Die DE 42 32 130 Al offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung einer elektromotorisch angetriebenen Hydraulikpumpe, die zur Hilfsdruckerzeugung einer Bremsanlage mit einer Antiblockierregelung und/oder einer Antriebsschlupfregelung dient. Sie wird dazu mit einem variablen Ansteuertakt aus Puls-/Pulspausenfolge angesteuert. Dabei wird die in den Pulspausen vom Pumpenmotor generatorisch induzierte Spannung als Ma$ für die Pumpendrehzahl ausgewertet. Durch eine Differenzbildung dieser Generatorspannung als Drehzahlistgröße mit einer in einer Antiblockier-oder Antriebsschlupfregelung gebildeten Sollgröße für die Pumpenmotordrehzahl, wird dann einem nachgeschalteten Regler eine Differenzgröße zur Verfügung gestellt. Mit dem Ausgangssignal des Reglers wird das pulsweitenmodulierte Stellsignal für die Pumpenansteuerung

gebildet. Im Takt dieses pulsweitenmodulierten Stellsignals wird der Antriebsmotor der Hydraulikpumpe ein-und ausgeschaltet.

Es hat sich gezeigt, daß das bekannte Verfahren sowie die entsprechende Vorrichtung nicht in jeder Beziehung optimale Ergebnisse zu liefern vermag. Aufgabe der Erfindung ist es deshalb, bei einfacher Regelstruktur und unabhängig von Sollgrößenbildungen ein optimiertes Verfahren bereitzustellen, das ergänzend dem Fahrer ein harmonisches Pedalgefühl vermittelt.

Mit den erfindungsgemäßen Verfahren sowie der entsprechenden Vorrichtung nach den unabhängigen Ansprüchen wird die genannte Aufgabe gelöst und werden die zusätzlichen Verbesserungen erzielt.

Vorteile der Erfindung Dabei wird die Pumpe zunächst nicht getaktet und für eine vorgegebene Zeit TAnstMax vollangesteuert, d. h. insbesondere mit der vollen Versorgungsspannung Ubat beaufschlagt, um dann getaktet mit einem PWM-Signal angesteuert zu werden, das sich aus dem direkten Vergleich der, über dem Pumpenmotor abfallenden, Motorspannung UM mit wenigstens einem vorgegebenen Spannungsschwellwert Us ergibt. Aus Gründen der Sicherheit kann innerhalb eines Ansteuertaktes durch eine vorgegebene maximale Ausschaltzeit TPausMax eine Mindesteinschaltzeit TPeinMin=TTakt-TPausMax der Pumpe gewährleistet werden. Ebenfalls aus Sicherheitsaspekten wird bei Erreichen einer niedrigsten Spannungsschwelle Uss eine Vollansteuerung durchgeführt, d. h. der Pumpenmotor für eine bestimmte Zeit insbesondere mit der Versorgungsspannung Ubat beaufschlagt. Durch die Verwendung der Motorspannung UM in einem direkten Vergleich mit unterschiedlichen

Spannungsschwellwerten kann das Verfahren unabhängig vom Reglerkonzept eingesetzt werden.

Die erfindungsgemäßen Verfahren und die Vorrichtung mit den selbständigen Merkmalen der Ansprüche haben neben dem geringen gerate-und verfahrenstechnischen Aufwand den Vorteil, daß sie von der jeweiligen Brems-Logik (z. B. ABS/ ASR/FDR) unabhängig eingesetzt werden können. Darüberhinaus wird durch die erzwungene Pumptätigkeit der Pumpe in der Ansteuertaktperiode TTakt ein definiertes Pedalgefühl erzeugt. Diese ständige Verfügbarkeit der aktiven Druckveränderung im Bremskreis durch die Mindesteinschaltzeit TPeinMin der Pumpe hat daneben auch Sicherheitsrelevanz. Durch die definierte Mindesteinschaltzeit TPeinMin der Pumpe pro Taktperiode TTakt wird ein möglicher großer Unterschied zwischen vorhandenem Druck und benötigtem Druck im Bremskreis, z. B. bei plötzlicher Pumpenanforderung durch ein Bremssystem, vermieden. Dadurch kann die durchschnittliche Drehzahl des Pumpenmotors auf einem niedrigen Niveau gehalten werden, da zusätzlich bei starker Belastung und einem daraus resultierenden Erreichen bestimmter Bedingungen, insbesondere einer vorgebbaren Sicherheitsschwellspannung Uss durch die Motorspannung UM, eine Vollansteuerung durchgeführt wird. Durch die Verwendung einer unterschiedlichen Anzahl von Schwellwerten und ihnen zugeordneten verschiedenen Taktzeiten und/oder Ansteuerzeiten ist eine Anpassung an jede Bremssituation möglich. Vorteilhafterweise kann durch die verschieden vorgebbare Periodenzeit für die Ein-und Ausschaltzeit der Pumpe ebenfalls die Pumpenmotordrehzahl abgesenkt werden, ohne daß Performance-Verlußte auftreten.

Von Vorteil ist auch, wenn die Pumpenmotorspannung während des normalen Taktbetriebes auf einen Wert kleiner als eine

weitere Schwellenspannung sinkt, welche ebenfalls der Sicherheitsschwelle Uss oder einer anderen Schwellenspannung Us entsprechen kann, so wird die Pumpe für den Rest der Periodenzeit wieder eingeschaltet, was die Verfügbarkeit zusätzlich erhöht.

Sinkt die Pumpenmotorspannung UM direkt nach dem Ausschalten der Pumpe, also im nächsten Zyklus auf einen Wert, der kleiner ist, als beispielsweise die Sicherheitsschwellspannung Uss, so wird die Pumpe für eine vorgebbare Dauer wieder eingeschaltet. Dieses Absinken der Pumpenmotorspannung UM direkt nach dem Ausschalten läßt in dieser Phase auf eine starke Beanspruchung der Pumpe schließen. Demzufolge kann die Pumpe in dieser Phase für eine Zeit, die wesentlich größer als die Periodenzeit des Ansteuertaktes ist, angesteuert werden. Mit dieser kritischen Schwelle, z. B. Uss kann gleichzeitig auch ein Stehenbleiben des Pumpenmotors verhindert werden.

In einer vorteilhaften Ausführungsform ist das Verfahren der Pumpenmotoransteuerung so aufgebaut, daß die Ansteuerung der Pumpe für die eine Regelstrategie, z. B. ASR, unabhängig zu den Ansteuerungen einer anderen Regelstrategie, beispielsweise ABS ist. Dies kann durch unterschiedliche Parameter und unterschiedliche Logikteile für die Regelungen unterstützt werden. Somit hat jede Regelstrategie sprich jede Regelung, z. B. ABS oder ASR, je nach Vorgaben jederzeit die Möglichkeit z. B. über eine kennzeichnende Flagge in die Pumpenmotortaktung einzugreifen. Durch Priorisierung können zusätzlich Kollisionen in der Ansteuerung der Pumpe vermieden werden. Damit kann jederzeit derart in die Pumpenmotortaktung eingegriffen werden, daß auf Dauer-bzw.

Vollansteuerung der Pumpe umgestellt wird. Somit kann ein modularer Aufbau eines Pumpenmotoransteuermoduls, in dem nur ein Algorithmus bzw. eine Basislogik verwendet wird,

eingesetzt werden. Mit diesem Modul kann dann gleichzeitig unabhängige Pumpenmotortaktung der einzelnen die Bremswirkung beeinflussenden Systeme bzw. Regelungen für die Fahrstabilität und/oder Sicherheit eines Fahrzeugs betrieben werden.

Weitere Vorteile liegen auch in auch in der Absenkung des Pumpenmotorstromes und demzufolge auch in der Dimensionierung des Pumpenmotors, da er nur kurze Zeit permanent angesteuert werden muß. Die Dauer der Vollansteuerung kann, gerade bei Abbauten aus hohem Radbremsdruckniveau, mittels geschätzter Radbremsdrücke eingegrenzt werden.

Ein Pumpenmotormodul kann mit einem zusätzlichen Eingang für eine kennzeichnende Flagge versehen werden. Mit dieser Flagge gesteuert beispielsweise vom ASR-Algorithmus, kann sofort eine Taktung bei der Pumpenansteuerung, z. B. durch das ABS verboten werden und die Pumpe kann in einem anderen Modus betrieben werden. Dies gilt natürlich analog für alle die Bremswirkung beeinflussenden Systeme bzw. Regelungen fur die Fahrstabilität und/oder Sicherheit eines Fahrzeugs.

Mit den genannten Ausführungsformen und den darin vorgegebenen Bedingungen kann die Pumpe gezielt und optimal an ihre Anforderung und den jeweiligen Betrieb angepaßt angesteuert werden.

Weitere Vorteile sind Gegenstand der Ansprüche und der Beschreibung.

Zeichnungen

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.

Es zeigen Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Ansteuerschaltung, Fig. 2, bestehend aus den Teilfiguren 2a und 2b, ein Flußdiagramm zum Ablauf einer möglichen Pumpenansteuerung und Fig. 3 eine Signaldarstellung der Motorspannung UM und des Ansteuersignals UP. Fig. 4, bestehend aus den Teilfiguren 4a und 4b, stellt in einer weiteren Ausführungsform ein Verfahren in Form eines Flußdiagramms dar, in welchem zusätzlich zu Fig. 2 mehrere Regelungen koordiniert und zusätzlich zur Abfrage der Spannungsschwellen präventiv anhand weiterer Bedingungen eine Pumpenansteuerung erfolgt.

