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Title:
METHOD AND DEVICE FOR DETECTING A VEHICLE MOVEMENT OF A VEHICLE AND BRAKING SYSTEM COMPRISING A DEVICE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2019/057588
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a method for detecting a vehicle movement of a vehicle (100), comprising an outputting step, a reading step and a detection step. In the outputting step, a first operating brake signal (230) is output, which causes an activation of an operating brake device (120) of the vehicle (100) in order to brake an axle side of a vehicle axle of the vehicle (100). In the reading step, a steering angle signal (235) is read in, which represents a steering angle of a steering wheel of the vehicle (100), in response to the outputting step. In the detection step, the vehicle movement is detected using the steering angle signal (235).

Inventors:
HERGES MICHAEL (DE)
UDVARDY OLIVER (HU)
Application Number:
PCT/EP2018/074638
Publication Date:
March 28, 2019
Filing Date:
September 12, 2018
Export Citation:
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Assignee:
KNORR BREMSE SYSTEME FUER NUTZFAHRZEUGE GMBH (DE)
International Classes:
B60T8/171; B60T7/12; B60T8/172; B60T8/1755
Foreign References:
DE102007036578A12008-03-13
DE102004003886A12005-08-11
DE102015007365A12016-12-15
DE102015015128A12016-05-12
DE102004050052A12006-05-04
DE102012020007A12014-04-30
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Claims:
PATENTANSPRÜCHE

1 . Verfahren (300) zum Erkennen einer Fahrzeugbewegung eines Fahrzeugs (100), wobei das Verfahren (300) die folgenden Schritte umfasst:

Ausgeben (305) eines ersten Betriebsbremssignals (230), das ein Aktivieren einer Betriebsbremseinrichtung (120) des Fahrzeugs (100) bewirkt, um eine Achsseite einer Fahrzeugachse des Fahrzeugs (100) zu bremsen; Einlesen (310) eines Lenkwinkelsignals (235), das einen Lenkwinkel eines Lenkrads des Fahrzeugs (100) repräsentiert, ansprechend auf den Schritt (305) des Ausgebens; und

Detektieren (315) der Fahrzeugbewegung unter Verwendung des Lenkwinkelsignals (235).

2. Verfahren (300) gemäß Anspruch 1 , mit einem Schritt (320) des Sendens

ansprechend auf den Schritt (310) des Einlesens, wobei im Schritt (320) des Sendens ein zweites Betriebsbremssignal (240) gesendet wird, das ein Aktivieren einer weiteren Betriebsbremseinrichtung des Fahrzeugs (100) bewirkt, um eine andere Achsseite der Fahrzeugachse des Fahrzeugs (100) zu bremsen, wobei im Schritt (320) des Sendens ein Deaktivierungssignal zum Deaktivieren der Betriebsbremseinrichtung (120) ausgegeben wird, wobei im Schritt (315) des Detektierens die Fahrzeugbewegung detektiert wird, wenn ansprechend auf den Schritt (320) des Sendens ein weiteres Lenkwinkelsignal (245) eingelesen wird, das einen weiteren Lenkwinkel des Lenkrads repräsentiert, wobei sich der weitere Lenkwinkel von dem Lenkwinkel unterscheidet.

3. Verfahren (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt (305) des Ausgebens das erste Betriebsbremssignal (230) ausgegeben wird, das das Aktivieren der Betriebsbremseinrichtung (120) des Fahrzeugs (100) bewirkt, um die Achsseite einer Vorderachse (1 10) des Fahrzeugs (100) zu bremsen.

4. Verfahren (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, mit einem Schritt (325) des Empfangens, in dem ein Feststellbremssignal (250) empfangen wird, das eine aktivierte Feststellbremse repräsentiert, wobei der Schritt (305) des Ausgebens ansprechend auf den Schritt (325) des Empfangens ausgeführt wird.

5. Verfahren (300) gemäß Anspruch 4, bei dem im Schritt (325) des Empfangens das Feststellbremssignal (250) empfangen wird, das eine aktivierte Feststellbremse repräsentiert, die eine weitere Fahrzeugachse des Fahrzeugs (100) bremst. 6. Verfahren (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem ansprechend auf das Detektieren (315) der Fahrzeugbewegung ein drittes

Betriebsbremssignal ausgegeben wird, das dazu ausgebildet ist, um eine Mehrzahl von Betriebsbremseinrichtungen (120) zu aktivieren, um beide Achsseiten der

Fahrzeugachse des Fahrzeugs (100) zu bremsen.

