Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines Parkvorganges eines Fahrzeuges in einem Parkhaus, wobei eine fahrzeuginterne oder externe Information zur Führung des Fahrzeuges in dem Parkhaus von dem Fahrzeug genutzt wird sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.

Aus der DE 10 2011 084 124 A1 ist ein Verfahren zum Navigieren eines Fahrzeuges auf einem Parkplatz bekannt, wobei das Fahrzeug mit Hilfe von Sensoren Informationen über eine Umgebung des Fahrzeuges erfasst und das Fahrzeug Informationen über den Parkplatz von einer externen Datenquelle erhält. Diese Informationen werden mit Hilfe von Sensoren weiterer Fahrzeuge erfasst und an die externe Datenquelle übermittelt. Das zu parkende Fahrzeug vergleicht die Informationen der eigenen Sensoren mit den Informationen der externen Datenquelle bei der Navigation auf dem Parkplatz und berücksichtigt diese. Die externe Datenquelle kann dabei als Recheneinheit ausgebildet sein, wobei diese insbesondere eine Karte mit Angabe der Fahrwege oder der Plätze zum Parken von Fahrzeugen aufweist. Diese statistischen Daten können einem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeuges, insbesondere dem Navigationssystem, bei der Parkplatzanfahrt zur Verfügung gestellt werden.

Die DE 10 2009 047 264 A1 beschreibt ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuges, wobei zunächst die Umgebung des Fahrzeuges erfasst wird und geprüft wird, ob eine Abzweigung, eine Kreuzung oder eine Kurve durchfahren wird. Die Erfassung der Umgebung kann dann mittels Umfeldkarten erfolgen, die beispielsweise Informationen zur Parkplatzbelegung eines Parkhauses enthalten. Mittels dieser Parkplatzbelegungsinformation kann der Fahrer, wie bei einem Navigationssystem, zum nächsten oder zu einem gewünschten freien Parkplatz geführt werden.

Dabei hat der Fahrer keine Gewähr, dass ein von ihm ausgewählter Zielparkplatz nicht während der Anfahrt durch ein anderes Fahrzeug belegt wird. Um dies zu vermeiden, müsste im Parkhaus ein Parkplatz-Managementsystem in Form von Ampeln oder Poller- Blocksystemen vorhanden sein, um einen Parkplatz auch sicher für das Fahrzeug zu reservieren, welches diesen Parkplatz ausgewählt hat und belegen will.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Durchführung eines flexiblen Parkvorganges eines Fahrzeuges in einem Parkhaus anzugeben, bei welchem ein freier Parkplatz innerhalb eines gewünschten Parkbereichs als Ziel unter Berücksichtigung des Fahrerwunsches angefahren und belegt wird.

Die Aufgabe ist mit einem Verfahren unter Nutzung der fahrzeuginternen oder externen Information dadurch gelöst, dass ein gewünschter Parkbereich im Parkhaus bestimmt oder ausgewählt wird, anschließend eine Anfahrmöglichkeit zum gewünschten Parkbereich durch das Fahrzeug ermittelt wird, und zu dem gewünschten Bereich angefahren wird.

Das Verfahren zur Durchführung eines flexiblen Parkvorganges eines Fahrzeugs in einem Parkhaus ist nicht auf das Parkhaus beschränkt. Ebenfalls kann das Verfahren zur Durchführung eines flexiblen Parkvorganges eines Fahrzeugs auch auf einem Parkplatzareal angewandt werden, da ein Parkplatzareal eine spezielle Ausführungsform eines Parkhauses ist, welches nur aus einer Parkebene besteht.

Zur Durchführung des flexiblen Parkvorganges eines Fahrzeuges in einem Parkhaus wird zur Führung des Fahrzeuges im Parkhaus fahrzeuginterne oder externe Information benötigt. Diese Information umfasst auf jedem Fall eine Karte des Parkhauses, die das Parkhaus kennzeichnet und für die Führung des Fahrzeuges geeignet ist. Die Karte des Parkhauses enthält Daten des Parkhauses wie Korridore, Pfeiler, Wände, Auf-/Abfahrten, Grundrissen der Stockwerke, Hindernisse, Landmarken, Ansichten, Bilder etc..

Es gibt unterschiedliche Qualitäten einer Karte, nämlich eine einfache oder komplexe Karte. Eine einfache Karte enthält in geeigneter Form mindestens die Information bzw. Daten des Parkhauses, die zur Führung des Fahrzeugs im Parkhaus durch den Fahrer mittels einer Navigationsfahrt kartengestützt zu seinem Parkbereich und in den freien Parkplatz notwendig ist. Eine komplexe Karte enthält gegenüber der einfachen Karte in geeigneter Form eine zusätzliche Information bzw. zusätzliche Daten, die die Führung des Fahr- zeugs im Parkhaus mittels einer automatischen Fahrt erlaubt, wobei der Fahrer diese Option vor der Führung des Fahrzeuges im Parkhaus bestimmen oder auswählen kann und dann automatisch und kartengestützt zu seinem Parkbereich und in den freien Parkplatz durch das Fahrzeug gefahren wird.

Eine Karte des Parkhauses steht dem Fahrzeug bzw. Steuergerät entweder über die fahrzeuginterne Information zur Verfügung, dann ist sie bereits vor dem Parkvorgang in einem Parkhaus im Steuergerät des Fahrzeugs vorhanden, oder über die externe Information, dann wird sie automatisch durch das Fahrzeug beschafft z.B. per Internet von einem Server oder z.B. durch Kommunikation mit dem Parkhaus. Auch der Fahrer kann die Kartenbeschaffung initiieren oder durchführen, z.B. über die Bedieneinheit per Internet von einem Server, dann steht die Karte ebenfalls dem Fahrzeug bzw. Steuergerät zur Verfügung. Erhält das Fahrzeug bzw. Steuergerät über die externe Information eine neuere Karte des Parkhauses, dann wird die Karte aus der fahrzeuginternen Information aktualisiert, wenn sie veraltet ist. Erhält hingegen das Fahrzeug bzw. Steuergerät über die fahrzeuginterne Information eine neuere Karte des Parkhauses, dann wird eine über die externe Information erhaltene veraltete Karte des Parkhauses abgelehnt, und die Karte aus der fahrzeuginternen Information benutzt.

Das Fahrzeug bzw. Steuergerät kann sich die Karte des Parkhauses für die fahrzeuginterne Information auch über einen eigenen Weg beschaffen, indem das Fahrzeug bzw. Steuergerät die Karte beim ersten oder mehrmaligen Fahren im Parkhaus selbsttätig lernt. Dabei erfasst das Fahrzeug mit Hilfe seiner Onboard-Sensorik das Parkhaus datenmäßig in geeigneter Form und speichert diese Daten vom Parkhaus gegebenenfalls im Fahrzeug bzw. Steuergerät ab und erzeugt daraus mit seiner Fahrzeug-Intelligenz eine Karte des Parkhauses, die im Fahrzeug bzw. Steuergerät abgespeichert wird.

Bei der Durchführung des flexiblen Parkvorganges eines Fahrzeuges in einem Parkhaus wird den Fahrerwunsch hinsichtlich eines gewünschten Parkbereichs im Parkhaus berücksichtigt. Das erfindungsgemäße Verfahren ist nicht auf einen bestimmten freien Parkplatz innerhalb des Parkhauses oder Parkbereichs beschränkt. Der Fahrerwunsch bezüglich des gewünschten Parkbereichs innerhalb des Parkhauses muß dem Fahrzeug bzw. Steuergerät vor der Anfahrt des Parkbereichs ausreichend bekannt sein, also teilweise oder vollständig, hierfür gibt es unterschiedliche Möglichkeiten.