Beschreibung von Ausführungsbeispielen In Fig. l und Fig. 2 sind Möglichkeiten angegeben den erfindungsgemäß gewünschten Verlauf des Ansteuersignals der Pumpe in Fig. 3 zu erzeugen. Als Eingangsgröße dient die Motorspannung UM des Pumpenmotors, welche ebenfalls in Fig. 3 dargestellt ist. Negative Spannungsspitzen der Motorspannung UM unmittelbar nach dem Abschalten des Pumpenmotors wie sie generell auftreten (vgl. z. B. DE 42 32 130 A1 Fig. 3) sind in Fig. 3 nicht berücksichtigt, da die Signalauswertung immer erst nach diesen Spannungsspitzen durchgeführt wird. Fig. 1 zeigt eine mögliche Ansteuerschaltung und in Fig. 2 wird anhand eines Flußdiagramms eine mögliche Realisierung eines Programmablaufs in einem Steuergerät dargestellt.

In Fig. 1 ist ein Pumpenmotor 100 über ein Schaltmittel 107 an eine Versorgungsspannung Ubat angeschlossen. Von der schaltmittelseitigen Anschlußseite des Pumpenmotors ist eine Verbindung zu zwei Vergleichsmitteln 101,102 hergestellt. In das eine Vergleichsmittel 102 verläuft des weiteren eine Leitung, auf welcher ein Spannungswert Uss in das

Vergleichsmittel 102 geführt wird. Ebenso führt in ein zweites Vergleichsmittel 101 eine Leitung, auf welcher ein zweiter Spannungswert Us in das Vergleichsmittel 101 geführt wird. Der Ausgang des Vergleichsmittels 102 ist mit einem Und-Gatter 110 verbunden und der Ausgang des Vergleichsmittels 101 ist mit einem Und-Gatter 111 gekoppelt. Aus der Steuerung 108 führt eine Leitung zu Und- Gatter 110 und eine zweite Leitung zu Und-Gatter 111. Der Ausgang des Und-Gatters 110 ist an ein Halteglied 104 angeschlossen. Der Ausgang des Und-Gatters 111 ist mit einem Halteglied 103 verbunden. Ebenfalls in die Halteglieder 103 und 104 führt eine Synchronisationsleitung aus einer Steuerung 108. Diese Synchronisationsleitung ist auch mit einem Impulsgenerator 105 verbunden. Die Ausgänge der Halteglieder 103,104 und des Impulsgenerators 105 sind an ein Oder-Gatter 106 angeschlossen. Der Ausgang dieses Oder- Gatters 106 führt zu dem Schaltmittel 107 und steuert dieses. Das Schaltmittel 107 verbindet den Pumpenmotor 100 mit, bzw. trennt den Pumpenmotor 100 von einer Versorgungsspannung Ubat. Der Ausgang des Oder-Gatters 106 wird darüberhinaus auch in die Steuerung 108 geführt. Aus einer übergeordneten Logik, z. B. von ABS, ASR, FDR wird über eine Leitung 109 die Pumpenanforderung an die Steuerung 108 übertragen.

Die Wirkungsweise der in Fig. 1 gezeigten Schaltungsanordnung wird im Folgenden beschrieben. Dabei wird die, am Motor der Pumpe 100 einer Bremsanlage anliegende Spannung UM abgegriffen und zwei Vergleichsmitteln 101,102 zugeführt.

Neben der Verwendung der analogen Größe für die Motorspannung UM ist z. B. für die Verwendung in einem Rechnerprogramm das Einlesen und Aufbereiten von UM nötig.

Für die erfindungsgemäße Benutzung der Motorspannung UM ist

somit die in ihr enthaltene Information entscheidend und kann ebenso analog wie digital Verwendung finden.

Im Vergleichsmittel 101 wird die Motorspannung UM mit einer fest vorgegebenen, z. B. von Fahrzeugtyp und/oder Bremsanlage (Anordnung, Bremsflüssigkeitsvolumen, etc.) abhängigen Schwellspannung Us verglichen. Ebenso wird die Motorspannung UM im zweiten Vergleichsmittel 102 mit einer hier niedrigeren, ebenfalls fest vorgegebenen Sicherheitsschwelle Uss verglichen. Das Ergebnis des Vergleichs in Vergleichmittel 102 wird allerdings nur in einem ersten Zeitintervall TlMax nach Beginn der Taktperiode TTakt ausgewertet. Dazu wird das Und-Gatter 110 nur für dieses erste Intervall TlMax von der Steuerung 108 freigeschaltet. In diesem ersten Zeitintervall TlMax des Taktbetriebes wird ebenfalls das Unterschreiten der Schwellspannung Us durch UM geprüft, worauf dann auch Gatter 111 durchgeschalten wird. In den folgenden Abtastintervallen dT einer Taktperiode TTakt, also nach TlMax wird durch die Steuerung 108 lediglich das zweite Und-Gatter 111 freigeschaltet. Im ersten Zeitintervall TlMax werden somit die Signale aus Vergleichsmittel 101 und 102 in das Halteglied 103 und 104 durchgeschaltet. Bei Erreichen der Sicherheitsschwelle Uss durch die Motorspannung UM im ersten Intervall TlMax wird das, durch diesen Vergleich aus dem Vergleichsmittel 102 entstehende Signal in dem Halteglied 104 für eine Zeit TAnstMax auf das Oder-Gatter 106 geschaltet. Dadurch wird das Schaltmittel 107 für die Zeit TAnstMax in die Schaltstellung gesetzt, in welcher es den Pumpenmotor 100 mit der Versorgungsspannung Ubat verbindet.

Damit wird für die Zeit TAnstMax eine Vollansteuerung durchgeführt, was ein Ausschalten der Pumpe am Taktende verhindert. Wird Uss im ersten Intervall TlMax des Taktbetriebes durch UM nicht erreicht, sondern lediglich die Schwellspannung Us, so liegt nach dem Durchschalten des

Vergleichsergebnisses aus Vergleichsmittel 101 in das Halteglied 103 der Pumpenmotor 100 bis zum Ende der Taktperiode TTakt an Spannung. Somit wird durch das Halteglied 103 dieses Vergleichsergebnis bis zum Ende der Ansteuertaktperiode TTakt auf das Oder-Gatter 106 geschaltet. Damit wird das Schaltmittel 107 für die Zeit TPein=TTakt-TPaus in die Schaltstellung gesetzt, in welcher es den Pumpenmotor 100 mit der Versorgungsspannung Ubat verbindet. Innerhalb einer Taktperiode TTakt ist dabei TPaus die Ausschaltzeitdauer der Pumpe, die in diesem Fall durch das Erreichen der Schwellspannung Us durch die Motorspannung UM beendet wird. Die Halteglieder 103,104 können z. B. durch Kippschaltungen, Abtast-und Halteglieder, etc. bzw. durch programmtechnische Äquivalente (vgl. Fig. 2) realisiert werden. Wichtig in diesem Zusammenhang ist vor allem, daß nur das Signal, das bei Erreichen der jeweiligen Schwelle Us oder Uss durch die Motorspannung UM von den Vergleichsmitteln 101,102 über die Gatter 110,111 in die Glieder 103,104 durchgeschalten wird, für die jeweils gewünschte Zeit TAnstMax oder TPein aufrechterhalten wird, und so der Pumpenmotor 100 mit der Versorgungsspannung Ubat für diese Zeitdauern verbunden ist. Bei Nichterreichen der jeweiligen Schwellwerte Us oder Uss wird das dann entstehende Vergleichssignal nicht für die vorgegeben Zeiten TAnstMax oder TPein aufrecht erhalten. Mit den beiden Signalen aus den Haltegliedern 103 und 104 wird als drittes ein Signal aus einem Impulsgenerator 105 mit einer Pulspausezeit TPausMax dem Oder-Gatter 106 zugeführt. Die Impulserzeugung kann in diesem Zusammenhang ebenfalls mit einem Frequenzgenerator, o. a. realisiert werden. Die vorgegebene maximale Pumpenausschaltzeit TPausMax beginnt mit der Ansteuertaktperiodendauer TTakt und endet vor Ablauf derselben. Nach der Zeit TPausMax wird vom Impulsgenerator ein Ansteuerimpuls über das Oder-Gatter 106 auf das Schaltmittel 107 geschaltet, der bis zum Ende der

Ansteuertaktperiode TTakt dauert. Damit wird das Schaltmittel 107 für die Zeit TPeinMin=TTakt-TPausMax in die Schaltstellung gesetzt, in welcher es den Pumpenmotor 100 mit der Versorgungsspannung Ubat verbindet. Es wird somit eine Mindesteinschaltzeit TPeinMin des Pumpenmotors 100 pro Ansteuertaktperiode TTakt gewährleistet. Das aus dem Oder- Gatter 106 resultierende Signal steuert dann das Schaltmittel 107, welches die Spannungsversorgung Ubat des Pumpenmotors 100 herstellt, bzw. unterbricht. Die beiden Halteglieder 103,104 und der Impulsgenerator 105 sind in ihrem Startzeitpunkt mit dem Startzeitpunkt der Ansteuertaktzeit TTakt, der im Ausschaltzeitpunkt der Pumpe liegt, synchronisiert. Die Steuerung 108 dient zur Vollansteuerung für TAnstMax bei Regelbeginn, zum Freischalten des jeweiligen Vergleichsmittels 101,102, durch das Freischalten des jeweiligen Und-Gatters 110,111 und zur Synchronisation der dem Oder-Gatter 106 vorgeschalteten Elemente 103,104,105 mit dem Ansteuertakt. Als Eingangsgröße erhält die Steuerung 108 u. a. das Signal aus dem Oder-Gatter 106, welches auch das Schaltmittel 107 steuert. Aufgrund dessen ist für die Steuerung 108 bekannt wann der Pumpenmotor 100 von der Versorgungsspannung Ubat abgetrennt wird. Dadurch wird die Initierung des Ansteuertaktes TTakt nach dem Abtrennen des Pumpenmotors 100 von Ubat, z. B. nach einer Vollansteuerphase mit TAnstMax ermöglicht. Statt oder zugleich mit diesem Eingangssignal ist ein Zähler in der Steuerung denkbar, womit der Ausschaltzeitpunkt der Pumpe nach der Vollansteuerung ermittelt wird. Der Startzeitpunkt für die Pumpenansteuerung ist bei stillstehender Pumpe eine Pumpenanforderung, welche ebenfalls als Eingangssignal für die Steuerung 108 dient und aus der übergeordneten Reglerlogik 109 (z. B. ABS/ASR/FDR) stammt.

