Es sind bereits sogenannte Fahrgeschwindigkeitsregler bekannt, mit denen die Geschwindigkeit eines Fahrzeugs auf einen vom Fahrer vorgegebenen Wert geregelt werden kann.

Eine solche Fahrgeschwindigkeitsregelung umfaßt mehrere Betriebsarten, unter anderem die Fahrt mit einer konstanten Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung. In der Betriebsart Verzögern wird in Form eines fallenden Sollgeschwindigkeitsverlaufes solange eine negative Beschleunigung vorgegeben, wie der Fahrer eine entsprechende Taste an einem Bedienelement gedrückt hält. Die Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs wird dann dieser fallenden Sollgeschwindigkeit nachgeführt. Eine negative Beschleunigung kann dabei auch durch aktiven Bremseingriff realisiert werden.

Vorteile der Erfindung

Das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche haben demgegenüber den Vorteil, dass nach Beenden der Reduktion der Vorgabe für die Sollgeschwindigkeit geprüft wird, ob eine Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs der Sollgeschwindigkeit durch Bremseingriff nachgeführt wird und dass in diesem Fall die Sollgeschwindigkeit ausgehend von der Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs durch Reduktion um einen ersten vorgegebenen Wert gebildet wird. Auf diese Weise wird weitgehend verhindert, dass nach Beenden der Reduktion der Vorgabe für die Sollgeschwindigkeit der Bremseingriff abrupt beendet wird. Stattdessen ist ein kontrollierter, im wesentlichen ruckfreier Abbau der Bremsverzögerung möglich, wodurch der Fahrkomfort verbessert wird.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des im unabhängigen Verfahrensanspruch angegebenen Verfahrens möglich.

Besonders vorteilhaft ist es, dass eine erste Zielgeschwindigkeit vorgegeben wird, die ausgehend von der nach Beenden der Reduktion der Vorgabe für die Sollgeschwindigkeit vorliegenden Istgeschwindigkeit durch Reduktion um einen zweiten vorgegebenen Wert gebildet wird, und dass bei Überschreiten eines ersten vorgegebenen Schwellwertes durch die Beschleunigung des Fahrzeugs die Sollgeschwindigkeit auf die dann vorliegende Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs oder auf die erste Zielgeschwindigkeit eingestellt wird, je nachdem, welche der beiden Geschwindigkeiten größer ist. Auf diese Weise wird durch die erste Zielgeschwindigkeit eine untere Grenze für die von der Fahrgeschwindigkeitsregelung einzustellende

Geschwindigkeit festgelegt und damit eine Abweichung von der Benutzervorgabe begrenzt.

Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass eine Bremsverzögerung reduziert wird, solange die Beschleunigung des Fahrzeugs kleiner als der erste vorgegebene Schwellwert ist, und dass erst bei Überschreiten des ersten vorgegebenen Schwellwertes durch die Beschleunigung des Fahrzeugs die Bremsverzögerung ganz abgestellt wird. Auf diese Weise wird der durch die Abschaltung der Bremsverzögerung erzeugte Ruck reduziert und bei entsprechend geeigneter Vorgabe des Schwellwertes für den Fahrer unbemerkt bleiben.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Bremsverzögerung schrittweise verzögert wird. Auf diese Weise ist eine im wesentlichen ruckfreie Reduzierung der Bremsverzögerung möglich, die jedenfalls den Fahrkomfort erhöht.

Zeichnung Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen Figur 1 ein Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs, Figur 2 einen Ablaufplan für das erfindungsgemäße Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs, Figur 3a) ein Schaubild für den Verlauf einer Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs bei Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens und Figur 3b) ein Schaubild für den Verlauf der Beschleunigung des Fahrzeugs bei Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels

