Zwischenlagen

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Umgang mit einzelnen Zwischenlagen.

Aus dem Stand der Technik sind bereits automatisierte Palettiervorrichtungen bekannt, welche mehrere Artikel auf einer Palette anordnen und die Artikel der jeweiligen Palette abschließend mittels Stretchfolie umhüllen.

Bei derartigen Paletten sind vorzugsweise mehrere Lagen an Artikeln auf der jeweiligen Palette übereinander angeordnet, um eine große Anzahl an Artikeln auf der jeweiligen Palette platzieren zu können. Die Artikel können beispielsweise durch Gebinde mit mehreren Getränkebehältnissen ausgebildet sein. Derartige Artikel besitzen häufig eine komplexe Geometrie, so dass eine Stapelung mit mehreren Lagen nicht immer ohne hiermit einhergehende Probleme hinsichtlich der Stabilität der gesamten

Palettenzusammenstellung möglich ist. Insbesondere während des Transportes der Palette ist es notwendig, eine gewisse Stabilität für die Palettenzusammenstellung gewährleisten zu können, um ein Kippen der jeweiligen Artikel mit Gewissheit

ausschließen zu können.

Um die Stabilität der Palettenzusammenstellung zu erhöhen bzw. um eine ausreichende Stabilität für die Palettenzusammenstellung gewährleisten zu können, ist aus dem Stand der Technik bekannt, für aufeinanderstehende Artikel sog. Zwischenlagen vorzusehen. Derartige Zwischenlagen können sich zumindest näherungsweise über die gesamte Palettenbreite erstrecken, so dass sämtliche Artikel auf einer derartigen

Zwischenlage aufstehen. Bekannte Zwischenlagen sind beispielsweise aus Papier, Kartonage, Pappe, Wellpappe oder aus ähnlichen Materialien gebildet. Aufgrund ihrer Steifigkeit wird mittels der Zwischenlagen jeweils eine stabile Aufstandsfläche für übereinander angeordnete Artikellagen bereitgestellt. Auch kann es sein, dass für eine Ebene der Palette mehrere Zwischenlagen bereitgestellt werden bzw. dass eine Ebene der Palette durch mehrere Zwischenlagen gebildet wird, auf welchen die Artikel aufstehen. Für automatisierte Prozesse der Palettierung ist es notwendig, dass

Zwischenlagen schnell und in großer Anzahl zur Verfügung stehen. Bekannt sind daher Zwischenlagenstapel, die eine Vielzahl von derartigen Zwischenlagen umfassen.

Bevor die jeweiligen Zwischenlagen auf der Palette platziert werden, ist es notwendig, einzelne Zwischenlagen vom Stapel abzutrennen bzw. die Zwischenlagen zu vereinzeln. Hierzu sind aus dem Stand der Technik eine Vielzahl von Vorrichtungen bekannt, mittels welcher ein derartiges Abtrennen einzelner Zwischenlagen von einem Stapel erfolgt.

Beispielsweise ist eine solche Vorrichtung aus der DE 37 02 965 A1 bekannt. Mittels der Vorrichtung gemäß DE-Offenlegungsschrift können Packungen auf einer Palette abgesetzt und Zwischenlagen zwischen vertikal aufeinanderfolgenden Ebenen an Packungen eingebracht werden. Hierzu umfasst die Vorrichtung eine Reihe von heb- und senkbaren Saugern, die an einem gemeinsamen, horizontal verschiebbaren Schlitten angeordnet sind. Die horizontale Bewegung des Schlittens wird über einen

pneumatischen oder hydraulischen Arbeitszylinder bewirkt. Weiter ist ein

Mitnehmerzangenpaar vorgesehen, welches die jeweilige Zwischenlage in Richtung einer Palette weiterbewegt.

Zudem offenbart die DE 10 2004 031 301 A1 eine derartige Vorrichtung. Bei Vorrichtung der DE-Patentanmeldung wird ein Stapel an Zwischenlagen zur Verfügung gestellt und über einen Greifer mit Saugnäpfen aufgenommen. Anschließend wird die Zwischenlage durch den Greifer angehoben und auf der jeweiligen Palette abgesetzt. Nach Absetzen wird der Greifer zurückgefahren, um die nächste Zwischenlage abzuholen.

