Titel

VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM ERKENNEN EINER GRUPPENLAUFZEITVARIATION FÜR EINEN NAVIGATIONSSENSOR FÜR EIN NAVIGATIONSSYSTEM FÜR EIN FAHRZEUG UND NAVIGATIONSSENSOR MIT EINER SOLCHEN VORRICHTUNG

Stand der Technik

Der Ansatz geht von einer Vorrichtung oder einem Verfahren nach Gattung der unabhängigen Ansprüche aus. Gegenstand des vorliegenden Ansatzes ist auch ein Computerprogramm.

In der Fertigung muss am Bandende die Qualität des Hochfrequenzpfades eines Navigations-Moduls mit den in ihm verbauten Komponenten überwacht werden. Eine wichtige Kenngröße ist hier die Gruppenlaufzeitvariation. Unterschiede in der Laufzeit gehen direkt in die Positionsgenauigkeit des Navigations-Moduls ein.

Offenbarung der Erfindung

Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Verfahren zum Erkennen einer Gruppenlaufzeitvariation für einen Navigationssensor für ein Navigationssystem für ein Fahrzeug, weiterhin eine Vorrichtung, die dieses Verfahren verwendet, ein Navigationssensor mit dieser Vorrichtung sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogramm gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im unabhängigen Anspruch angegebenen Vorrichtung möglich.

Die mit dem vorgestellten Ansatz erreichbaren Vorteile bestehen darin, dass eine Möglichkeit zum Erkennen einer Gruppenlaufzeitvariation für einen Navigationssensor geschaffen wird, beispielsweise in der Fertigung des Navigationssensors. So kann sichergestellt werden, dass im Betrieb des Navigationssensors eine Position des Navigationssensors oder eines Fahrzeugs mit dem Navigationssensor korrekt berechnet wird.

Es wird ein Verfahren zum Erkennen einer Gruppenlaufzeitvariation für einen Navigationssensor für ein Navigationssystem für ein Fahrzeug vorgestellt. Das Verfahren umfasst einen Schritt des Einlesens und einen Schritt des Ermittelns. Im Schritt des Einlesens werden zumindest ein erstes GNSS-Simulator-Signal zu einem ersten Zeitpunkt von einem virtuellen Satelliten eines virtuellen globalen Navigationssatellitensystems und ein zweites GNSS-Simulator-Signal zu einem vom ersten Zeitpunkt unterschiedlichen zweiten Zeitpunkt von dem virtuellen Satelliten oder zumindest einem zweiten virtuellen Satelliten des Navigationssatellitensystems über eine Einleseeinrichtung eingelesen. Im Schritt des Ermittelns wird unter Verwendung des ersten GNSS-Simulator-Signals und des zweiten GNSS-Simulator-Signals die Gruppenlaufzeitvariation ermittelt.

Dieses Verfahren kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einem Steuergerät implementiert sein.

Die Abkürzung „GNSS“ steht für engl. „Global Navigation Satellite System“ und bezeichnet ein globales Navigationssatellitensystem. Bei dem virtuellen globalen Navigationssatellitensystem handelt es sich um ein simuliertes Navigationssatellitensystem-Szenario. Dieses virtuelle

Navigationssatellitensystem kann nur den einen virtuellen Satelliten, oder aber zusätzlich den zweiten virtuellen Satelliten oder auch beliebig viele weitere virtuelle Satelliten umfassen. Beispielsweise kann es sich bei dem Navigationssatellitensystem-Szenario um ein virtuelles Statisches GLONASS- Szenario mit möglichst vielen virtuellen GLONASS-Satelliten handeln. GLONASS steht für engl. „Global Navigation Satellite System“, deutsch „Globales Satellitennavigationssystem“, und beschreibt ein globales Navigationssatellitensystem, welches von der Russischen Föderation betrieben wird. Die Einleseeinrichtung kann zumindest einen GNSS-Receiver umfassen oder dazu ausgebildet sein, um empfangene Signale solcher GNSS-Receiver des Navigationssensors von den GNSS-Receivern einzulesen.

Dieses Verfahren kann beispielsweise in der Fertigung des Navigationssensors durchgeführt werden und Teil eines sogenannten „End-of-Line“-Tests oder „End- of-life“- Tests sein, in dem eine Zuverlässigkeit oder Funktion des Navigationssensors vor einem vorgesehenen Einsatz getestet wird.

