Titel

Verfahren und Vorrichtung zur Lokalisierung eines Fahrzeugs Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur

Lokalisierung eines Fahrzeugs, wobei die Lokalisierung ausgehend von einem

Umgebungsmerkmal in der Umgebung des Fahrzeugs erfolgt und die Ausleuchtung des Umgebungsmerkmals dazu angepasst wird. Stand der Technik

Die DE 20 2010 002 800 U1 offenbart eine Beleuchtungseinrichtung für ein

Kraftfahrzeug, wobei die Beleuchtungseinrichtung ein Lichtmodul mit mindestens einer Hauptlichtquelle zur Erzeugung einer Hauptlichtverteilung so aufweist, dass mindestens eine zusätzliche Lichtquelle zur Ausleuchtung eines Nahfeldes zwischen der Hauptlichtverteilung und dem Kraftfahrzeug in dem Lichtmodul angeordnet ist.

Offenbarung der Erfindung Das erfindungsgemäße Verfahren zur Lokalisierung eines Fahrzeugs umfasst einen Schritt des Einlesens von ersten Positionsdatenwerten, welche eine Position eines Umgebungsmerkmals in der Umgebung des Fahrzeugs repräsentieren, einen Schritt des Steuerns einer Beleuchtungseinheit des Fahrzeugs, abhängig von den

eingelesenen ersten Positionsdatenwerten, zur Anpassung einer Ausleuchtung des Umgebungsmerkmals und einen Schritt des Bestimmens von zweiten

Positionsdatenwerten, welche eine Position des Fahrzeugs repräsentieren, ausgehend von der Position des Umgebungsmerkmals, dessen Ausleuchtung von der

Beleuchtungseinheit des Fahrzeugs angepasst wird. Der Vorteil der Erfindung zeigt sich darin, dass keine zusätzlichen Sensoren verwendet werden um eine Lokalisierung des Fahrzeugs vorzunehmen. Stattdessen kann auf bestehende Sensoren zurückgegriffen werden, indem die Ausleuchtung eines bestimmten Umgebungsmerkmals bewusst angepasst wird, so dass bereits

bestehende Sensoren in der Lage sind, eine Lokalisierung ausgehend von diesem Umgebungsmerkmal vorzunehmen.

Vorzugsweise erfolgt das Einlesen der ersten Positionsdatenwerte derart, dass die Positionsdatenwerte aus einer Karte entnommen werden, welche das

Umgebungsmerkmal umfasst, oder derart, dass die Positionsdatenwerte von einem externen Server empfangen werden.

Hierin zeigt sich der Vorteil, dass die Ausleuchtung nicht willkürlich erfolgt bzw. ad hoc geschehen muss, sondern das Ausleuchten rechtzeitig geplant und initiiert werden kann, damit die Lokalisierung dann auch schnellstmöglich erfolgen kann. Zudem können bevorzugte Umgebungsmerkmale ausgewählt werden, welche die

Lokalisierung schneller, effizienter und zuverlässiger ermöglichen.

Vorzugsweise erfolgt das Steuern der Beleuchtungseinheit derart, dass das

Umgebungsmerkmal von der Beleuchtungseinheit zumindest anteilig ausgeleuchtet wird.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform erfolgt das Steuern der

Beleuchtungseinheit derart, dass das Umgebungsmerkmal von der

Beleuchtungseinheit zumindest derart anteilig ausgeleuchtet wird, dass das

Umgebungsmerkmal mittels wenigstens eines Sensors des Fahrzeugs erfassbar ist.

Dies ist besonders vorteilhaft, da somit die Ausleuchtung derart angepasst wird, dass bereits vorhandene Sensoren eine zuverlässige Lokalisierung, ausgehend von dem Umgebungsmerkmal, ermöglichen. Dies ist eine Grundvoraussetzung um ein sicheres Fahren eines Fahrzeugs, gerade auch eines automatisierten Fahrzeugs, zu

garantieren, da viele Fahrassistenzfunktionen, speziell beim automatisierten Fahren, von einer möglichst exakten Position eines Fahrzeugs innerhalb eines

Lokalisierungssystems abhängig sind. In einer besonders bevorzugten Ausführungsform werden die zweiten Positionsdatenwerte bestimmt, indem das zumindest anteilig ausgeleuchtete

Umgebungsmerkmal von dem wenigstens einen Sensor des Fahrzeugs erfasst wird und dadurch relative Positionsdatenwerte, welche eine Position des Fahrzeugs relativ zur Position des erfassten Umgebungsmerkmals repräsentieren, bestimmt werden, welche mit den ersten Positionsdatenwerten verknüpft werden.