In Fig. 2 ist der Ablauf zur Pumpenansteuerung des speziellen Ausführungsbeispiels in einem Flußdiagramm dargestellt.

Damit wird die Funktion der Ansteuerschaltung in Fig. 1 durch ein programmtechnisches Äquivalent, z. B. in einem Steuergerät realisiert. Pumpe Ein und Pumpe Aus bedeuten in den Blöcken 201,211,216,216a und 204 des Flußdiagramms das Verbinden, bzw. Trennen von Pumpenmotor 100 und Versorgungsspannung Ubat durch ein entsprechendes Schaltmittel. Ausgangspunkt ist eine Pumpenanforderung 200 aus einer übergeordeten Logik für einen Druckaufbau auf der Druckseite bzw. einen Druckabbau auf der Saugseite. Diese Pumpenanforderung 200 kann sich z. B. aus einer Radinstabilitätserkennung bei ABS oder ASR ebenso wie aus dem Bemerken einer Fahrzeuginstabilität bei FDR ergeben, und wird von einer entsprechenden Logik 109a signalisiert. Die Pumpenanforderung 200 erzeugt somit den Regelungsbeginn 201, zu welchem ein Zähler zur Erfassung der Zeit für die Vollansteuerung TAnst rückgesetzt wird. Ebenfalls in 201 wird die Zeitdauer für die Vollansteuerung TAnstMax festgelegt. In Abständen der Abtastzeit dT wird dann der Zähler weitergeschaltet 202 und die Zeitbedingung für die maximale Zeit der Vollansteuerung TAnstMax überprüft 203.

Die Blöcke 202 und 203 im Flußdiagramm entsprechen der Funktion des Haltegliedes 104 in Fig. l. In Block 214/1 wird nach jedem Abtastschritt überprüft, ob die Pumpenanforderung aus Block 200 noch vorhanden ist oder nicht. Besteht die Pumpenanforderung nicht mehr, so wird der Ansteuervorgang abgebrochen und die Pumpe abgeschaltet 216. Dies wird an die übergeordnete Logik 109a signalisiert. Kurzzeitige Fehlsignale führen dadurch nicht zum Durchlaufen der gesamten Ansteuersequenz. Diese Funktionalität ist in den Blöcken 214/1,214/2,214/3 und 214/4 identisch, lediglich die Position dieser Blöcke im Ablaufdiagramm Fig. 2 ist unterschiedlich. Ist die Pumpenanforderung weiterhin aktiv, so wird die Pumpe im ersten Zyklus voll angesteuert. Nach Ablauf der Vollansteuerzeit TAnstMax wird die Pumpe von der Spannungsversorgung abgetrennt 204. Dies ist im Programm der

Startzeitpukt der Ansteuertaktperiode TTakt und in Fig. 1 der Synchronisationszeitpunkt für die Halteglieder 103,104 sowie den Impulsgenerator 105. Das Einschalten der Pumpe bei Regelbeginn 201 kann in der Ansteuerschaltung nach Fig. 1 durch das Durchschalten des Vergleichsergebnisses aus Vergleichsmittel 102 über Gatter 110 realisiert werden, da der Pumpenmotor 100 zu diesem Zeitpunkt noch nicht angelaufen ist und damit die Motorspannung UM unterhalb der Sicherheitsschwelle Uss liegt. In Fig. 2 in Block 204 wird nun die Zählervariable für die Ausschaltzeit TPaus des Pumpenmotors 100 rückgesetzt sowie die Ansteuertaktperiode TTakt und die maximale Ausschaltzeit der Pumpe TPausMax pro Ansteuertaktperiode festgelegt. Dabei beginnt die Periodendauer des Ansteuertaktes TTakt erstmalig mit dem Abtrennen des Pumpenmotors 100 von der Spannungsversorgung Ubat. Ausgehend von dieser Initialisierung 204, die in Fig. l durch die Steuerung 108 durchgeführt wird, wird nun die Ausschaltzeit des Pumpenmotors TPaus als auch die Zeitdauer des ersten Intervalls T1 durch aufsummieren der Abtastintervalle dT in 207 hochgezählt. Eine Überprüfung in 205, ob durch den Abfall der eingelesenen Motorspannung UM die Sicherheitsschwelle Uss erreicht wurde, wird nur innerhalb des ersten Zeitintervalls TlMax nach Abtrennung des Pumpenmotors 100 von der Spannungsversorgung 204 durchgeführt. Dazu wird in Block 208 vor dem ersten Schleifendurchlauf der getakteten Ansteuerung einerseits die maximale Länge TlMax des Zeitintervalls T1 festgelegt und zum zweiten die Zählvariable T1 für das Intervall zurückgesetzt. In Block 206 wird überprüft, ob sich der Durchlauf im ersten Zeitintervall T1 befindet und damit das Erreichen der Schwelle Uss abgefragt werden soll 205. Denn für den Fall, daß die Motorspannung UM im ersten Intervall TlMax die Sicherheitsschwelle Uss erreicht, wird nach der Erfindung eine Vollansteuerung des Pumpenmotors 100 wie bei Regelungsbeginn 201,202,203 notwendig und der Pumpenmotor

100 für die Zeit TAnstMax mit der Versorgungsspannung Ubat verbunden. Alternativ kann auch eine von TAnstMax unterschiedliche Ansteuerzeit TAnstMaxA wie im gestrichelten Teil von Fig. 2 (201a, 202a, 203a, 214/4,216a) dargestellt für die Pumpenansteuerung nach Erreichen von Uss durch UM vorgegeben werden. Ist die Sicherheitsschwelle Uss nicht erreicht, wird einerseits das Erreichen der Spannungsschwelle Us kontrolliert 209, was der Signalfolge aber Vergleichsmittel 101 und Gatter 111 in Fig. l entspricht, zum anderen wird geprüft ob durch TPaus die maximale Ausschaltzeit der Pumpe TPausMax erreicht ist 210.

Dadurch wird die Mindesteinschaltzeit der Pumpe TPeinMin=TTakt-TPausMax garantiert. Diese Funktion wird in Fig. 1 vom Impulsgenerator 105 wahrgenommen. Wenn weder die Schwelle Us, noch die maximale Ausschaltzeit TPausMax erreicht ist, bleibt der Pumpenmotor weiter von der Spannungsversorgung Ubat abgetrennt. Sollte eine der beiden Bedingungen 209,210 erfüllt sein, wird die Spannungsversorgung Ubat des Pumpenmotors durch das Schaltmittel 107 wieder hergestellt 211. Gleichzeitig wird nun eine Zählervariable TPein initialisiert, die als Maß für die Einschaltdauer der Pumpe dienen kann 211. Die Einschaltzeit TPein wird in einem Zähler in Abtastschritten dT gezählt 212, was der Funktion des Haltegliedes 103 aus Fig. 1 entspricht. Die Einschaltzeit der Pumpe TPein soll trotz garantierter Mindesteinschaltzeit TPeinMin erfindungsgemäß in Summe mit der Ausschaltzeit TPaus die Taktperiodendauer TTakt nicht überschreiten, wenn die Pumpe getaktet angesteuert wird. In dem Moment, in dem die Taktzeit TTakt durch die Summe aus TPein und TPaus erreicht ist 213, wird die Hydraulikpumpe wieder von der Spannungsversorgung Ubat abgetrennt. Dadurch wird in der getakteten Ansteuerphase auf einfache Art ein PWM-Signal erzeugt, das die Vorteile bezüglich einer geringeren Geräuschentwicklung beinhaltet und darüberhinaus größere

Sicherheit durch die Mindesteinschaltzeit pro Taktperiode gewährleistet.

