vergleich eine Kollision zwischen der Fahrtrajektorie des ersten Kraftfahrzeugs und der Fahrtrajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs festgestellt wurde, wird unter dem ersten und dem zweiten Kraftfahrzeug ein bevorrechtigtes Kraftfahrzeug anhand wenigstens eines Bewertungskriteriums ermittelt, das zum Ausführen seiner Fahrtrajektorie gegenüber dem andern Kraftfahrzeug bevorrechtigt ist. In entsprechender Weise wird auch das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug ermittelt.

Durch die Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs wird eine erste Ausweichtrajektorie geplant, die zu der jeweiligen Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs kollisionsfrei ist. Dabei wird die erste Ausweichtrajektorie durch Minimierung einer Kostenfunktion des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs optimiert.

Nach der Planung und Optimierung der Ausweichtrajektorie wird mittels der Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs ermittelt, ob die Kostenfunktion des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs einen Kostengrenzwert unterschreitet.

Sobald festgestellt wurde, dass der Kostengrenzwert des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs unterschritten wird, wird die geplante erste Ausweichtrajektorie als aktualisierte Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs an das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug übermittelt.

Unter dem Begriff Trajektorie ist im Sinne der Erfindung eine mathematische Beschreibung einer Bewegung in Weg und Zeit zu verstehen, mit der insbesondere Fahrmanöver von Kraftfahrzeugen bevorzugt beschrieben werden können. Eine in die Zukunft projizierte Trajektorie erlaubt somit eine Prädiktion einer örtlichen Position eines Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit eines zukünftigen Zeitpunktes.

Mit einer Fahrtrajektorie wird ein aktuell geplantes Fahrmanöver beschrieben, mit dem ein nächstgelegenes Zwischenziel bei der Navigation eines Kraftfahrzeugs erreicht werden soll. Ein Zwischenziel kann beispielsweise ein Weg- oder Abbiegepunkt einer geplanten Route sein. Eine Fahrtrajektorie wird vorzugsweise mit einer bestimmten Frequenz, d. h. nach einer festgelegten Repetitionszeit (engl. Repetition Time (RT)) zyklisch aktualisiert.

Eine Aktualisierung der Fahrtrajektorien kann auf wenigstens zwei unterschiedliche Arten erfolgen, d.h. zum einen durch ein Fortschreiben der aktuellen Fahrtrajektorie oder zum anderen durch eine Neuplanung einer Fahrtrajektorie. Eine Fahrtrajektorie kann neu geplant werden, wenn zum Beispiel ein nächstes Zwischenziel mit der neu geplanten Fahrtrajektorie schneller oder kostensparender als mit einer vorherigen Fahrtrajektorie erreicht werden würde. Auch die gennannte Ausweichtrajektorie, die zur kooperativen Abstimmung von Fahrmanövern von dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug angeboten wird, kann als eine Neuplanung einer vorherigen Fahrtrajektorie bezeichnet werden.

Die von der Manöverplanungseinrichtung der Kraftfahrzeuge geplante Fahrtrajektorie beschreibt jeweils ein vom dem Kraftfahrzeug beabsichtigtes Fahrmanöver, mit dem ein nächstgelegenes Zwischenziel möglichst effizient erreicht werden soll. Allerdings kann die Fahrtrajektorie nicht immer abgefahren werden, insbesondere dann, wenn die beabsichtigte Fahrtrajektorie zu einer Kollision mit anderen Kraftfahrzeugen führen würde. Im Fall einer drohenden Kollision zwischen zwei Kraftfahrzeugen kann oder muss wenigstens eines der beiden Kraftfahrzeuge die drohende Kollision auflösen und seine geplante Fahrtrajektorie zu einer kollisionsfreien Ausweichtrajektorie anpassen.

Zur Abstimmung von Fahrmanövern mit denen eine solche drohende Kollision aufgelöst werden kann, stehen die Manöverplanungseinrichtungen der Kraftfahrzeuge jeweils mit einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung in Verbindung, mit denen die fortwährend aktualisierten Fahrtrajektorien zwischen den wenigstens zwei Kraftfahrzeugen fortwährend ausgetauscht werden. Der Zeitraum zwischen zwei der fortwährenden Übertragungen der Fahrtrajektorien und die Repetitionszeit zur fortwährenden Aktualisierung Fahrtrajektorien müssten nicht zwingend gleich lang sein.

Eine Idee hinter dem ersten Aspekt der Erfindung ist, dass jedes Kraftfahrzeug die mit seiner Manöverplanungseinrichtung geplante und fortwährend aktualisierte Fahrtrajektorie mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit den anderen Kraftfahrzeugen in seiner örtlichen Umgebung austauscht. Solange die ausgesendeten Fahrtrajektorien nicht miteinander kollidieren, besteht kein Handlungsbedarf. Jedes Kraftfahrzeug fährt seine ausgesendete Fahrtrajektorie ab. Die Fahrtrajektorien unterteilen sich dabei in Zeitschlitze, deren zeitliche Länge der Repetitionszeit entspricht. Mit jeder fortwährenden Aktualisierung der Fahrtrajektorien wird ein erster Zeitschlitz an eine Fahrreglung übergeben, und die Fahrtrajektorie wird um einen neuen Zeitschlitz entsprechend in die Zukunft projiziert. Erst eine Kollision zwischen Fahrtrajektorien zeigt einen Handlungsbedarf auf, der mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kooperativ aufgelöst werden soll. Insofern kann eine Kollision von Fahrtrajektorien als eine implizite Kooperations-Anfrage angesehen werden.

Die Auflösung einer drohenden Kollision zweier Kraftfahrzeuge, die durch die Kollision der in die Zukunft projizierten Fahrtrajektorien erkannt wird, beruht zunächst auf dem Gedanken, dass jeweils eines den beiden Kraftfahrzeuge bei dem Ausführen der geplanten Fahrmanöver gegenüber dem anderen Kraftfahrzeug bevorrechtigt ist. Somit kann das bevorrechtigte Kraftfahrzeug durch das Anbieten einer Ausweichtrajektorie auf die drohende Kollision reagieren, während das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug im Zweifelsfall auf die Kollision reagieren müsste.