Eine Möglichkeit hierfür ist, dass der Fahrer dem Fahrzeug seinen Fahrerwunsch mitteilt, indem der Fahrer den gewünschten Parkbereich über eine interne oder externe Bedieneinheit bestimmt oder auswählt. Diese Angabe kann in Form von z.B. einer Angabe in Textform oder per Sprachangabe durch den Fahrer erfolgen. Ebenfalls kann die fahrzeuginterne oder externe Information für den Fahrer so aufbereitet und dargestellt werden, dass eine Bestimmung oder Auswahl des gewünschten Parkbereichs durch den Fahrer über die interne oder externe Bedieneinheit möglich ist. Für die Bestimmung oder Auswahl des Parkbereichs durch den Fahrer über die Bedieneinheit ist eine Karte des Parkhauses sinnvoll, aber keine Verfahrensvoraussetzung, da die Bestimmung oder Auswahl durch den Fahrer auch auf einer nicht-kartenbasierten Bedieneinheit durchgeführt werden kann, wie z.B. Touchscreen und einer entsprechenden grafischen Oberfläche, z.B. mit Symbolen, Auswahlfeldern, Schaltflächen, etc., oder einer entsprechenden App. Falls eine Karte des Parkhauses vorliegt, kann die Bedieneinheit die Karte nutzen, um den Bedienkomfort für den Fahrer durch entsprechende Eingabe- und Anzeigekonzepte zu erhöhen, wie z.B. die Auswahl des gewünschten Parkbereichs direkt über die Karte.

Unter einem gewünschten Parkbereich versteht man nicht nur einen einzelnen Parkplatz, sondern auch eine Vielzahl von Parkplätzen, innerhalb des Parkbereichs. Die Angabe des Fahrerwunsches kann kriterienbasiert dem Fahrzeug bzw. Steuergerät mitgeteilt werden. Solche Kriterien sind z.B. welcher Eingang, Ausgang, Treppenhaus, Aufzug, Stockwerk, Frauenparkplatz etc. der Fahrer benutzen will. Ebenfalls können Angaben zu Behinderung, Begehbarkeit oder Befahrbarkeit die Kriterien sein. Weitere Kriterien sind die Belegungsart wie Wunschparkplatz oder erster gefundener freier Parkplatz innerhalb des Parkbereiches. Die Kriterien können auch Handlungsziel für Einkauf, geschäftliche Tätigkeit etc. sein. Auch der Fahrmodus wie Navigationsfahrt oder automatische Fahrt ist ein Kriterium. Bei der Bestimmung des gewünschten Parkbereichs kann auch die Fahrzeugeigenschaft ein Kriterium sein.

Ein weiteres wichtiges Kriterium ist die Angabe der Größe des Parkbereichs im Parkhaus durch den Fahrer, er gibt also die örtliche oder zeitliche Ausdehnungstoleranz des Parkbereichs an, der am gewünschten im allgemeinen kriterienbasiert beschriebenen Ziel beginnt und sich in Richtung der angrenzenden Parkfläche in dem Parkhaus erstreckt. Mit der örtlichen oder zeitlichen Ausdehnungstoleranz, deren Angabe indirekte Kriterien, wie z.B.„gehbehindert" oder„kinderwagengerecht" oder direkte Kriterien, wie z.B.„10 Meter" oder„30 Sekunden" sein können, gibt der Fahrer also an, wie weit oder nah er von oder an seinem gewünschten Ziel im örtlichen oder zeitlichen Sinn parken will.

Aus diesen Angaben berechnet das Fahrzeug bzw. Steuergerät die Lage und die Ausdehnungstoleranz des gewünschten Parkbereichs im Parkhaus koordinaten- oder datenmäßig, z.B. als Kartenkoordinaten oder Kartendaten, so dass die Führung eines Fahrzeugs als Navigationsfahrt oder automatischer Fahrt zum gewünschten Parkbereich inklusive der Belegung eines freien Parkplatzes innerhalb des Parkbereiches möglich ist.

Die örtliche oder zeitliche Ausdehnungstoleranz kann z.B. auf der Bedieneinheit als überlagerter Kreis auf der Karte dargestellt werden, dessen Mittelpunkt auf dem gewünschten Ziel liegt. Der Radius des Kreises der Ausdehnungstoleranz kann durch den Fahrer, falls gewünscht, jederzeit über ein Bedienelement, z.B. ein Drehdrücksteller, dynamisch angepasst werden. Eine andere Darstellungsmöglichkeit ist ein von dem kriterienbasierten gewünschten Ziel wachsender Baum, dessen Verästelungslängen die örtliche oder zeitliche Ausdehnungstoleranz ausdrücken.

Eine andere Möglichkeit ist, dass aus dem Gedächtnis des Fahrzeugs selbsttätig durch das Fahrzeug bzw. Steuergerät die dort abgespeicherten Kriterien des eines in der Vergangenheit mitgeteilten Fahrerwunsches bezüglich des gewünschten Parkbereichs in einem Parkhaus für einen zukünftigen Parkvorgang verwendet werden, wenn die Analyse der gegenwärtigen Fahrstrecke oder des gegenwärtigen Fahrerfahrverhaltens durch das Fahrzeug bzw. Steuergerät ergibt, dass der Fahrer genau in diesem Parkahaus und in diesem Parkbereich des Parkhauses einen erneuten Parkvorgang zukünftig vorhat. Eine solche Analyse wird durch die Fahrzeug-Intelligenz durchgeführt, die wiederum aus dem Gedächtnis des Fahrzeuges alle von einer früheren Fahrt oder von früheren Fahrten abgespeicherten Fahrstreckenmerkmale oder Fahrerfahrverhaltensmerkmale, welche eindeutig den Kriterien vergangener Fahrerwünsche zugeordnet sind, mit den aktuell gefundenen Fahrstreckenmerkmale oder Fahrerfahrverhaltensmerkmale vergleicht. Bei genügend großer Übereinstimmung kennt das Fahrzeug bzw. Steuergerät nun den aktuellen Fahrerwunsch, den der Fahrer dem Fahrzeug aber noch nicht mitgeteilt hat, für einen zukünftigen Parkvorgang und das Parkhaus ist ebenfalls bekannt. Diese selbsttätige oder automatische Erkennung des Fahrerwunsches durch das Fahrzeug bzw. Steuergerät mit Hilfe des Fahrzeuggedächtnisses erfolgt also zu einem Zeitpunkt, der vor dem eigentlichen Parkvorgang liegt, z.B. bei der Anfahrt zum Parkhaus oder vor dem Parkhaus oder im Parkhaus, ohne Mithilfe des Fahrers. Aktuelle Fahrstreckenmerkmale oder Fahrerfahr- Verhaltensmerkmale werden von der Onboard-Sensorik gescannt oder erfasst und von der Fahrzeug-Intelligenz interpretiert, analysiert und im Gedächtnis des Fahrzeugs in geeigneter Form z.B. als Daten gespeichert. Somit ist die Mitteilung des Fahrerwunsches durch den Fahrer an das Fahrzeug bew. Steuergerät nicht nötigt, sie kann also entfallen und daher braucht das Fahrzeug bzw. Steuergerät dem Fahrer über die Bedieneinheit diesen de Fahrzeug bzw. bereits bekannten Parkbereich zur Bestimmung oder Auswahl nicht anzeigen. Der Fahrer kann natürlich über die Systemoptionen vorgeben, dass er auch in diesem Fall eine Bestimmung und Auswahl des Parkbereichs über die Bedieneinheit angezeigt bekommen will, was das Fahrzeug bzw. Steuergerät dann auch tut.

Das Verfahren bestimmt unter Berücksichtigung des Fahrerwunsches anhand von Kriterien selbst, welcher freie Parkplatz innerhalb des Parkbereichs angefahren und belegt wird. Der Fahrer wird von der Bestimmung oder Angabe eines bestimmten Zielparkplatzes als Wunschparkplatz innerhalb des Parkhauses entlastet. Natürlich bleibt es dem Fahrer überlassen, ob er bei der Bestimmung oder Angabe seines Fahrerwunsches auch einen bestimmten Zielparkplatz als Wunschparkplatzes innerhalb des Parkbereichs über die Bedieneinheit bestimmen oder angeben will.

Die Information zur Führung des Fahrzeugs, die dem Fahrzeug bzw. Steuergerät zur Verfügung steht, umfasst eine Information zur Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses. Mit Hilfe der Information zur Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses kann das Fahrzeug bzw. Steuergerät die Erfolgschance des flexiblen Parkvorgangs beurteilen. Diese Information zur Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses kann von einer externen Information stammen, z.B. durch Kommunikation mit dem Parkhaus-Server. Ebenfalls kann aber diese Information zur Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses von einer fahrzeuginternen Information stammen, z.B. entnommen aus einer speziellen Karte, die auch die Information zur Parkplatzbelegungssituation enthät, und laufend oder nach Bedarf über die externe Information aktualisiert wird.

