Beschreibung

[01 ] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatisierten Fehlererkennung an Werkstücken mit den im Oberbegriff von Anspruch 1 angegebenen Merkmalen und eine Vorrichtung zur automatisierten Fehlererkennung an Werkstücken mit den in Anspruch 2 angegebenen Merkmalen.

[02] Im Bereich der zerstörungsfreien Werkstoffprüfung zählt die Durchstrahlungsprüfung von Werkstücken mittels Röntgenstrahlen zu den am häufigsten angewendeten Prüfverfahren. Mögliche Einsatzgebiete einer solchen Durchstrahlungsprüfung sind zum Beispiel die on- trolle von Guss- und Schmiedeteilen, bei denen mittels Durchstrahlung mit energiereichen Röntgenstrahlen sowohl oberflächliche Fehlstellungen an den zu prüfenden Werkstücken aber auch Fehlstellen innerhalb der Werkstücke in Folge unterschiedlicher Durchdringung der Werkstücke durch die Röntgenstrahlen ermittelt werden können. [03] Bei der Serien- und Massenfertigung von Werkstücken ist häufig die Durchstrahlungsprüfung jedes Werkstücks in einem fortlaufenden, stetigen Produktionsfluss integriert. Hierbei werden die gefertigten Werkstücke über ein Transportsystem einer Röntgenprüfanlage zugeführt, die sowohl innerhalb als auch am Ende einer Fertigungsstraße angeordnet sein kann. Ein mittels der Röntgenanlage erzeugtes Durchstrahlungsbild des Werkstücks wird automatisiert mit einem Referenzbild eines fehlerfreien Werkstücks verglichen, wobei das zu prüfende Werkstück bei feh- lender Übereinstimmung von Durchstrahlungsbild und Referenzbild als fehlerhaft aus dem Produktionsfluss entfernt wird. Besondere Anforderungen bestehen hierbei hinsichtlich der Lagegenauigkeit des Werkstücks, welches in einer genau definierten Position zwischen einer Rönt- genstrahlenquelle und einem Rontgenstrahlendetektor der Röntgen- prüfanlage angeordnet sein muss, um zu verhindern, dass ein an sich makelloses Werkstück aufgrund einer mangelnden Lagegenauigkeit zwischen der Rontgenstrahlenquelle und dem Rontgenstrahlendetektor und einer damit einhergehenden Abweichung des mittels der Rönt- genanlage erstellten Röntgenbildes des zu prüfenden Werkstücks von dem Referenzbild als fehlerhaft bzw. als Ausschuss beurteilt wird.

[04] Eine diesbezügliche Lösung bietet ein in EP 1 71 7 573 A2 beschriebenes Verfahren, bei dem die dreidimensionale Lage der Werkstücke vor der Röntgenprüfung ermittelt wird, mit einem Referenzbild verglichen wird und die Lage der Werkstücke bei nicht Übereinstimmung von Lage- und Referenzbild mittels eines mechanischen Manipulators derart verändert wird, dass sich die Werkstücke in der Röntgen- prüfanlage in der geforderten Position zwischen der Rontgenstrahlenquelle und dem Rontgenstrahlendetektor befinden. Durch diese Maß- nähme wird die Anzahl der Fehldetektionen bei der Durchstrahlungsprüfung zwar verringert, es erweist sich aber als nachteilig, dass die gegebenenfalls erforderliche Umpositionierung der Werkstücke vor der Durchstrahlungsprüfung den Produktionsfluss in erheblicher Weise negativ beeinflusst und auch Anlagentechnisch aufgrund des erforderlichen Manipulators einen erheblichen Aufwand verlangt.

[05] Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur automatisierten Fehlererkennung an Werkstücken zur Verfügung zu stellen, welches sich in deutlich geringerem Maße auf den Produktionsfluss auswirkt und eine Vorrichtung zur automatisierten Fehlererkennung an Werkstücken zu schaffen, die dies bei einem verringerten Raumbedarf und Anlagenaufwand ermöglicht.