In Figur 1 kennzeichnet 1 eine Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs. Die Vorrichtung 1 umfaßt Mittel 5 zur Vorgabe einer Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs. Zu diesem Zweck können die Mittel 5 zur Vorgabe der Sollgeschwindigkeit mit einer Eingabeeinheit 75 verbunden sein. Bei der Eingabeeinheit 75 kann es sich beispielsweise um einen Wählhebel handeln, an dem der Fahrer des Fahrzeugs eine gewünschte Fahrgeschwindigkeit vorgeben kann, die von den Mitteln 5 zur Vorgabe der Sollgeschwindigkeit als Sollgeschwindigkeit interpretiert wird. Die Mittel 5 zur Vorgabe der Sollgeschwindigkeit sind außerdem mit einer Regelvorrichtung 35 verbunden, der sie die vorgegebene Sollgeschwindigkeit zuführen. Die Regelvorrichtung 35 ist außerdem mit Mitteln 55 zur Erfassung der Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs verbunden, die der Regelvorrichtung 35 die Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs zuführen. Zur Erfassung der Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs können die Mittel 55 beispielsweise einen Drehzahlsensor zur Erfassung der Drehzahl der Antriebsräder des Fahrzeugs umfassen. Die Regelvorrichtung 35 führt einen Vergleich zwischen der vorgegebenen Sollgeschwindigkeit und der ermittelten Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs durch und regelt die Differenz zwischen der vorgegebenen Sollgeschwindigkeit und der ermittelten Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs auf ein Minimum, mit dem Ziel, die Istgeschwindigkeit der vorgegebenen Sollgeschwindigkeit möglichst gut anzunähern. Zur Minimierung der Regeldifferenz kann die Regelvorrichtung 35 zum einen Mittel 45 zur Beeinflussung der Antriebseinheit und zum andern Bremsmittel 20 ansteuern. Die Mittel 45 zur Beeinflussung der Antriebseinheit des Fahrzeugs dienen dazu, das von der Antriebseinheit abzugebende Moment in Abhängigkeit der durch die Mittel 5 vorgegebenen Sollgeschwindigkeit zu erhöhen oder zu reduzieren. Für den Fall, dass es sich bei der Antriebseinheit um einen Verbrennungsmotor handelt, kann dies durch entsprechende Einstellung des Zündzeitpunktes,

durch entsprechende Bemessung der Kraftstoffzufuhr und/oder durch entsprechende Bemessung der Luftzufuhr in den Brennraum erfolgen. Die durch die Mittel 45 erreichbare größtmögliche Verzögerung kann dabei durch Abschaltung der Verbrennung erreicht werden. Durch die Bremsmittel 20 ist zusätzlich eine Verzögerung durch Betätigung der Bremse des Fahrzeugs möglich. Die Regelvorrichtung 35, die Bremsmittel 20 und die Mittel 45 zur Beeinflussung der Antriebseinheit bilden Mittel 15 zur Nachführung der Istgeschwindigkeit an die vorgegebene Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs. Es sind weiterhin Steuermittel 25 vorgesehen, die mit der Regelvorrichtung 35, den Bremsmitteln 20 und den Mitteln 55 zur Erfassung der Istgeschwindigkeit verbunden sind. Die Vorrichtung 1 umfaßt ferner Mittel 10 zur Reduzierung der Vorgabe der Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs. Die Mittel 10 sind einerseits mit den Mitteln 5 und andererseits mit den Steuermitteln 25 verbunden. Sie können ebenfalls als Bedienelement, beispielsweise als Taste am Wählhebel 75, ausgebildet sein. Solange der Fahrer diese Taste 10 betätigt, wird die Vorgabe für die Sollgeschwindigkeit reduziert. Ferner umfaßt die Vorrichtung 1 Mittel 30 zur Reduzierung der Sollgeschwindigkeit, die mit den Steuermitteln 25, den Mitteln 55 zur Erfassung der Istgeschwindigkeit und den Mitteln 5 zur Vorgabe der Sollgeschwindigkeit verbunden sind. Die Mittel 30 zur Reduzierung der Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs dienen dazu, in Abhängigkeit der Ansteuerung durch die Steuermittel 25 eine Vorgabe für die Sollgeschwindigkeit, ausgehend von der ermittelten Istgeschwindigkeit, abzüglich eines ersten vorgegebenen Wertes zu bilden. Die Vorrichtung 1 umfaßt ferner Mittel 50 zur Auswahl einer vorzugebenden Soll- Geschwindigkeit des Fahrzeugs, wobei die Mittel 50 einerseits mit den Mitteln 5 zur Vorgabe der Sollgeschwindigkeit und andererseits mit den Steuermitteln 25 und den Mitteln 55 zur Erfassung der Istgeschwindigkeit verbunden sind. Ferner sind Mittel 60 zur Speicherung einer