Der Vorteil liegt darin, dass eine Lokalisierung des Fahrzeugs, bei genauer Kenntnis der Position des Umgebungsmerkmals schnell und zuverlässig erfolgt, da die Position des Fahrzeugs nicht mehr absolut, beispielsweise durch GPS, sondern relativ zum Umgebungsmerkmal bestimmt wird.

Vorzugsweise umfassen die relativen Positionsdatenwerte den Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem erfassten Umgebungsmerkmal und/oder die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs relativ zum erfassten Umgebungsmerkmal und/oder die

Geschwindigkeit des Fahrzeugs.

Der Vorteil zeigt sich hierin, dass der Abstand und/oder die Geschwindigkeit und/oder die Bewegungsrichtung relativ zum Umgebungsmerkmal mittels Sensoren des Fahrzeugs schnell und exakt bestimmt werden kann, da die Lokalisierung des Fahrzeugs ausgehend von dem Umgebungsmerkmal einfach zu bestimmen ist.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Lokalisierung eines Fahrzeugs umfasst erste Mittel zum Einlesen von ersten Positionsdatenwerten, welche eine Position eines Umgebungsmerkmals in der Umgebung des Fahrzeugs repräsentieren, zweite Mittel zum Steuern einer Beleuchtungseinheit des Fahrzeugs, abhängig von den

eingelesenen ersten Positionsdatenwerten, zur Anpassung einer Ausleuchtung des Umgebungsmerkmals und dritte Mittel zum Bestimmen von zweiten

Positionsdatenwerten, welche eine Position des Fahrzeugs repräsentieren, ausgehend von der Position des Umgebungsmerkmals, dessen Ausleuchtung von der

Beleuchtungseinheit des Fahrzeugs angepasst wird.

Vorzugsweise sind die ersten Mittel zum Einlesen derart ausgebildet, dass die ersten Positionsdatenwerte aus einer Karte entnommen werden, welche das Umgebungsmerkmal umfasst, oder die Positionsdatenwerte von einem externen Server empfangen werden.

Vorzugsweise sind zweiten Mittel zum Steuern der Beleuchtungseinheit derart ausgebildet, dass das Umgebungsmerkmal von der Beleuchtungseinheit zumindest anteilig ausgeleuchtet wird oder das Umgebungsmerkmal von der Beleuchtungseinheit zumindest derart anteilig ausgeleuchtet wird, dass das Umgebungsmerkmal mittels wenigstens eines Sensors des Fahrzeugs erfassbar ist. In einer besonders bevorzugten Ausführungsform sind die dritten Mittel zum

Bestimmen von den zweiten Positionsdatenwerten derart ausgebildet, dass das zumindest anteilig ausgeleuchtete Umgebungsmerkmal von dem wenigstens einen Sensor des Fahrzeugs erfasst wird und dadurch relative Positionsdatenwerte, welche eine Position des Fahrzeugs relativ zur Position des erfassten Umgebungsmerkmals repräsentieren, bestimmt werden, welche mit den ersten Positionsdatenwerten verknüpft werden.

Vorzugsweise sind die dritten Mittel zum Bestimmen der zweiten Positionsdatenwerte derart ausgebildet, dass die relativen Positionsdatenwerte den Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem erfassten Umgebungsmerkmal und/oder die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs relativ zum erfassten Umgebungsmerkmal und/oder die

Geschwindigkeit des Fahrzeugs umfassen.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung aufgeführt.

Zeichnungen

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in den nachfolgenden Beschreibungen näher erläutert. Es zeigen:

Figur 1 rein beispielhaft ein Fahrzeug, welches die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens mit sich führt.

Figur 2 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens. Figur 3 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel in Form eines Ablaufdiagramms des erfindungsgemäßen Verfahrens unter Verwendung der erfindungsgemäßen

Vorrichtungen.