Die Information zur Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses, die in der externen Information enthalten ist, kann bereits vor dem Parkvorgang in einem Parkhaus im Steuergerät des Fahrzeugs bekannt sein, indem sie automatisch durch das Fahrzeug beschafft und upgedatet wird, z.B. per Internet vom Parkhaus-Server, wenn der Fahrerwunsch dem Fahrzeug ausreichend bekannt ist, z.B. in welchem Parkhaus der Parkvorgang stattfinden soll. Dabei werden Daten vom Parkhaus wie Information zur Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses mittels einer Kommunikation mit dem Parkhaus, z.B. einer Funkkommunikation wie WLAN, NFC, Bluetooth etc. an das Fahrzeug übermittelt. Die Kommunikation zwischen Parkhaus und Fahrzeug kann auch bidirektional sein, also können Daten vom Parkhaus zum Fahrzeug und auch umgekehrt ausgetauscht werden. Diese Kommunikation kann an einem geeigneten Punkt vor oder am oder im Parkhaus, z.B. im Einfahrtbereich oder Schrankenbereich, entweder automatisch durch das Fahrzeug bzw. Steuergerät oder durch den Fahrer ausgelöst werden.

In einer weiteren Ausgestaltung kann die Information über die Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses eine landmarkengestützte Parkplatzwegbeschreibung zu den freien Parkplätzen für jedes Stockwerk und seiner Auf- und Abfahrten für das Parkhaus enthalten. Solche landmarkengestützte Parkplatzwegbeschreibung lautet z.B. wie:„fahre bis Feuerlöscher, biege dann dahinter rechts ab, fahre dann 20 m geradeaus bis Pfeiler auf rechter Korridorseite, dahinter 2 freie Parkplätze".

Ist ein Parkhaus mit anderen Informationen, vorzugsweise vom Fahrer wahrnehmbare Informationen, ausgestattet, so können derartige andere Informationen mittels der On- board-Sensorik des Fahrzeuges erfasst werden. Solche andere Informationen können unter anderem alle für den Menschen in einem Parkhaus lesbare Informationen sein, wie z.B. Schautafeln mit Parkhaus- bzw. Parkplatzinformationen zu den Stockwerken, Richtungspfeile und die Anzahl freier Parkplätze auf jedem Stockwerk, aber auch solche Informationen, die für den Menschen von Bedeutung oder interpretierbar sind oder auch nicht, wie Landmarken in einem Parkhaus, z.B. QR-Code, Feuerlöscher, Lüftungsanlage, Fluchtwegeschild etc.

Diese vorhandenen anderen Informationen werden von der Onboard-Sensorik des Fahrzeugs gescannt und von seiner Fahrzeug-Intelligenz interpretiert. Wenn das Parkhaus also keine elektronische Einrichtung z.B. in Form einer Recheneinheit oder Funkkommunikation aufweist, ist bei Vorhandensein der anderen Information eine informationelle Rückfallebene für das Verfahren bezüglich der Kenntnis über die Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses vorhanden. Das erfindungsgemäße Verfahren ist also auch in einem Parkhaus, welches bezüglich der Information zur Parkplatzbelegungssituation nur andere Informationen bereitstellt, einsetzbar, unter der Voraussetzung, dass eine Karte des Parkhauses dem Fahrzeug bzw. Steuergerät zur Verfügung steht. Abhängig von dem technischen Ausrüstungsgrad eines Parkhauses können die Karte des Parkhauses und die Information zur Parkplatzbelegungssituation in verschiedener Komplexität vorliegen. Bei der Karte des Parkhauses kann zwischen einer einfachen oder komplexen Karte unterschieden werden. Die einfache Karte eignet sich nur zur Navigationsfahrt durch den Fahrer. Die komplexe Karte kann zur automatischen Fahrt durch das Fahrzeug oder zur Navigationsfahrt durch den Fahrer verwendet werden. Bei der Parkplatzbelegungsinformation des Parkhauses kann zwischen einer einfachen oder komplexen Angabe unterschieden werden. Dabei ist die einfache Angabe eine undifferenzierte Angabe, wie Anzahl der freien Parkplätze für jedes Stockwerk. Die komplexe Angabe enthält gegenüber der einfachen Angabe eine zusätzliche differenzierte Information, wie Ortskoordinaten der freien Parkplätze für jedes Stockwerk etc.. Ob eine Navigationsfahrt oder eine automatische Fahrt zu dem gewünschten Parkbereich oder in den freien Parkplatz durchgeführt werden kann, hängt von der Komplexität der Karte ab.

Bei der Navigationsfahrt zum Parkbereich oder in den freien Parkplatz erhält der Fahrer vom Fahrzeug Hinweise zur Durchführung der Navigation, z.B. in Form von Ansage oder Richtungspfeile etc. auf der Bedieneinheit. Ebenso kann der Fahrer bei der Navigationsfahrt auch Unterstützung vom Fahrzeug zur Führung des Fahrzeugs bekommen, z.B. Lenkmoment oder Bremsunterstützung. Bei der Navigationsfahrt bleibt der Fahrer im Fahrzeug und fährt das Fahrzeug selbst und trägt die Verantwortung bezüglich der Sicherheit des Parkvorgangs während des gesamten Parkvorgangs.

Bei der automatischen Fahrt führt das Fahrzeug die Fahrt selbsttätig durch. Das Fahrzeug kann dem Fahrer während der gesamten Fahrt auf der Bedieneinheit rechtzeitig und ausreichend seine momentanen und zukünftig geplanten Fahrmanöver in Form von ZuStands- und Kontrollinformationen darstellen, so dass der Fahrer jederzeit darüber informiert ist, was das Fahrzeug gerade ausführt und zukünftig ausführen wird. Dies erhöht die Entspannung des Fahrers und seine Akzeptanz bezüglich des Systems bei der automatischen Fahrt. Der Fahrer kann während der automatischen Fahrt im Fahrzeug oder außerhalb des Fahrzeugs sein und trägt die Verantwortung bezüglich der Sicherheit des Parkvorgangs während des gesamten Parkvorgangs. Wenn das Parkhaus über ein Verkehrsmanagementsystem, wie Ampeln, Geschwindigkeitsvorgaben, Vorfahrtsregelungen an Kreuzungen, Nothalt-Kommandos etc. verfügt, richtet sich das Fahrzeug bei der automatischen Fahrt danach. Die automatische Fahrt kann entweder automatisch aktiviert oder durch den Fahrer über eine Bedien-/Eingabeeinheit aktiviert werden. Verfügt das Fahrzeug über eine Parkplatzbelegungsinformation und es liegt eine einfache Karte vom Parkhaus vor, dann kann das Fahrzeug eine Navigationsfahrt für den flexiblen Parkvorgang durchführen. Verfügt das Fahrzeug über eine Parkplatzbelegungsinformation und es liegt eine komplexe Karte vom Parkhaus vor, dann kann das Fahrzeug entweder eine automatische Fahrt oder Navigationsfahrt durchführen.

Für den Fall, dass eine Karte des Parkhauses vorhanden ist, aber die Information zur Parkplatzbelegungssituation ist nur in Form der anderen Information vorhanden, also dass z.B. keine Kommunikation zwischen Parkhaus und Fahrzeug stattfinden kann, dann kann das Fahrzeug trotzdem mittels seiner Onboard-Sensorik und System- Intelligenz den flexiblen Parkvorgang durchführen. Dabei erfasst und interpretiert das Fahrzeug die andere Information hinsichtlich der Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses selbsttätig. Ob der Parkvorgang als Navigationsfahrt oder automatischer Fahrt durch das Fahrzeug durchgeführt werden kann, hängt von der Komplexität der Karte ab. Ist hingegen die Information zur Parkplatzbelegungssituation als externe Information dem Fahrzeug bekannt z.B. per Kommunikation zwischen Parkhaus und Fahrzeug, dann kann das Fahrzeug mittels der externen Information sowohl bei einfacher Angabe der Parkplatzbelegungssituation wie Anzahl der freien Parkplätze für jedes Stockwerk als auch bei komplexer Angabe der Parkplatzbelegungssituation wie Orte der freien Parkplätze für jedes Stockwerk immer den flexiblen Parkvorgang durchführen, falls eine Karte des Parkhauses zur Verfügung steht Ob der Parkvorgang als Navigationsfahrt oder automatischer Fahrt durch das Fahrzeug durchgeführt werden kann, hängt nur von der Komplexität der Karte ab.