Als Bewertungskriterien, mit denen das bevorrechtigte Kraftfahrzeug sowie das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug ermittelt werden, können eine Verkehrssituation sowie die auf die diese Situation anzuwendenden Verkehrs- bzw. insbesondre Vorfahrtsregeln herangezogen werden. Die Verkehrssituation könnte mittels einer Umfeldanalyse erfasst werden, so dass ein passendes Vorfahrtsregelwerk algorithmisch durchgeprüft werden kann. Ferner ist denkbar, einen Zeitfaktor bei der Ermittlung des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs heranzuziehen. Auf Basis dieser Bewertungskriterien lässt sich immer eindeutig das Kraftfahrzeug ermitteln, das zum Ausführen seiner Fahrtrajektorie bevorrechtigt ist. Bevorrechtigte Kraftfahrzeuge können auf drohende Kollisionen reagieren, müssen dies aber nicht. Die nicht bevorrechtigten Fahrzeuge müssen einer drohenden Kollision ausweichen, falls das bevorrechtigte Kraftfahrzeug nicht kooperiert, indem es nicht auf die drohende Kollision reagiert. Die Bewertungskriterien sind über alle Kraftfahrzeuge hinweg allgemeingültig und somit für die anderen Kraftfahrzeuge überprüfbar.

Mit der Kostenfunktion kann der Aufwand einer Ausweichtrajektorie gegenüber der Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs abgeschätzt werden, so dass bei mehreren alternativen Ausweichtrajektorien die kostengünstigste T rajektorie für eine Kooperation mit dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug herangezogen wird. In die Kostenfunktion können beispielsweise Zeit-, Energiebedarf und/oder weitere Faktoren berücksichtigt werden.

Die Entscheidung, ob das bevorrechtigte Kraftfahrzeug zugunsten einer Kooperation mit dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug die geplante Ausweichtrajektorie als aktualisierte übernimmt oder nicht, ist nur von der Kostenfunktion und dem Kostengrenzwert des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs abhängig. Die Kostenfunktion und der Kostengrenzwert sind individuelle Entscheidungskriterien eines bevorrechtigten Kraftfahrzeugs, die für das bzw. die anderen Kraftfahrzeuge nicht überprüfbar sein müssen.

Die kostengrenzwertbasierte Manöverentscheidung ist grundsätzlich für automatisierte Fahrfunktionen, als auch für das assistierte Fahren geeignet. Die mittels Kostenfunktion ermittelten Kosten für eine optimierte Ausweichtrajektorie zur Kooperation mit einem anderen Kraftfahrzeug können mittels Mensch-Maschine-Schnittsteile (eng. Human Machine Interface, HMI) einem Fahrer eines bevorrechtigten Kraftfahrzeugs zur Anzeige gebracht werden, so dass ein jeweiliger Kostengrenzwert mittels Eingabeeinrichtung abgefragt werden kann. Im automatisierten Fährbetrieb kann ein Kostengrenzwert durch Berücksichtigung verschiedener Parameter errechnet werden. Der Kostengrenzwert könnte abhängig von einer Zeitabweichung im Zusammenhang mit einer geplanten Route sein, einer jeweiligen Verkehrssituation angepasst werden oder abhängig davon sein, ob das bevorrechtigte Kraftfahrzeug selbst schon Kooperationen von anderen Kraftfahrzeugen beansprucht hat etc. Das erfindungsgemäße Verfahren kennzeichnet sich unter anderem durch die implizite Manöverabstimmung unter den Kraftfahrzeugen. Eine Kooperation wird implizit durch eine des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs angefragt. Die Kooperation kann implizit dadurch abgeschlossen werden, indem das bevorrechtigte Kraftfahrzeug die geplante erste Ausweich- trajektorie als aktualisierte Fahrtrajektorie an das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug übermittelt.

Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens kann die Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs durch Fortschreiben seiner Fahrtrajektorie aktualisiert werden, wenn die Kostenfunktion des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs den Kostengrenzwert nicht unterschreitet. Nach der Aktualisierung mittels Fortschreiben wird die Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs an das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug übermittelt.

Somit kann eine Kooperation durch das bevorrechtigte Kraftfahrzeug implizit abgelehnt werden.

Gemäß einer Weiterbildung des Verfahren können innerhalb eines Abstimmungsintervalls die Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs und die Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs fortwährend aktualisiert und zwischen den beiden Kraftfahrzeugen fortwährend übermittelt werden. Die von dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug empfangene Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs kann in der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs mit einer ersten Überprüfung fortwährend auf eine Kollisionsfreiheit mit der Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs geprüft werden.

Durch das Abstimmungsintervall kann beispielsweise berücksichtigt werden, dass die Entscheidung des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs, eine Ausweichtrajektorie zur Kooperation mit dem nichtbevorrechtigten Kraftfahrzeug bereitzustellen oder nicht, zeitlich länger dauern kann als die Repetitionszeit bzw. die Zeit zwischen zwei Übertragungszyklen.

Die Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs kann somit gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens innerhalb des Abstimmungsintervalls durch ein fortwährendes Fortschreiben seiner Fahrtrajektorie aktualisiert werden. Gemäß einer Weiterbildung des vorhergehenden Aspektes kann nach Feststellen einer Kollisionsfreiheit zwischen der Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigen Kraftfahrzeugs und der Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs in einer der ersten Überprüfungen, in einer zweiten fortwährenden Überprüfung in der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs fortwährend überprüft werden, ob die Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs mit wenigstens einer von dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug aus dem Umfeld der beiden Kraftfahrzeuge empfangenen Fahrtrajektorie eines weiteren Kraftfahrzeugs kollidiert.

Eine Kollision zwischen der Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs und einer Fahrtrajektorie eines weiteren Kraftfahrzeugs ist für das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug ein Indiz dafür, dass die Manöverabstimmung möglicherweise noch nicht vollendet ist.

Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens wird das Abstimmungsintervall beendet, sobald in der Manöverabstimmungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs festgestellt wird, dass die Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs mit keiner aus dem Umfeld empfangenen Fahrtrajektorie eines weiteren Kraftfahrzeugs kollidiert.

Im Fall einer Kollisionsfreiheit der Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs kann von dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug implizit davon ausgegangen werden, dass seine Kooperations-Anfrage erfolgreich gewesen ist. Somit wird kein weiterer Bedarf für eine weitere Abstimmung bestehen, so dass das Abstimmungsintervall beendet und die Fahr- trajektorien beider Kraftfahrzeuge abgefahren werden können.