7. Verfahren (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, mit einem Schritt (335) des Warnens ansprechend auf den Schritt (315) des Detektierens, wobei im Schritt (335) des Warnens ein Warnsignal an einen Fahrer des Fahrzeugs (100) ausgegeben wird.

8. Vorrichtung (105), die eingerichtet ist, um Schritte des Verfahrens (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche in entsprechenden Einheiten (220, 225) auszuführen und/oder anzusteuern. 9. Bremssystem (200) mit einer Betriebsbremsanlage (205) und/oder einer

Feststellbremsanlage (210) und/oder einem Lenkwinkelsensor (215) und einer

Vorrichtung (105) gemäß Anspruch 8.

10. Computerprogramm, das dazu eingerichtet ist, das Verfahren (300) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7 auszuführen und/oder anzusteuern.

Description:
BESCHREIBUNG

Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen einer Fahrzeugbewegung eines

Fahrzeugs und Bremssystem mit einer Vorrichtung

Der vorliegende Ansatz bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erkennen einer Fahrzeugbewegung eines Fahrzeugs und ein Bremssystem mit einer Vorrichtung. Ein Bewegungszustand eines Fahrzeugs wird gewöhnlicherweise unter Verwendung von Raddrehzahlsensoren (Polrädern) detektiert, die an Radenden der Räder angeordnet sind. Aufgrund der physischen Proportionen eines solchen Sensors, welche abhängig sind von einer Größe der Räder, ist es bei Nutzfahrzeugen mit

Druckluftbremsanlagen zumeist schwierig in einem Geschwindigkeitsbereich unterhalb eines gewissen Limits von ca. 5 bis 8 km/h, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs korrekt zu messen. Dennoch wäre es in einigen Situationen nützlich, den Bewegungszustand des Fahrzeugs zu kennen. Korrekte Angaben darüber, ob das Fahrzeug in einem bewegten Zustand ist, oder stillsteht, sind sehr wichtig. Die DE 102012020007 A1 beschreibt ein Verfahren zum Detektieren eines

Bewegungszustands eines Fahrzeugs, bei dem bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug im Stillstand befindet, wenn sich eine Lenkwinkelinformation über einen bestimmten Zeitraum um nicht mehr als eine vorgegebene Abweichung ändert. Vor diesem Hintergrund ist es die Aufgabe des vorliegenden Ansatzes ein verbessertes Verfahren zum Erkennen einer Fahrzeugbewegung eines Fahrzeugs, eine verbesserte Vorrichtung zum Erkennen einer Fahrzeugbewegung eines Fahrzeugs sowie ein Bremssystem mit einer verbesserten Vorrichtung zu schaffen. Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Erkennen einer Fahrzeugbewegung eines Fahrzeugs, eine Vorrichtung zum Erkennen einer Fahrzeugbewegung eines Fahrzeugs und ein Bremssystem mit einer Vorrichtung gemäß den Hauptansprüchen gelöst. Die mit dem vorgestellten Ansatz erreichbaren Vorteile bestehen darin, dass eine Fahrzeugbewegung eines scheinbar gebremsten Fahrzeugs, das sich aber

unerwarteterweise dennoch bewegt, beispielsweise sehr langsam, erkannt wird, indem eine Achsseite einer ungebremsten Fahrzeugachse gezielt gebremst wird und im Folgenden beobachtet wird, ob sich ein Lenkwinkel des Lenkrads des Fahrzeugs entsprechend einstellt.

Ein Verfahren zum Erkennen einer Fahrzeugbewegung eines Fahrzeugs umfasst einen Schritt des Ausgebens, einen Schritt des Einlesens und einen Schritt des Detektierens. Im Schritt des Ausgebens wird ein erstes Betriebsbremssignal ausgegeben, das ein Aktivieren einer Betriebsbremseinrichtung des Fahrzeugs bewirkt, um eine Achsseite einer Fahrzeugachse des Fahrzeugs zu bremsen. Im Schritt des Einlesens wird ein Lenkwinkelsignal eingelesen, das einen Lenkwinkel eines Lenkrads des Fahrzeugs repräsentiert, ansprechend auf den Schritt des Ausgebens. Im Schritt des Detektierens wird die Fahrzeugbewegung unter Verwendung des Lenkwinkelsignals detektiert.