Zielgeschwindigkeit vorgesehen, die einerseits mit den Mitteln 50 und andererseits mit den Mitteln 55 verbunden sind. Die Mittel 55 zur Erfassung der Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs sind außerdem mit den Steuermitteln 25 verbunden.

In Abhängigkeit eines Steuersignals der Steuermittel 25 werden die Mittel 55 veranlaßt, die aktuell ermittelte Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs an die Mittel 60 zur Speicherung der Zielgeschwindigkeit abzugeben, wo diese Istgeschwindigkeit dann als Zielgeschwindigkeit abgespeichert wird. Veranlaßt durch die Steuermittel 25 wählen die Mittel 50 die in den Mitteln 60 gespeicherte oder die von den Mitteln 55 erfaßte Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs für die Vorgabe der Sollgeschwindigkeit aus.

Die Vorrichtung 1 umfaßt weiterhin Mittel 65 zur Erfassung der Beschleunigung des Fahrzeugs, die einerseits mit den Steuermitteln 25 und andererseits mit Vergleichsmitteln 40 verbunden sind. Weiterhin sind Mittel 70 zur Speicherung eines ersten und gegebenenfalls zweiten Schwellwertes für die Beschleunigung des Fahrzeugs vorgesehen, die einerseits mit den Steuermitteln 25 und andererseits mit den Vergleichsmitteln 40 verbunden sind. Die in den Mitteln 70 zu speichernden Schwellwerte werden dabei von den Steuermitteln 25 vorgegeben. Die Vergleichsmittel 40 sind außerdem mit den Steuermitteln 25 verbunden und vergleichen die durch die Mittel 65 erfaßte aktuelle Beschleunigung des Fahrzeugs mit einem der in den Mitteln 70 gespeicherten Schwellwerte.

Bei Verwendung der Bremsmittel 20 gemäß dem Ausführungsbeispiel nach Figur 1 wird eine von den Mitteln 10 zur Reduktion der Vorgabe für die Sollgeschwindigkeit geforderte negative Beschleunigung, beispielsweise an ein in Figur 1 nicht dargestelltes Bremsensteuergerät übergeben.

Ein Beschleunigungsregelkreis im Bremsensteuergerät

realisiert dann die geforderte negative Beschleunigung des Fahrzeugs durch Variationen des Bremsdrucks.

Sobald der Fahrer durch Loslassen der Taste am Wählhebel 75 die Betriebsart Verzögern beendet und die Mittel 10 somit keine Reduktion der Vorgabe der Sollgeschwindigkeit mehr fordern, soll die Regelung der Fahrgeschwindigkeit mit der aktuell erreichten Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs als neuer Sollgeschwindigkeit in die Betriebsart der Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit wechseln. Dabei entsteht ein Konflikt zwischen dem Fahrkomfort und der Regelgüte im Zeitpunkt der Umschaltung zwischen den beiden Betriebsarten.

Zum einen soll die Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs als neue Sollgeschwindigkeit möglichst genau eingehalten werden und zum andern verursacht eine sprunghafte Änderung der Beschleunigung, beispielsweise durch abrupte Beendigung des Bremseingriffs einen unangenehmen Ruck. Im Falle einer Verzögerung durch einen aktiven Bremseingriff mittels der Bremsmittel 20 muß somit gegebenenfalls zusätzlich zur Regelung des von der Antriebseinheit abzugebenden Moments durch die Mittel 45 die Bremsverzögerung als weitere Größe koordiniert werden.

Anhand von Figur 2 wird nun mit Hilfe eines Ablaufplans der Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens näher erläutert.