Im Schritt des Ermittelns kann das erste GNSS-Simulator-Signal ausgewertet werden, um eine erste Messgröße zu erhalten und das zweite GNSS-Simulator- Signal ausgewertet werden, um eine zweite Messgröße zu erhalten, wobei die Gruppenlaufzeitvariation unter Verwendung der ersten Messgröße und der zweiten Messgröße ermittelt wird. Die GNSS-Simulator-Signale können beispielsweise jeweils einen Zeitstempel umfassen, welcher einen Aussendezeitpunkt des jeweiligen GNSS-Simulator-Signals von dem jeweiligen virtuellen Satelliten repräsentiert. Unter Verwendung eines weiteren Zeitstempels, welcher einen Empfangszeitpunkt des jeweiligen GNSS-Simulator- Signals über die Einleseeinrichtung oder den GNSS-Receiver repräsentiert, kann dann die Laufzeit der einzelnen GNSS-Simulator-Signale berechnet werden, indem eine Differenz aus Zeitstempel und weiterem Zeitstempel gebildet wird.

Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Ermittelns das erste GNSS- Simulator-Signal ausgewertet werden, um als die erste Messgröße eine erste Pseudoentfernung zu erhalten, die eine Entfernung des virtuellen Satelliten zu der Einleseeinrichtung repräsentiert, und das zweite GNSS-Simulator-Signal ausgewertet werden, um als die zweite Messgröße eine zweite Pseudoentfernung zu erhalten, die eine Entfernung des zweiten virtuellen Satelliten zu der Einleseeinrichtung repräsentiert. Eine Pseudoentfernung, auch Pseudostrecke oder englisch „pseudo ränge“ genannt, bezeichnet die erste Näherung der Distanz zwischen einem Sender und einem Empfänger aus der Laufzeit des Funksignals. Pseudo (bedeutend falsch, unecht), weil wegen des großen Faktors Lichtgeschwindigkeit (300 Meter pro Mikrosekunde) schon kleine Uhrenfehler dazu führen, dass die Pseudostrecken als direktes Maß für die Entfernung unbrauchbar werden. Im Schritt des Ermittelns kann die Gruppenlaufzeitvariation durch eine Differenzbildung der ersten Messgröße und der zweiten Messgröße ermittelt werden. Beispielsweise kann im Schritt des Ermittelns die Gruppenlaufzeitvariation durch eine Differenzbildung der ersten Pseudoentfernung und der zweiten Pseudoentfernung ermittelt werden. Dies schafft eine schnelle Methode zum Erkennen der Gruppenlaufzeitvariation.

Beispielsweise kann im Schritt des Einlesens das erste GNSS-Simulator-Signal von einem virtuellen GLONASS-Satelliten oder virtuellen GPS-Satelliten oder virtuellen Galileo-Satelliten und zusätzlich oder alternativ das zweite GNSS- Simulator-Signal von einem virtuellen GLONASS-Satelliten oder virtuellen GPS- Satelliten oder virtuellen Galileo-Satelliten eingelesen werden. Unterschiedliche virtuelle GLONASS-Satelliten können hierbei Signale auf einer unterschiedlichen Frequenz senden. Unterschiedliche virtuelle GPS-Satelliten können Signale auf einer gleichen Frequenz senden. Dies schafft eine Möglichkeit zur Ermittlung der Gruppenlaufzeitvariation unter Verwendung einer Vielfalt von virtuellen Satellitentypen.

Gemäß einer Ausführungsform können im Schritt des Einlesens das erste GNSS-Simulator-Signal und das zweite GNSS-Simulator-Signal eingelesen werden, die unterschiedliche Frequenzen aufweisen. Das erste GNSS-Simulator- Signal und das zweite GNSS-Simulator-Signal können hierbei von unterschiedlichen GLONASS-Satelliten eingelesen werden, welche jeder Signale auf einer eigenen Frequenz senden.

Im Schritt des Einlesens können das erste GNSS-Simulator-Signal und das zweite GNSS-Simulator-Signal von dem virtuellen Satelliten und dem zweiten virtuellen Satelliten eingelesen werden, die einen simulierten gleichen Abstand zu der Einleseeinrichtung aufweisen. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, durch den gleichen simulierten Abstand der Satelliten von der Einleseeinrichtung mögliche Fehler bei der Bestimmung der Gruppenlaufzeitvariation zu minimieren.

Alternativ können im Schritt des Einlesens aber auch das erste GNSS-Simulator- Signal und das zweite GNSS-Simulator-Signal von dem virtuellen Satelliten und dem zweiten virtuellen Satelliten eingelesen werden, die simulierte unterschiedliche Abstände zu der Einleseeinrichtung aufweisen.