Gemäß einer alternativen Weiterbildung des Verfahrens wird das Abstimmungsintervall beendet, sobald nach dem Feststellen einer Kollision zwischen der Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs und einer aus dem Umfeld empfangenen Fahrtrajektorie eines weiteren Kraftfahrzeugs durch die Manöverabstimmungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs in einer der weiteren ersten Überprüfungen festgestellt wird, dass die Fahrtrajektorien des bevorrechtigten und des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs erneut miteinander kollidieren.

Mit einer erneuten Kollision zwischen den Fahrtrajektorien des bevorrechtigten und des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs innerhalb des Abstimmungsintervalls ist eine Kooperations- Anfrage des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs gescheitert. Gemäß einer weiteren Alternative wird das Abstimmungsintervall beendet, sobald ein abgelaufener Abstimmungszähler festgestellt wurde.

Ein Abstimmungszähler könnte ausgehend von einem definierten Startwert mit jedem Übertragungszyklus oder nach jeder zyklischen Aktualisierung der Fahrtrajektorien dekrementiert werden, so dass Abstimmungsintervall bei Erreichen des Zählerwertes null beendet wird. Alternativ könnte auch ein Timer gestartete werden, der innerhalb eines bestimmten Zeitintervalls abläuft.

Eine Idee hinter dem Abstimmungsintervall ist, dass sich nach Ablauf einer definierten Zeitspanne alle Kollisionen innerhalb eines örtlich begrenzten Umkreises aufgelöst haben müssen. Ist das Abstimmungsintervall beendet, darf zumindest das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug auf eine Kooperation des ursprünglich bevorrechtigten Kraftfahrzeugs vertrauen.

Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens wird mit der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs eine zu der Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs kollisionsfreie zweite Ausweichtrajektorie für das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug geplant, sofern in einer letzten der ersten Überprüfungen mit der Beendigung des Abstimmungsintervalls eine Kollision zwischen Fahrtrajektorien des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs und des nichtbevorrechtigten Kraftfahrzeugs festgestellt wird.

Somit wird dem geltenden Prinzip Rechnung getragen, dass ein nicht bevorrechtigtes Kraftfahrzeug eine Kollision mit einem bevorrechtigten Kraftfahrzeug verhindern muss, sofern seine Kooperations-Anfrage nicht erfolgreich war. Die Ausweichtrajektorie kann auch durch eine Kostenfunktion des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs optimiert werden.

Gemäß einer Alternative des Verfahrens kann, sobald festgestellt wurde, dass der Kostengrenzwert des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs unterschritten wird, mit der Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs zunächst geprüft werden, ob die geplante erste Ausweichtrajektorie mit einer übermittelten weiteren Fahrtrajektorie eines weiteren Kraftfahrzeugs kollidiert. Sofern eine Kollision zwischen der ersten Ausweichtrajektorie und weiteren Fahrtrajektorie des weiteren Kraftfahrzeugs festgestellt wird, wird zunächst eine alternative Fahrtrajektorie geplant, bevor die geplante erste Ausweichtrajektorie als aktualisierte Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs und die geplante alternative Fahrtrajektorie nebeneinander übermittelt werden. Die alternative Fahrtrajektorie durch ein Fortschreiben der Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs erzeugt wird. Durch diese alternative Ausgestaltung des Verfahrens kann dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug ein zusätzlicher Abstimmungsbedarf mit einem weiteren Kraftfahrzeug explizit signalisiert werden.

Gemäß einer Weiterbildung der vorstehend beschriebenen Alternative können innerhalb eines Abstimmungsintervalls die Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs und die Fahrtrajektorie sowie die alternative Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs zyklisch aktualisiert werden. Die zyklisch aktualisierten Fahrtrajektorien können zwischen den beiden Kraftfahrzeugen zyklisch übermittelt werden. Die von dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug empfangenen Fahrtrajektorien des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs können in der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs mit einer ersten zyklischen Überprüfung zyklisch auf eine Kollisionsfreiheit mit der Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs geprüft werden.

Durch das Abstimmungsintervall kann der Zeitverzug berücksichtigt werden, der durch eine notwendige zweite Manöverabstimmung hervorgerufen wird.

Gemäß einer Weiterbildung kann das Abstimmungsintervall beendet werden, sobald in der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs festgestellt wird, dass von dem bevorrechtigten Kraftfahrzeug nur noch eine Fahrtrajektorie übermittelt wurde.

Nach der Beendigung des Abstimmungsintervalls kann eine kollisionsfreie zweite Ausweich- trajektorie durch die Manöverplanungseinrichtung der nicht bevorrechtigten geplant werden, sofern eine Kollision zwischen Fahrtrajektorien des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs und des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs festgestellt wird.

Durch die Übermittlung einer mit der Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs nicht kollidierenden Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs oder einer mit der Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs kollidierenden alternativen Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs kann dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug explizit ein Erfolg oder ein Misserfolg seiner impliziten Kooperations-Anfragen signalisiert werden.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe gelöst durch eine Manöverplanungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug zum Planen und Abstimmen von Fahrmanövern mit wenigstens einem zweiten Kraftfahrzeug, umfassend eine Datenschnittstelle für eine Fahr- zeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung sowie eine Recheneinheit und einen Programmcode zur Durchführung des Verfahrens.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe gelöst durch ein Computerprogramm, das, wenn es auf einer Recheneinheit innerhalb einer Manöverplanungseinrichtung ausgeführt wird, die jeweilige Recheneinheit anleitet, das Verfahren auszuführen.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe gelöst durch ein Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode zur Durchführung des Verfahrens, der auf einem von einem Computer lesbaren Medium gespeichert ist.

Weitere Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale bilden für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen. Dabei zeigen:

Fig. 1 einen Anlauf des erfindungsgemäßen Verfahrens anhand einer ersten Verkehrssituation;

Fig. 2 ein Flussdiagramm mit einer Initialisierungsphase;

Fig. 3 einen Anlauf des erfindungsgemäßen Verfahrens anhand einer zweiten Verkehrssituation;

Fig. 4 ein Flussdiagramm mit einer Finalisierungsphase,

Fig. 5 ein einer Manöverplanungseinrichtung,

Fig. 6 einen Anlauf einer Alternative des erfindungsgemäßen Verfahrens anhand der zweiten Verkehrssituation.