Nach einem Programmstart prüfen die Steuermittel 25 anhand des von den Mitteln 10 gelieferten Eingangssignals, ob die Betriebsart Verzögern vom Fahrer eingestellt und beendet wurde, d. h. ob eine Reduktion der Vorgabe für die Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs durch die Mittel 10 beendet wurde. Ist dies der Fall, so wird zu einem Programmpunkt 105 verzweigt, andernfalls wird zu Programmpunkt 100 zurück verzweigt. Bei Programmpunkt 105 prüfen die Steuermittel 25 anhand des von den Bremsmitteln 20 gelieferten Eingangssignals, ob ein aktiver Bremseingriff durch die Bremsmittel 20 zur Reduktion der

Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs vorliegt. Ist dies der Fall, so wird zu einem Programmpunkt 110 verzweigt, andernfalls wird zu einem Programmpunkt 130 verzweigt.

Sobald die Beendigung der Reduktion der Vorgabe für die Sollgeschwindigkeit von den Steuermitteln 25 detektiert wurde, veranlassen die Steuermittel 25 bei Programmpunkt 110 die Mittel 30 zur Bildung einer neuen, über die Mittel 5 vorzugebenden Sollgeschwindigkeit. Diese wird, ausgehend von der durch die Mittel 55 erfaßten Istgeschwindigkeit durch Reduktion um einen ersten vorgegebenen Wert gebildet. Bei dem ersten vorgegebenen Wert kann es sich um einen applizierbaren Differenzbetrag handeln, der mittels eines Kennfeldes in Abhängigkeit von der aktuellen Istgeschwindigkeit und den Parametern der Antriebseinheit ermittelt und in einem in Figur 1 nicht dargestellten und den Steuermitteln 25 zugeordneten Speicher abgelegt sein kann. Weiterhin kann es bei Programmpunkt 110 vorgesehen sein, dass sobald die Steuermittel 25 die Beendigung der Reduktion der Vorgabe für die Sollgeschwindigkeit detektiert haben, die Steuermittel 25, ausgehend von der gerade durch die Mittel 55 ermittelten aktuellen Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs, eine erste Zielgeschwindigkeit bilden und zwar ausgehend von der Istgeschwindigkeit durch Reduktion um einen zweiten vorgegebenen Wert. Die Steuermittel 25 veranlassen dann die Speicherung dieser Zielgeschwindigkeit in den Mitteln 60, wozu die Steuermittel 25 zusätzlich mit den Mitteln 60 verbunden sind. Dabei können der erste vorgegebene Wert und der zweite vorgegebene Wert optional gleich groß gewählt werden. Auch bei dem zweiten vorgegebenen Wert handelt es sich um einen applizierbaren Differenzbetrag, der mittels eines Kennfeldes in Abhängigkeit der aktuellen Istgeschwindigkeit und der Parameter der Antriebseinheit vorgegeben sein kann.

Anschließend wird zu einem Programmpunkt 115 verzweigt. Bei Programmpunkt 130 wurde zuvor von den Steuermitteln 25 kein

aktiver Bremseingriff durch die Bremsmittel 20 detektiert.

Vielmehr findet in diesem Fall die Verzögerung nur durch entsprechende Regelung des von der Antriebseinheit abzugebenden Moments statt. In diesem Fall veranlassen die Steuermittel 25, sobald die Beendigung der Reduktion der Vorgabe für die Sollgeschwindigkeit detektiert wurde, die Mittel 30 dazu, über die Mittel 5 eine neue Sollgeschwindigkeit vorzugeben, die der aktuell von den Mitteln 55 ermittelten Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs entspricht. Ferner kann es bei Programmpunkt 130 vorgesehen sein, dass die Steuermittel 25, sobald die Beendigung der Reduktion der Vorgabe für die Sollgeschwindigkeit detektiert wurde, die Mittel 60 zur Speicherung einer zweiten Zielgeschwindigkeit veranlassen, die aus der aktuell von den Mitteln 55 ermittelten Istgeschwindigkeit abzüglich eines dritten vorgegebenen Wertes durch die Steuermittel 25 gebildet wird. Dabei kann wiederum der dritte vorgegebene Wert mit dem ersten und/oder dem zweiten vorgegebenen Wert übereinstimmen und in der beschriebenen Weise einen applizierbaren Differenzbetrag bilden, der mittels eines Kennfeldes in Abhängigkeit der aktuellen Istgeschwindigkeit und der Parameter der Antriebseinheit vorgegeben ist.