In Fig. 3 wird nun der dadurch entstehende Verlauf der Motorspannung UM und das Pumpenansteuersignal UP, hervor- gerufen durch das Oder-Gatter 106 in Fig. 1 dargestellt. Bei Regelbeginn t0 (201), also nach einer Pumpenanforderung 200 durch die übergeordnete Logik 109 bzw. 109a erfolgt die Vollansteuerung für die Dauer TAnstMax (tl-tO). Die Dauer der Vollansteuerung TAnstMax ist z. B. abhängig vom Fahrzeugtyp und/oder der eingesetzten Bremsanlage aufgrund von Meßwerten fest vorgegeben. Die Phase der Vollansteuerung endet mit dem Ausschalten der Pumpe 204 nach TAnstMax bei tl. Danach wird die Pumpe mit der vorgebbaren Taktperiode TTakt (t2-tl) angesteuert, weil nach der Vollansteuerphase die volle Pumpenmotorleistung nicht notwendig ist. Erreicht dabei die Motorspannung UM den Schwellwert Us t4 (209), so wird die Pumpe vom nächsten Abtastzeitpunkt t5 bis zum Ende der Taktperiode TTakt bei t6 wieder eingeschaltet 211,212,213. Die Zeitdifferenz t5-t4 vom Erkennen des Erreichens des Schwellwertes Us und dem Einschalten des Pumpenmotors 100 entsteht durch die verwendete Abtastzeit dT. Wird nun im Falle einer hydraulischen Bremsanlage Bremsflüssigkeit gegen einen hohen Druck im Bremskreis gefördert, so fällt die Motorspannung UM schneller ab. Wird hingegen Bremsflüssigkeit gegen einen geringeren Druck gefördert fällt die Motorspannung UM langsamer ab. Aufgrund der durch den Vergleich der verschieden schnell abfallenden Motorspannung UM mit der vorgegebenen Spannungsschwelle Us zustandekommenden unterschiedlichen Einschaltzeitpunkte 211 des Pumpenmotors 100 entstehen unterschiedlich lange Einschaltdauern TPein und damit wird das Ansteuersignal UP in der Pulsweite moduliert. Wird hingegen die Schwelle Us durch die Motorspannung UM nicht erreicht 209, so wird nach Ablauf der

maximalen Ausschaltzeit des Pumpenmotors TPausMax t3-tl (210) die Pumpe bis zum Ende der Ansteuertaktperiode TTakt t2 eingeschaltet. Daraus entsteht somit die Mindesteinschaltzeit TPein t2-t3 des Pumpenmotors pro Ansteuertaktperiode TTakt t2-tl. Erreicht die Motorspannung UM direkt nach dem Ausschalten des Pumpenmotors 100, also innerhalb des ersten Zeitintervalls TlMax 208,206 die Sicherheitsschwelle Uss t7 205, so wird wie zu Regelbeginn 201 t0 eine Vollansteuerung t8 201,202,203 für TAnstMax durchgeführt. Dadurch wird garantiert, daß die Pumpe bei großer Belastung, wie z. B. negativem y-Sprung, Schlechtweg oder großem Vordruck, die benötigte Förderleistung aufbringt. Alternativ könnte hierbei eine zu TAnstMax unterschiedliche Zeit TAnstMaxA wie im gestrichelten Teil von Fig. 2 Verwendung finden. Die Zeitdifferenz t8-t7 ist wieder durch die Abtastzeit dT bestimmt. Nach Ablauf von TAnstMax t9 wird der Pumpenmotor 100 dann wieder von der Versorgungsspannung Ubat abgetrennt 204.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung des Ausführungsbeispiels ist die Verwendung verschiedener, fest vorgegebener Zeitdauern TAnstMax bzw. TAnstMaxA, einerseits für die Vollansteuerung zu Regelbeginn 201 TAnstMax (t0 Fig. 3) und andererseits für die Vollansteuerung bei Erreichen der Sicherheitsschwelle Uss (t8 Fig. 3, z. B.

TAnstMaxA). Ferner ist eine variable Vorgabe der Dauer der Vollansteuerung TAnstMax aufgrund bestimmter Werte wie z. B. den Druckverhältnissen im Bremskreis, der Pumpenmotordrehzahl, der Motorspannung UM, der Versorgungsspannung Ubat, etc. zweckmäßig. Die Verwendung unterschiedlicher Zeitdauern für die Vollansteuerung ist in Fig. 2 im gestrichelten Teil offenbart. Dabei wird in Block 201a, 202a und 203a eine Zeit TAnstMaxA, die sich von TAnstMax unterscheidet, verwendet. Die Funktion der einzelnen Blöcke des gestrichelten Teils von Fig. 2 (201a,

202a, 203a) ist bis auf die Verwendung von TanstMaxA identisch mit den Blöcken 201,202 und 203 in Fig. 2. In Block 214/4 wird wie in 214/1 geprüft, ob die Pumpenanforderung noch Bestand hat. Ist dies nicht der Fall, wird die Pumpe in Block 216a abgeschaltet und dies an die Logik 109a signalisiert.

Ebenso wäre es zweckmäßig die im Ausführungsbeispiel verwendeten Schwellwerte Us, Uss nicht fest vorzugeben, sondern sie z. B. abhängig von den Druckverhältnissen im Bremskreis, der Pumpenmotordrehzahl, der Motorspannung UM, der Versorgungsspannung Ubat, etc. im Regelvorgang variabel einzuspeisen. Auch die Beschränkung auf zwei verwendete Schwellwerte muß nicht aufrechterhalten werden. Es ist denkbar einsatzbezogen mehr als zwei oder sogar nur einen Schwellwert zu verwenden.

Weiterhin wäre es bei der getakteten Ansteuerung vorteilhaft, diese nicht auf nur die eine, hier verwendete Taktperiode TTakt festzulegen. In einer weiteren Ausgestaltung wäre auch eine individuelle, variable Taktfestlegung in Block 204 des Flußdiagramms in Fig. 2, eventl. abhängig von bestimmten Parametern, für jede einzelne Pumpenanforderung 200 von Vorteil. Dabei könnten den verschiedenen Taktzeiten auch unterschiedliche Schwellwerte zugeordnet sein.

Der Regelbeginn 201 erfolgt im Ausführungsbeispiel als Reaktion auf eine Pumpenanforderung 200 der übergeordneten Logik. Im Ausführungsbeispiel sind dafür z. B.

Antiblockiersystem, Antriebsschlupfregelung und Fahrdynamikregelung herangezogen. Dabei sind auch andere Regelsysteme denkbar. Bei z. B. einer adaptiven Fahrregelung (ACC) muß es aufgrund einer Pumpenanforderung 200 nicht zu einem Bremseneingriff kommen. Eine mögliche Auffahrgefahr

auf das vorausfahrende Fahrzeug und eine damit lediglich beabsichtigte Verzögerung des eigenen Fahrzeugs führt zu einer Pumpenanforderung 200. Ausgangspunkt für eine Pumpenanforderung 200, und damit des Regelbeginns 201 ist also jede gewünschte Druckveränderung im Bremskreis, unabhängig vom eingesetzten Regelsystem.

In einer weiteren Ausführungsform des Ausführungsbeispiels wird in Figur 4 auch auf die genannten Erweiterungen und Ausgestaltungen eingegangen. Das in Figur 4 dargestellte Flußdiagramm kann dabei einerseits ganz oder teilweise in Hardware realisiert sein, andererseits kann das vorliegende Flußdiagramm in Programmform auf einem oder mehreren Steuergeräten ablaufen. Ausgehend von wenigstens einer übergeordneten Logik, schematisch dargestellt durch Block 400, beispielsweise aus einem Antiblockiersystem (ABS), einer Antriebsschlupfregelung (ASR) oder einer Fahrdynamikregelung (FDR bzw. ESP). Die gezeigten Verfahren sind darüber hinaus bei allen, die Bremswirkung beeinflussenden Systeme bzw. Regelungen zur Erhöhung der Fahrstabilität und/oder Sicherheit bei Fahrzeugen einsetzbar. Aus der übergeordneten Logik 400 stehen durch Vorbelegung, Initialisierung und/oder Berechnung Größen und Variablen für den nachfolgenden Ablauf zur Verfügung. Dies sind z. B. Ausschaltzeiten für TPaus, verschiedene mögliche Periodendauern für TTakt, jeweils unterschiedliche Spannungsschwellwerte für Usl und Us2, Sicherheitsnachlaufzeiten für Tsnl bzw. Tsn2, Werte für die Zeitschwellen Tsl, Ts2, TAnstMax, Ts, etc., Zeitschritte wie z. B. für dTl und Anfangswerte wie z. B. für TPstart. Diese Werte können dabei z. B. aus Schätzungen bzw.

Modellrechnungen, regelungs-bzw. systemspezifischen Vorgaben oder aus Kennfeldern bzw. Tabellen abgeleitet werden. Ebenso wird in der wenigstens einen übergeordneten Logik, schematisch als Block 400, ein entsprechendes Setzen

und/oder Rücksetzen von im weiteren verwendeten Flags, also kennzeichnenden Flaggen, durchgeführt, sofern dies nicht im Verfahren selbst geschieht. Daneben kann aus Block 400 ebenfalls eine Pumpenanforderung einer Regelung, hier Rl, R2, zum Start des Verfahrensablaufes erfolgen.

Im Feld 401 erfolgt der Start des Verfahrensverlaufes. In Abfrage 402 wird zunächst geprüft, ob überhaupt eine Regelung bzw. Regelstrategie aktiv ist. Diese Überprüfung kann beispielsweise mit Hilfe von Flags, also kennzeichnenden Flaggen, beispielsweise in Bit-oder Byte- Form durchgeführt werden. Es ist somit denkbar, daß ein die Bremswirkung beeinflussendes System bzw. eine solche Regelung zur Erhöhung der Fahrstabilität und/oder Sicherheit bei Fahrzeugen bei ihrer Aktivierung eine solche Flagge setzt bzw. eine solche Flagge gesetzt wird. Ebenso kann in Abfrage 402 geprüft werden, ob eine Pumpenanforderung durch eine der Regelungen, R1 oder R2 vorliegt, was ebenfalls durch das Setzen von Flags angezeigt werden kann. So kann ein Flag F1P anzeigen, daß Regelung Rl, hier ASR, gerade eine Pumpenanforderung stellt und ein Flag F2P analog für Regelung R2 verwendet werden.