In den Figuren 1 a bis 1 d ist eine Verkehrssituation dargestellt, anhand der das erfindungsgemäße Verfahren zum Abstimmen von Fahrmanövern zwischen wenigstens zwei Kraftfahrzeugen erläutert werden soll. Die Figur 1 a zeigt beispielsweise eine Autobahn mit drei Fahrspuren für eine Fahrtrichtung im örtlichen Beriech einer Autobahnauffahrt. Ein erstes Kraftfahrzeug 10 fährt auf dem Beschleunigungsstreifen, wobei zum Einfädeln auf die rechte Fahrspur durch die Manöverplanungseinrichtung des ersten Kraftfahrzeugs 10 ein Fahrmanöver geplant wird.

Das in der Figur 2 dargestellte Flussdiagramm zeigt eine erste Phase, in der eine kooperative Abstimmung eines Fahrmanövers initialisiert wird. Im einem Verfahrensschritt 1 10 werden die erste Fahrtrajektorie 1 1 des ersten Kraftfahrzeugs 10 und eine zweite Fahrtrajektorie 21 eines zweiten Kraftfahrzeugs 20, entsprechend eines definierten zeitlichen Zyklus, aktualisiert und in einem nachfolgenden Schritt 120 mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunika- tion zwischen den beiden Kraftfahrzeugen bzw. in ihrem örtlichen Umfeld übertragen. Eine Repetitionszeit, mit der die Fahrtrajektorien aktualisiert werden, kann zum Beispiel 100 ms betragen, wobei die Aktualisierungszyklen zwischen den beiden Kraftfahrzeugen nicht synchronisiert sein müssen. Beide Kraftfahrzeuge aktualisieren ihre Fahrtrajektorien unabhängig zueinander in ihrem jeweiligen 100 ms Repetitionszeitabschnitt. Nach erfolgreicher Übermittlung steht jedem Fahrzeug eine aktuelle Fahrtrajektorie bereit, die zumindest nicht älter als 100 ms ist.

Der Schritt 130 beinhaltet eine Kollisionsprüfung, die in den Manöverplanungseinrichtungen beider Kraftfahrzeuge 10, 20 unabhängig voneinander durchgeführt werden. Dazu wird die eigene Fahrtrajektorie mit der empfangenen Fahrtrajektorie des anderen Kraftfahrzeugs verglichen. Sofern keine Kollision zwischen den verglichenen Trajektorien festgestellt wurde, ist keine Abstimmung notwendig, so dass der Ablauf beendet wird.

Sobald bei der Kollisionsprüfung 130 festgestellt wurde, dass die erste Fahrtrajektorie 1 1 - wie in der Figur 1 a dargestellt - mit der zweiten Fahrtrajektorie 21 kollidiert, dann wird in Schritt 140 in den Manöverplanungseinrichtungen beider Kraftfahrzeuge jeweils ermittelt, welches der beiden Fahrzeuge beim Ausführen seines geplanten Fahrmanövers im Hinblick auf eine mögliche Kollision bevorrechtig ist. Nach einer Analyse der Verkehrssituation, die zum Beispiel mittels karten- und sensorbasierter Umfeldanalyse erfolgt, wird mit den geltenden Vorfahrtregeln ermittelt, welches der beiden Kraftfahrzeuge Vorfahrt hat. Aus der in Figur 1 a dargestellten Verkehrssituation ist ersichtlich, dass das erste Kraftfahrzeug 10 einen Spurwechsel auf die rechte Spur der Autobahn plant. Da nach den geltenden Verkehrsregeln ein Fahrstreifen nur gewechselt werden darf, wenn eine Gefährdung anderer Verkehrsteilnehmer ausgeschlossen ist, ist das erste Kraftfahrzeug nicht bevorrechtigt und das zweite Kraftfahrzeug ist gemäß Verkehrsregeln das bevorrechtigte Kraftfahrzeug. Somit ist das erste Kraftfahrzeug in der Pflicht, die drohende Kollision zu vermeiden, das zweite Kraftfahrzeug kann zur Vermeidung der Kollision seine Kooperation anbieten. Dazu wird in dem Schritt 150 eine Ausweichtrajektorie in der Manöverplanungseinrichtung des zweite Kraftfahrzeugs 10 geplant, die zu der geplanten ersten Fahrtrajektorie 1 1 des nicht bevorrechtigen ersten Kraftfahrzeugs 10 kollisionsfrei ist. Wie in der Figur 1 b zu erkennen ist, hat das bevorrechtigte zweite Kraftfahrzeug 20 zwei Alternativen, die als kollisionsfreie Ausweichmöglichkeit dem nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeug 10 zur Kooperation an- geboten werden könnten. Mit der Ausweichtrajektorie 22 würde das bevorrechtigte zweite Kraftfahrzeug mit einem Spurwechsel auf die mittlere Fahrspur dem nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeug die rechte Fahrspur freigeben, so dass die erste Fahrtrajektorie 1 1 kollisionsfrei wird. Alternativ könnte das bevorrechtigte zweite Kraftfahrzeug seine Geschwindigkeit derart reduzieren, dass eine ausreichende Lücke zum Einfädeln für das erste Kraftfahrzeug 10 auf der rechten Fahrspur entsteht, wie durch den verkürzten Pfeil der alternativen Ausweichtrajektorie 22a verdeutlicht wird.

Während einer Optimierung in dem Planungsschritt 150 werden die Ausweichmöglichkeiten mittels einer Kostenfunktion des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs bewertetet, so dass eine Ausweichtrajektorie mit den geringsten Kosten ermittelt wird. Aus der Figur 1 b ist zu erkennen, dass die Ausweichtrajektorie 22 gegenüber der zweiten Fahrtrajektorie 21 zumindest keinen Zeitverlust für das bevorrechtigte zweite Kraftfahrzeug 20 darstellt, so dass diese der alternativen Ausweichtrajektorie nach einem Kostenvergleich vorzuziehen ist.

In dem Schritt 160 wird in der Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 geprüft, ob die Kosten der Ausweichtrajektorie 22 gegenüber der zweiten Fahrtrajektorie 21 einen individuellen Kostengrenzwert des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 unterschreiten oder nicht.