Anschließend wird von Programmpunkt 130 ebenfalls zu Programmpunkt 115 verzweigt. Bei Programmpunkt 115 prüfen die Steuermittel 25, ob die von den Mitteln 65 ermittelte gerade aktuelle Beschleunigung des Fahrzeugs größer als ein vorgegebener Schwellwert ist. Ist dies der Fall, so wird zu einem Programmpunkt 120 verzweigt, andernfalls wird zu einem Programmpunkt 125 verzweigt. Der vorgegebene Schwellwert kann dabei als ein vorgegebener Bruchteil derjenigen von den Mitteln 65 ermittelten Beschleunigung des Fahrzeugs gebildet sein, die zum Zeitpunkt der Detektion der Beendigung der Reduktion der Vorgabe für die Sollgeschwindigkeit aktuell war. Diese Beschleunigung kann dabei von den Steuermitteln 25 in einem in Figur 1 nicht dargestellten Speicher abgelegt worden sein, sobald die Steuermittel 25 die Beendigung der

Reduktion der Vorgabe für die Sollgeschwindigkeit detektiert haben. Die Steuermittel 25 bilden dann auch den vorgegebenen Schwellwert, beispielsweise aus dieser gespeicherten Beschleunigung und legen ihn in den Mitteln 70 ab.

Alternativ könnte bei Programmpunkt 115 ein erster vorgegebener Schwellwert verwendet werden, wenn von Programmpunkt 110 zu Programmpunkt 115 verzweigt wurde, und ein zweiter vorgegebener Schwellwert verwendet werden, wenn von Programmpunkt 130 zu Programmpunkt 115 verzweigt wurde, wobei der erste vorgegebene Schwellwert und der zweite vorgegebene Schwellwert unterschiedlich oder in gleicher Größe vorgegeben werden können. Die Vorgabe des oder der Schwellwerte bzw. des Bruchteils aus der bei Detektion der Beendigung der Reduktion der Vorgabe für die Sollgeschwindigkeit ermittelten Beschleunigung des Fahrzeugs kann wiederum in Abhängigkeit von Eigenschaften und Parametern der Antriebseinheit vorgegeben sein, so dass es sich um applizierbare Schwellwerte handelt.

Bei Programmpunkt 125 veranlassen die Steuermittel 25 die Regelvorrichtung 35 zur Reduzierung der von den Bremsmitteln 20 eingestellten Bremsverzögerung um eine vorgegebene Schrittweite. Die vorgegebene Schrittweite kann dabei ebenfalls von der gerade vorliegenden Beschleunigung und den Eigenschaften und Parametern der Antriebseinheit abhängen und über ein Kennfeld ermittelt werden, so dass es sich bei der vorgegebenen Schrittweite ebenfalls um eine applizierbare Schrittweite handelt. Nach Programmpunkt 125 wird wieder zu Programmpunkt 115 zurück verzweigt. Bei mehrfachem Durchlauf der Programmschleife mit dem Programmpunkt 125 wird die Bremsverzögerung schrittweise reduziert.

Bei Programmpunkt 120 veranlassen die Steuermittel 25 die Mittel 50 dazu, den Wert der in den Mitteln 60 gespeicherten ersten oder zweiten Zielgeschwindigkeit mit dem Wert der von

den Mitteln 55 zuletzt ermittelten Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu vergleichen und die größere der beiden Geschwindigkeiten zur Vorgabe der Sollgeschwindigkeit an die Mittel 5 weiterzuleiten. Diese neue Sollgeschwindigkeit entspricht dann auch der neuen Zielgeschwindigkeit und kann von den Mitteln 50 in den Mitteln 60 abgespeichert werden.