Wenn Parkhäuser über unterschiedliche Komplexitäten der externen Information bezüglich der Parkplatzbelegungssituation verfügen, also über einfache oder komplexe Angaben, dann ist die Berechnung einer Anfahrmöglichkeit zum gewünschten Parkbereich durch das Fahrzeug davon unabhängig. Der Parkbereich in dem Parkhaus ergibt sich aus dem Fahrerwunsch, der dem Fahrzeug teilweise oder vollständig bekannt sein muss. Auch in der einfachen Angabe steckt die Information, ob sich eine Anfahrt zum Parkbereich lohnt oder nicht, und das Fahrzeug kann diese Entscheidung selbsttätig treffen oder den Fahrer entscheiden lassen. Bei lohnender Anfahrt kann das Fahrzeug automatisch eine Anfahrmöglichkeit zum Parkbereich berechnen, hierzu wird nur eine Karte des Parkhauses benötigt. Das erfindungsgemäße Verfahren ist somit in der Lage, sobald der Fahrerwunsch ausreichend, also teilweise oder vollständig, bekannt ist, und mindestens eine einfache Karte, z.B. Grundrisse der Stockwerke, und eine einfache Angabe über die Parkplatzbelegung des Parkhauses z.B. nur Anzahl der freien Parkplätze für jedes Stockwerk vorliegen, einen flexiblen Parkvorgang durchzuführen, der entweder automatisch aktiviert oder durch den Fahrer über eine Bedien-/Eingabeeinheit aktiviert wird.

Somit ist das erfindungsgemäße Verfahren flexibel gegenüber den unterschiedlichen technischen Ausrüstungsgrade der Parkhäuser. Damit kann das Verfahren in Parkhäusern mit unterschiedlichen technischen Aurüstungsgraden eingesetzt werden. Das Verfahren kann auch in Parkhäusern mit unterschiedlicher Kartenkomplexität der Parkhäuser eingesetzt werden. Die Flexibilität des Verfahrens erhöht die Zufriedenheit und Systemakzeptanz des Fahrers, weil eine hohe Systemverfügbarkeit in unterschiedlichen Parkhäusern und Fahrerentlastung gegeben ist. Weiterhin erhöht die Flexibilität des Verfahrens die Einführungsbereitschaft eines solchen Systems in den Parkhäusern durch den Parkhaus-Betreiber, weil hohe Investitionen wie ein Parkplatz-Management-System entfallen und die Parkhausauslastung steigt.

Wenn die Voraussetzungen für die Durchführung einer Anfahrt zu einem Parkbereich gegeben sind, das Fahrzeug also die Anfahrt dorthin durchführen könnte, wird das Fahrzeug bzw. Steuergerät bei geringer Erfolgschance des Parkvorgangs den Fahrer darüber informieren und konsultieren. Die Erfolgschance des Parkvorgangs ist zu gering, wenn die Anzahl der freien Parkplätze auf dem Stockwerk des gewünschten Parkbereichs geringer ist als ein Wert W. Der Wert W kann davon abhängig sein, ob eine einfache oder komplexe Angabe bezüglich der Information zur Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses dem Fahrzeug oder Steuergerät vorliegt, weil bei einer komplexen Angabe dem Fahrzeug bzw. Steuergerät bekannt ist, wieviele freie Parkplätze in dem gewünschten Parkbereich zur Verfügung stehen, was bei einer einfachen Angabe nicht der Fall ist. Bei geringer Erfolgschance des Parkvorgangs schlägt das Fahrzeug bzw. Steuergerät automatisch dem Fahrer alternative Parkbereiche im Parkhaus unter bestmöglichster Berücksichtigung des Fahrerwunsches vor, deren Erfolgschancen höher sind. Der Fahrer kann einen alternativen Parkbereich bestimmen oder auswählen oder er lehnt ab und akzeptiert den ursprünglichen Parkbereich mit seiner geringen Erfolgschance. Anschließend führt das Fahrzeug den Parkvorgang durch, wobei die Aktivierung des Parkvorgangs fahrerinitiiert sein kann oder auch automatisch durch das Fahrzeug bzw. Steuergerät erfolgen kann. Ob der Parkvorgang als Navigationsfahrt oder automatischer Fahrt durch das Fahrzeug durchgeführt werden kann, hängt von der Komplexität der Karte ab.

Wenn das Fahrzeug die Anfahrt zu dem gewünschten Parkbereich durchgeführt hat, also den Eintrittspunkt E in den gewünschten Parkbereich B erreicht hat, wird ein freier Parkplatz innerhalb des gewünschten Parkbereichs mittels einer Parkplatzbelegungsstrategie durch das Fahrzeug ermittelt, wobei die freien Parkplätze je nach der Verfügbarkeit sowohl innerhalb als auch außerhalb des gewünschten Parkbereiches liegen können. Mittels einer adaptiven Parkplatzbelegungsstrategie führt das Fahrzeug selbsttätig die Belegung eines freien Parkplatzes automatisch durch.

Der Fahrerwunsch wird bei der Ermittlung eines freien Parkplatzes durch das Fahrzeug innerhalb oder außerhalb des gewünschten Parkbereichs bestmöglichst mitberücksichtigt. Die adaptive Parkplatzbelegungsstrategie kann z.B. eine direkte Parkplatzbelegung oder eine alternative Parkplatzbelegung oder eine suchende Parkplatzbelegung oder eine andere Parkplatzbelegung eines freien Parkplatzes innerhalb oder außerhalb des gewünschten Parkbereiches sein.

Das Fahrzeug führt innerhalb des gewünschten Parkbereichs eine direkte Parkplatzbelegung eines ausgewählten Parkplatzes P durch, wenn dieser Parkplatz zum Zeitpunkt der Belegung frei ist und dem Fahrzeug vor dem Parkvorgang, also vor der Anfahrt zum Parkbereich, als frei bekannt war und gemäß dem Fahrerwunsch durch das Fahrzeug oder durch den Fahrer bestimmt oder ausgewählt wurde, wobei zum Zeitpunkt der Bestimmung oder Auswahl dem Fahrzeug eine komplexe Angabe zur Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses zur Verfügung stehen muss. Weiterhin kann auch für den bestimmten oder ausgewählten Parkplatz P eine Reservierung durch das Fahrzeug oder durch den Fahrer vorliegen.

Das Fahrzeug führt innerhalb des gewünschten Parkbereichs eine alternative Parkplatzbelegung eines anderen freien Parkplatzes P ^* durch, wenn die direkte Parkplatzbelegung eines Parkplatzes P im gewünschten Parkbereich B nicht durchgeführt werden konnte, weil der durch das Fahrzeug oder durch den Fahrer bestimmte oder ausgewählte Parkplatz P innerhalb des Parkbereichs mit oder ohne Reservierung zum Zeitpunkt der gewollten Belegung nicht frei war, weil z.B. ein anderes Fahrzeug diesen Parkplatz P zwischenzeitlich belegt hat, bevor der Parkplatz P durch das eigene Fahrzeug belegt werden könnte. Die alternative Parkplatzbelegung ist gegenüber der direkten Parkplatzbelegung bezüglich des Fahrerwunsches die zweitbeste kriterienbasierte Parkplatzauswahl in dem gewünschten Parkbereich B durch das Fahrzeug und kann durch das Fahrzeug immer mitgeplant werden, weil eine komplexe Angabe zur Parkplatzbelegungssituation dem Fahrzeug zur Verfügung steht und damit P* bekannt ist. Die Planung einer alternativen Parkplatzbelegung kann bereits vor dem Beginn des Parkvorgangs als Rückfallebene für die Parkplatzbelegung erfolgen. Die Planung einer alternativen Parkplatzbelegung kann aber auch erst innerhalb des Parkbereichs B erfolgen, wenn die direkte Parkplatzbelegung nicht durchführbar ist. Das Fahrzeug bzw. Steuergerät führt mit Hilfe der Karte in der Regel eine Wegminimierung von Parkplatz P nach Parkplatz P* durch.