Im weiteren wird beispielhaft, bei Abfragen zum Teil auf solche Flaggen, die abhängig von bestimmten Bedingungen gesetzt sind oder werden zurückgegriffen.

In dieser Ausführungsform werden aus allen die Bremswirkung beeinflussenden Systeme bzw. Regelungen zur Erhöhung der Fahrstabilität und/oder Sicherheit bei Fahrzeugen beispielhaft zwei, Rl und R2, verwendet. Eine Erhöhung auf mehr als zwei Regelungen bzw. Regelstrategien ist ebenso nahegelegt, wie der Einsatz ausschließlich einer Strategie.

Hier wird beispielhaft für Regelung bzw. Regelstrategie R1

eine Antriebsschlupfregelung (ASR) und für Regelstrategie bzw. Regelung R2 ein Antiblockiersystem (ABS) verwendet.

Somit wird in Abfrage 402 überprüft, ob ein Flag F1 für ASR oder ein Flag F2 für ABS gesetzt sind, welche anzeigen, daß wenigstens eine Regelung aktiv ist. Ist dies nicht der Fall, gelangt man über Block 411 zum Programmende in 441. In Block 411 kann eine Initialisierung, Vorbelegung oder gegebenenfalls Berechnung von Größen und/oder Variablen für den nächsten Schleifendurchlauf durchgeführt werden.

Ist wenigstens eine Regelung aktiv, wird in Abfrage 403 überprüft, ob beide Regelungen R1 und R2, also ASR und ABS gleichzeitig aktiv sind, also ein ABSR-System zum Einsatz kommt. Ist dies der Fall, wird in einer nächsten Abfrage 404 festgestellt, welche der Regelungen, R1 oder R2, gerade auf die Pumpe zugreifen muß. Dies geschieht beispielsweise durch ein Flag F1P, welches anzeigt, daß eine Pumpenmotoransteuerung durch Regelung R1, hier also durch ASR erfolgt. Ist dieses Flag F1P gesetzt, gelangt man zur Abfrage 406. Ist dieses Flag F1P nicht gesetzt, gelangt man zur Abfrage 405. In diese Abfrage 405 gelangt man ebenfalls aus Abfrage 403, wenn nicht beide Regelungen, R1 und R2, aktiv sind. Ist also hier kein ABSR-System im Einsatz, gelangt man direkt in den Pfad beginnend mit Abfrage 405.

Denkbar ist hierbei, wenn in Abfrage 403 erkannt wird, daß kein ABSR-System Verwendung findet, also Regelung R1 und R2 nicht zugleich eingesetzt sind, durch weitere Abfrage geklärt wird welche der beiden Regelungen, R1 oder R2, ASR oder ABS eingesetzt ist. Davon abhängig wird dann der Pfad beginnend mit Abfrage 406 für ASR oder der Pfad beginnend mit Abfrage 405 für ABS gewählt.

In Abfrage 406 wird für Regelung R1, in diesem Fall ASR, kontrolliert, ob eine bestimmte Mindestansteuerzeit bzw.

Mindestnachlaufzeit Tsn der Pumpe bzw. ein Zähler für eine solche Mindestansteuerzeit einen Wert größer Null aufweist, also noch vorhanden ist. Diese Mindestnachlaufzeit für Regelung R1, Tsnl, bedeutet eine Art Sicherheitsnachlauf der Pumpe, beispielsweise bei Abbruch im Schleifendurchlauf.

Dieser Zähler bzw. die Mindestansteuerzeit Tsnl selbst wird in Block 408 herunter gezählt bzw. wird von Tsnl ein Zeitschritt dT1 abgezogen.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel entspricht die Zeit dTl der Zeit für einen Schleifendurchlauf im Flußdiagramm, also einer Zählvariable von 1. Strebt man Echtzeitverhältnisse an, so ist denkbar, daß pro Abtastschritt dT genau ein Schleifendurchlauf erfolgt. Für diesen Fall wäre dann dT gleich dTl. Im anderen Fall ist dT aber kleiner als dTl, d. h. pro Schleifendurchlauf wird öfter als einmal abgetastet. Somit ist dTl beliebig vorgebbar.

Dieser Sicherheitsnachlauf mit einer Mindestansteuerzeit Tsn der Pumpe existiert ebenso für Regelung 2, hier die ABS- Regelung. Es kann dabei die selbe Mindestansteuerzeit Tsnl der Pumpe als Sicherheitsnachlauf gewählt werden oder mit Tsn2 eine von Tsnl verschiedene.

In Abfrage 405 wird dann ebenfalls überprüft, ob dann Tsn2 größer als Null und somit die Mindestansteuerzeit Tsn2 der Pumpe noch nicht beendet ist. Ist die Mindestansteuerzeit Tsn2 bzw. eine ihr zugeordnete Zählervariable größer Null, wird auch hier nun in Block 407 von der Mindestansteuerzeit Tsn, im R2-, ABS-Fall Tsn2, der Zeitschritt dTl abgezogen bzw. eine Zählervariable dekrementiert. Im anderen Fall erfolgt keine Subtraktion eines Zeitschrittes dTl. Im Übrigen können hier die selben Überlegungen wie für Tsnl gelten.

Aus der Bedingung für den Sicherheitsnachlauf in Abfrage 406 und durch Block 408 gelangt man zur Abfrage 410. Hierin wird abgefragt, ob eine Vollansteuerung, beispielsweise gekennzeichnet durch ein Flag Fvoll, durchgeführt werden soll oder nicht. Dies kann beispielsweise bei Regelung Rl, ASR, durch Setzen eines Flags Fvolll und Überprüfung dessen Existenz in Abfrage 410 erfolgen. Das Setzen des Flags Fvolll kann dabei bereits im Block 400, vor Beginn eines Schleifendurchlaufs eben bedingt durch die übergeordnete Logik erfolgen. Es ist also möglich, abhängig von gewissen Bedingungen präventiv eine Vollansteuerung durchzuführen, schon bevor eine Spannungsschwelle, wie Us oder Uss, abgefragt wird. Abhängig von wenigstens einer Bedingung kann also bevor eine Situation großer Beanspruchung der Pumpe tatsächlich auftritt diese vorhergesagt und durch einen erhöhten Pumpbetrieb, insbesondere durch Vollansteuerung bereits vorab berücksichtigt und somit beherrscht werden.

Bisher wurde eine solche Situation erhöhter Beanspruchung erst bei Erreichen bzw. Unterschreiten einer Spannungsschwelle wie Uss durch die Motorspannung UM, also erst im Augenblick des Auftretens erkannt und berücksichtigt.

Um eine präventive Auswertung zu ermöglichen kann zwischen einem Select-High-Betrieb SH und einem Select-Low-Betrieb SL unterschieden werden. Allgemein bedeutet Select-High- Betrieb, daß bei einer Regelung der Bremswirkung und/oder Fahrstabilität und/oder Sicherheit von dem Rad einer Achse ausgegangen wird, von dem der höchste Reibkoeffizient ermittelt wird und wenigstens die Regelung des zweiten Rades der Achse danach ausgerichtet wird. Der Select-Low-Betrieb zeigt dies entsprechend ausgehend von dem Rad einer Achse, welches den geringsten Reibkoeffizienten y zeigt.

Bedingungen die zum Setzen von Fvoll, insbesondere Fvolll, führen, sind beispielsweise eine einseitige Regelung, wie z. B. im Select-High-Betrieb SH, und/oder ein vorab geschätzter Radbremsdruck RD der einen vorgebbaren Schwellwert eines Druckes SD, beispielsweise zwischen 60 und 80 bar, übersteigt, insbesondere Druckaufbau auf hohes Radbremsdruckniveau und/oder eine positive Regelabweichung RA+, usw. Diese positive Regelabweichung RA+ liegt z. B. vor, wenn ein Antriebsschlupfwert des jeweiligen Rades eine vorgebbare maximal zulässige Schlupfschwelle übersteigt.

Ebenso kann eine mögliche Blockierneigung eines Rades bei einer ABS-Regelung eine solche positive Regelabweichung zur Folge haben. Beispielsweise führen alle drei genannten Bedingungen gemeinsam als Verknüpfung V1 zum Setzen des Flags, z. B. Fvolll, also : SH und RD>SD und RA+ (V1) Der Radbremsdruck RD kann dabei beispielsweise vorab durch Auswertung einer Kennlinie bzw. eines Kennfelds geschätzt werden, welches durch Versuche und/oder Simulation von Regelsituationen im Vorfeld bestimmt werden kann. Von Vorteil ist dabei ein adaptives, also im weiteren Betrieb selbstlernendes Kennfeld, das dann zur Auswertung in Bezug auf die Druckschätzung herangezogen werden kann. Eine weitere Möglichkeit ist die Verwendung eines im vorhergehenden Schleifendurchlauf verwendeten Druckes um rekursiv auf den zu erzielenden Druck, insbesondere Radbremsdruck, im nächsten Schleifendurchlauf zu schließen. Neben dieser rekursiven Betrachtungsweise zur Druckschätzung kann auch aus einer bereits ermittelten Druckabbau-bzw.