Als die Fahrzeugbewegung ist ein bewegter Zustand des Fahrzeugs zu verstehen, d. h, dass sich das Fahrzeug nicht im Stillstand befindet, sondern sich mit einer

Geschwindigkeit über einen Untergrund bewegt. Die Fahrzeugbewegung des

Fahrzeugs kann hierbei beispielsweise erkannt werden, indem unter Verwendung oder Berücksichtigung einer Aufhängungsgeometrie des Fahrzeugs überprüft wird, ob sich ansprechend auf das erste Betriebsbremssignal ein zu erwartender Lenkwinkel des Lenkrads einstellt, bzw. ein dem ersten Betriebsbremssignal entsprechender

Lenkwinkel einstellt. Ansprechend kann bei dieser und den weiteren

Ausführungsformen bedeuten, das zeitlich nach dem Auftreten eines Ereignisses, hier das Ausgeben des Betriebsbremssignals, eine Folgeaktion stattfindet, hier das Einlesen des Lenkwinkelsignals. Durch ein hier vorgestelltes Verfahren kann insbesondere ein sich bewegendes Fahrzeug auch dann als solches erkannt werden, wenn sich das Fahrzeug nur sehr langsam bewegt.

Von Vorteil ist es hierbei, wenn das Verfahren einen Schritt des Sendens ansprechend auf den Schritt des Einlesens aufweist, wobei im Schritt des Sendens ein zweites Betriebsbremssignal gesendet wird, das ein Aktivieren einer weiteren Betriebsbremseinrichtung des Fahrzeugs bewirkt, um eine andere Achsseite der Fahrzeugachse des Fahrzeugs zu bremsen, wobei im Schritt des Sendens ein

Deaktivierungssignal zum Deaktivieren der Betriebsbremseinrichtung ausgegeben wird, wobei im Schritt des Detektierens die Fahrzeugbewegung detektiert wird, wenn ansprechend auf den Schritt des Sendens ein weiteres Lenkwinkelsignal eingelesen wird, das einen weiteren Lenkwinkel des Lenkrads repräsentiert, wobei sich der weitere Lenkwinkel von dem Lenkwinkel unterscheidet. So kann sichergestellt werden, dass die Änderung des Lenkwinkels von dem nacheinander ausgeführten gezielten Abbremsen der zwei unterschiedlichen Achsseiten herbeigeführt wurde und nicht durch eine gewollte Interaktion eines Fahrers des Fahrzeugs.

Im Schritt des Ausgebens kann das erste Betriebsbremssignal ausgegeben werden, das das Aktivieren der Betriebsbremseinrichtung des Fahrzeugs bewirkt, um die

Achsseite einer Vorderachse des Fahrzeugs zu bremsen. Entsprechend kann im Schritt des Sendens das zweite Betriebsbremssignal ausgegeben werden, das das Aktivieren der weiteren Betriebsbremseinrichtung des Fahrzeugs bewirkt, um die andere

Achsseite der Vorderachse des Fahrzeugs zu bremsen. Da stehende Fahrzeuge oft durch eine Feststellbremsanlage gebremst werden, die lediglich die Hinterachse bremst, ist ein Überprüfen der Fahrzeugbewegung durch das hier vorgestellte

Verfahren an der in einem solchen Fall ungebremsten Vorderachse sinnvoll.

Dementsprechend kann das Verfahren gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform einen Schritt des Empfangens aufweisen, in dem ein Feststellbremssignal empfangen wird, das eine aktivierte Feststellbremse repräsentiert, wobei der Schritt des Ausgebens ansprechend auf den Schritt des Empfangens ausgeführt werden kann. Das hier vorgestellte Verfahren kann demnach einer Überprüfung einer Bremskraft der aktiven Feststellbremsanlage dienen. Hierbei kann im Schritt des Empfangens ein

Feststellbremssignal empfangen werden, das eine aktivierte Feststellbremse

repräsentiert, die eine weitere Fahrzeugachse, beispielsweise die Hinterachse, des Fahrzeugs bremst.

Wenn in dem hier vorgestellten Verfahren außerdem ansprechend auf das Detektieren der Fahrzeugbewegung ein drittes Betriebsbremssignal ausgegeben wird, das dazu ausgebildet ist, um eine Mehrzahl von Betriebsbremseinrichtungen zu aktivieren, um beide Achsseiten der Fahrzeugachse und/oder der weiteren Fahrzeugachse oder alle Fahrzeugachsen des Fahrzeugs zu bremsen, so kann sichergestellt werden, dass das Fahrzeug durch die zusätzliche Bremswirkung der Betriebsbremsanlage fortan im Stillstand gehalten wird.