Das Fahrzeug führt innerhalb des gewünschten Parkbereichs eine suchende Parkplatzbelegung für einen örtlich unbekannten freien Parkplatzes P durch, wenn für den Parkvorgang dem Fahrzeug nur eine einfache Angabe zur Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses zur Verfügung steht, also nur eine undifferenzierte Angabe zur Parkplatzbelegungssituation für das Stockwerk des Parkbereiches, wie Anzahl der freien Parkplätze auf dem Stockwerks des gewünschten Parkbereichs. Das Fahrzeug plant den Suchweg innerhalb des gewünschten Parkbereichs optimal bezüglich des Fahrerwunsches, es findet in der Regel eine Minimierung des Suchweges statt. Der Suchweg beginnt in der Regel am Eintrittspunkt E des gewünschten Parkbereichs, kann aber auch an einem anderen Punkt innerhalb oder außerhalb des Parkbereichs in dem Parkhaus beginnen. Die Planung des Suchweges kann bereits vor dem Beginn des Parkvorgangs für die suchende Parkplatzbelegung erfolgen. Die Planung des Suchweges kann aber auch erst innerhalb des Parkbereichs für die suchende Parkplatzbelegung erfolgen. Das Fahrzeug belegt dann einen freien Parkplatz entlang des Suchweges, den es mit seiner Onboard- Sensorik und Systemintelligenz gefunden hat, in der Regel wird es der erste gefundene freie Parkplatz entlang des Suchweges sein.

Wenn innerhalb des gewünschten Parkbereichs keine Parkplatzbelegung durch das Fahrzeug durchgeführt werden kann, weil es z.B. im Parkbereich zum Zeitpunkt der gewollten Parkplatzbelegung keinen freien Parkplatz mehr gibt, dann wird außerhalb des gewünschten Parkbereichs die Parkplatzbelegung durch das Fahrzeug gemäß der adaptiven Parkplatzbelegungsstrategie durchgeführt. Die Führung des Fahrzeuges kann bei der Parkplatzbelegung innerhalb oder außerhalb des gewünschten Parkbereichs eine Navigationsfahrt durch den Fahrer oder eine automatische Fahrt durch das Fahrzeug sein und die Komplexität der Karte legt fest, welche Führungsmöglichkeiten aktivierbar sind. Wenn das Fahrzeug über eine komplexe Karte verfügt, so kann der Fahrer zu jeder Phase einer Navigationsfahrt über die Bedieneinheit bestimmen oder auswählen, daß er eine Navigationsfahrt in eine automatische Fahrt wandeln will, da ihm das Fahrzeug diese Option anbietet. Auch mehrmaliges Wechseln durch den Fahrer zwischen Navigationsfahrt und automatischer Fahrt ist bei der Fahrt zum Parkbereich und in den freien Parkplatz möglich, falls das Fahrzeug eine komplexe Karte besitzt.

In einer weiteren Ausgestaltung kann der Fahrer über seinen Fahrerwunsch ein oder mehrere Kriterien zu der gewünschten Größe des Parkbereiches, also eine Ausdehnungstoleranz K, angeben. Die Ausdehnungstoleranz K kann eine örtliche oder zeitliche Ausdehnungangabe, die im allgemeinen kriterienbasiert angegeben wird, für den gewünschten Parkbereich sein, also wie weit entfernt von seinem gewünschten Ziel A der Fahrer bereit ist zu parken, oder wie nahe an seinem gewünschten Ziel A der Fahrer parken möchte. Die Ausdehnungstoleranz K berechnet das Fahrzeug gemäß dem Fahrerwunsch selbsttätig oder automatisch, jedoch kann der Fahrer die Ausdehnungstoleranz K jederzeit über ein Bedienelement, z.B. ein Drehdrücksteller, dynamisch anpassen. Die Ausdehnungstoleranz K kann z.B. als Kreis dargestellt werden, der auf der Karte überlagert ist und dessen Zentrum das gewünschte Ziel A, in der Regel kriterienbasiert beschrieben, ist. Eine andere Darstellungsmöglichkeit als der Kreis ist ein von dem kriterienbasierten Ziel A wachsender Baum.

Verfahrensbedingt kann eine Parkplatzbelegung durch das Fahrzeug außerhalb des gewünschten Parkbereichs B immer auf eine Parkplatzbelegung innerhalb eines modifizierten Parkbereichs B* zurückgeführt werden, wobei die Ausdehnungstolerenz K* des Parkbereichs B ^* größer als die Ausdehnungstolerenz K des Parkbereichs B ist. Somit muss eine Parkplatzbelegung durch das Fahrzeug außerhalb des Parkbereichs B nicht gesondert beschrieben werden, weil sie immer auf eine Parkplatzbelegung innerhalb eines modifizierten Parkbereichs B ^* mit der Ausdehnungstolerenz K ^* zurückgeführt werden kann. Die Vergrößerung der Ausdehnungstoleranz von K auf K* kann automatisch durch das Fahrzeug vorgenommen werden, wenn z.B. kein freier Parkplatz im gewünschten Parkbereich B vorhanden ist, wobei die Vergrößerung so groß wie nötig und so klein wie möglich durch das Fahrzeug durchgeführt wird. Auch der Fahrer kann eine Vergrößerung der Ausdehnungstoleranz von K auf K* über die Bedieneinheit durchführen. Die Vergrößerung der Ausdehnungstolerenz des Parkbereichs kann auch vor dem Parkvorgang selbsttätig durch das Fahrzeug oder durch den Fahrer über die Bedieneinheit vorgenommen werden, um die Erfolgschance des Parkvorgangs zu erhöhen. Falls das Fahrzeug selbsttätig die Ausdehnungstoleranz vergrößern will, wird der Fahrer über die Bedieneinheit darüber informiert und der Fahrer kann die Vergrößerung ablehnen, was für das Fahrzeug dann bindend ist.

In einer weiteren Ausgestaltung benutzt das Fahrzeug sein Systemgedächtnis, wenn eine Parkplatzbelegung in dem gewünschten Parkbereich nicht durchgeführt werden konnte, weil es in dem Parkbereich keinen freien Parkplatz mehr gab. Die Benutzung des Systemgedächtnisses ist neben der Vergrößerung der Ausdehnungstoleranz eine weitere Möglichkeit, das Problem des nicht vorhandenen freien Parkplatzes in dem gewünschten Parkbereich B zu lösen. Aus dem Systemgedächtnis des Fahrzeugs wird ein freier Parkplatz, sofern im Gedächtnis vorhanden, zur Belegung durch das Fahrzeug bestimmt, der zuvor bei der Anfahrt des Fahrzeuges zum gewünschten Parkbereich, also vom Startpunkt S der Anfahrt zum Eintrittspunkt E, durch seine System-Intelligenz und Onboard- Sensorik entdeckt wurde und im Systemgedächtnis des Fahrzeugs abgespeichert worden ist. In der Regel wird es derjenige freie Parkplatz sein, der am nächsten zum Eintrittspunkt E liegt. Die Führung des Fahrzeugs führt die Belegung dieses freien Parklatzes, der im System-Gedächtnis des Fahrzeugs verzeichnet ist, durch.

Damit ist das erfindungsgemäße Verfahren ein flexibles Verfahren. Wird während der Anfahrt des Fahrzeugs zum gewünschten Parkbereich der durch das Fahrzeug ausgesuchte freie Parkplatz innerhalb des Parkbereichs durch ein anderes Fahrzeug belegt, so wird durch das Fahrzeug ein anderer freier Parkplatz in dem gewünschten Parkbereich selbsttätig ausgesucht, angefahren und belegt. Falls innerhalb des gewünschten Parkbereichs kein freier Parkplatz mehr vorhanden ist, dann ist es dem Fahrzeug mit dem erfindungsgemäßen Verfahren möglich, auch freie Parkplätze außerhalb des Parkbereichs selbsttätig oder automatisch zu belegen.