[06] Gelöst wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zur automatisierten Fehlererkennung an Werkstücken mit den in Anspruch 1 angege- benen Merkmalen und durch eine Vorrichtung zur automatisierten Fehlererkennung an Werkstücken mit den in Anspruch 2 angegebenen Merkmalen. Während sich vorteilhafte Weiterbildungen des Verfahrens nach Anspruch 1 aus der nachfolgenden Beschreibung ergeben, sind vorteilhafte Weiterbildungen der Vorrichtung nach Anspruch 2 den Un- teransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung sowie der Zeichnung zu entnehmen. Hierbei können gemäß der Erfindung die in den Unteransprüchen angegebenen Merkmale jeweils für sich aber auch in technisch sinnvoller Kombination miteinander die Vorrichtung nach Anspruch 2 weiter ausgestalten. [07] Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur automatisierten Fehlererkennung an Werkstücken wird eine Röntgenprüfanlage mit einer Röntgenstrahlenquelle und einem Röntgenstrahlendetektor verwendet. Die Röntgenprüfung erfolgt in einer definierten Stellung, das heißt in einer definierten räumlichen Position und räumlichen Ausrichtung des Werkstücks relativ zu der Röntgenstrahlenquelle und dem Röntgenstrahlendetektor, in der ein Röntgenbild des zu prüfenden Werkstücks aufgenommen wird und mit einem in einer Steuerungseinrichtung gespeicherten Referenzbild eines einwandfreien Werkstücks der zu prüfenden Art verglichen wird. Zuvor wird die Werkstückstellung optisch erfasst und eine eventuelle Abweichung von der definierten Stellung ermittelt.

[08] Die Grundidee der Erfindung besteht darin, dass dann, wenn die Relativposition des Werkstücks zu der Röntgenstrahlenquelle und dem Röntgenstrahlendetektor von der definierten Stellung zwischen der Röntgenstrahlenquelle und dem Röntgenstrahlendetektor abweicht, die Röntgenstrahlenquelle und der Röntgenstrahlendetektor so verfahren werden, dass das Werkstück in der definierten Stellung zwischen der Röntgenstrahlenquelle und dem Röntgenstrahlendetektor angeordnet ist, also in der sich das Werkstück genau in der Relativposition zwischen der Röntgenstrahlenquelle und dem Röntgenstrahlendetektor befindet, in der sich auch das Referenzbauteil bei der Aufnahme des Referenzbildes befunden hat. Hinsichtlich der Prüfgenauigkeit unterscheidet sich diese Vorgehensweise nicht von der Genauigkeit, die bei der aus dem Stand der Technik bekannten Umpositionierung der Werkstücke mittels eines Manipulators erzielt wird. Da aber bei Verwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens die Umpositionierung der Werkstücke vor der Röntgenprüfung nicht mehr erforderlich ist, können die Prüftackte, insbesondere bei gleichzeitigem Verfahren der Röntgenstrahlenquelle und des Röntgenstrahlendetektors, deutlich verkürzt werden, was das erfindungsgemäße Verfahren in besonderem Maße für die Inline- Prüfung aller Werkstücke in der Serien- oder Massenfertigung geeignet macht.

[09] Im Hinblick auf eine Fehlererkennung bei unterschiedlichen Werkstücken kann im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens ne- ben der optischen Erfassung der Werkstückstellung auch eine optische Erfassung der Werkstückform vorgesehen sein, um so unterschiedliche Werkstücke identifizieren zu können. In diesem Fall sind typischerweise Referenzbilder aller zu prüfenden Werkstücke in einer Steuerungseinrichtung gespeichert bereitzuhalten, um das Röntgenbild des zu prüfenden Werkstücks mit einem Referenzbild des entsprechenden Werkstücks vergleichen zu können.