Das Verfahren kann auch einen Schritt des Warnens ansprechend auf den Schritt des Detektierens aufweisen, wobei im Schritt des Warnens ein Warnsignal an einen Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben wird. Das Warnsignal kann beispielsweise eine optische Anzeige einer Warnung in einer Anzeigeeinrichtung des Fahrzeugs bewirken und/oder eine akustische Ausgabe einer Warnung an den Fahrer. So kann der Fahrer des Fahrzeugs darüber unterrichtet werden, dass sich das Fahrzeug bewegt und nicht im Stillstand ist. Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden

Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese

Ausführungsvariante des Ansatzes in Form einer Vorrichtung kann die dem Ansatz zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.

Hierzu kann die Vorrichtung zumindest eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Schnittstelle zu einem Sensor oder einem Aktor zum Einlesen von Sensorsignalen von dem Sensor oder zum Ausgeben von Daten- oder

Steuersignalen an den Aktor und/oder zumindest eine Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten aufweisen, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein kann. Die

Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine

Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten beispielsweise elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende

Datenübertragungsleitung ausgeben kann.

Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind. Ein Bremssystem weist eine Betriebsbremsanlage und/oder eine Feststellbremsanlage und/oder einen Lenkwinkelsensor und die vorgestellte Vorrichtung auf. Ein solches Bremssystem kann als Ersatz für bekannte Bremssysteme dienen, wobei das hier vorgestellte Bremssystem dank der Vorrichtung deren Vorteile realisiert und somit ein Erkennen auch einer sehr langsamen Fahrzeugbewegung ermöglicht.

Ausführungsbeispiele des hier vorgestellten Ansatzes werden in der nachfolgenden Beschreibung mit Bezug zu den Figuren näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einer Vorrichtung zum Erkennen einer Fahrzeugbewegung des Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel; Fig. 2 eine schematische Darstellung eines Bremssystems mit einer Vorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel;

Fig. 3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Erkennen einer Fahrzeugbewegung eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel; und

Fig. 4 ein Blockdiagramm zum Erkennen einer Fahrzeugbewegung eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel. In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele des vorliegenden Ansatzes werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.

Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 100 mit einer Vorrichtung 105 zum Erkennen einer Fahrzeugbewegung des Fahrzeugs 100 gemäß einem

Ausführungsbeispiel. Das Fahrzeug 100 weist eine Vorderachse 1 10 und eine Hinterachse 1 15 und eine Betriebsbremsanlage mit einer Mehrzahl von Betriebsbremseinrichtungen 120 auf, die jeweils dazu ausgebildet sind, um an der Vorderachse 1 10 und der Hinterachse 1 15 angeordnete Räder 125 des Fahrzeugs 100 unabhängig voneinander zu bremsen. Die Vorrichtung 105 ist mit den einzelnen Betriebsbremseinrichtungen 120 gekoppelt und dazu ausgebildet, um Betriebsbremssignale zum unabhängigen Ansteuern der einzelnen Betriebsbremseinrichtungen 120 zum Bremsen der einzelnen Räder 125 auszugeben. Ansprechend auf das Ausgeben eines Betriebsbremssignals ist die Vorrichtung 105 dazu ausgebildet, um ein Lenkwinkelsignal einzulesen, das einen Lenkwinkel eines Lenkrads des Fahrzeugs 100 repräsentiert. Die Vorrichtung 105 ist weiterhin dazu ausgebildet, um die Fahrzeugbewegung unter Verwendung des Lenkwinkelsignals zu detektieren.

Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung eines Bremssystems 200 mit einer

Vorrichtung 105 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Dabei kann es sich um die in Fig 1 beschriebene Vorrichtung 105 handeln. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel umfasst das Bremssystem 200 außer der

Vorrichtung 105 die Betriebsbremsanlage 205, eine Feststellbremsanlage 210 und optional einen Lenkwinkelsensor 215. Die Vorrichtung 105 weist gemäß diesem Ausführungsbeispiel ein erstes Steuergerät 220 zum Steuern der Betriebsbremsanlage 205 und ein zweites Steuergerät 225 zum Steuern der Feststellbremsanlage 210 auf.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist die Vorrichtung 105 ausgebildet, um ein erstes Betriebsbremssignal 230 auszugeben, das ein Aktivieren einer der

Betriebsbremseinrichtungen der Betriebsbremsanlage 205 des Fahrzeugs 100 bewirkt. Das erste Betriebsbremssignal 230 bewirkt dabei, dass eine Achsseite einer

Fahrzeugachse, hier der Vorderachse 1 10, des Fahrzeugs 100 gebremst wird. Ansprechend auf das Ausgeben des ersten Betriebsbremssignals 230 liest die

Vorrichtung 105 das Lenkwinkelsignal 235 ein, das einen Lenkwinkel des Lenkrads des Fahrzeugs 100 repräsentiert.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist die Vorrichtung 105 ausgebildet, um

ansprechend auf das Einlesen des Lenkwinkelsignals 235 ein zweites

Betriebsbremssignal 240 auszusenden, das ein Aktivieren einer weiteren

Betriebsbremseinrichtung der Betriebsbremsanlage 205 bewirkt, wodurch eine andere Achsseite der Vorderachse 1 10 gebremst wird. Zudem ist die Vorrichtung 105 ausgebildet, um zeitlich parallel oder zeitversetzt zum Aussenden des zweiten

Betriebsbremssignals 240 ein Deaktivierungssignal auszugeben, das ein Deaktivieren der zuvor unter Verwendung des ersten Betriebsbremssignals 230 aktivierten

Betriebsbremseinrichtung bewirkt. Die Vorrichtung 105 ist ferner ausgebildet, um zeitlich nach dem Aussenden des zweiten Betriebsbremssignals 240 und des

Deaktivierungssignals ein weiteres Lenkwinkelsignal 245 einzulesen. Die Vorrichtung 105 ist ausgebildet, um eine Fahrzeugbewegung zu detektieren, wenn das weitere

Lenkwinkelsignal 245 einen weiteren Lenkwinkel des Lenkrads repräsentiert, wobei sich der weitere Lenkwinkel von dem durch das Lenkwinkelsignal 235 angezeigtem

Lenkwinkel unterscheidet. Mit anderen Worten ausgedrückt ist die Vorrichtung 105 ausgebildet, um die Fahrzeugbewegung zu detektieren, wenn aus dem abwechselnden Bremsens der Räder einer Achse des Fahrzeugs eine Lenkwinkeländerung resultiert.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel gibt die Vorrichtung 105 das erste

Betriebsbremssignal 230 aus, nachdem die Vorrichtung 105 zuvor ein Feststellbremssignal 250 empfangen hat, das eine aktivierte Feststellbremse der Feststellbremsanlage 210 repräsentiert. Die aktivierte Feststellbremse bremst gemäß diesem Ausführungsbeispiel die Hinterachse 1 15 des Fahrzeugs 100. Ansprechend auf das Detektieren der Fahrzeugbewegung gibt die Vorrichtung 105 gemäß diesem Ausführungsbeispiel ein drittes Betriebsbremssignal aus, das dazu ausgebildet ist, um eine Mehrzahl von Betriebsbremseinrichtungen zu aktivieren, um beide Achsseiten der Vorderachse 1 10 und/oder der Hinterachse 1 15 oder alle

Fahrzeugachsen des Fahrzeugs 100 zu bremsen, sofern das Fahrzeug 100 gemäß einem alternativen Ausführungsbeispiel mehr als zwei Fahrzeugachsen aufweist. Auf diese Weise kann das Fahrzeug 100 sicher zum Stillstand gebracht werden.

Zusätzlich gibt die Vorrichtung 105 gemäß diesem Ausführungsbeispiel ansprechend auf das Detektieren ein Warnsignal an einen Fahrer des Fahrzeugs 100 aus. Dadurch wird der Fahrer vor der Fahrzeugbewegung gewarnt.