Die Praxis hat gezeigt, dass einzelne Zwischenlagen des Stapels verrutschen können bzw. insbesondere nach mehreren aufeinanderfolgenden Abnahmen einzelner Zwischenlagen vom Stapel nicht mehr vollständig bündig zueinander ausgerichtet sind. Wird die Zwischenlage sodann auf die Palette aufgesetzt, so kann ihre Position nicht genau mit einer für die jeweilige Zwischenlage vorgesehenen Soll-Position

übereinstimmen. Auch kann es sein, dass die Zwischenlage vom Greifer nicht exakt an einer vorgesehen Position entgegengenommen wird, womit ebenso eine nicht exakte Positionierung auf der jeweiligen Palette einhergeht. Paletten, bei welchen die

Zwischenlagen nicht exakt positioniert sind, können zu Instabilitäten neigen. Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung kann aus diesem Grunde darin gesehen werden, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Verfügung zu stellen, welche zur exakten Positionierung von Zwischenlagen auf zugeordneten Paletten beitragen. Die Vorrichtung soll zudem einen unkomplizierten Aufbau besitzen. Weiter soll das Verfahren einfach umgesetzt werden können.

Die obigen Aufgaben werden durch ein Verfahren und eine Vorrichtung gelöst, welche die Merkmale in den Ansprüchen 1 und 18 umfassen. Weitere vorteilhafte

Ausgestaltungen werden durch die Unteransprüche beschrieben.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Umgang mit einzelnen Zwischenlagen eines Zwischenlagenstapels. Im Rahmen eines ersten Schrittes des erfindungsgemäßen Verfahrens, welcher sinnvollerweise den folgenden Schritten zeitlich vorausgehen kann, wird eine einzelne Zwischenlage bzw. eine zuoberst auf einem Zwischenlagenstapel angeordnete Zwischenlage vom Zwischenlagenstapel abgetrennt. Hierzu kann die einzelne Zwischenlage beispielsweise über eine oder mehrere fahrende Saug- und/oder Greifeinrichtung erfasst werden und zeitlich hierauf folgend durch ein Verfahren der Saug- und/oder Greifeinrichtung vom Zwischenlagenstapel abgezogen werden. Die Saug- und/oder Greifeinrichtung kann vor Abziehen der Zwischenlage zunächst ein Anheben der Zwischenlage vom Zwischenlagenstapel bewirken. Die Saug- und/oder Greifeinrichtung kann hierbei zunächst eine Vorderkante der Zwischenlage anheben, während eine Rückkante in Kontakt mit dem Zwischenlagenstapel verbleibt und erst bei Abziehen der Zwischenlage vom Zwischenlagenstapel ihren Kontakt zum Zwischenlagenstapel verliert. Die Zwischenlage kann hierbei zumindest bereichsweise gebogen bzw. konkav verformt werden. Hierdurch wird die Zwischenlage effektiv vom Zwischenlagenstapel getrennt, ohne dass weitere Zwischenlagen an der vom Zwischenlagenstapel abzutrennenden Zwischenlage haften bleiben.

Im Rahmen eines weiteren Schrittes des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Zwischenlage in einen Erfassungsbereich einer Sensorik bewegt, welche eine in

Bewegungsrichtung der Zwischenlage verlaufende Außenkante bzw. eine in

Bewegungsrichtung der Zwischenlage verlaufende seitliche Au ßenkante mittels vorzugsweise optischer Erfassung erkennt bzw. unmittelbar registriert. Die in

Bewegungsrichtung der Zwischenlage verlaufende Außenkante kann an die vorherig erwähnte Rückkante und die vorherig erwähnte Vorderkante jeweils anschließen. In besonders bevorzugten Ausführungsformen besitzen die Zwischenlagen gegenüberliegende quadratische Breitseitenflächen, wobei zwei gegenüberliegende Außenkanten sowie die Vorderkante und die Rückkante den Umfangsverlauf ausbilden.

Alternativ oder ergänzend zur optischen Erfassung ist auch denkbar, dass die in Bewegungsrichtung der Zwischenlage verlaufende Außenkante mechanisch und beispielsweise über wenigstens einen Tastsensor erkannt wird. Auch können

entsprechende kapazitive Sensoren und/oder Ultraschallsensoren vorgesehen sein, um die in Bewegungsrichtung der Zwischenlage verlaufende Au ßenkante zu erkennen.