[10] Zweckmäßigerweise ist die Umgebung der Röntgenprüfanlage vor der von der Röntgenstrahlenquelle der Röntgenprüfanlage imitierten Röntgenstrahlung zu schützen. Insofern wird die Röntgenprüfung zweckmäßigerweise in einem gegenüber der Außenumgebung strah- lendich† verschlossenen Prüfraum durchgeführt. Hierbei werden die zu prüfenden Werkstücke auf einer definierten Bahn und vorzugsweise auf einer Kreisbahn von einer ersten Position außerhalb des Prüfraums in den Prüfraum bewegt und nach der Röntgenprüfung vorzugsweise an anderer Stelle wieder aus dem Prüfraum herausbewegt. Bei dieser Vorgehensweise erfolgt die optische Erfassung der Werkstücke und die Ermittlung einer möglichen Abweichung der Werkstückstellung von der definierten Stellung bevorzugt in der ersten Position außerhalb des Prüfraums, so dass ein erstes Werkstück in dem Prüfraum der Röntgenprü- fung unterzogen werden kann, während gleichzeitig die Werkstückstellung eines zweiten Bauteils optisch erfasst und dessen eventuelle Abweichung von der definierten Stellung ermittelt werden kann. Es sei aber darauf hingewiesen, dass es auch von Vorteil sein kann, die optische Erfassung der Werkstückstellung und die Ermittlung einer Abwei- chung von der definierten Stellung innerhalb des Prüfraums, zum Beispiel in unmittelbarer Nähe zu der Röntgenprüfanlage vorzunehmen.

[1 1 ] Da Strahlung reflektierende Oberflächen oder auch Oberflächenverunreinigungen an den zu prüfenden Werkstücken zu gewissen Ungenauigkeiten bei der optischen Erfassung der Werkstückstellung führen können, wird das Röntgenbild des vermeintlich in der definierten Stellung zwischen der Röntgenstrahlenquelle und dem Röntgenstrah- lendetektor angeordneten Werkstücks bevorzugt einer softwaregestützten Nachkorrektur unterzogen. Hiermit ist allerdings eine nicht lineare zweidimensionale Verzerrung des aufgenommenen Bildes verbunden. Zweckmäßigerweise wird daher die so entstehende Abweichung des Bildes von dem Referenzbild mittels eines hierfür geeigneten Algorith- muses ermittelt und das Röntgenbild in eine im wesentlichen vollständige Übereinstimmung mit dem Referenzbild gebracht.

[12] Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur automatisierten Fehlerer- kennung an Werkstücken dient korrespondierend zu dem erfindungs- gemäßen Verfahren zur automatisierten Fehlererkennung in Werkstücken zur Durchstrahlungsprüfung von Werkstücken mit Röntgenstrahlen und ist zu diesem Zweck mit einer Röntgenprüfanlage ausgestattet. Die Röntgenprüfanlage weist eine Röntgenstrahlenquelle und einen Rönt- genstrahlendetektor auf. Als Röntgenstrahlenquelle können grundsätzlich alle für die Werkstoffprüfung eingesetzten Röntgenröhren verwendet werden, wobei die Art der Röntgenstrahlenquelle letztendlich von dem zu prüfenden Werkstück abhängt. Bei dem Röntgenstrahlendetek- tor handelt es sich um einen Bildwandler für Röntgenstrahlen. Auch hier können prinzipiell alle in der Werkstoffprüfung eingesetzten Röntgen- strahlendetektoren zum Einsatz kommen.

[13] Des Weiteren ist die erfindungsgemäße Vorrichtung mit einem in dem Röntgenstrahlengang der Röntgenstrahlenquelle einbringbaren Werkstückträger ausgestattet. Dieser Werkstückträger ist derart ausge- bildet, dass er außerhalb der Röntgenprüfanlage mit dem Werkstück bestückt werden kann und darauf folgend das Werkstück zu seiner Prüfposition in der Röntgenprüfanlage, das heißt in eine Position in den Strahlengang der Röntgenstrahlenquelle transportiert.