Im Folgenden wird die hier vorgestellte Vorrichtung 105 oder das hier vorgestellte Bremssystem 200 noch einmal mit anderen Worten beschrieben: Ein Fahrzeug 100, beispielsweise ein Nutzfahrzeug mit elektronischem

Bremsregelsystem und elektronischer Feststellbremse kann über eine Funktion verfügen, die sich„Auto-Hold" oder„Haltestellenbremse", engl,„bus stop brake", nennt. Diese Funktion funktioniert folgendermaßen: Wenn der Fahrer das Fahrzeug 100 beispielsweise auf der Strecke stoppt, indem er die Betriebsbremsanlage 205 betätigt, bleibt ein Druck in den Betriebsbremskammern bzw. Betriebsbremszylindern auch nach einem Stillstand des Fahrzeugs beibehalten, sodass das Fahrzeug 100 gebremst gehalten wird. Aus Sicherheitsgründen ist es nach einer gewissen Zeit sicherer, die Feststellbremse zu betätigen, anstatt sich auf die Betriebsbremsanlage 205 zu verlassen, dies wird bei diesen Fahrzeugen 100 oft automatisch durchgeführt. Da Fahrzeuge 100 nicht zwingend über so viele Feststellbremskammern bzw.

Feststellbremszylinder verfügen wie über Betriebsbremskammern/zylinder, kann es passieren, dass nach einem Einlegen der Feststellbremse und Deaktivieren der Betriebsbremse das Fahrzeug 100 durch weniger stark gebremste Achsen im Stillstand gehalten wird. Als Ergebnis kann es unter bestimmten Umständen, beispielsweise auf abschüssiger Strecke oder auf reibungsarmem Untergrund, dazu kommen, dass das Fahrzeug 100 ins Rollen kommt. Gemäß einem Ausführungsbeispiel detektiert die hier vorgestellte Vorrichtung 105 einen geänderten Bewegungszustand des Fahrzeugs 100 auch dann, wenn die

Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 sehr gering ist, d. h., einen bestimmten Grenzwert von beispielsweise fünf bis acht km/h innerhalb eines Toleranzbereichs von beispielhaft 20% unterschreitet.

Das hier vorgestellte Bremssystem 200 des Fahrzeugs 100 weist ein elektronisches Betriebsbremsregelsystem und elektronische Feststellbremsen auf und verfügt zudem über den Lenkwinkelsensor 215. Dieser Lenkwinkelsensor 215 wird dazu genutzt, um eine Änderung des Bewegungszustands des Fahrzeugs folgendermaßen zu erkennen: Bei der hier vorgestellten Vorrichtung 105 wird gemäß einem Ausführungsbeispiel direkt nach einem Einlegen der Feststellbremse das elektronische Betriebsbremsregelsystem genutzt und durch das erste Betriebsbremssignal 230 eine Seite, gemäß diesem

Ausführungsbeispiel die linke Seite, der gelenkten Räder gebremst. Wenn sich das Fahrzeug 100 währenddessen bewegt, bewegt sich das Lenkrad abhängig von der Aufhängungsgeometrie bzw. des Lenkungsradius in eine Richtung. Wenn diese

Bewegung durch das Lenkwinkelsignal 235 detektiert wird, wird durch das zweite Betriebsbremssignal 240 die gebremste Seite der gebremsten Räder gelöst und die andere Seite gebremst, in diesem Fall also die rechte Seite. Wenn sich das Lenkrad nun in die andere Richtung als zuvor bewegt, dies ist unter Verwendung des weiteren Lenkwinkelsignals 245 detektierbar, kann auf diese Weise festgestellt werden, dass das Bewegen des Lenkrads aufgrund der gerichteten Bremskraft ausgelöst wurde und nicht aufgrund einer Fahrerintervention. Ein solches durch die Vorrichtung 105

durchgeführtes oder angesteuertes Verfahren kann auch ermöglichen, die Richtung der Fahrzeugbewegung zu bestimmen, also ob sich das Fahrzeug 100 vorwärts oder rückwärts bewegt. Wenn unter Verwendung der Vorrichtung 105 die

Fahrzeugbewegung festgestellt wurde, wird gemäß diesem Ausführungsbeispiel das Warnsignal an den Fahrer ausgegeben und der Stillstand des Fahrzeugs 100 wieder hergestellt, indem ein Greifen der Betriebsbremsen auf jene Achsen bewirkt wird, die von der Feststellbremse nicht gebremst werden.