Druckaufbaupulsreihe ermittelt werden wie hoch der Druck, insbesondere der Radbremsdruck bei einem bestimmten Druckpuls ist bzw. sein wird.

Der in V1 verwendete Select-High-Betrieb SH bzw. die Select- High-Regelung zeichnet sich im Hinblick auf die Bedingungen beispielsweise dadurch aus, daß ein Rad je Achse in Regelung (einseitige Regelung) ist, insbesondere immer nur genau ein Antriebsrad je angetriebener Achse. Dies wird beispielsweise durch Setzen eines Speichers zur Radregelung bzw. eines Flags darin angezeigt. Somit erfolgt im Select-High-Betrieb SH eine Regelung auf Traktion, z. B. im ASR-Fall auf einen hohen Vortrieb oder im ABS-Fall auf einen kurzen Bremsweg.

Ebenso sind als Bedingungen, die zum Setzen von Fvoll, insbesondere Fvolll, führen, ein gewünschter Druckabbau aus hohem Radbremsdruckniveau (z. B. erkannt durch wenigstens eine von RD überschrittene vorgebbare Druckabbauschwelle SDA) und/oder eine zweiseitige Regelung, insbesondere gleichzeitiger Druckabbau an zwei Rädern einer Achse, und damit einhergehend ein Select-Low- (SL) oder Select-High- Betrieb (SH) sinnvoll. Bei einer zweiseitigen Regelung sind somit beide Räder einer Achse in Regelung. Dabei kann bezüglich der Druckabbauschwellen (SDASH, z. B. 40-60 bar ; SDASL, z. B. 15-35 bar) zwischen dem Select-High-Betrieb SH, mit einer Druckabbauschwelle-Select-High SDASH und dem Select-Low-Betrieb SL mit mit einer Druckabbauschwelle- Select-Low SDASL unterschieden werden. Bei mehreren Rädern, insbesondere Antriebsrädern, in Regelung (von zwei Rädern im Normal-bis vier Rädern im Allradbetrieb), wie beispielsweise im Select-Low-Betrieb SL, kann auch beim Radbremsdruck RD nochmals je Rad (RD1-RD4) unterschieden werden. Dabei ist z. B. RD1 der geschätzte Radbremsdruck auf der linken und RD2 derjenige auf der rechten Seite bei einer Achse, insbesondere einer angetriebenen Achse.

Als weitere präventive Bedingung ist die Auswertung denkbar, ob ein Druckabbaumodul (DABB-Modul) oder ein Druckaufbaumodul (DAUF-Modul) initialisiert ist und

ausgeführt wird bzw. werden soll, d. h. eine Abbauimpulsreihe oder Aufbauimpulsreihe zur Pumpenansteuerung aktiv ist bzw. wird oder nicht. Ein solches Druckmodul DM, also DABB-oder DAUF-Modul, insbesondere in Software, wird bereits vor dem eigentlichen Pumpbetrieb initialisiert. Dies wird z. B. durch Flags DABB bzw. DAUF, allgemein durch ein Flag D angezeigt.

Auch hier kann bei mehreren Rädern, insbesondere Antriebsrädern in Regelung, nochmals je Rad (DABBl-DABB4, DAUF1-DAUF4) unterschieden werden. Dabei entspricht z. B.

DABB1 einem aktiven Druckabbaumodul auf der linken und DABB2 demjenigen auf der rechten Seite bei einer angetriebenen Achse.

Aus dem bisher erwähnten lassen sich somit weitere auftretende vorausschauende Bedingungen als Verküpfungen zur präventive Pumpenansteuerung heranziehen wie beispielsweise : RD>SD und D (V2) oder speziell im Druckabbaufall : SH und RD>SDASH und DABB (V3) bzw.

SL und RD>SDASL und DABB (V4) oder im zweiseitigen Betrieb im Druckabbaufall : SL und RD1>SDASL und DABB1 und RD2>SDASL und DABB2 (V5) usw.

Der Select-Low-Betrieb SL bzw. die Select-Low-Regelung zeichnet sich im Hinblick auf die Bedingungen beispielsweise durch Kurvenfahrten, die z. B. durch die Lenkstellung, den Lenkwinkel und/oder einen Querbeschleunigungssensor erkennbar sind und/oder einen höheren Geschwindigkeits- bereich (der z. B. durch Überschreitung eines vorgebbaren Geschwindigkeitsschwellwerts, z. B. zwischen 30 und 50km/h,

erkannt wird) und/oder für die jeweiligen Antriebsräder durch Setzen je eines Speichers zur Radregelung bzw. jeweils eines Flags darin, aus. Durch die Flagverwendung kann somit auch nur ein Speicher zur Radregelung für alle Antriebsräder verwendet werden. Im Select-Low-Betrieb wird somit insbesondere auf Stabilität des Fahrzeugs geregelt, somit z. B. ein Ausbrechen des Fahrzeugs verhindert und dafür beispielsweise im ASR-Fall ein geringerer Vortrieb, im FDR- Fall z. B. ein größerer Kurvenradius oder im ABS-Fall ein längerer Bremsweg in Kauf genommen. Zum Ausschluß von Fehlzuständen kann der Select-Low-Betrieb als Nicht-Select- High-Betrieb und umgekehrt angenommen werden.

Diese Situation, also ein Setzen des Flags Fvolll läßt somit auf eine starke Beanspruchung der Pumpe schließen. Dies ist vor allem in Situationen der Fall, in der die Pumpe eine sehr hohe, insbesondere ihre volle, Leistung bringen muß, wie beispielsweise der Betrieb mit einem Anhänger odern- Split-Bedingungen, wie z. B. y-Split-Anfahren am Berg. Damit hat die Regelung R1, also die ASR-Regelstrategie jederzeit die Möglichkeit über dieses Flag Fvolll in eine mögliche getaktete Pumpenmotoransteuerung einzugreifen und auf Vollansteuerung bzw. Daueransteuerung der Pumpe umzustellen.

Optional wäre dies auch analog für Regelung R2, für den ABS- Betrieb durch Abfrage 409 möglich. Hier kann analog ein Flag Fvoll2 gesetzt werden, welches bei seinem Vorhandensein zu einer Vollansteuerung führt.

Ist das Flag Fvolll gesetzt, so gelangt man zu Block 415.

Dort kann nun die Zeitdauer der Permanentansteuerung bzw.

Vollansteuerung, z. B. TAnstMax oder TAnstMaxA vorgegeben werden. Andererseits ist die Zeitdauer auch dadurch bestimmbar, wann Fvolll gesetzt bzw. rückgesetzt wird. Somit kann in Block 415 die Ausschaltzeit der Pumpe TPaus auf Null, die Periodendauer TTakt auf 1 bzw. auf dTl gesetzt

werden. Gleichzeitig wird ein Flag FPTu rückgesetzt. Das Flag FPTu wird entweder im Verfahrensablauf oder durch eine übergeordnete Logik (siehe Block 400) gesetzt, wenn eine bestimmte vorgebbare Zeitdauer Tu nach einem Ausschalten der Pumpe verstrichen ist. Dadurch kann später erreicht werden, daß nur innerhalb einer vorgebbaren Zeitspanne Tu nach einem Ausschalten der Pumpe eine Überprüfung auf einen Spannungsschwellenwert beispielsweise Usl durchgeführt wird.

Ist das Flag Fvolll nicht gesetzt, gelangt man zu Block 414.

Hier wird nun eine Zeitschwelle Ts auf einen bestimmten Wert gesetzt. Dieser Wert entspricht der Ansteuerzeit bei Regelbeginn, also beispielsweise der Vollansteuerzeit TAnstMax oder TAnstMaxA wie in der vorhergehenden Ausführungsform. Hier kann nun, wie schon vorher angedeutet abhängig von gewissen Voraussetzungen, welche optional aus Block 400 stammen, eine gewünschte Vollansteuerzeit Ts vorgegeben werden. In dieser Ausführungsform ist es beispielsweise ein TAnstMaxl mit der die Vollansteuerzeit Ts bzw. eine zugehörige Zeitschwelle belegt wird.

Diese Belegung ist optional auch in Block 413 für Regelung R2, also den ABS-Betrieb möglich. Hier kann für die Zeitschwelle Ts ein situationsabhängig und regelungsgerecht angepaßter weiterer Wert TAnstMax2 eingesetzt werden.

Ebenso analog zu Block 415 der Regelung R1 kann für eine Regelung R2 in Block 412 die Ausschaltzeit der Pumpe TPaus für eine Vollansteuerung zu Null, die Periodendauer TTakt, beispielsweise zu dTl festgelegt werden. Genauso ist das Setzen eines Flags FPTu denkbar. Die Abfrage 409 und die Blöcke 412 und 413 sind dabei optional und können beispielsweise für eine Regelung R2, wie eine ABS-Regelung auch entfallen.

Aus den Blöcken 412 bis 415 gelangt man zu Abfrage 416.

Darin wird nun überprüft, ob die aus 413 bzw. 414 vorgegebene Zeitschwelle in Form der Vollansteuerzeit Ts bereits erreicht ist, ob also eine Startzeit der Pumpe TPstart kleiner oder gleich der vorgebbaren Zeitschwelle Ts ist. Ist die Zeitschwelle Ts noch nicht erreicht, wird in Block 418 die Startzeit TPstart um einen Zeitschritt dTl hochgezählt, bei Einsatz eines Zählers für die Startzeit TPstart kann hierbei auch ein Hochzählen um 1 erfolgen. Es gelten dabei die bereits vorab gemachten Überlegungen.