[14] In der erfindungsgemäßen Vorrichtung erfolgt die Fehlererken- nung an einem Werkstück durch den automatisierten Vergleich eines in der Röntgenprüfanlage gemachten Referenzbildes eines fehlerfreien Werkstücks mit dem Röntgenbild des zu prüfenden Werkstücks. Hierzu muss das zu prüfenden Werkstück zwischen der Röntgenstrahlenquelle und dem Röntgenstrahlendetektor exakt so angeordnet sein, wie das fehlerfreie Werkstück bei der Aufnahme des Referenzbildes angeordnet war. Insofern ist es erforderlich, die Stellung des zu prüfenden Werkstücks zu erfassen und Abweichungen der Werkstückstellung von der definierten Stellung des Werkstücks, das heißt der Werkstückstellung des zur Erstellung des Referenzbildes verwendeten Werkstücks zu ermitteln. Zu diesem Zweck weist die erfindungsgemäße Vorrichtung Mittel zum optischen Erfassen der Werkstückstellung und Ermitteln einer Abweichung der Werkstückstellung von einer definierten Stellung des Werkstücks zwischen der Röntgenstrahlenquelle und dem Röntgenstrahlen- detektor auf. In diesem Zusammenhang ist zum optischen Erfassen der Werkstückstellung vorzugsweise eine 3D-Lage Erkennungseinrichtung mit einem Kamerasystem und einer Laserquelle und zur Ermittlung einer Abweichung der Werkstückstellung von einer definierten Stellung des Werkstücks eine elektronische Auswerteinrichtung vorgesehen.

[15] Die Besonderheit der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht darin, dass die Röntgenstrahlenquelle und der Röntgenstrahlendetektor jeweils in zumindest allen translatorischen Bewegungsfreiheitsgraden relativ zu dem Werkstückträger verfahrbar sind. Bei entsprechender Ausgestaltung des Werkstückträgers gestattet dieser, die Röntgenstrahlenquelle und den Röntgenstrahlendetektor relativ zu dem dazwischen angeordneten Werkstückträger mit dem zu prüfenden Werkstück so anzuordnen und auszurichten, dass sich das zu prüfende Werkstück exakt in der definierten Stellung zwischen der Röntgenstrahlenquelle und dem Röntgenstrahlendetektor befindet.

[1 6] Um diese Anordnung und Ausrichtung von Röntgenstrahlenquel- le und Röntgenstrahlendetektor zu ermöglichen, ist zweckmäßigerweise eine Steuerungseinrichtung vorgesehen, mit welcher die Bewegungen der Röntgenstrahlenquelle und des Röntgenstrahlendetektors auf Grundlage der von den Mitteln zum optischer Erfassen der Werkstückstellung und Ermitteln einer Abweichung des Werkstückstellung von einer definierten Stellung des Werkstücks zwischen der Röntgenstrahlenquelle und dem Röntgenstrahlendetektor ermittelten Ergebnisse derart steuerbar sind, dass sich das Werkstück in der definierten Stellung zwischen der Röntgenstrahlenquelle und dem Röntgenstrahlendetektor befindet. [1 7] Die hierzu erforderliche Bewegbarkeit der Röntgenstrahlenquelle und des Röntgenstrahlendetektors wird zweckmäßigerweise dadurch erreicht, dass sowohl die Röntgenstrahlenquelle als auch der Röntgen- strahlendetektor mit einer zumindest in Richtung aller Raumkoordinaten verfahrbaren Positioniereinrichtung verbunden sind. Als Positioniereinrichtung ist vorzugsweise ein Manipulator vorgesehen, das heißt, sowohl die Röntgenstrahlenquelle als auch der Röntgenstrahlendetektor sind bevorzugt an einem vorzugsweise gemeinsamen Manipulator angeordnet. Weiter bevorzugt kann es sich bei diesem Manipulator um ein Knickarmmanipulator handeln, mit dem sowohl die Röntgenstrahlenquelle als auch der Röntgenstrahlendetektor in der gewünschten Weise bewegt werden. Hierbei kann der Knickarmmanipulator einen aus dem medizinischen Bereich bekannten C-Bogen tragen, an dem die Röntgenstrahlenquelle und der Röntgenstrahlendetektor einander gegen- überliegend angeordnet sind.