Sobald durch die Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 festgestellt wurde, dass die Kosten der geplanten Ausweichtrajektorie 22 den individuellen Kostengrenzwert des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 unterschreiten, wird in Schritt 170 die geplante Ausweichtrajektorie als aktualisierte Fahrtrajektorie 21 des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 übernommen und mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kom- munikation an das nicht bevorrechtigte erste Kraftfahrzeug 10 übermittelt. Somit kann, wie in der Figur 1 c dargestellt ist, das nicht bevorrechtigte erste Kraftfahrzeug 10 an seiner nun kollisionsfreien ersten Fahrtrajektorie 1 1 festhalten und diese grundsätzlich Abfahren. Sobald durch die Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 festgestellt wird, dass der individuelle Kostengrenzwert des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 nicht unterschritten wird, wird die geplante Ausweichtrajektorie 22 im Schritt 180 verworfen und die zweite Fahrtrajektorie 21 beibehalten. Wie aus der Figur 1d ersichtlich ist, muss das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug 10 seine erste Fahrtrajektorie 1 1 anpassen, so dass diese zu der zweiten Fahrtrajektorie 21 des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 kollisionsfrei wird. Bei dem in der Figur 1d dargestellten Beispiel plant das erste Kraftfahrzeug 10 ein Manöver, bei dem es hinter dem zweiten Kraftfahrzeug 20 einschert.

Die Abstimmung von Fahrmanövern zwischen den wenigstens zwei Kraftfahrzeugen 10 und 20 muss nicht zwingend innerhalb eines Repetitionszeitabschnitts von beispielsweise 100 ms abgeschlossen sein. Eine Manöverabstimmung kann hingegen mehrere 100 ms Intervalle beanspruchen, insbesondere dann, wenn, wie anhand der Figuren 3a bis 3d noch erläutert werden wird, eine dritte Fahrtrajektorie eines weiteren dritten Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden muss.

Innerhalb eines zeitlichen Abstimmungsintervalls können die Fahrtrajektorien 1 1 und 21 der beteiligten Kraftfahrzeuge 10 und 20 entsprechend der Repetitionszeit aktualisiert werden. Ein jeweils zeitlich nächstgelegener Repetitionszeitabschnitt einer Fahrtrajektorie, wird mit Übergabe an eine Fahrregelungseinrichtung durch das jeweilige Kraftfahrzeug abgefahren und fällt aus dem mit der Fahrtrajektorie beschriebenen beabsichtigten Fahrmanöver als erledigt raus. Die Fahrtrajektorien werden mit jeder zyklischen Aktualisierung um einen neuen Repetitionszeitabschnitt an ihrem zeitlichen Horizont entsprechend fortgeschrieben. Während des Abstimmungsintervalls braucht die Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 nicht auf eine bestehende Kollision mit der zweiten Fahrtrajektorie 21 zu reagieren. Innerhalb des Abstimmungsintervalls darf das erste Kraftfahrzeug 10 abwarten, ob die durch das Übermitteln einer mit der zweiten Fahrtrajektorie 21 kollidierenden ersten Fahrtrajektorie 1 1 implizit gestellte Kooperationsanfrage Erfolg hat o- der nicht.

Das in der Figur 4 dargestellte Flussdiagramm, zeigt eine zweite Phase des erfindungsgemäßen Verfahrens, in der eine kooperative Abstimmung von Fahrmanöver zwischen wenigstens zwei Kraftfahrzeugen finalisiert wird. Mit einem Blick auf das in den Figuren 3a bis 3d skizzierte Verkehrsscenario wird ersichtlich, dass ein nicht bevorrechtigtes erstes Kraftfahrzeug 10 nicht bei einem ersten zeitlichen Feststellen einer Kollisionsfreiheit zwischen der ersten Fahrtrajektorie 1 1 und der zweiten Fahrtrajektorie 21 darauf vertrauen darf, das geplanten Fahrmanöver auch unmittelbar durchführen zu können.

Gemäß der zuvor beschriebenen ersten Phase des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine erste Fahrtrajektorie 1 1 , die ein beabsichtigtes Fahrmanöver beschreibt, von dem ersten Kraftfahrzeug 10 mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation an die andern Kraftfahrzeuge in seinem Umfeld übermittelt. Wie in der Figur 3a dargestellt ist, kollidiert die erste Fahrtrajektorie mit der zweiten Fahrtrajektorie 21 des zweiten Kraftfahrzeugs 20. In den Manöverplanungseinrichtungen des ersten und zweiten Kraftfahrzeugs 10 und 20 wird parallel und voneinander unabhängig eine Kollision zwischen der ersten und der zweiten Fahrtrajektorie 1 1 und 21 und eine Bevorrechtigung des zweiten Kraftfahrzeugs 20 festgestellt. Aufgrund der impliziten Kooperationsanfrage durch das nicht bevorrechtigte erste Kraftfahrzeug 10, hat die Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 entscheiden, zu kooperieren und dementsprechend eine kollisionsfreie Ausweihtrajektorie als zweite Fahrtrajektorie 21 zu übernehmen und zu übermitteln.

Wie in der Figur 3b zu erkennen ist, kollidiert die zweite Fahrtrajektorie 21 mit der dritten Fahrtrajektorie 31 des dritten Kraftfahrzeugs 30. Somit muss die durch die beabsichtigte Kooperation zwischen dem ersten und dem zweiten Kraftfahrzeug 10 und 20 entstandene Kollision zwischen der zweiten und dritten Fahrtrajektorie 21 und 23 aufgelöst werden, bevor das erste Kraftfahrzeug auf die Gültigkeit einer kollisionsfreien zweiten Fahrtrajektorie vertrauen darf und sein geplantes Fahrmanöver abfahren kann.

Die drohende Kollision zwischen dem zweiten und dem dritten Kraftfahrzeug wird mit einer zweiten Anwendung des erfindungsgemäßen Manöverabstimmungsverfahrens aufgelöst. In einer solchen zweiten Instanz des Verfahrens ist das zweite Kraftfahrzeug 20 nun das nicht bevorrechtigt Kraftfahrzeug, während das dritte Kraftfahrzeug 30 Vorrang beim Ausführen seines Fahrmanövers hat. Wenn die zweite Manöverabstimmung zwischen dem zweiten und dritten Kraftfahrzeug 20 und 30 erfolgreich gewesen ist und das zweite Kraftfahrzeug gemäß der Planung der aus ersten Manöverabstimmung zwischen dem ersten und zweiten Kraftfahrzeug 10 und 20 auf die mittlere Fahrspur der Autobahn wechseln kann, ist auch die erste Manöverabstimmung erfolgreich. Eine erfolgreiche Manöverdoppelabstimmung zwischen den drei Kraftfahrzeugen 10, 20 und 30 ist in der Figur 3c skizziert. Ist die zweite Manöverabstimmung zwischen dem zweiten und dritten Kraftfahrzeug 20 und 30 nicht erfolgreich, so scheitert ggf. auch die erste Manöverabstimmung zwischen dem ersten und zweiten Kraftfahrzeug 10 und 20. Wie aus der Figur 3d ersichtlich wird, stellt das gegenüber dem zweiten Kraftfahrzeug 20 nicht bevorrechtigte erste Kraftfahrzeug 10 eine erneute Kollision zwischen der ersten Fahrtrajektorie 1 1 und der zweiten Fahrtrajektorie fest. In diesem Fall muss das erste Kraftfahrzeug 10 eine zu der zweiten Fahrtrajektorie 21 der bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 kollisionsfreie Ausweichtrajektorie planen und an die Kraftfahrzeuge im Umfeld mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation übermitteln.