Es ist weiterhin von Vorteil, wenn gemäß einer Ausführungsform im Schritt des Einlesens das erste GNSS-Simulator-Signal und das zweite GNSS-Simulator- Signal von dem virtuellen Satelliten und dem zweiten virtuellen Satelliten eingelesen werden, die simulierte konstante Abstände zu der Einleseeinrichtung aufweisen. Wenn die Abstände während der Messung konstant bleiben, vermeidet dies Doppler- Effekte.

Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante des Ansatzes in Form einer Vorrichtung kann die dem Ansatz zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.

Hierzu kann die Vorrichtung zumindest eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Schnittstelle zu einem Sensor oder einem Aktor zum Einlesen von Sensorsignalen von dem Sensor oder zum Ausgeben von Daten- oder Steuersignalen an den Aktor und/oder zumindest eine Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten aufweisen, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EEPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einiesen oder ausgeben kann, diese Daten beispielsweise elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einiesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann.

Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung erfolgt durch die Vorrichtung eine Steuerung eines Verfahrens zum Erkennen einer Gruppenlaufzeitvariation für einen Navigationssensor für ein Navigationssystem für ein Fahrzeug. Hierzu kann die Vorrichtung beispielsweise auf Sensorsignale wie ein erstes GNSS-Simulator- Signal von einem virtuellen Satelliten eines virtuellen globalen Navigationssatellitensystems zu einem ersten Zeitpunkt und ein zweites GNSS- Simulator-Signal von dem virtuellen Satelliten oder zumindest einem zweiten virtuellen Satelliten des Navigationssatellitensystems zu einem vom ersten Zeitpunkt unterschiedlichen zweiten Zeitpunkt zugreifen. Die Ansteuerung erfolgt über Aktoren wie eine Einleseeinrichtung, die dazu ausgebildet ist, um das erste GNSS-Simulator-Signal und das zweite GNSS-Simulator-Signal einzulesen und eine Ermittlungseinrichtung, die dazu ausgebildet ist, um unter Verwendung des ersten GNSS-Simulator-Signals und des zweiten GNSS-Simulator-Signals die Gruppenlaufzeitvariation zu ermitteln.

Es wird ferner ein Navigationssensor für ein Navigationssystem für ein Fahrzeug mit dieser Vorrichtung vorgestellt. Ein solcher Navigationssensor ist für ein Navigationssystem einsetzbar, wobei eine Gruppenlaufzeitvariation des Navigationssensor dank der Vorrichtung erkannt werden kann, oder bereits vor einem Einsatz des Navigationssensors im Zusammenhang mit dem Navigationssystem erkannt wurde.

Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.

Ausführungsbeispiele des hier vorgestellten Ansatzes sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zum Erkennen einer Gruppenlaufzeitvariation für einen Navigationssensor für ein Navigationssystem für ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel; und

Fig. 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Erkennen einer Gruppenlaufzeitvariation für einen Navigationssensor für ein Navigationssystem für ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel.

In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele des vorliegenden Ansatzes werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.

Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Vorrichtung 100 zum Erkennen einer Gruppenlaufzeitvariation 102 für einen Navigationssensor 105 für ein Navigationssystem 110 für ein Fahrzeug 115 gemäß einem Ausführungsbeispiel.

Lediglich beispielhaft ist die Vorrichtung 100 gemäß diesem Ausführungsbeispiel in oder an dem Navigationssensor 105 aufgenommen, welcher ebenfalls lediglich beispielhaft Teil des Navigationssystems 110 des Fahrzeugs 115 ist. Das Fahrzeug 115 ist gemäß diesem Ausführungsbeispiel als ein hochautomatisiert fahrbares Fahrzeug 115 ausgebildet.

Die Vorrichtung 100 weist eine Einleseeinrichtung 120 und eine Ermittlungseinrichtung 125 auf. Die Einleseeinrichtung 120 ist dazu ausgebildet, um ein erstes GNSS-Simulator-Signal 127 von einem virtuellen Satelliten 130 eines virtuellen globalen Navigationssatellitensystems 135 zu einem ersten Zeitpunkt und ein zweites GNSS-Simulator-Signal 140 von dem virtuellen Satelliten 130 oder zumindest einem zweiten virtuellen Satelliten 145 des virtuellen Navigationssatellitensystems 135 zu einem vom ersten Zeitpunkt unterschiedlichen zweiten Zeitpunkt einzulesen. Die Ermittlungseinrichtung 125 ist dazu ausgebildet, um unter Verwendung des ersten GNSS-Simulator-Signals 127 und des zweiten GNSS-Simulator-Signals 140 die Gruppenlaufzeitvariation 102 zu ermitteln.