Ausführungsformen der Erfindung

Figur 1 zeigt ein Fahrzeug (100), welches die erfindungsgemäße Vorrichtung (1 10) umfasst. Weiterhin umfasst das Fahrzeug (100) eine Beleuchtungseinheit (120), welche hier wiederum rein beispielhaft ein Steuergerät (121 ), Scheinwerfer (122) und Verbindungsleitungen zwischen den Scheinwerfen (122) und dem Steuergerät (121 ) sowie Verbindungen zwischen dem Steuergerät (121 ) und der erfindungsgemäßen Vorrichtung (1 10) umfasst. Das Fahrzeug (100) umfasst weiterhin Sensoren (101 ), welche hier rein beispielhaft als Videosensoren dargestellt sind. Bei den Sensoren (101 ) kann es sich auch um andere Sensortypen handeln, die dazu ausgebildet sind Umgebungsmerkmale (200) in der Umgebung des Fahrzeugs (100) zu erfassen, wie beispielsweise Radar-, Lidar- oder Ultraschallsensoren. Weiterhin stehen die hier beispielshaft gezeigten Sensoren (101 ) auch für Sensortypen, wie beispielsweise Beschleunigungs- oder

Bewegungssensoren, die dazu ausgebildet sind, eine Bewegung und/oder eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs (100) zu erfassen.

Das Fahrzeug (100) umfasst weiterhin eine Karte (105), wobei hier unter einer Karte beispielsweise ein Navigationssystem zu verstehen ist, welches Kartenmaterial derart mit sich führt, dass Umgebungsmerkmale (200) in der Karte enthalten sind. Alternativ kann es sich bei der Karte (105) um einen Speicher handeln, auf dem Kartendaten hinterlegt sind. Allgemein kann unter einer Karte (105) im Rahmen des

erfindungsgemäßen Verfahrens alles verstanden werden, was Umgebungsmerkmale (200) sowie deren Position abrufbar, beispielsweise mittels der ersten Mittel (1 1 1 ), umfasst.

Weiterhin kann das Fahrzeug (100), wie hier beispielhaft gezeigt, eine Sende- und Empfangsvorrichtung (103) umfassen, welche es ermöglicht Kartendaten,

entsprechend dem vorangestellten Absatz, von einem externen Server anzufordern und zu empfangen. Hierbei kann es sich beispielsweise um ein Smartphone (oder andere Geräte die Daten senden und empfangen können) handeln, welches mittels einer kabellosen Verbindung, wie Bluetooth, oder auch mittels eines Kabels mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung (1 10) verbunden ist.

Weiterhin dient die Karte (105), vor allem in Form eines Navigationssystems, und/oder die Sende- und Empfangsvorrichtung (103) dazu, eine Grobposition des Fahrzeugs, beispielsweise mittels GPS, festzulegen. Wenn sich das Fahrzeug (100) nun einem bestimmten Umgebungsmerkmal (200), welches mittels einer Karte (105) eines Navigationssystems erkannt wird, nähert, kann dieses mittels eines Sensors (101 ) des Fahrzeugs erfasst werden. Unter dem Vorgang des Erfassens kann auch das Erfassen der Koordinaten des Umgebungsmerkmals (200) verstanden werden.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung (1 10) umfasst erste Mittel (1 1 1 ) zum Einlesen von ersten Positionsdatenwerten, welche eine Position des Umgebungsmerkmals (200) in der Umgebung des Fahrzeugs (100) repräsentieren. Dabei sind die ersten Mittel (1 10) derart ausgebildet, dass sie Zugriff auf die Karte (105) haben, in der die

Umgebungsmerkmale (200) hinterlegt sind. Weiterhin können die ersten Mittel (1 1 1 ) auch derart ausgebildet sein, dass sie Daten, die Umgebungsmerkmale (200) sowie deren Positionen umfassen, mittels der Sende- und Empfangsvorrichtung (103) anfordern und einlesen. Wenn ein Umgebungsmerkmal (200) zusammen mit seiner Position eingelesen wurde, wird ein entsprechendes Signal an die zweiten Mittel (1 12) bereitgestellt, das Informationen derart umfasst, dass die zweiten Mittel (1 12) Einfluss auf die Beleuchtungseinheit (120) des Fahrzeugs (100) nehmen können, um die Ausleuchtung (130, 140) des Umgebungsmerkmals (200) anzupassen.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung (1 10) umfasst weiterhin zweite Mittel (1 1 1 ) zum Steuern einer Beleuchtungseinheit (120) des Fahrzeugs (100). Dabei erfolgt das Steuern derart, dass die Ausleuchtung (130, 140) eines Umgebungsmerkmals (200) in Abhängigkeit der zuvor erfassten ersten Positionsdatenwerten angepasst wird.