Eine Möglichkeit für das Fahrzeug, den Fahrerwunsch vorab soweit zu kennen, ist, dass der Fahrer schon vor dem Parkvorgang, also zu einem beliebigen Zeitpunkt vor dem Parkvorgang, über die interne oder externe Bedieneinheit oder Computer oder Tablet o- der Smartphone oder dergleichen z. B. per Internet bequem von zu Hause oder im Zug oder im Flugzeug oder im Fahrzeug etc. eine Aktion z.B. mit einem Server durchführt, die mit dem späteren Parkvorgang in dem Parkhaus in Verbindung steht, wie Parkhaus anklicken oder einen gewünschten Parkbereich bestimmen bzw. auswählen oder einen (un)bestimmten Parkplatz in einem gewünschten Parkbereich bestimmen bzw. auswählen oder die Anzahl der freien Parkplätze abfragen oder sich virtuell das Parkhaus anschauen oder eine Reservierung für einen (un)bestimmten Parkplatz in dem gewünschten Parkbereich mit bzw. ohne Zeitangabe tätigen oder die Karte des Parkhauses herunterladen etc.. Diese Aktion des Fahrers ist eine andere Form der Mitteilung seines Fahrerwunsches, teilweise oder vollständig, an das Fahrzeug bzw. Steuergerät. Weiterhin kennt das Fahrzeug auch die Rückmeldungen des Parkhaus-Servers z.B. über Internet an den Fahrer, die mit seiner Aktion zu tun haben, wie vorherige Überprüfung auf Verfügbarkeit oder Reservierung eines (un)bestimmten Parkplatz in dem gewünschten Parkbereich durch den Parkhaus-Server.

Somit kann das Fahrzeug bereits vor dem Parkvorgang in dem Parkhaus, also zu einem beliebigen Zeitpunkt vor dem Parkvorgang, eine Anfahrmöglichkeit zum gewünschten Parkbereich berechnen, wenn es vor dem Parkvorgang den Fahrerwunsch ausreichend kennt und die Information zur Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses kennt und über eine Karte verfügt. Darüber hinaus kann die Parkplatzbelegung vor dem Parkvorgang durch das Fahrzeug bzw. Steuergerät bis zu einem freien Parkplatz innerhalb des Parkbereichs berechnet werden, wenn die Information zur Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses vor dem Parkvorgang eine komplexe Angabe ist, also eine zusätzliche differenzierte Information, wie Ortskoordinaten der freien Parkplätze für jedes Stockwerk etc., enthält und somit auch für den gewünschten Parkbereich. Damit ist eine planbare Nutzung des Parkhauses durch den Fahrer oder durch das Fahrzeug im Voraus, also vor dem Parkvorgang, möglich. Solch ein planbar nutzbares Parkhaus wird bevorzugt durch den Fahrer belegt werden oder bevorzugt automatisch durch das Fahrzeug belegt werden, was einen höheren Auslastungsgrad des Parkhauses zur Folge hat und die Umsätze des Parkhaus-Betreibers erhöhen wird.

Eine Weiterbildung der Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Durchführung eines Parkvorganges eines Fahrzeuges in einem Parkhaus, umfassend ein Steuergerät des Fahrzeuges zur Durchführung des Parkvorgangs, ein Umgebungserfassungssensor und eine Bedieneinheit zur Bestimmung oder Auswahl oder Kontrolle oder Aktivierung des Parkvorganges. Mittels der Bedieneinheit kann der Fahrer einen gewünschten Parkbereich in einem Parkhaus bestimmen oder auswählen. Eine im Steuergerät integrierte Recheneinheit , welche aus der vom Steuergerät empfangenen Information bzw. Daten eine Anfahrmöglichkeit zu einem gewünschten Parkbereich und die Parkplatzbelegung eines freien Parkplatz in dem Parkbereich ermittelt oder berechnet, führt den Parkvorgang aus. Mittels einer solchen Ausgestaltung findet das Fahrzeug mit Hilfe seiner Systemintelligenz einen freien Parkplatz innerhalb des gewünschten Parkbereichs. Falls kein freier Parkplatz innerhalb des gewünschten Parkbereichs existiert, sucht das System einen freien Parkplatz außerhalb des gewünschten Parkbereichs. Damit wird das Fahrzeug schnell und flexibel zu einem freien Parkplatz durch das Steuergerät und Recheneinheit unter Berücksichtigung des Fahrerwunsches geführt, und ist daher unabhängiger von dem technischen Ausrüstungsgrad des Parkhauses.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist das Steuergerät mit mindestens einem Umgebungserfassungssensor des Fahrzeuges zur zusätzlichen Wahrnehmung oder Erfassung anderer Informationen in dem Parkhaus verbunden. Solche andere Informationen können unter anderem alle für den Menschen in einem Parkhaus lesbare Informationen sein, wie z.B. Schautafeln mit Parkhaus- bzw. Parkplatzinformationen zu den Stockwerken, Richtungspfeile und die Anzahl freier Parkplätze auf jedem Stockwerk, aber auch solche Informationen, die für den Menschen von Bedeutung oder interpretierbar sind o- der auch nicht, wie Landmarken in einem Parkhaus, z.B. QR-Code, Feuerlöscher, Lüftungsanlage, Fluchtwegeschild etc.. Durch diesen Umgebungserfassungssensor werden beispielsweise Pfeile oder Zahlen, wie z.B. Anzahl der freien Parkplätze eines Stockwerks, oder Schautafeln im Parkhaus oder auf einem Parkplatzareal wahrgenommen oder erfasst, wodurch Daten, die dem Steuergerät und der Recheneinheit des Parksystems des Fahrzeuges bisher noch nicht bekannt oder verfügbar waren, zusätzlich für den Parkvorgang verwertet werden können. Dies trägt dazu bei, dass die Führung des Fahrzeuges im Parkhaus optimaler oder vom technischen Ausrüstungsgrad des Parkhauses unabhängiger und damit verfügbarer gestaltet werden kann.

In einer Variante weist das Steuergerät eine Kommunikationsschnittstelle zur drahtlosen Kommunikation mit der externen Informationsquelle oder der mobilen Bedieneinheit auf. Dadurch wird sichergestellt, dass das Fahrzeug mit externen Serversystemen einen guten oder komfortablen Informationsaustausch und Datenabgleich ausführen kann, wie z.B. per Internet oder mit dem Parkhaus. Darüber hinaus kann der Fahrer über die mobile Bedieneinheit den Parkvorgang aktivieren, mitverfolgen oder gegebenfalls abbrechen.

Alternativ kann der Fahrer bei dem Parkvorgang die gesamte Bedienung, Kontrolle und Eingabe auch auch außerhalb des Fahrzeuges über die mobile Bedieneinheit (15) wie PC, Tablet und Smartphone etc. durchführen. Weiterhin kann der Fahrer die gesamte Eingabe auch z.B. von zu Hause oder außerhalb des Fahrzeugs über PC, Tablet und Smartphone etc. zeitlich entkoppelt von der eigentlichen Fahrt eingeben und braucht dann zum Zeitpunkt der Fahrtdurchführung nichts mehr eingeben, weil die Daten der Fahrt bereits automatisch in das System des Fahrzeugs übertragen wurden. Damit kann eine komfortable Bedienung des Parkvorgangs erreicht werden. Ebenfalls kann der Fahrer jederzeit seine Eingaben über die genannten Eingabemöglichkeiten, z.B. interne oder mobile Bedieneinheiten, wieder abändern, auch nach Aktivierung des Parkvorganges, wenn sich z.B. der Fahrerwunsch verändert hat, wobei dann das Fahrzeug bzw. Steuergerät eine sichere Umplanung des Parkvorgangs und eine erneute sichere Aktivierung, automatisch oder fahrerinitiiert, des Parkvorgangs durchführt.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.

Es zeigen:

Fig. 1 ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung,

Fig. 2 ein Ausführungsbeispiel zur Bestimmung oder Auswahl eines kriterienbasierten Parkbereiches an dem gewünschten Ziel A

Fig. 3 ein Ausführungsbeispiel für den Parkvorgang (Führung des Fahrzeugs durch das Parkhaus und Parkplatzbelegung innerhalb des kriterienbasierten Parkbereichs).