Die in der Figur 4 dargestellte zweite Phase des erfindungsgemäßen Verfahrens basiert unter anderem auf der Idee eines zeitlichen Abstimmungsintervalls, nach dessen Ablauf ein jeweils nicht bevorrechtigtes Kraftfahrzeug abschließend auf den Erfolg bzw. auf den Nichterfolg seiner impliziten Kooperationsanfrage vertrauen darf.

Zu Beginn des in der Figur 4 dargestellten Verfahrensablaufes wird in dem Schritt 200 ein Kooperationszähler initiiert. Der Kooperationszähler wird auf einen definierten Startwert gesetzt und mit jeder der nachfolgenden zyklischen Aktualisierung der Fahrtrajektorie dekre- mentiert. Die Initiierung des Kooperationszählers im Schritt 200 kann beispielsweise dann erfolgen, wenn im Schritt 140 (vgl. Figur 2) die Bevorrechtigungen zwischen dem ersten Kraftfahrzeug 10 und dem zweiten Kraftfahrzeug 20 ermittelt worden sind.

Die Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 aktualisiert in dem Schritt 210 die erste Fahrtrajektorie 1 1 durch Fortschreiben der ersten Fahrtrajektorie 1 1 aus dem zeitlich vorhergehenden Repetitionszeitabschnitt. D.h. ein abgefahrener bzw. an eine Fahrregelungseinrichtung übergebener Abschnitt der Fahrtrajektorie 1 1 wird durch einen neuen Abschnitt am zeitlichen Horizont der Fahrtrajektorie 1 1 ersetzt. Der Kooperationszähler wird dekrementiert.

In dem Schritt 220 wird die aktualisierte, d.h. fortgeschriebene Fahrtrajektorie 1 1 mittels der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 an das bevorrechtigte zweite Kraftfahrzeug 20 übermittelt. Die von der Fahr- zeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 empfangene aktuelle Fahrtrajektorie des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 sowie die Fahrtrajektorien weiterer Kraftfahrzeuge aus dem Umfeld des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 werden in der Manöverplanungseinrichtung aktualisiert, d.h. beispielsweise aus einem Zwischenspeicher der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikations- einrichtung abgerufen. ln dem Schritt 230 wird in der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 geprüft, ob die erste Fahrtrajektorie 1 1 mit der zweiten Fahrtrajektorie 21 kollidiert. Sobald eine Kollisionsfreiheit zwischen der ersten und der zweiten Fahrtrajektorie 11 und 21 festgestellt wurde, wird im Schritt 240 mit der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 wenigstens eine Konfidenzbedingung geprüft. Sobald wenigstens eine Konfidenzbedingung vorliegt, kann davon ausgegangen werden, dass die Kooperation zwischen dem ersten und zweiten Kraftfahrzeug endgültig erfolgreich oder endgültig nicht erfolgreich war, so dass das Abstimmungsintervall schon vor einem Ablauf des Kooperationszählers finalisiert werden kann. Entsprechender Weise wird in dem Schritt 250 der Kooperationszähler auf null zurückgesetzt, sofern im Schritt 240 eine Konfidenzbedingung festgestellt wurde.

Eine erste Konfidenzbedingung liegt vor, wenn in der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 in einem Aktualisierungszyklus erstmalig eine Kollisionsfreiheit zwischen der ersten Fahrtrajektorie 1 1 und der zweiten Fahrtrajektorie 21 und wenn in einer zweiten Überprüfung des Schritts 240 festgestellt wird, dass die zweite Fahrtrajektorie 21 mit keiner weiteren Fahrtrajektorie eines Kraftfahrzeugs im Umfeld kollidiert.

Eine zweite Konfidenzbedingung liegt vor, wenn in einem Aktualisierungszyklus festgestellt wird, dass die Fahrtrajektorien 1 1 und 21 des nicht bevorrechtigten ersten und des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 10 und 20 erneut miteinander kollidieren, nachdem in einem der vorhergehenden Aktualisierungszyklen festgestellt wurde, dass die zweite Fahrtrajektorie 21 mit einer weiteren Fahrtrajektorie 31 kollidiert.

Wenn in dem Schritt 230 eine Kollision festgestellt wurde oder wenn in dem Schritt 240 keine Konfidenzbedingung erkannt wurde und/oder wenn der Schritt 250 durchlaufen wurde, wird in dem Schritt 260 von der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 geprüft, ob der Kooperationszähler abgelaufen ist. Sofern der Kooperationszähler noch nicht abgelaufen ist, wird der Schritt 210 erneut ausgeführt.

Nach dem Ablauf bzw. dem Zurücksetzen des Kooperationszählers wird in dem Schritt 270 durch die Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 abschließend geprüft, ob die erste Fahrtrajektorie 1 1 mit der zweiten Fahrtrajektorie 21 kollidiert. Sind die Fahrtrajektorien 1 1 und 21 kollisionsfrei, so darf das nicht bevorrechtigte erste Kraftfahrzeug 10 auf einen finalen Erfolg seiner Kooperationsanfrage vertrauen und in Schritt 280 die erste Fahrtrajektorie 1 1 fahren. Wird während der Kollisionsprüfung 270 nach dem letzten Aktualisierungszyklus eine Kollision zwischen der ersten und der zweiten Fahrtrajektorien 1 1 und 21 festgestellt, so wird in Schritt 290 von der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 eine zu der zweiten Fahrtrajek- torie 21 kollisionsfreie Ausweichtrajektorie geplant.

Auch in der Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 kann ein Kooperationszähler mitlaufen, so dass nach Ablauf beider Kooperationszähler sichergestellt wird, dass das zweite Kraftfahrzeug 20 im Falle einer erneuten Kollision zwischen der ersten und der zweiten Fahrtrajektorie 1 1 und 21 nicht mehr bevorrechtigt ist, also mit anderen Worten auf seine Vorfahrtsrecht verzichtet hat.