[18] Um die Umgebung der Röntgenprüfanlage nicht einer schädlichen Röntgenstrahlenbelastung auszusetzen, ist die Röntgenprüfanlage mit der Röntgenstrahlenquelle und dem Röntgenstrahlendetektor zweckmäßigerweise in einem strahlengeschützten Prüfraum angeord- net. Dieser Prüfraum wird typischerweise von einer röntgenstrahlenun- durchlässigen Kapselung gebildet, welche die Röntgenprüfanlage im Wesentlichen vollständig umgibt.

[19] Als Werkstückträger der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist vorteilhaft ein Transportsystem vorgesehen, mit welchem ein auf dem Transportsystem gelagertes Werkstück auf einem definierten Bewegungsweg zumindest von einer Einlassposition außerhalb des Prüfraums nach innerhalb des Prüfraums bewegbar ist. Das Transportsystem kann als Transportmittel einen unstetig Förderer oder einen stetig Förderer zum Transport der Werkstücke aufweisen, wobei insbesondere bei Ein- sa†z der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Inline-Prüfung aller Werkstücke in einer Produktionsstraße ein stetig Förderer bevorzugt wird.

[20] Indem die Werkstücke mit dem Transportsystem auf einem definierten Bewegungsweg nach innerhalb des Prüfraums bewegt werden, kann vorteilhaft von der Lagerungsposition des Werkstücks auf dem Transportsystem außerhalb des Prüfraums auf die spätere Werkstückstellung zwischen der Röntgenstrahlenquelle und dem Röntgenstrahlende- tektor geschlossen werden. Insofern können, wie es gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung vorgesehen ist, die Mittel zum optischen Erfassen der Werkstückstellung und Ermitteln einer Abweichung der Werkstückstellung von einer definierten Stellung außerhalb des Prüfraums im Bereich der Einlassposition angeordnet sein. Es sei aber darauf hingewiesen, dass auch Anwendungsfälle möglich sind, bei denen es zweckmäßig ist, diese Mittel in- nerhalb des Prüfraums und dort in unmittelbarer Nähe zu der Prüfposition des Werkstücks anzuordnen.

[21 ] Bevorzugt erstreckt sich das Transportsystem von der Einlassposition außerhalb des Prüfraums durch den Prüfraum zu einer Auslassposition außerhalb des Prüfraums. Diese Ausgestaltung ist ebenfalls insbe- sondere dann von Vorteil, wenn die erfindungsgemäße Vorrichtung bei der Serien- oder Massenfertigung zur Inline-Prüfung aller Werkstücke in einer Produktionsstraße eingesetzt wird.

[22] Weiter vorteilhaft kann als Transportsystem ein Drehtisch vorgesehen sein, welcher so angeordnet ist, dass immer zumindest ein Ab- schnitt des Drehtisches außerhalb des Prüfraums angeordnet ist und ein Abschnitt des Drehtisches innerhalb des Prüfraums angeordnet ist. Der Drehtisch kann somit zumindest zwei zu prüfende Werkstücke aufnehmen, die zweckmäßigerweise derart auf dem Drehtisch angeordnet sind, dass ein außerhalb des Prüfraums auf den Drehtisch überführtes Werkstück durch Drehung des Drehtisches in eine Stellung zwischen der Röntgenstrahlenquelle und dem Röntgenstrahlendetektor innerhalb des Prüfraums bewegt wird, wobei dann während der Röntgenprüfung des in dem Prüfraum befindlichen Werkstücks auf einem außerhalb des Prüfraums befindlichen Abschnitt ein weiteres Werkstück überführt werden kann und die Werkstückstellung und die Abweichung der Werkstückstellung von einer definierten Stellung des Werkstücks zwischen der Röntgenstrahlenquelle und dem Röntgenstrahlendetektor ermittelt werden kann. [23] Um mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung möglichst kurze Prüfintervalle erzielen zu können, ist es besonders günstig, wenn der Drehtisch drei Abschnitte aufweist, welche jeweils in einem Winkel von 120° zueinander angeordnet sind. Hierbei dient jeder der drei Abschnitte zur Aufnahme eines zu prüfenden Werkstücks. Die Anordnung des Drehtisches ist hierbei zweckmäßigerweise derart, dass sich einer der Abschnitte innerhalb des Prüfraums befindet, während die beiden anderen Abschnitte des Drehtisches außerhalb des Prüfraums angeordnet sind. Bei Drehung des Drehtisches befindet sich hierbei zyklisch wechselnd jeweils einer der Abschnitte des Drehtisches in der Prüfposition innerhalb des Prüfraums, ein zweiter in einer Position außerhalb des Prüfraums, in der ein zuvor geprüftes Werkstück abgeführt wird und ein dritter Abschnitt in einer zweiten Position außerhalb des Prüfraums, in der der Drehtisch mit den Werkstücken bestückt wird.