Unter der Anpassung der Ausleuchtung (130, 140) des Umgebungsmerkmals (200) ist beispielsweise eine Bewegung eines Scheinwerfers (122) zu verstehen, die derart ausgeführt wird, dass das Umgebungsmerkmal (200) besser ausgeleuchtet wird als zuvor, was es beispielsweise einem Videosensor (101 ) des Fahrzeugs (100) ermöglicht, das Umgebungsmerkmal (200) zu erfassen. Weiterhin kann unter der Anpassung auch verstanden werden, dass das Ausleuchten (130, 140) reduziert wird, da es sich bei dem Umgebungsmerkmal (200) um ein reflektierendes Objekt handelt. Aufgrund der Reduzierung kann das Umgebungsmerkmal (200) beispielsweise besser erfasst werden, da der Videosensor (101 ) nicht mehr überbelichtet ist.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung (1 10) umfasst weiterhin dritte Mittel (1 13) zum Bestimmen von zweiten Positionsdatenwerten, welche eine Position des Fahrzeugs (100) repräsentieren, ausgehend von der Position des Umgebungsmerkmals (200), dessen Ausleuchtung (130, 140) von der Beleuchtungseinheit (120) des Fahrzeugs (100) angepasst wird. Dabei sind die dritten Mittel (1 13) derart ausgebildet, dass sie mittels einem oder mehreren Sensoren (101 ) das Umgebungsmerkmal (200) erfassen und anhand des erfassten Umgebungsmerkmals (200) eine Position des Fahrzeugs (100) bestimmen.

Dabei wird beispielsweise mittels Videosensoren (101 ) der Abstand (210) zwischen dem Fahrzeug (100) und dem Umgebungsmerkmal (200) bestimmt, indem ein Bild aufgenommen und anschließend das Bild von den dritten Mitteln (1 13) entsprechend ausgewertet wird. Dabei kann der Abstand (210) beispielsweise mittels vorab bekannten Größenverhältnissen bestimmt werden. Eine weitere Möglichkeit den Abstand zu bestimmen, kann beispielsweise mittels eines Lidar- und/oder eines Ultraschallsensors erfolgen, wobei die Verwendung auch von der jeweiligen Reichweite des Sensors (101 ) abhängt. Generell können auch mehrere Sensoren

unterschiedlichen Typs verwendet werden, welche sich gegenseitig plausibilisieren.

Weiterhin kann mittels Beschleunigungs- und/oder Bewegungs- und/oder Video- und/oder Geschwindigkeitssensoren eine Relativbewegung des Fahrzeugs (100) relativ zum Umgebungsmerkmal (200) bestimmt werden. Nach dem Bestimmen der Relativposition wird anschließend mittels der dritten Mittel (1 13) eine Position des Fahrzeugs (100) bestimmt, indem die bekannte Position des Umgebungsmerkmals (200) um die relative Position des Fahrzeugs (100) abhängig von dem

Umgebungsmerkmal (200) erweitert wird.

Beispielsweise kann mittels eines Programms die Position des Umgebungsmerkmals (200) als Koordinaten in einem Koordinatensystem und die Relativbewegung bzw. die Relativposition des Fahrzeugs (100), gegeben durch den Abstand (210) und/oder die Bewegungsrichtung (220) und/oder die Geschwindigkeit (230), als Vektor in diesem Koordinatensystem erfasst werden. Durch Addition des Vektors zu den Koordinaten des Umgebungsmerkmals (200) wird anschließend die Position des Fahrzeugs (100) im selben Koordinatensystem bestimmt.

Sowohl die ersten Mittel (1 1 1 ), als auch die zweiten Mittel (1 12) und die dritten Mittel (1 13) können auf bestehende Vorrichtungen im Fahrzeug (100) zurückgreifen, wie beispielsweise auf ein Steuergerät, als auch in Form von selbständig arbeitenden Recheneinheiten ausgebildet sein. Dazu umfassen die ersten, zweiten und dritten Mittel (1 1 1 , 1 12, 1 13) beispielsweise einen Prozessor, eine Speichereinheit sowie einen Arbeitsspeicher.

Figur 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens. Dabei befindet sich das Fahrzeug (100) auf einer Fahrbahn, hier gezeigt durch die beiden Fahrbahnbegrenzungen (250). Das Fahrzeug (100) umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung (1 10) sowie zwei Scheinwerfer (122), welche hier als Bestandteil der Beleuchtungseinheit (120) des Fahrzeugs (100) rein beispielhaft als Frontscheinwerfer gezeigt sind. Grundsätzlich kann jeder Scheinwerfer des Fahrzeugs (100), wie beispielsweise auch die Heckscheinwerfer, zum Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens herangezogen werden.