Daneben wird in Block 418 die Periodendauer TTakt auf einen Zeitschritt dTl bzw. einen Schleifendurchlauf gesetzt. Im Anschluß an Block 418 wird dann in Block 439 die Pumpe eingeschaltet. Mit der Abfrage in Block 416 und dem nachfolgenden Einschalten in Block 439 bei Nichterreichen der Zeitschwelle Ts ist somit eine generelle Vollansteuerung bei Regelbeginn gewährleistet.

Ist die Zeitschwelle Ts durch die Startzeit der Pumpe TPstart hingegen erreicht oder überschritten, gelangt man zu Abfrage 417. Darin wird nun überprüft, ob die entweder aus Block 400 oder in Block 412 bzw. 415 vorgegebene Periodendauer TTakt abgelaufen ist, beispielsweise durch die Abfrage ob diese gleich Null ist. Ist dies der Fall, so gelangt man zu Block 420 und damit in einen Taktbetrieb. In Block 420 ist nun die Periodendauer TTakt und die Ausschaltzeit TPaus erneut vorgebbar. Diese Vorgabe kann einerseits aufgrund von Berechnungen oder Schätzungen bzw.

Vorbelegungen in der übergeordneten Logik 400 oder aber situationsbedingt, abhängig von Abtastwerten variabel erfolgen. Durch die Vorgabe von TTakt und TPaus ist mit TTakt-TPaus = TPein die Einschaltzeit der Pumpe vorgegeben, d. h. zwei der Zeitgrößen TTakt, TPaus, TPein bestimmen generell die dritte. Welche Größen vorgegeben werden, ist frei wählbar.

Wird in Abfrage 417 festgestellt, daß die Periode TTakt noch nicht abgelaufen ist, so gelangt man zu Abfrage 419. Hier wird nun überprüft, ob sich der Ablauf innerhalb einer kurzen vorgebbaren Zeitspanne Tu nach dem Ausschalten der Pumpe befindet. Dies wird, wie schon erwähnt durch das Flag FPTu angezeigt. Ist das Flag FPTu gesetzt, gelangt man zu Block 425 und der Ablauf befindet sich somit innerhalb der kurzen vorgebbaren Zeitspanne Tu. Ist das Flag FPTu nicht gesetzt, so gelangt man sofort zur Abfrage 432. Dadurch wird festgelegt, daß eine erste Abfrage eines Spannungsschwellwertes Usl nur innerhalb der kurzen vorgebbaren Zeitspanne Tu nach einem Ausschalten der Pumpe erfolgen kann. Wenn durch das gesetzte Flag FPTu angezeigt wird, daß man sich innerhalb einer kurzen vorgebbaren Zeitspanne Tu nach einem Ausschalten der Pumpe befindet wird in Block 425 ein Spannungsschwellwert Usl bestimmt bzw. belegt. Dieser kann einerseits fest vorgegeben sein oder andererseits variabel je Schleifendurchlauf beispielsweise durch die übergeordnete Logik 400 bestimmt werden.

Gleichzeitig wird in Block 425 das gesetzte Flag FPTu zurückgesetzt.

Daraufhin gelangt man zur Abfrage 426, vergleichbar mit Abfrage 403. Hier wird wiederum überprüft, ob beide Regler bzw. Regelstrategien R1 und R2, in unserem Falle ASR und ABS aktiv sind, also ein ABSR-System vorliegt. Ist dies der Fall, gelangt man zu Abfrage 427, welche diesmal vergleichbar mit Abfrage 404 überprüft, welche Regelung bzw.

Regelstrategie gerade die Pumpenmotoransteuerung durchführt.

Dies kann beispielsweise auch mit Hilfe eines Flags geschehen, wobei z. B. ein Flag F1P gesetzt ist, wenn Regelung R1, hier ASR die Pumpenmotoransteuerung durchführt.

Ist dies der Fall, kann in Block 429 ein neuer Spannungsschwellwert für Usl vorgegeben werden. Dieser kann

nun spezifisch für Regelung R1 wiederum entweder fest bestimmt oder variabel je Schleifendurchlauf vorgegeben werden. Beides ist durch die übergeordnete Logik 400 möglich. Handelt es sich in Abfrage 426 nicht um ein Komplettsystem aus Regler 1 und Regler 2 gelangt man wie auch aus Block 429 zu Abfrage 430. In Abfrage 430 wird nun der Spannungsschwellwert Usl abgefragt. Dieser ist nun entweder mit einem Wert durch Block 425 oder aber mit einem Wert durch Block 429 belegt. Beide Werte können übereinstimmen aber ebensogut auch gemäß der jeweiligen Regelstrategie spezifisch und somit unterschiedlich sein.

Durch den Vergleich der Motorspanung UM mit dem Spannungsschwellwert Usl kann nun festgestellt werden, ob ein Einschalten der Pumpe nötig ist. Die Bezeichnung Usl für den Schwellwert der Spannung ist hierbei willkürlich gewählt, ebenso könnte hier in Anlehnung an das vorhergehende Ausführungsbeispiel der Schwellwert Us oder Uss verwendet werden. Dies gilt generell für die Bezeichnung des Spannungsschwellwertes.

Liegt die Motorspannung UM nicht oberhalb des Schwellwertes Usl oder entspricht diesem, wird der Schwellwert Usl also unterschritten gelangt man zu Block 431. Darin wird die Zeit TPstart bzw. ein ihr entsprechender Zähler auf Null bzw. auf einen Anfangswert zurückgesetzt. Damit ist gewährleistet, daß aufgrund der im nächsten Schleifendurchlauf wieder auftretenden Abfrage 416 der Pumpenmotor eine Vollansteuerung erfährt. Diese Vollansteuerung wird in den weiteren Schleifendurchläufen bis die Zeitschwelle Ts in Abfrage 416 erreicht ist aufrecht erhalten und TPstart aber Block 418 inkrementiert. Durch die je Schleifendurchlauf mögliche Vorgabe von Ts über Block 413 bzw. 414 und die Vorgabe des Anfangswertes von TPstart in Block 400,411 oder 431 ist eine sehr spezifische Ansteuerdauer der Vollansteuerung vorgebbar. Aus Block 431 gelangt man wieder

zu Block 439, worin die Pumpe eingeschaltet, also der Pumpenmotor an Spannung gelegt wird. Dabei ist auch denkbar die Pumpe nicht automatisch mit der vollen Versorgungsspannung Ubat in Block 439 zu beaufschlagen, sondern die Spannung, an welche der Pumpenmotor gelegt wird abhängig von der Regelung (R1 oder R2), der Situation oder vergleichbaren Abhängigkeiten bedarfsgerecht vorzugeben.

Der zweite Pfad von Abfrage 417, wenn also die Periodendauer TTakt abgelaufen ist, führt wie schon erwähnt, über Block 420, wo die Periodendauer TTakt und die Ausschaltzeit TPaus erneut vorgegeben werden können. Die Periodendauer TTakt wird am Ende eines Durchlaufs, also in Block 439 und 440 dekrementiert. Dabei wird, wie schon beim Dekrementieren der Mindestnachlaufzeit Tsnl bzw. Tsn2 erwähnt, entweder ein Zeitschritt dTl oder ein Schleifendurchlauf abgezogen. Wie die übrigen Größen, beispielsweise Usl, Ts, etc. können auch die Periodendauer TTakt und die Ausschaltzeit TPaus entweder fest vorgegeben sein oder je Schleifendurchlauf im jeweiligen Block beispielsweise durch die übergeordnete Logik 400 variabel vorgegeben werden.

Aus Block 420 gelangt man zu Abfrage 421, hier wird wieder wie in Abfrage 403 oder Abfrage 426 überprüft, ob ein Komplettsystem, in unserem Falle also ein ABSR-System vorliegt oder nicht. Ist dies der Fall, gelangt man zur Abfrage 422, die vergleichbar mit Abfrage 427 bzw. 404 feststellt, ob Regelung R1 gerade die Pumpenmotoransteuerung durchführt, was wie bereits genannt beispielsweise durch ein gesetztes Flag F1P gekennzeichnet ist. Ist dies der Fall, so gelangt man zu Block 424, worin für diesen Ast des Taktbetriebes erneut situationsabhängig und regelungsspezifisch die Periodendauer TTakt und die Ausschaltzeit TPaus neu vorgegeben werden kann. Ebenso wird in Block 424 das Flag FPTu, welches anzeigt, daß man sich

gerade nach dem Ausschalten der Pumpe also am Taktende bzw.

Periodenende befindet, gesetzt.

Aus Abfrage 421 gelangt man für den Fall, daß kein komplettes ABSR-System, aus R1 und R2 vorliegt ebenso wie aus Block 424 zu Abfrage 432. In diese Abfrage 432 führt auch der Weg aus Abfrage 430, wenn dort festgestellt wird, daß die Motorspannung UM die Vergleichsschwelle Usl nicht unterschreitet. In Abfrage 432 wird nun überprüft, ob die Ausschaltzeit der Pumpe TPaus noch nicht erreicht ist. Dies kann beispielsweise dadurch geschehen, daß überprüft wird, ob TPaus bzw. ein zugehöriger Zähler ungleich Null ist oder nicht. Ist der Zähler bzw. die Zeit TPaus nicht ungleich Null, dann ist die Ausschaltzeit der Pumpe erreicht und man gelangt wiederum zu Block 439, zum Einschalten der Pumpe.