[24] Als Alternative zu dem Drehtisch kann vorteilhaft auch ein För- derband als Transportsystem verwendet werden, welches durch den Prüfraum hindurchführt. Hierbei ist die Ausrichtung des Förderbandes prinzipiell beliebig. So kann sich das Förderband gerade oder in Form einer Kurve durch den Prüfraum hindurch erstrecken. [25] Bei einem Förderband als Transportsystem kann es zweckdienlich sein, wenn, wie es gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung vorgesehen ist, die Röntgen- prüfanlage in Richtung parallel zum Förderband bewegbar ist. Dies er- möglicht es, dass Förderband nicht getaktet sondern kontinuierlich durchlaufend zu betreiben, wobei es dann die Mitbewegbarkeit der Röntgenprüfanlage parallel zu dem Förderband gestattet, die einzelnen auf dem Förderband befindlichen Werkstücke während des Durchlaufs der Werkstücke auf dem Förderband durch den Prüfraum einer Röntgenprüfung zu unterziehen.

[26] Bei Verwendung eines strahlengeschützten Prüfraums weist dieser typischerweise Öffnungen auf. Zweckmäßigerweise sind diese Öffnungen während der Röntgenprüfung eines Werkstücks automatisch röntgenstrahlungsverschließbar. Demzufolge ist jede an dem Prüfraum ausgebildete Öffnung ein röntgenstrahlungsdichter Schließkörper zugeordnet, der an dem Prüfraum derart angeordnet ist und in Abhängigkeit von der Art der Ausgestaltung des Transportsystems derart ausgebildet ist, dass er die Öffnung während des Einsatzes der Röntgenprüfanlage so verschließt, dass über die Öffnung keine Röntgenstrah- lung in die Außenumgebung des Prüfraums gelangen kann. Anstelle einer verschließbaren Öffnung kann auch ein Tunnel vorgesehen sein, der so ausgebildet ist, dass Röntgenstrahlen aus dem Prüfraum durch diesen Tunnel nicht austreten können. Eine solche Tunnelanordnung ist insbesondere bei Verwendung eines Förderbandes als Transportsystem vorteilhaft.

[27] Nachfolgend ist die Erfindung anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. In der Zeichnung zeigt jeweils in einer stark vereinfachten Prinzipskizze: Fig. 1 in einer Draufsicht eine Vorrichtung zur automatisierten

Fehlererkennung an Werkstücken gemäß einer ersten Ausgestaltung und

Fig. 2 in einer Draufsicht eine Vorrichtung zur automatisierten

Fehlererkennung an Werkstücken gemäß einer zweiten

Ausgestaltung.

[28] Die in Fig. 1 dargestellte Vorrichtung weist eine Röntgenprüfan- lage 2 auf. Die wesentlichen Bestandteile dieser Röntgenprüfanlage 2 sind ein Manipulator 4 in Form eines Knickarmmanipulators, eine Rönt- genstrahlenquelle 6 sowie ein Röntgenstrahlendetektor 8. An seinem freien Ende trägt der Manipulator 4 einen C-Bogen 10, an dem im Bereich seiner beiden freien Enden einander gegenüberliegend die Rönt- genstrahlenquelle 6 und der Röntgenstrahlendetektor 8 angeordnet sind. [29] Die Röntgenprüfanlage 2 ist in einem Prüfraum 12 angeordnet, von dem in Fig. 1 der besseren Übersichtlichkeit wegen nur ein Teil seiner Außenwandung dargestellt ist, der aber die Röntgenprüfanlage 2 vollständig ummantelt, so dass bei Betrieb der Röntgenprüfanlage 2 keine Röntgenstrahlung aus dem Prüfraum 12 in die Außenumgebung des Prüfraums 12 gelangen kann.