Die Mittel 15 zur Nachführung werden dann im folgenden die von den Mitteln 55 ermittelte Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs dieser neuen, von den Mitteln 5 vorgegebenen Sollgeschwindigkeit nachführen, so dass die Umschaltung von der Betriebsart Verzögern in die Betriebsart Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit abgeschlossen wird. Anschließend wird das Programm verlassen.

In Figur 3a) ist die Istgeschwindigkeit vist des Fahrzeugs über der Zeit t aufgetragen. In Figur 3b) ist die Sollbeschleunigung abrsoll des Fahrzeugs über der Zeit t aufgetragen. Im Zuge der Regelung der Fahrgeschwindigkeit wird diese Sollbeschleunigung abrsoll durch die Mittel 45 zur Beeinflussung der Antriebseinheit und die Bremsmittel 20 für die Nachführung der Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs an die Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs vorgegeben. Zu einem Zeitpunkt tl beginnt die Betriebsart Verzögern, d. h. der Fahrer betätigt die Taste des Wählhebels, also die Mittel 10 zur Reduzierung der Vorgabe für die Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs. Dies hat zur Folge, dass die Regelvorrichtung 35 die Mittel 45 zur Beeinflussung der Antriebseinheit und/oder die Bremsmittel 20 zur Realisierung einer Bremsverzögerung aktivieren, so dass sich eine negative Sollbeschleunigung abrsoll ergibt und die Istgeschwindigkeit vist abnimmt. Die durch die Mittel 5 vorgegebene Sollgeschwindigkeit ist in Figur 3a) gestrichelt dargestellt und nimmt bei Betätigung der Mittel 10 zunächst linear ab. Zu einem Zeitpunkt t2 detektieren die Steuermittel 25 die Beendigung der Vorgabe für die Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs, also die Beendigung der Betätigung der Taste des Wählhebels und damit

der Mittel 10 durch den Fahrer. Im Beispiel der Figur 3a) und der Figur 3b) detektieren die Steuermittel 25 dabei, dass die Bremsverzögerung unter Verwendung der Bremsmittel 20 realisiert wurde. Deshalb wird gemäß Figur 2 zum Programmpunkt 110 verzweigt und die Sollgeschwindigkeit zum Zeitpunkt t2 um den ersten vorgegebenen Wert DVSWKBR reduziert. Dies führt gemäß Figur 3b) zu einem schrittweisen Abbau der Bremsverzögerung beim Durchlaufen des Programmpunkts 125, solange die Sollbeschleunigung abrsoll, die in diesem Ausführungsbeispiel vereinfachend der ermittelten Beschleunigung des Fahrzeugs entsprechen soll, kleiner als der vorgegebene Schwellwert BSWKBR ist. Der schrittweise Abbau der Bremsverzögerung führt dabei im Mittel zu einem linearen Anstieg der Sollbeschleunigung abrsoll, wie in Figur 3b) erkennbar ist. Zum Zeitpunkt t3 erreicht die Sollbeschleunigung abrsoll den vorgegebenen Schwellwert BSWKBR. Die Sollgeschwindigkeit wird dann bei Programmpunkt 120 auf das Maximum aus der aktuellen Istgeschwindigkeit vist und der bei Programmpunkt 110 ermittelten Zielgeschwindigkeit gesetzt und die Istgeschwindigkeit vist wird vom Zeitpunkt t3 an dieser neuen Sollgeschwindigkeit nachgeführt. Dem entspricht ein abrupter Abbau der Bremsverzögerung zum Zeitpunkt t3 vom vorgegebenen Schwellwert BSWKBR auf Null. Bei geeigneter Wahl des vorgegebenen Schwellwerts BSWKBR führt diese abrupte Beendigung der Bremsverzögerung nicht zu einem für den Fahrer spürbaren Ruck. Vom Zeitpunkt t3 an herrscht dann die Betriebsart mit konstanter Vorgabe für die Fahrgeschwindigkeit.