Bei dem virtuellen globalen Navigationssatellitensystem 135 handelt es sich um ein simuliertes Navigationssatellitensystem-Szenario. Dieses virtuelle Navigationssatellitensystem 135 weist gemäß einem Ausführungsbeispiel nur den einen virtuellen Satelliten 130 oder wie gemäß diesem Ausführungsbeispiel zusätzlich den zweiten virtuellen Satelliten 145 auf. Gemäß einem alternativen Ausführungsbeispiel umfasst das virtuelle Navigationssatellitensystem 135 beliebig viele weitere virtuelle Satelliten, deren weitere GNSS-Simulator-Signale von der Einleseeinrichtung 120 einlesbar sind und untere deren Verwendung die Ermittlungseinrichtung 125 dann gemäß einem Ausführungsbeispiel die Gruppenlaufzeitvariation 102 ermittelt.

Bei dem virtuellen Navigationssatellitensystem 135 handelt es sich gemäß diesem Ausführungsbeispiel um ein virtuelles GLONASS-Szenario, wobei der virtuelle Satellit 130 als ein virtueller GLONASS-Satellit und der virtuelle zweite Satellit 145 als ein weiterer virtueller GLONASS-Satellit ausgeformt ist. Das erste GNSS-Simulator-Signal 127 des virtuellen GLONASS-Satelliten und das zweite GNSS-Simulator-Signal 145 des weiteren virtuellen GLONASS-Satelliten weisen gemäß diesem Ausführungsbeispiel unterschiedliche Frequenzen auf.

Gemäß einem alternativen Ausführungsbeispiel sind der virtuelle Satellit 130 und/oder der zweite virtuelle Satellit 145 als virtuelle GPS-Satelliten oder virtuelle Galileo-Satelliten ausgeformt und/oder das erste GNSS-Simulator-Signal 127 und das zweite GNSS-Simulator-Signal 145 weisen eine gleiche Frequenz auf. Zum Einlesen der GNSS-Simulator-Signale 127, 140 weist die Einleseeinrichtung 120 gemäß einem Ausführungsbeispiel zumindest einen oder mehrere GNSS- Receiver auf oder ist dazu ausgebildet, um empfangene Signale von solchen GNSS-Receivern des Navigationssensors 105 von den GNSS-Receivern einzulesen.

Der virtuelle Satellite 130 und der zweite virtuelle Satellit 145 weisen gemäß diesem Ausführungsbeispiel einen simulierten gleichen Abstand zu der Einleseeinrichtung 120 oder zu den GNSS-Receivern auf. Gemäß einem alternativen Ausführungsbeispiel weisen der virtuelle Satellite 130 und der zweite virtuelle Satellit 145 simulierte unterschiedliche Abstände zu der Einleseeinrichtung 120 oder zu den GNSS-Receivern auf.

Ferner weisen der virtuelle Satellit 130 und der zweite virtuelle Satellit 145 gemäß diesem Ausführungsbeispiel simulierte konstante Abstände zu der Einleseeinrichtung 120 oder zu den GNSS-Receivern auf.

Die Ermittlungseinrichtung 125 ist gemäß diesem Ausführungsbeispiel dazu ausgebildet, um das erste GNSS-Simulator-Signal 127 auszuwerten, um eine erste Messgröße zu erhalten und das zweite GNSS-Simulator-Signal 140 auszuwerten, um eine zweite Messgröße zu erhalten und, um die Gruppenlaufzeitvariation 102 unter Verwendung der ersten Messgröße und der zweiten Messgröße zu ermitteln. Die Ermittlungseinrichtung 125 ist gemäß diesem Ausführungsbeispiel dazu ausgebildet, um das erste GNSS-Simulator- Signal 127 auszuwerten, um als die erste Messgröße eine erste Pseudoentfernung zu erhalten, die eine Entfernung des virtuellen Satelliten 130 zu der Einleseeinrichtung 120 repräsentiert, und das zweite GNSS-Simulator- Signal 140 auszuwerten, um als die zweite Messgröße eine zweite Pseudoentfernung zu erhalten, die eine Entfernung des zweiten virtuellen Satelliten 145 zu der Einleseeinrichtung 120 repräsentiert. Ferner ist die Ermittlungseinrichtung 125 gemäß diesem Ausführungsbeispiel dazu ausgebildet, um die Gruppenlaufzeitvariation 102 durch eine Differenzbildung der ersten Messgröße und der zweiten Messgröße, hier also der beiden Pseudoentfernungen, zu ermitteln. Die hier vorgestellte Vorrichtung 100 ermöglicht vorteilhafterweise eine Verifikation einer Gruppenlaufzeitvariation 102, kurz „GDV“ für englisch „Group Delay Variation”, während eines “End of Line”-Tests oder “End of Iife”-Tests, kurz „EOL-Test“.