Neben der Fahrbahn, links und rechts, befinden sich drei Umgebungsmerkmale (200). Bei den hier beispielhaft gezeigten Umgebungsmerkmalen (200) kann es ich beispielsweise um Gebäude, Merkmale der Verkehrsinfrastruktur, wie

Lichtsignalanlagen oder Leitplanken, landschaftliche Merkmale, wie Seen, Berge, Wälder oder auch einzelne Bäume, und andere Objekte handeln, welche mittels eines Sensors (101 ) des Fahrzeugs (100) erfasst werden können. Entscheidend für das erfindungsgemäße Verfahren ist dabei, dass jedes Umgebungsmerkmal (200) zusammen mit seiner Position in einer Karte (105) hinterlegt ist bzw. von einem externen Server abgerufen werden kann.

Aufgrund der Kenntnis der sich in Sensorreichweite des Fahrzeugs (100) befindlichen Umgebungsmerkmale (200), wird nun ein Ausleuchtungsbereich (130) eines

Scheinwerfers derart angepasst, dass ein Umgebungsmerkmal (200), beispielsweise durch einen Videosensor (101 ), erfasst werden kann. Durch das somit erfasste Umgebungsmerkmal (200) wird anschließend mittels der dritten Mittel (1 13) die Position des Fahrzeugs (100) bestimmt. Der Ausleuchtungsbereich (140) des anderen Schweinwerfers bleibt dabei in diesem Ausführungsbeispiel weiterhin in Fahrtrichtung des Fahrzeugs (100) nach vorne gerichtet.

Figur 3 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Ablaufdiagramms. In Schritt 300 beginnt das Verfahren. Dies kann zum Beispiel eintreten, indem eine Fahrassistenzfunktion des Fahrzeugs eine hochgenaue Position des Fahrzeugs (100) benötigt um seine Funktion ordnungsgemäß auszuführen. Die Kenntnis einer hochgenauen Position ist speziell für automatisierte Fahrzeuge von großer Bedeutung. In Schritt 301 wird eine Grobposition des Fahrzeugs (100), beispielsweise mittels einer Karte (105) eines Navigationssystems, bestimmt. Dies kann beispielsweise in Form von GPS-Daten erfolgen. Unter der Grobposition kann hier beispielsweise ein bestimmter Bereich verstanden werden, indem sich das Fahrzeug aufhält ohne die genaue Position zu kennen.

In Schritt 302 werden aufgrund der Kenntnis der Grobposition des Fahrzeugs (100) mittels der ersten Mittel (1 1 1 ) sich in der Nähe des Fahrzeugs befindliche

Umgebungsmerkmale (200), welche sich zudem in Reichweite wenigstens eines Sensors (101 ) des Fahrzeugs (100) befinden, erfasst.

In Schritt 303 wird die Position eines der Umgebungsmerkmale (200), welches für das erfindungsgemäße Verfahren in Frage kommt, an die zweiten Mittel (1 12) übergeben.

In Schritt 304 erfolgt ein Steuern der Beleuchtungseinheit (120) des Fahrzeugs (100) abhängig von der Position des in Frage kommenden, erfassten Umgebungsmerkmals (200) derart, dass dieses Umgebungsmerkmal beispielsweise so ausgeleuchtet wird, dass dieses Umgebungsmerkmal (200) mittels eines Videosensors (100) erfasst werden kann. In Schritt 305 wird das Umgebungsmerkmal (200) mittels eines Videosensors (101 ) in Form eines Bildes erfasst.

In Schritt 306 wird mittels der dritten Mittel (1 13) aus dem Bild ein Abstand (210) zwischen dem Fahrzeug (100) und dem Umgebungsmerkmal (200) bestimmt.

In Schritt 307 wird zusätzlich zum Abstand (210) zwischen dem Fahrzeug (100) und dem Umgebungsmerkmal (200) mittels eines Bewegungssensors (101 ) eine

Bewegungsrichtung (220) des Fahrzeugs relativ zum Umgebungsmerkmal (200) bestimmt.

In Schritt 308 wird aus dem Abstand (210) und der Bewegungsrichtung (220) des Fahrzeugs (100) eine relative Position des Fahrzeugs (100), ausgehend von dem Umgebungsmerkmal (200), und somit die tatsächliche Position des Fahrzeugs (100), beispielsweise im Koordinatensystem des Umgebungsmerkmals (200), bestimmt und an die Fahrassistenzfunktion übergeben.

In Schritt 309 endet das Verfahren. Selbstverständlich sind noch weitere Ausführungsbeispiele und Mischformen der dargestellten Beispiele möglich.