Die Figur 5 zeigt die Arbeitsweise einer Manöverplanungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug zum Planen und Abstimmen von Fahrmanövern mit wenigstens einem zweiten Kraftfahrzeug anhand eines Zustandsdiagramms (engl state diagram).

Während eines Startzustands 300 wird die Manöverplanungseinrichtung initialisiert, indem eine eigene Fahrtrajektorie zum Anfahren eines Kraftfahrzeugs geplant wird, dem die Manöverplanungseinrichtung zugeordnet ist. Desweitern wird ein Kooperationszähler zurückgesetzt. Nach dem Abschluss der Initialisierung geht die Manöverplanungseinrichtung in einen Send-/Empfangszustand 301 über, während dem die eigene Fahrtrajektorie mit Fahrtrajektorien wenigstens eines anderen Kraftfahrzeugs mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunika- tion ausgetauscht wird.

Nach dem Austauschen der Fahrtrajektorien wird während des Zustandes 302 geprüft, ob sich die Manöverplanungseinrichtung aktuell in einem Abstimmungsintervall befindet, indem geprüft wird, ob der Kooperationszähler aktiv ist, also einen Wert größer als null aufweist. Ist der Kooperationszähler nicht aktiv, verzweigt die Manöverplanungseinrichtung zu einem Kollisionsprüfzustand 303. Während des Kollisionsprüfzustands 303 wird geprüft, ob eine Kollision zwischen der eigenen Fahrtrajektorie und einer empfangenen Fahrtrajektorie eines anderen Kraftfahrzeugs vorliegt. Wird während des Kollisionsprüfzustands 303 eine Kollision erkannt, verzweigt die Manöverplanungseinrichtung auf einen Bewertungszustand 304. Wird während des Kollisionsprüfzustands 303 keine Kollision erkannt, verzweigt die Manöverplanungseinrichtung auf einen Fortschreibungszustand 307, in dem die eigene Fahrtrajektorie fortgeschrieben und somit aktualisiert wird. Während des Bewertungszustands 304 wird anhand wenigstens eines Bewertungskriteriums geprüft, ob das eigene Kraftfahrzeug gegenüber dem einen anderen Kraftfahrzeug, das die eine kollidierenden Fahrtrajektorie übermittelt hat, zum Ausführen der eigenen Fahrtrajekto- rie bevorrechtigt ist oder ob es nicht bevorrechtigt ist. Ist das eigene Kraftfahrzeug bevorrechtigt, geht die Manöverplanungseinrichtung in einen Zustand 305 über.

Während des Zustands 305 wird eine kostenoptimierte erste Ausweichtrajektorie geplant, die zu der empfangenen Fahrtrajektorie des anderen Kraftfahrzeugs kollisionsfrei ist. Mit einer Kostenfunktion wird während des Zustandes 305 die Ausweichtrajektorie dahingehend bewertet, ob ein Kostengrenzwert unterschritten wird. Sofern festgestellt wurde, dass der Kostengrenzwert unterschritten wird, wird auf einen Zustand 306 übergegangen. Im Zustand 306 wird die Ausweichtrajektorie als aktualisierte eigene Fahrtrajektorien übernommen. Anschließend wird auf den Send-/Empfangszustand 301 zurückgesprungen. Wird während des Zustands 305 festgestellt, dass der Kostengrenzwert nicht unterschritten wird, verzweigt die Manöverplanungseinrichtung zu dem Fortschreibungszustand 307.

Wird während des Bewertungszustands 304 festgestellt, dass das eigene Kraftfahrzeug nicht bevorrechtigt ist, geht die Manöverplanungseinrichtung in den Zustand 320 über. In dem Zustand 320 wird der Kooperationszähler auf einen definierten Startwert gesetzt. Anschließend wird die eigene Fahrtrajektorie während des Fortschreibungszustands 307 fortgeschrieben.

Wird in dem Zustand 302 festgestellt, dass der Kooperationszähler aktiv ist, verzweigt die Manöverplanungseinrichtung zu einem Kollisionsprüfzustand 310, während dem geprüft wird, ob eine zuvor bestandene Kollision zwischen der eigenen Fahrtrajektorie und der empfangenen Fahrtrajektorien des anderen Kraftfahrzeugs noch vorliegt oder nicht mehr vorliegt. Wird keine Kollision erkannt, verzweigt die Manöverplanungseinrichtung auf einen Erfolgszustand 31 1 , in dem der Kooperationszähler auf null zurückgesetzt wird. Nach einem Übergang auf den Fortschreibungszustand 307 wird die eigene Fahrtrajektorie fortgeschrieben.

Wird während des Kollisionsprüfzustandes 310 weiterhin eine Kollision erkannt, geht die Manöverplanungseinrichtung in den Kooperationszählerprüfzustand 312 über. Wird in dem Kooperationszählerprüfzustand 312 festgestellt, dass der Kooperationszähler abgelaufen ist, ist die Kooperationsanfrage gescheitert. Dementsprechend geht die Manöverplanungseinrichtung auf den Zustand 314 über, während dem eine kollisionsfreie Ausweichtrajektorie geplant wird, die als eigene Fahrtrajektorie übernommen wird. Wird während des Kooperationszählerprüfzustands 312 festgestellt, dass der Kooperationszähler noch nicht abgelaufen ist, wird der Kooperationszähler mit Übergang auf den Zustand 313 dekrementiert. Anschließend geht die Manöverplanungseinrichtung auf den Fortschreibungszustand 307 über.

In den Figuren 6a bis 6d ist eine Verkehrssituation dargestellt, anhand der eine alternative Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Abstimmen von Fahrmanövern erläutert werden soll.

Die Ausgangslage ist im Wesentlichen mit dem in der Figur 3a dargestellten Szenario identisch. Ein nicht bevorrechtigtes erstes Kraftfahrzeug 10 plant ein Spurwechselmanöver, um vom Beschleunigungstreifen des dargestellten Autobahnabschnittes auf die rechte Fahrspur der Autobahn einzufädeln. Die erste Fahrtrajektorie 1 1 des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 kollidiert mit der zweiten Fahrtrajektorie 21 des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20.