[30] Ein weiterer Bestandteil der in Fig. 1 dargestellten Vorrichtung ist ein Drehtisch 14. Dieser Drehtisch 14 ist um eine vertikal ausgerichtete Drehachse drehbar, welche von einer außenseitig der Prüfraums 12 angeordnete Trägersäule 16 für den Drehtisch 14 gebildet wird. Der Drehtisch 14 weist drei Abschnitte 18, 20 und 22 auf, die ausgehend von der Trägersäule 1 6 sternförmig auskragen, wobei sie jeweils um einen Winkel von 120° versetzt zueinander angeordnet sind. An den freien Enden der Abschnitte 18, 20 und 22 ist jeweils eine Werkstückaufnahme 24 für ein Werkstück 26 ausgebildet.

[31 ] In Fig. 1 befindet sich das auf der Werkstückaufnahme 24 des Abschnitts 18 des Drehtisches 14 gelagerte Werkstück 26 in einer Ein- lassposition außenseitig des Prüfraums 12. Oberhalb dieser Einlassposition sind Mittel zum optischen Erfassen der Werkstückstellung in Form eines Kamerasystems mit einer Laserquelle angeordnet. Diese Mittel sind in der Fig. 1 der Einfachheit halber in Form eines Zylinders 28 dargestellt. Mit diesen Mitteln wird die dreidimensionale Lage des Werkstücks 26 auf der Werkstückaufnahme 24 ermittelt. Die so erfassten Lagedaten werden anschließend an eine in der Fig. 1 nicht dargestellten Auswerteeinrichtung weitergeleitet, wo eine gegebenenfalls bestehende Abweichung der Werkstückstellung von einer definierten Stellung auf der Werkstückaufnahme 24 ermittelt wird. [32] Anschließend wird der Drehtisch 14 derart gedreht, dass der Abschnitt 18 des Drehtisches 14 durch eine an dem Prüfraum 12 ausgebildete Öffnung, die aus Fig. 1 nicht ersichtlich ist, in die Prüfposition in dem Prüfraum 12 geschwenkt wird, in welcher sich in Fig. 1 der Abschnitt 22 des Drehtisches 14 befindet. In der Prüfposition findet dann die Röntgenprüfung des auf der Werkstückaufnahme 24 des Abschnitts 18 gelagerten Werkstücks 26 statt, worauf später noch ausführlicher eingegangen wird.