Fig. 1 zeigt ein Fahrzeug 1 , welches ein Steuergerät 3 umfasst, in welchem eine Recheneinheit 5 installiert ist. Das Steuergerät 3 ist mit mindestens einem Umgebungserfas- sungssensor 7 des Fahrzeuges 1 verbunden. Darüber hinaus besitzt das Steuergerät 3 eine Kommunikationsschnittstelle 9 zur drahtlosen Kommunikation mit einer externen Informationsquelle 11 , z.B. ein Server, welcher z.B. an einem geeigneten Ort in einem nicht weiter dargestellten Parkhauses beispielsweise im Bereich einer Schranke, positioniert ist. In dem Server sind eine Karte des Parkhauses sowie eine Information zur Parkplatzbelegungssituation der einzelnen Parkplätze des Parkhauses abgespeichert. Diese Information steht dem Fahrzeug 1 über seine Kommunikationsschnittstelle 9 als externe Information zur Verfügung.

Befährt das Fahrzeug 1 mit dem Steuergerät 3 und der Recheneinheit 5 ein Parkhaus oder ein Parkplatzareal, welches mit einem solchen Server ausgestattet ist, so wird in diesem Bespiel am Eingang des Parkhauses von dem Server an das Fahrzeug 1 über die Kommunikationsschnittstelle 9 dem Steuergerät 3 und der Recheneinheit 5 die externe Information in Form einer Karte des Parkhauses und der Information zur Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses übermittelt. Vor Beginn der Fahrt in das bzw. in dem Parkhaus gibt der Fahrer über eine Bedieneinheit 13, 15 einen kriterienbasierten Parkbereich B mit einer bestimmten Ausdehnungstoleranz K an. Die Bedieneinheit 13 ist fest im Fahrzeug 1 installiert und mit dem Steuergerät 3 verbunden. Alternativ kann die Bedieneinheit auch eine mobile externe Bedieneinheit 15, beispielsweise ein PC, Tablet oder Smartphone etc., sein und kommuniziert über die Kommunikationsschnittstelle 9 ebenfalls drahtlos mit dem Steuergerät 3.

Der Parkbereich B ist durch den Fahrerwunsch, der durch den Fahrer über eine Bedieneinheit 13, 15 bestimmt oder ausgewählt wurde, kriterienbasiert als gewünschter Zielbereich vorgegeben und wird durch die Recheneinheit 5 datenmäßig berechnet. In dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 umfasst der Parkbereich B mehrere freie Parkplätze, nämlich die Parkplätze 17, 19, und 21 , die dem Fahrzeug zum Zeitpunkt der Bestimmung oder Auswahl des Parkbereichs B durch den Fahrer zum Parken zur Verfügung stehen. Fig. 2 zeigt einen solchen gewünschten Parkbereich B als Zielbereich. Der gewünschten Parkbereich B wird im allgemeinen kriterienbasiert, also mittels Kriterien, beschrieben, wobei das gewünschte Ziel A dann auch über diese Kriterien beschrieben ist. Hier in Fig. 2 können für die Beschreibung beispielsweise Kriterien "Ausgang mit kürzestem Weg zu angrenzendem Einkaufszentrum" und„Parken im Parkhaus nahe an Ausgang wegen starker Gehbehinderung" lauten. Das Kriterium "Ausgang mit kürzestem Weg zu angrenzendem Einkaufszentrum" beschreibt das gewünschte Ziel A. Das Kriterium„Parken im Parkhaus nahe an Ausgang wegen starker Gehbehinderung" beschreibt indirekt die Ausdehnungstoleranz K und dieses Kriterium ist, auch wenn keine weiteren Kriterien durch den Fahrer angegeben wurden, ausreichend für die selbsttätige oder automatische Be- rechnung der Größe der Ausdehnungstoleranz K durch das Fahrzeug bzw. Steuergerät, weil die Fahrzeug-Intelligenz weiß, welche Wegdistanzen stark gehbehinderte Personen zurücklegen können. Kriterien können z.B. Eingang, Ausgang, Treppenhaus, Aufzug, Stockwerk, Rampe, Beleuchtung, Frauenparkplatz, Angaben zur Behinderung oder Begehbarkeit oder Befahrbarkeit, Angaben zur Belegungsart wie Wunschparkplatz oder erster gefundener freier Parkplatz innerhalb des Parkbereiches, Angaben zum Handlungsziel für Einkauf, geschäftliche Tätigkeit oder Fahrmodus wie Navigationsfahrt oder automatische Fahrt, Fahrzeugeigenschaft, örtliche oder zeitliche Ausdehnungstoleranz des Parkbereichs etc.. sein. Kriterien können aber auch direkte Beschreibungen oder Angaben enthalten, wie z.B. 5 m oder 10 s oder Ausgang 3 des Parkhauses.

Der Fahrer hat über seinen Fahrerwunsch auch eine örtliche oder zeitliche Ausdehnungstoleranz K angegeben, die in Fig. 2 beispielhaft als Kreis dargestellt ist und der Karte des Parkhauses, die das Fahrzeug über den Server erhalten hat, überlagert wurde. Bei der graphischen Kreisdarstellung der Ausdehnungstoleranz K liegt das Zentrum des Kreises auf dem gewünschten Ziel A. Die Recheneinheit 5 berechnet also aus dem kriterienbasierten Fahrerwunsch, also aus allen durch den Fahrer angegebenen Kriterien, das Zentrum und Größe der Ausdehnungstoleranz K, hier in Figur 2 die Lage und Radiusgröße des Kreises. Die Ausdehnungstolerenz K kann jederzeit durch den Fahrer über die Bedieneinheit 13,15 oder über Fahrzeugbedienelemente wie Drehdrücksteller jederzeit dynamisch angepasst werden, Im vorliegenden Fall umfasst die durch die Recheneinheit 5 berechnete Ausdehnungstoleranz K einen Parkbereich mit den Parkplätzen 17, 19 und 21. Der kriterienbasierte Parkbereich B wird also durch die Recheneinheit 5 des Steuergerätes 3 datenmäßig berechnet und kann dem Fahrer auf der Bedieneinheit 13, 15 entsprechend aufbereitet dargestellt werden. Der Fahrer kann über eine Aktivierungsmöglichkeit an der Bedieneinheit 13, 15, z.B. eine touchsensible Schaltfläche, oder über eine andere Aktivierungsmöglichkeit den Parkvorgang aktivieren. Durch Betätigung der Aktivierungsmöglichkeit an der Bedieneinheit 13, 15 bestätigt der Fahrer, dass der Parkvorgang in den durch den Fahrer bestimmten oder ausgewählten Parkbereich B, der kriterienbasiert durch den Fahrerwunsch beschrieben ist, gestartet werden soll. Auch das Fahrzeug bzw. Steuergerät kann selbstätig oder automatisch den Parkvorgang aktivieren.

Unter dem Parkvorgang soll sowohl die Anfahrt des Fahrzeuges zu dem kriterienbasierten Parkbereich B als auch die Parkplatzbelegung eines freien Parkplatzes gemäß einer Parkplatzbelegungsstrategie innerhalb oder außerhalb des Parkbereichs B verstanden werden, also hier im Beispiel gemäß Fig. 2 in einen zum Zeitpunkt der Bestimmung oder Auswahl freien Parkplatz 17 oder 19 oder 21.

Ebenfalls wird der Fahrtmodus, mit welchem sich das Fahrzeug 1 innerhalb des Parkhauses bewegt, festgelegt. Je nach der Komplexität der Karte des Parkhauses kann das Fahrzeug 1 entweder eine Navigationsfahrt durch den Fahrer oder automatischer Fahrt zu dem gewünschten Parkbereich B durchführen. Bei einer Navigationsfahrt genügt eine einfache Karte und der Fahrer bekommt vom Fahrzeug 1 die üblichen Navigationshinweise zur Führung des Fahrzeugs, z.B. Richtungspfeile über eine Anzeige der Bedieneinheit 13 und führt sein Fahrzeug mit oder ohne Hilfe von Lenk-/Bremsunterstützung vom Startpunkt S zum gewünschten Parkbereich B.

Bei der Navigationsfahrt bleibt der Fahrer im Fahrzeug und fährt das Fahrzeug selbst und trägt die Verantwortung bezüglich der Sicherheit des Parkvorgangs während des gesamten Parkvorgangs.