Ist hingegen TPaus ungleich Null, sprich die vorgegebene Ausschaltzeit TPaus noch nicht erreicht, gelangt man zu Block 433. Darin wird zunächst die Ausschaltzeit TPaus bzw. ein entsprechender Zähler dekrementiert. Dies geschieht z. B. entweder durch ein Dekrement je Schleifendurchlauf oder durch den Abzug der oben erwähnten Zeiteinheit dTl. Daneben kann im Block 433 erneut eine Schwellenspannung Us2 vorgegeben werden. Diese kann gleich oder verschieden zu der vorhergehenden Usl sein. Usl und Us2 sind dabei Variable für Spannungsschwellwerte, welche in den genannten Blöcken mit Werten, beispielsweise aus Modellrechnungen, Tabellen oder Kennfeldern belegt werden können.

Aus Block 433 gelangt man zur Abfrage 434. Diese ist wieder vergleichbar mit Abfrage 403,426 und 421 und legt fest, ob ein Komplettsystem vorliegt. Sind Regelung R1 und Regelung R2 aktiv, liegt also ein ABSR-System vor, gelangt man zur Abfrage 435, in welcher wiederum vergleichbar mit Abfrage 427,422 und 404 geprüft wird, welche Regelung die Pumpenansteuerung vornimmt. Erfolgt die Pumpenansteuerung

beispielsweise durch Regelung R1, sprich ASR, wird in Block 436 erneut eine regelungs-und situationsspezifische Schwellenspannung für Us2 festgelegt. Ist hingegen Regelung R2 aktiv bei der Pumpenansteuerung, steuert also ASR nicht den Pumpenmotor an, wird weiterhin auf die in Block 433 für Us2 festgelegte Schwellenspannung zurückgegriffen.

Aus Abfrage 434, wenn kein Komplettsystem vorliegt, aus Abfrage 435, wenn Regelung R1 nicht aktiv ist, sowie aus Block 436 gelangt man zu Abfrage 438. Darin wird nun generell im Taktbetrieb bzw., wenn die Sicherheitsschwelle für die Spannung für Usl in Abfrage 430 nicht erreicht ist erneut gegen eine Spannungsschwelle diesmal Us2 geprüft.

Unterschreitet die Motorspannung UM den zu vergleichenden Schwellenwert von Us2 nicht, gelangt man zu Block 440, worin die Pumpe ausgeschaltet und die Periodendauer TTakt dekrementiert wird. Dazu wird entweder die Periodendauer TTakt durch Abzug der Zeiteinheit dTl verringert oder ein dieser Periodendauer entsprechender Zähler je Schleifendurchlauf um eins dekrementiert. Ist der Spannungsschwellenwert Us2 allerdings unterschritten, gelangt man sofort zu Block 439 und damit zum Einschalten der Pumpe. Auch hier wird die Periodendauer TTakt dekrementiert. Aus Block 439 bzw. 440 gelangt man nun zurück zum Beginn des Verfahrensablaufs und damit in Abfrage 402, wo nun erneut geprüft wird, ob die Regelung noch aktiv ist.

Das bedeutet, daß zumindest eine der in diesem Fall beiden möglichen Regelungen R1 oder R2 aktiv ist.

Somit wird auch in diesem Verfahren und damit generell bei Beginn einer Regelung die Pumpe für eine vorgebbare Zeit, z. B. TAnstMax, TAnstMaxA permanent angesteuert. Nach Ablauf dieser Zeit beginnt die Pumpenmotortaktung mit einer beliebig situationsbedingt und regelungsspezifisch vorgebbaren Periodendauer TTakt. Die Periode beginnt mit dem

Ausschalten der Pumpe. Die Ausschaltdauer TPaus selbst ist ebenfalls vorgebbar. Ebenso könnte statt TPaus eine Einschaltzeit TPein, wie erwähnt vorgegeben werden.

Die Pumpenmotorspannung UM wird in jedem Abtastschritt dT beispielsweise alle 10 Millisekunden beispielsweise durch Analog-/Digitalwandlung im Steuergerät berechnet und steht dem Verfahrensablauf zur Verfügung. Dabei ist vorteilhaft, wenn zwischen Analog-/Digitalwandlung und Ausgabe des Ansteuersignals UP des Pumpenmotors die maximale Zykluszeit liegt. Dadurch können sofort Reaktionen auf das Ein-bzw.

Ausschalten der Pumpe im nächsten Zyklus durch die aktuelle Pumpenmotorspannung UM erfolgen, da diese Spannung den Belastungszustand der Pumpe sofort widerspiegelt.

Sinkt die Pumpenmotorspannung UM direkt nach dem Ausschalten der Pumpe, also im nächsten Zyklus auf einen Wert, der kleiner ist, als eine Spannungsschwelle Usl, beispielsweise eine Sicherheitsschwellspannung Uss, so wird die Pumpe für eine vorgebbare Dauer wieder eingeschaltet. Dieses Absinken der Pumpenmotorspannung UM direkt nach dem Ausschalten läßt in dieser Phase auf eine starke Beanspruchung der Pumpe schließen. Demzufolge kann die Pumpe in dieser Phase für eine Zeit, die wesentlich größer als die Periodenzeit TTakt ist, angesteuert werden. Mit dieser kritischen Schwelle Usl kann gleichzeitig auch ein Stehenbleiben des Pumpenmotors verhindert werden.

Sinkt die Pumpenmotorspannung UM während des normalen Taktbetriebes auf einen Wert kleiner als eine weitere Schwellspannung Us2, welcher ebenfalls der Sicherheitsschwelle Uss oder einer anderen Schwellenspannung Us entsprechen kann, so wird die Pumpe für den Rest der Periodenzeit TTakt wieder eingeschaltet.

In dieser Ausführungsform ist das Verfahren der Pumpenmotoransteuerung so aufgebaut, daß die Ansteuerung der Pumpe für die eine Regelstrategie R1, hier für ASR, unabhängig zu den Ansteuerungen der anderen Regelstrategie R2, hier ABS ist. Dies kann durch unterschiedliche Parameter und unterschiedliche Logikteile unterstützt werden. Somit hat jede Regelstrategie sprich jede Regelung R1 oder R2, ABS oder ASR, je nach Vorgaben jederzeit die Möglichkeit z. B. über ein Flag im vorgenannten Beispiel durch Fvolll bzw. durch Fvoll2 in die Pumpenmotortaktung einzugreifen. Durch Priorisierung können zusätzlich Kollisionen in der Ansteuerung der Pumpe vermieden werden. Im vorgenanten Beispiel kann z. B. festgelegt sein, daß bei gleichzeitig gesetzten Flaggen ASR auf die Pumpe zugreifen darf oder umgekehrt. Damit kann jederzeit derart in die Pumpenmotortaktung eingegriffen werden, daß auf Dauer-bzw.

Vollansteuerung der Pumpe umgestellt wird. Damit kann ein modularer Aufbau eines Pumpenmotoransteuermoduls, in dem nur ein Algorithmus bzw. eine Basislogik verwendet wird, eingesetzt werden. Mit diesem Modul kann dann gleichzeitig unabhängige Pumpenmotortaktung der einzelnen die Bremswirkung beeinflussenden Systeme bzw. Regelungen für die Fahrstabilität und/oder Sicherheit eines Fahrzeugs betrieben werden.

Durch die verschieden vorgebbare Periodenzeit für die Ein- und Ausschaltzeit der Pumpe kann die Pumpenmotordrehzahl abgesenkt werden, ohne daß Performance-Verlußte auftreten.

Weitere Vorteile liegen auch in auch in der Absenkung des Pumpenmotorstromes und demzufolge auch in der Dimensionierung des Pumpenmotors, da er nur kurze Zeit permanent angesteuert werden muß. Die Dauer der Vollansteuerung kann, gerade bei Abbauten aus hohem

Radbremsdruckniveau, mittels geschätzter Radbremsdrücke (Block 400) eingegrenzt werden.

Ein Pumpenmotormodul kann mit einem zusätzlichen Eingang für ein Flag, z. B. Fvolll versehen werden. Mit diesem Flag Fvolll gesteuert von Regelung 1, also vom ASR-Algorithmus, kann sofort eine Taktung bei der Pumpenansteuerung verboten werden und die Pumpe kann in einem anderen Modus betrieben werden. Dies gilt natürlich analog für alle (ABS, FDR, etc.) die Bremswirkung beeinflussenden Systeme bzw. Regelungen für die Fahrstabilität und/oder Sicherheit eines Fahrzeugs.

Mit den genannten Ausführungsformen und den darin vorgegebenen Bedingungen kann die Pumpe gezielt und optimal an ihre Anforderung und den jeweiligen Betrieb angepaßt angesteuert werden.

Desweiteren sind die Verfahren zur Ansteuerung nicht auf ein hydraulisches Bremssystem beschränkt. Ebenso wäre die Anwendung bei einem z. B. elektro-hydraulischen, pneumatischen, elektro-pneumatischen, o. a. Bremssystem denkbar.

Durch die erfindungsgemäße Einführung einer Mindesteinschaltzeit TPeinMin der Pumpe, welche auch bei ausschließlich getakteter Ansteuerung der Pumpe Verwendung finden kann, sind in dem Ausführungsbeispiel gemäß den selbständigen Ansprüchen verschiedene Verfahren zur Ansteuerung einer Pumpe in einem Bremssystem benannt.