Denkbar ist beispielsweise, dass die Sensorik ein Kamerasystem umfasst, um die in Bewegungsrichtung der Zwischenlage verlaufende Außenkante zu erkennen. Für besonders bevorzugte Ausführungsformen ist jedoch vorstellbar, dass die in

Bewegungsrichtung der Zwischenlage verlaufende Außenkante, wie nachfolgend noch detailliert beschrieben, mittels einer Lichtschranke bzw. mittels eines Lasers optisch erfasst wird. Die Erfindung ist jedoch nicht auf derartige Ausführungsformen beschränkt, so dass für den angesprochenen Fachmann weitere Möglichkeiten bestehen, die in Bewegungsrichtung der Zwischenlage verlaufende Außenkante optisch zu erkennen.

Vorstellbar ist beispielsweise, dass die Zwischenlage noch nicht vollständig vom Zwischenlagenstapel abgezogen ist bzw. noch bereichsweise auf dem

Zwischenlagenstapel aufliegt und hierbei in den Erfassungsbereich der Sensorik gelangt. Auch kann es sein, dass die Zwischenlage zunächst vollständig vom Zwischenlagenstapel abgezogen wird bzw. keinen Kontakt zum Zwischenlagenstapel mehr besitzt und hierauf folgend in den Erfassungsbereich der Sensorik bewegt wird. Das Abziehen und die Bewegung in den Erfassungsbereich der Sensorik können weiterhin über eine Greif- und/oder Saugeinrichtung erfolgen, welche die Zwischenlage während der Erfassung ihrer Außenkante bewegt und hält. Die Zwischenlage kann demnach auch bei Erfassung ihrer Außenkante bewegt werden bzw. nicht stillstehen.

Zudem ist vorgesehen, dass die Zwischenlage einen Zielort unter

Berücksichtigung der Erfassung anfährt, so dass die Zwischenlage den Zielort mit vorbestimmter Position erreicht. Während des Anfahrens kann sich die Zwischenlage zumindest temporär in einem Bereich bewegen, welcher sich zwischen dem

Zwischenlagenstapel und dem Zielort befindet. Demnach kann die Zwischenlage nach Erfassung den Zielort mit einer bestimmten Bewegungsrichtung anfahren, welche bestimmte Bewegungsrichtung unter Berücksichtigung der Erfassung über eine

Steuerungseinrichtung ggf. vorgegeben wird und bei welcher Bewegungsrichtung ggf. zumindest eine Richtungskomponente vom Zwischenlagenstapel in Richtung des Zielortes weist. Die Zwischenlage kann weiterhin von der Saug- und/oder Greifeinrichtung an den Zielort überführt bzw. via die Saug- und/oder Greifeinrichtung aus dem

Erfassungsbereich der Sensorik in Richtung des Zielortes bewegt werden. In besonders bevorzugten Ausführungsformen kann die Zwischenlage, ggf. über die Saug- und/oder Greifeinrichtung, beginnend mit dem Abziehen und bis zur Überführung an den Zielort, kontinuierlich und unterbrechungsfrei bewegt werden.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren, bei welchem das Anfahren des Zielortes unter Berücksichtigung der Erfassung erfolgt, entspricht die Position der Zwischenlage am Zielort sehr genau einer gewünschten Soll-Position bzw. stimmt mit einer vorgegebenen Soll-Position zumindest näherungsweise überein. Die Übergabe von Zwischenlagen auf die jeweilige Palette kann hierbei mit hoher Präzision erfolgen, so dass stabile Paletten unter Zuhilfenahme des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. der erfindungsgemäßen Vorrichtung zusammengestellt werden können. Auch können Probleme bei Palettierung, welche beispielsweise aufgrund einer ungenauen Position der Zwischenlage auf der Palette entstehen, mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und der erfindungsgemäßen Vorrichtung vermieden werden.

Für diverse Ausführungsformen ist denkbar, dass eine Palette am Zielort angeordnet ist, so dass die Zwischenlage am Zielort direkt auf der Palette abgelegt wird. Das Ablegen der Zwischenlage am Zielort bzw. auf der Palette kann durch die Saug- und/oder Greifeinrichtung erfolgen. In besonders bevorzugten Ausführungsformen wird die Zwischenlage jedoch am Zielort entgegengenommen bzw. durch die Saug- und/oder Greifeinrichtung an weitere Transportmittel übergeben. Beispielsweise kann es sein, dass die Zwischenlage am Zielort durch mindestens ein verfahrbares Klemmelement entgegengenommen und in Richtung eines Übergabeplatzes gezogen wird. Die Saug- und/oder Greifeinrichtung kann ihre Verbindung zur Zwischenlage nach Entgegennahme durch das mindestens eine verfahrbare Klemmelement lösen und hierauf in Richtung des Zwischenlagenstapels zurückbewegt werden.