Bei der automatischen Fahrt wird hierfür eine komplexe Karte benötigt und das Fahrzeug 1 fährt ohne Einfluss des Fahrers selbsttätig vom Startpunkt S zum kriterienbasierten gewünschten Parkbereich B. Der Fahrer kann die nötigen Zustands- und Kontrollinformationen über die Anzeige der Bedieneinheit 13 oder 15 verfolgen.

Der Fahrer kann während der automatischen Fahrt im Fahrzeug oder außerhalb des Fahrzeugs sein und trägt die Verantwortung bezüglich der Sicherheit des Parkvorgangs während des gesamten Parkvorgangs.

Wie bereits erwähnt, kann die gesamte Eingabe und Bedienung des Parksystems bildenden Steuergerätes 3 auch über einer mobile externen Bedieneinheit 15, beispielsweise ein PC, Tablet und Smartphone etc., durchgeführt werden. Damit kann der Fahrer die gesamte Eingabe auch„Remote" z.B. von zuhause oder einem anderen Fahrzeug, zeitlich entkoppelt von der eigentlichen Fahrt, eingeben. Er braucht dann zum Zeitpunkt der Fahrtdurchführung nichts mehr weiter eingeben, weil die Daten der Fahrt bereits automatisch in das Steuergerät 3 des Fahrzeug 1 übertragen wurden, so dass zum Starten des Parkvorgangs nur noch die Aktivierungsmöglichkeit an der Bedieneinheit 13 des Fahrzeugs 1 oder die Aktivierungsmöglichkeit an der mobilen externen Bedieneinheit 15 oder eine andere Aktivierungsmöglickeit betätigt werden muss. Dadurch wird ein besonderer Komfort erreicht. Der Fahrer kann jederzeit seine Eingaben wieder abändern, auch wenn bereits der Parkvorgang aktiviert wurde. Falls der Parkvorgang bereits aktiviert wurde und der Fahrer seine Eingaben abändert, dann sorgt das Steuergerät 3 dafür, das der alte Parkvorgang sicher beendet wird und der Fahrer oder das Fahrzeug bzw. Steuergerät 3 den neuen modifizierten Parkvorgang aktivieren kann.

In Fig. 3 ist für den Parkvorgang eine Navigationsfahrt durch den Fahrer oder eine automatische Fahrt durch das Fahrzeug dargestellt und dem Fahrzeug stehen eine komplexe Karte und eine komplexe Angabe zur Parkplatzbelegungssituation zur Verfügung. Der Parkvorgang beginnt am Startpunkt S und führt zum kriterienbasierten gewünschten Parkbereich B.

Sobald das Fahrzeug an dem gewünschten Parkbereich B am Eintrittspunkt E ankommt, führt das Fahrzeug innerhalb des gewünschten Parkbereichs eine adaptive Parkplatzbelegungsstrategie aus. In dem hier vorliegenden Fall war dem Fahrzeug bereits vor dem Parkvorgang, also vor der Anfahrt zum Parkbereich B, die Parkplätze 17 oder 19 oder 21 gemäß dem Fahrerwunsch im gewünschten Parkbereich B als frei bekannt. Daher führt das Fahrzeug eine direkte Parkplatzbelegung eines durch das Fahrzeug ausgewählten Parkplatzes P durch, wenn dieser Parkplatz zum Zeitpunkt der Belegung frei ist. In dem hier vorliegendem Fall wählt das Fahrzeug 1 aufgrund des Fahrerewunsches mit dem gewünschten Ziel A, hier im Beispiel der Parkplatz 19, diesen Parkplatz 19 zur Parkplatzbelegung aus. Ist der Parkplatz 19 noch frei, dann belegt das Fahrzeug 1 den Parkplatz 19 direkt.

Aber wie in Fig. 3 dargestellt, ist der Parkplatz 19 zu dem Zeitpunkt der gewollten Parkplatzbelegung nicht mehr frei, so wählt das Fahrzeug 1 den nächstliegenden Parkplatz 17 aus und belegt den Parkplatz 17. Ist Parkplatz 17 auch belegt, sucht das Fahrzeug innerhalb der Ausdehnungstoleranz K den nächsten, gemäß den Kriterien geeigneten freien Parkplatz, und findet dann den Parkplatz 21 , welcher tatsächlich frei ist und stellt darauf das Fahrzeug 1 ab. Bei dieser„adaptiven" Parkplatzbelegungsstrategie wird zunächst immer mit der direkten Parkplatzbelegung begonnen und erst, wenn festgestellt wird, dass der Parkplatz, hier im Beispiel der Parkplatz 19, belegt ist, wird die alternative Parkplatzbelegung durchgeführt.

Bei einer einfachen Angabe zur Parkplatzbelegungssituation im Parkhaus führt das Fahrzeug automatisch eine Parkplatzbelegungsstrategie durch, die als suchende Parkplatzbe- legung bezeichnet wird. In diesem Fall ist dem Steuergerät 3 nur die Anzahl der freien Parkplätze auf der Parkebene des gewünschten Parkbereichs B bekannt.

Das Fahrzeug führt innerhalb des gewünschten Parkbereichs eine suchende Parkplatzbelegung für einen örtlich unbekannten freien Parkplatzes P durch, wenn für den Parkvorgang dem Fahrzeug nur eine einfache Angabe zur Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses zur Verfügung steht, also nur eine undifferenzierte Angabe zur Parkplatzbelegungssituation für das Stockwerk des Parkbereiches, wie Anzahl der freien Parkplätze auf dem Stockwerks des gewünschten Parkbereichs. Das Fahrzeug plant den Suchweg innerhalb des gewünschten Parkbereichs optimal bezüglich des Fahrerwunsches, es findet in der Regel eine Minimierung des Suchweges statt. Der Suchweg beginnt in der Regel am Eintrittspunkt E des gewünschten Parkbereichs, kann aber auch an einem anderen Punkt innerhalb oder außerhalb des Parkbereichs in dem Parkhaus beginnen. Die Planung des Suchweges kann bereits vor dem Beginn des Parkvorgangs für die suchende Parkplatzbelegung erfolgen. Die Planung des Suchweges kann aber auch erst innerhalb des Parkbereichs für die suchende Parkplatzbelegung erfolgen. Das Fahrzeug belegt dann einen freien Parkplatz entlang des Suchweges, den es mit seiner Onboard- Sensorik, also mindestens mit dem Umgebungserfassungssensor 7, und System Intelligenz gefunden hat, in der Regel wird es der erste gefundene freie Parkplatz entlang des Suchweges sein.

Wenn innerhalb des gewünschten Parkbereichs B keine Parkplatzbelegung durch das Fahrzeug durchgeführt werden kann, weil es z.B. im Parkbereich B zum Zeitpunkt der gewollten Parkplatzbelegung keinen freien Parkplatz mehr gibt, dann wird außerhalb des gewünschten Parkbereichs die Parkplatzbelegung durch das Fahrzeug gemäß der adaptiven Parkplatzbelegungsstrategie durchgeführt.

In einer weiteren Ausgestaltung benutzt das Fahrzeug sein Systemgedächtnis, wenn eine Parkplatzbelegung in dem gewünschten Parkbereich nicht durchgeführt werden konnte, weil es in dem Parkbereich B keinen freien Parkplatz mehr gab. Die Benutzung des Systemgedächtnisses ist neben der Vergrößerung der Ausdehnungstoleranz eine weitere Möglichkeit, das Problem des nicht vorhandenen freien Parkplatzes in dem gewünschten Parkbereich B zu lösen. Aus dem Systemgedächtnis des Fahrzeugs wird ein freier Parkplatz, sofern im Gedächtnis vorhanden, zur Belegung durch das Fahrzeug bestimmt, der zuvor bei der Anfahrt des Fahrzeuges zum gewünschten Parkbereich, also vom Start- punkt S der Anfahrt zum Eintrittspunkt E, durch seine System-Intelligenz und Onboard- Sensorik, also mindestens mit dem Umgebungserfassungssensor 7, entdeckt wurde und im Systemgedächtnis des Fahrzeugs abgespeichert worden ist. In der Regel wird es derjenige freie Parkplatz sein, der am nächsten zum Eintrittspunkt E liegt. Die Führung des Fahrzeugs führt die Belegung dieses freien Parklatzes, der im System-Gedächtnis des Fahrzeugs verzeichnet ist, durch.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.