[33] Der Abschnitt 22 in Fig. 1 wird bei der Verschwenkung des Abschnitts 18 durch die an dem Prüfraum 12 ausgebildete Öffnung nach außerhalb des Prüfraums 12 in eine Entnahmeposition bewegt, in der das auf der Werkstückaufnahme 24 des Abschnitts 22 gelagerte Werkstück 26 entnommen werden kann oder auf ein weiteres, nicht dargestelltes Transportsystem, welches nicht Teil der Vorrichtung zur automatisierten Fehlererkennung an Werkstücken 26 ist, überführt werden kann. [34] Zur Röntgenprüfung des in dem Prüfraum 12 befindlichen Werkstücks 26 (in Fig. 1 das auf der Werkstückaufnahme 24 des Abschnitts 22 gelagerte Werkstück 26) wird der Manipulator 4 auf der Grundlage der von der Auswerteeinrichtung ermittelten Abweichung der Werkstücks- tellung von einer definierten Stellung auf der Werkstückaufnahme 24 von einer in Fig. 1 ebenfalls nicht dargestellten Steuerungseinrichtung derart gesteuert, dass der C-Bogen 10 in eine Position bewegt wird, in der das Werkstück 26 in der definierten Stellung zwischen der Röntgen- strahlenquelle 6 und dem Röntgenstrahlendetektor 8 angeordnet ist. [35] Die in Fig. 2 dargestellte Vorrichtung stimmt in vielen Aspekten mit der in Fig. 1 dargestellten Vorrichtung überein, daher wird nachfolgend lediglich auf die Bauteile und Baugruppen eingegangen, die einen Unterschied zu der in Fig. 1 dargestellten Vorrichtung darstellen. So weist die Vorrichtung nach Fig. 2 anstelle eines Drehtisches ein Förder- band 30 als Transportsystem für die Werkstücke 26 auf. Das Förderband 30 erstreckt sich in gerader Linie durch einen in Fig. 2 nicht im Einzelnen dargestellten Prüfraum 12. Auf dem Förderband 30 werden die Werkstücke 26 in Fig. 2 von rechts nach links von außerhalb des Prüfraums 12 in den Prüfraum 12 transportiert und nach einer in dem Prüfraum 12 stattfindenden Röntgenprüfung wieder hinaustransportiert. Die zur Röntgenprüfung verwendete Röntgenprüfanlage 2 entspricht der Röntgenprüfanlage nach Fig. 1 . Auch die Bewegungssteuerung der Röntgenprüfanlage 2 stimmt mit der Bewegungssteuerung der Röntgenprüfanlage 2 der Vorrichtung nach Fig. 1 überein, wobei allerdings bei der in Fig. 2 dargestellten Vorrichtung die Mittel zum optischen Erfassen der Werkstückstellung in Transportrichtung vor der Röntgenprüfanlage 2 innerhalb des Prüfraums und oberhalb des Förderbandes 30 angeordnet sind.

[36] Die Funktion der anhand von Fig. 2 dargestellten Einrichtung ent- spricht im Wesentlichen der anhand von Fig. 1 vorbeschriebenen. Die 3D-Lageerkennung des Werkstücks 26 erfolgt zwar innerhalb des Prüfraums 12, könnte jedoch auch davor erfolgen. Entsprechend der nach Auswertung der Abweichung von der mittels der optischen Einrichtung zur Lageerfassung 28 erfassten Position des Werkstücks 26 auf dem För- derband 30 zu einer zuvor definierten Werkstückposition, wird der Röntgen C-Bogen 10 mittels des Manipulators 4 derart in Bezug auf das Förderband 30 bzw. darauf befindliche Werkstück 26 verfahren, dass die Relativposition zwischen Werkstück 26, Röntgenstrahlenquelle 6 und Röntgenstrahldetektor 8 so ist, als würde sich das Werkstück 26 in der definierten Position befinden. Hierdurch wird mittels der Röntgeneinrichtung ein Röntgenbild des Werkstücks erstellt, welches das Werkstück in seiner definierten Stellung zeigt und somit direkt mit einem Sollbild verglichen werden kann, um gegebenenfalls vorhandene Abweichungen festzustellen, durch einen Alarm darauf hinzuweisen oder automatisch dieses Werkstück auszusondern.

[37] Die anhand von Fig. 2 dargestellte Anordnung ist stationär, das heißt, dass sowohl zur Positionserfassung des Werkstücks 26, als auch zur Erstellung des Röntgenbildes, das Förderband 30 anzuhalten ist.

[38] Gemäß der Erfindung kann es jedoch vorgesehen sein, die Werk- stückprüfung auch bei durchlaufendem Förderband durchzuführen, dann sind zumindest der Röntgen C-Bogen 10, gegebenenfalls jedoch auch die Vorrichtung 28 zur optischen Lageerfassung mit dem Förderband 30 mitbewegbar, so dass durch diese Relativbewegung das Werkstück 26 zumindest für den erforderlichen Zeitraum quasi stationär im Bezug auf die Vorrichtung 28 bzw. die Röntgeneinrichtung 6, 8 angeordnet ist. Bezugszeichenliste

2 Röntgenprüfanlage

4 Manipulator

6 Röntgenstrahlenquelle

8 Röntgenstrahlendetektor

10 C-Bogen

12 Prüfraum

14 Drehtisch

16 Trägersäule

18 Abschnitt

20 Abschnitt

22 Abschnitt

24 Werkstückaufnahme

26 Werkstück

28 Zylinder

30 Förderband