Der Navigationssensor 105 kann auch als ein Bewegungs- und/oder Positionssensor für automatisierte Fahrzeuge 115 bezeichnet werden und ist dazu ausgebildet, um eine hochgenaue Fahrzeugposition mit Hilfe von Navigationssatellitendaten wie GPS, GLONASS und/oder Galileo zu berechnen. Darüber hinaus werden Korrekturdaten von so genannten Korrekturdiensten im Navigationssensor 105 mitverwendet, um die Position des Fahrzeugs 115 noch genauer zu berechnen. Zusammen mit den empfangenen Navigationssatellitendaten, kurz „GNSS-Daten“, ist der Navigationssensor 105 dazu ausgebildet, um auch eine hochgenaue Zeit, wie Universal Time einzulesen und für die genaue Positionsbestimmung zu verwenden.

In der Fertigung ist es notwendig, am Bandende die Qualität des Hochfrequenzpfades eines Navigations-Moduls mit den in ihm verbauten Komponenten zu überwachen. Eine wichtige Kenngröße ist hier die Gruppenlaufzeitvariation 102. Die Gruppenlaufzeit, also die Zeit, die Signale unterschiedlicher Frequenz durch die Filteranordnung des Navigationsmoduls benötigen, ist insbesondere für GLONASS-Satelliten (Global Navigation Satellite System, deutsch „Globales Satellitennavigationssystem“) von Bedeutung. Sichtbare GLONASS-Satelliten senden im Gegensatz zu GPS-Satelliten jeder auf einer eigenen Frequenz. Unterschiede in der Laufzeit gehen direkt in die Positionsgenauigkeit ein und können gegebenenfalls zu Ungenauigkeiten in der Entfernungsberechnung führen. Eine Nano-Sekunde Laufzeitunterschied entspricht einem Entfernungsfehler von ca. 30 cm.

Die Gruppenlaufzeitvariation 102 ist dank der Vorrichtung 100 am Bandende durch eine indirekte Messung nachweisbar.

Wesentlichen Vorteile des hier vorgestellten Ansatzes umfassen unter anderem eine indirekte Messung der GDV durch eine geschickte Wahl eines geeigneten GNSS-Simulator-Szenarios. Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist das virtuelle Navigationssatellitensystem 135 als ein virtuelles statisches Glonass-Szenario für möglichst viele virtuelle Satelliten 130, 145 mit einer oder mehreren der folgenden Eigenschaften ausgeformt: konstanter Abstand des Navigationssensors 105 zu den virtuellen Satelliten 130, 145 - static satellite scenario - so entstehen keine Doppler- Effekte selber Abstand des Navigationssensors 105 zu den virtuellen Satelliten 130, 145 - static satellite scenatio möglichst breites Frequenzspektrum.

Die Ermittlungseinrichtung 125 führt gemäß diesem Ausführungsbeispiel eine Auswertung einer von der Einleseeinrichtung 120 und/oder den GNSS-Receivern bereitgestellten Messgröße durch, um je eine Pseudoentfernung, auch „Pseudo Range“ genannt, zu erhalten. Durch Differenzbildung dieser Pseudo Ranges der unterschiedlichen virtuellen Satelliten 130, 145 stellt die Ermittlungseinrichtung 125 gemäß diesem Ausführungsbeispiel die frequenzaufgelösten Laufzeitunterschiede dar.

Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 zum Erkennen einer Gruppenlaufzeitvariation für einen Navigationssensor für ein Navigationssystem für ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel. Dabei kann es sich um ein Verfahren 200 handeln, das von der in Figur 1 beschriebene Vorrichtung ausführbar ist.

Das Verfahren 200 umfasst einen Schritt 205 des Einlesens und einen Schritt 210 des Ermittelns. Im Schritt 205 des Einlesens werden zumindest ein erstes GNSS-Simulator-Signal zu einem ersten Zeitpunkt von einem virtuellen Satelliten eines virtuellen globalen Navigationssatellitensystems und ein zweites GNSS- Simulator-Signal zu einem vom ersten Zeitpunkt unterschiedlichen zweiten Zeitpunkt von dem virtuellen Satelliten oder zumindest einem zweiten virtuellen Satelliten des virtuellen Navigationssatellitensystems über eine Einleseeinrichtung eingelesen. Im Schritt 210 des Ermittelns wird unter Verwendung des ersten GNSS-Simulator-Signals und des zweiten GNSS- Simulator-Signals die Gruppenlaufzeitvariation ermittelt.

Die hier vorgestellten Verfahrensschritte können wiederholt sowie in einer anderen als in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden.

Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.