Somit kann ein Bewegen des Lenkrads erkannt werden, welches durch eine

Fahrzeugbewegung und eine direkte oder gerichtete Anwendung der Betriebsbremse ausgelöst wurde. Dabei kann davon ausgegangen werden, dass das Fahrzeug wahrscheinlich stillsteht wenn sich das Lenkrad nicht bewegt, da das Fahrzeug im Stillstand nicht gelenkt wird. Fig. 3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 300 zum Erkennen einer

Fahrzeugbewegung eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel. Dabei kann es sich um ein Verfahren 300 handeln, das von der in Fig. 1 oder 2 vorgestellten Vorrichtung ausführbar oder ansteuerbar ist. Das Verfahren 300 umfasst einen Schritt 305 des Ausgebens, einen Schritt 310 des Einlesens und einen Schritt 315 des Detektierens. Im Schritt 305 des Ausgebens wird ein erstes Betriebsbremssignal ausgegeben, das ein Aktivieren einer

Betriebsbremseinrichtung des Fahrzeugs bewirkt, um eine Achsseite einer

Fahrzeugachse des Fahrzeugs zu bremsen. Im Schritt 315 des Einlesens wird ein Lenkwinkelsignal eingelesen, das einen Lenkwinkel eines Lenkrads des Fahrzeugs repräsentiert, ansprechend, beispielsweise zeitlich nachfolgend, auf den Schritt 305 des Ausgebens. Im Schritt 315 des Detektierens wird die Fahrzeugbewegung unter

Verwendung des Lenkwinkelsignals detektiert. Beispielsweise wird eine

Fahrzeugbewegung detektiert, wenn das Lenkwinkelsignal ansprechend auf das Aktivieren der Betriebsbremseinrichtung eine Lenkbewegung anzeigt, also

beispielsweise eine Änderung der Ausrichtung zumindest eines gelenkten Rads,.

Die im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiele des Verfahrens 300 und zusätzlichen Schritte 320, 325, 330, 335 sind optional.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel weist das Verfahren 300 einen Schritt 320 des Sendens auf, der ansprechend auf den Schritt 310 des Einlesens ausgeführt wird. Im Schritt 320 des Sendens wird ein zweites Betriebsbremssignal gesendet, das ein Aktivieren einer weiteren Betriebsbremseinrichtung des Fahrzeugs bewirkt, um eine andere Achsseite der Fahrzeugachse des Fahrzeugs zu bremsen, wobei im Schritt 320 des Sendens ein Deaktivierungssignal zum Deaktivieren der Betriebsbremseinrichtung ausgegeben wird, wobei im Schritt 315 des Detektierens die Fahrzeugbewegung detektiert wird, wenn ansprechend auf den Schritt 320 des Sendens ein weiteres Lenkwinkelsignal eingelesen wird, das einen weiteren Lenkwinkel des Lenkrads repräsentiert, wobei sich der weitere Lenkwinkel von dem Lenkwinkel unterscheidet.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird im Schritt 305 des Ausgebens das erste Betriebsbremssignal ausgegeben, das das Aktivieren der Betriebsbremseinrichtung des Fahrzeugs bewirkt, um die Achsseite einer Vorderachse des Fahrzeugs zu bremsen.

Das Verfahren 300 umfasst gemäß diesem Ausführungsbeispiel weiterhin einen Schritt 325 des Empfangens, in dem ein Feststellbremssignal empfangen wird, das eine aktivierte Feststellbremse repräsentiert, wobei der Schritt des Ausgebens 305 ansprechend auf den Schritt 325 des Empfangens ausgeführt wird. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird im Schritt 325 des Empfangens ein Feststellbremssignal empfangen, das eine aktivierte Feststellbremse repräsentiert, die eine weitere

Fahrzeugachse des Fahrzeugs bremst.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird ansprechend auf den Schritt 315 des

Detektierens der Fahrzeugbewegung ein Schritt 330 des weiteren Ausgebens ausgeführt, in dem ein drittes Betriebsbremssignal ausgegeben wird, das dazu ausgebildet ist, um eine Mehrzahl von Betriebsbremseinrichtungen zu aktivieren, um beide Achsseiten der Fahrzeugachse des Fahrzeugs zu bremsen.

Letztlich umfasst das Verfahren 300 einen Schritt 335 des Warnens ansprechend auf den Schritt 315 des Detektierens, wobei im Schritt des Warnens ein Warnsignal an einen Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben wird.