In der Figur 6a ist die Situation dargestellt, nachdem durch die Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs 20 entschieden wurde, mit dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug 10 zu kooperieren. Dementsprechend wurde gemäß dem in der Figur 2 dargestellten Planungsschritt 150 eine zu der ersten Fahrtrajektorie 21 kollisionsfreie erste Aus- weichtrajektorie geplant, die als aktualisierte zweite Fahrtrajektorie 21 übermittelt wird.

Wie in der Figur 6a im Unterschied zu der Figur 3b zu erkennen ist, wird neben der zweiten Fahrtrajektorie 21 zusätzlich eine alternative zweite Fahrtrajektorie 21 durch das zweite Kraftfahrzeug 20 übermittelt. Mit der alternativen zweiten Fahrtrajektorie 21‘ soll der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 unter anderem ein weiterer Abstimmungsbedarf mit wenigstens einem weiteren Kraftfahrzeug signalisiert werden.

Zwischen den in der Figur 2 dargestellten Schritten 150 und 160 ist gemäß der alternativen Ausführung des Verfahrens ein weiterer Zwischenschritt vorgesehen. In diesem Zwischenschritt wird durch die Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 zunächst geprüft, ob die geplante erste Ausweichtrajektorie mit einer übermittelten weiteren Fahrtrajektorie eines weiteren Kraftfahrzeugs kollidiert. Sofern, wie in der Figur 6a dargestellt ist, eine Kollision zwischen der ersten Ausweichtrajektorie und einer dritten Fahrtrajektorie 31 eines dritten Kraftfahrzeugs (30) vorliegt und die Kollision durch die Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 festgestellt wird, wird durch die Manöverplanungseinrichtung die alternative Fahrtrajektorie 21‘ geplant. Die alternative Fahrtrajektorie 21‘ wird durch Fortschreiben der bisher gültigen zweiten Fahrtrajektorie 21 des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 erzeugt. Nachdem im Schritt 160 festgestellt wurde, dass der individuelle Kostengrenzwert der bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 unterschritten wird, werden im Schritt 170 die geplante erste Ausweichtrajektorie 22 als aktualisierte Fahrtrajektorie 21 des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs 20 und die geplante alternative Fahrtrajektorie21‘ nebeneinander mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommu- nikation im Umfeld des zweiten Kraftfahrzeugs 20 an das erste Kraftfahrzeug 10 und an das dritte Kraftfahrzeug übermittelt.

Durch die mit der dritten Fahrtrajektorie 31 kollidierende zweite Fahrtrajektorie 21 wird implizit eine Kooperationsanfrage an die Manöverplanungseinrichtung des dritten Kraftfahrzeugs 30 gerichtet. Dem nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeug 10 wird mittels Übermittlung von zwei alternativen zweiten Fahrtrajektorien 21 und 21‘ signalisiert, dass die implizite Kooperationsanfrage des ersten Kraftfahrzeugs 10 noch nicht abgeschlossen ist.

Wie in den Figuren 6b und 6c dargestellt ist, kann das dritte Kraftfahrzeug 30, das dem zweiten Kraftfahrzeug 20 bei einem geplanten Fahrspurwechsel von der rechten auf die mittlere Fahrspur bevorrechtigt ist, abhängig von seiner Kostenfunktion eine Kooperation anbieten oder nicht. Kooperiert das dritte Kraftfahrzeug 30 und übermittelt eine geplante Ausweichtrajektorie als dritte Fahrtrajektorie 31 , die mit der zweiten Fahrtrajektorie 21 des zweiten Kraftfahrzeugs 20 kollisionsfrei ist, so wird von der Manöverplanungseinrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs 20 die alternative zweite Fahrtrajektorie 21‘ verworfen.

Wie in Figur 6b zu erkennen ist, wird lediglich die zweite Fahrtrajektorie 21 übermittelt und im weiteren zeitlichen Verlauf fortwährend fortgeschrieben. Die erste Fahrtrajektorie 11 des ersten Kraftfahrzeugs ist nun kollisionsfrei und kann gefahren werden.

In Figur 6c ist dargestellt, dass das dritte Kraftfahrzeug 30 mit dem zweiten Kraftfahrzeug nicht kooperiert und eine mit der zweiten Fahrtrajektorie 21 kollidierende dritte Fahrtrajektorie 31 übermittelt. Folglich verwirft die Manöverplanungseinrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs 20 die zweite Fahrtrajektorie 21 und übernimmt die alternative zweite Fahrtrajektorie 21‘ als Ausweichtrajektorie. Diese Ausweichtrajektorie wird im weiteren zeitlichen Verlauf fortwährend als zweite Fahrtrajektorie 21 fortgeschrieben und übermittelt. Das nicht bevorrechtigte erste Kraftfahrzeug 30 muss, wie in Figur 6d dargestellt ist, die erste Fahrtrajektorie 11 zur zweiten Fahrtrajektorie 21 kollisionsfrei anpassen. Obwohl der Gegenstand im Detail durch Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Be- grenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.

Bezugszeichen

10 nicht bevorrechtigtes erstes Kraftfahrzeug

1 1 erste Fahrtrajektorie

20 bevorrechtigtes zweites Kraftfahrzeug

21 zweite Fahrtrajektorie

22 Ausweichtrajektorie

22a alternativen Ausweichtrajektorie

30 drittes Kraftfahrzeug

31 dritte Fahrtrajektorie

1 10 Aktualisieren von Fahrtrajektorien

120 Übermitteln von Fahrtrajektorien

130 Kollisionsprüfung

140 Ermitteln von Bevorrechtigungen

150 Ausweichtrajektorienplanung

160 Kostengrenzwertprüfung

170 Übermitteln Fahrtrajektorie

180 Übermitteln Fahrtrajektorie

200 Kooperationszählerinitiierung

210 Aktualisieren der Fahrtrajektorie

220 Übermitteln von Fahrtrajektorien

230 Kollisionsprüfung

240 Konfidenzprüfung

250 Zurücksetzen des Kooperationszählers

260 Kooperationszählerprüfung

270 Kollisionsprüfung

280 erfolgreiche Kooperation

290 Ausweichtrajektorienplanung

300 Startzustand

301 Send-/Empfangszustand

302 Zustand

303 Kollisionsprüfzustand

304 Bewertungszustand

305 Zustand: Ausweichtrajektorienplanung Zustand: Übernahme Ausweichtrajektorie Fortschreibungszustand

Kollisionsprüfzustande

Erfolgszustand

Kooperationszählerprüfzustand

Zustand: Kooperationszähler dekrementieren Zustand: Ausweichtrajektorienplanung Zustand: Kooperationszähler setzen