Die hier vorgestellten Verfahrensschritte können wiederholt sowie in einer anderen als in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden. Anders ausgedrückt ermöglicht ein hier vorgestelltes Verfahren 300 das Detektieren der Fahrzeugbewegung unter Berücksichtigung einer Aufhängungsgeometrie des

Fahrzeugs und unter Verwendung zumindest einer Bremsanlage und eines

Lenksystems des Fahrzeugs. Dieses Detektieren der Fahrzeugbewegung wird hierbei durch eine gerichtete Anwendung der Bremsanlage auf ausgewählte Räder realisiert. Die Fahrzeugbewegung wird dabei durch eine Bewegung des Lenkrads detektiert, welches sich aufgrund einer gerichteten Anwendung von Bremskraft entsprechend bewegt. Eine Richtung der Fahrzeugbewegung wird auf Grundlage der

Bewegungsrichtung des Lenksystems als Ergebnis der gerichteten Anwendung der Bremskraft und der Kenntnis der Aufhängungsgeometrie bestimmt.

Fig. 4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 300 gemäß einem

Ausführungsbeispiel. Dabei kann es sich um das in Fig. 3 beschriebene Verfahren 300 mit zusätzlichen Schritten handeln.

Ein erster Schritt 400 kennzeichnet einen Start des Verfahrens 300. Ein zweiter Schritt 405 kennzeichnet ein Erkennen einer aktivierten Betriebsbremsanlage, welche aufgrund einer„Auto Hold"-Funktion oder Haltestellenbrems-Funktion des Fahrzeugs aktiviert wurde. Ein dritter Schritt 410 kennzeichnet eine Abfrage, die abfragt, ob die

Betriebsbremsanlage deaktiviert und dafür eine Feststellbremsanlage aktiviert wurde, die nun die Hinterachse des Fahrzeugs bremst, da die„Auto Hold"-Funktion oder Haltestellenbrems-Funktion beendet wurde. Wenn die Feststellbremsanlage aktiviert ist, wird der Schritt 305 des Ausgebens ausgeführt, in dem gemäß diesem

Ausführungsbeispiel ein Aktivieren einer Betriebsbremseinrichtung erfolgt, die gemäß diesem Ausführungsbeispiel ein linkes vorderes Rad des Fahrzeugs bremst. Wenn die Feststellbremsanlage nicht aktiviert ist, wird der zweite Schritt 405 erneut ausgeführt.

Ein vierter Schritt 415 kennzeichnet eine Abfrage, die abfragt, ob ein Lenkwinkelsensor eine entsprechende Bewegung anzeigt. Hierbei wird der in Fig. 3 beschriebene Schritt 310 des Einlesens ausgeführt. Wenn der Lenkwinkelsensor eine entsprechende

Bewegung anzeigt, wird der Schritt 320 des Sendens ausgeführt, in dem gemäß diesem Ausführungsbeispiel die Betriebsbremseinrichtung deaktiviert wird und die weitere Betriebsbremseinrichtung aktiviert wird, die ein rechtes vorderes Rad des Fahrzeugs bremst. Wenn der Lenkwinkelsensor keine entsprechende Bewegung anzeigt, wird ein fünfter Schritt 420 ausgeführt, der ein Ende des Verfahrens 300 kennzeichnet.

Ein sechster Schritt 425 kennzeichnet eine Abfrage, die abfragt, ob der

Lenkwinkelsensor eine entsprechende weitere Bewegung anzeigt. Wenn der

Lenkwinkelsensor eine entsprechende weitere Bewegung anzeigt, werden die Schritte 315, 330, 335 ausgeführt und danach der fünfte Schritt 420. Wenn der

Lenkwinkelsensor keine entsprechende weitere Bewegung anzeigt, wird ein siebter Schritt 430 ausgeführt, in dem die Fahrzeugbewegung nicht bestätigt wird und eine Fahrerintervention als Grund für die Bewegung und/oder die weitere Bewegung als möglich angesehen wird. Es folgt der fünfte Schritt 420, der das Ende des Verfahrens 300 kennzeichnet.

Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine„und/oder" -Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das

Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.

Fahrzeug

Vorrichtung

Vorderachse

Hinterachse

Betriebsbremseinrichtung Rad

Bremssystem

Betriebsbremsanlage

Feststellbremsanlage

Lenkwinkelsensor

erstes Steuergerät

zweites Steuergerät

erstes Betriebsbremssignal

Lenkwinkelsignal

zweites Betriebsbremssignal weiteres Lenkwinkelsignal

Feststellbremssignal

Verfahren

Schritt des Ausgebens

Schritt des Einlesens

Schritt des Detektierens Schritt des Sendens

Schritt des Empfangens Schritt des weiteren Ausgebens Schritt des Warnens erster Schritt

zweiter Schritt

dritter Schritt vierter Schritt fünfter Schritt sechster Schritt siebter Schritt