Vorstellbar ist zudem, dass das mindestens eine verfahrbare Klemmelement horizontal bewegt wird und die Zwischenlage in Richtung eines Übergabeplatzes zieht. Der Übergabeplatz kann eine horizontale Auflage für die Zwischenlage bereitstellen. Im Bereich des Übergabeplatzes kann das mindestens eine verfahbare Klemmelement seine Verbindung zur Zwischenlage lösen. Vom Übergabeplatz kann die Zwischenlage beispielweise durch eine Handhabungseinrichtung aufgenommen und auf der jeweils zugeordneten Palette abgelegt werden. Die Klemmelemente können sodann in Richtung des jeweiligen Zielortes zurückbewegt werden und dort eine weitere Zwischenlage von der Saug- und/oder Greifeinrichtung entgegennehmen. Insbesondere haben sich in der Praxis Ausführungsformen bewährt, bei welchen das mindestens eine Klemmelement linear verfahren wird. Für die Handhabungseinrichtung haben sich insbesondere

Ausführungsformen bewährt, welche die Zwischenlage via Unterdruck fixieren und auf der jeweiligen Palette absetzen. Auch sind Handhabungseinrichtungen vorstellbar, welche die Zwischenlage mechanisch und beispielsweise mittel Greiffingern erfassen und hierauf folgend auf der Palette ablegen. Insbesondere haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen zeitlich vor

Abtrennen der einzelnen Zwischenlage vom Zwischenlagenstapel ihre an die Au ßenkante anschließende Vorderkante sowie ihre an die Außenkante anschließende Rückkante ausgerichtet werden. Derartige Ausführungsformen tragen weiterhin dazu bei, eine exakte Positionierung von Zwischenlagen auf Paletten zu ermöglichen. Das Ausrichten kann derart erfolgen, dass hierdurch mehrere zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel positionierte Zwischenlagen im Wesentlichen bündig zueinander orientiert sind bzw.

bündig aufeinanderliegen. Somit kann nach Ausrichten eine Ist-Position der Vorderkante mit einer Soll-Position zumindest näherungsweise übereinstimmen.

In der Praxis haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen zwei zustellbare Anschläge gegen die Vorder- und Rückkanten mehrerer zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel positionierter Zwischenlagen geführt werden, so dass hierdurch die mehreren zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel positionierten Zwischenlagen im Wesentlichen bündig zueinander ausgerichtet sind. Die zwei zustellbaren Anschläge können während ihrer Zustellbewegung und während ihres Kontaktes mit den

Zwischenlagen parallel zueinander orientiert sein.

Zudem kann vorgesehen sein, dass die abgetrennte Zwischenlage in den

Erfassungsbereich der Sensorik zeitsynchron mit einer ersten Richtungskomponente bewegt wird, die in Richtung des Zielortes weist und mit einer zweiten

Richtungskomponente, die lotrecht zur ersten Richtungskomponente orientiert ist. Die Zwischenlage kann demnach schräg und in Richtung weg des Zwischenlagenstapels vom Zwischenlagenstapel abgezogen werden. Der Erfassungsbereich der Sensorik kann demnach in Abzugsrichtung der Zwischenlage versetzt und seitlich des

Zwischenlagenstapels positioniert sein. Weiter kann die in Bewegungsrichtung der Zwischenlage verlaufende Außenkante mittels einer Lichtschranke optisch erfasst werden. Die Lichtschranke kann eine Quelle bzw. einen Sender umfassen, der Strahlung in Richtung eines Empfängers sendet bzw. emittiert. Die Quelle kann als Laser ausgebildet sein. Die Zwischenlage kann über ihre Außenkante in die Strahlung eintreten und hierbei die Strahlung zumindest anteilig unterbrechen. Der Empfänger kann sodann eine mit der Sensorik in Verbindung stehende Steuerungseinrichtung über eine Ist-Position der Au ßenkante informieren, welche

Steuerungseinrichtung die weitere Bewegungsrichtung der Zwischenlage bzw. ggf. der Saug- und/oder Greifeinrichtung in Richtung des Zielortes vorgibt, so dass die

Zwischenlage den Zielort mit vorbestimmter Position erreicht.

Zudem ist denkbar, dass zwei oder mehrere Zwischenlagen zumindest näherungsweise zeitsynchron von einem jeweils zugeordneten Zwischenlagenstapel abgetrennt und in einen Erfassungsbereich einer jeweils zugeordneten Sensorik bewegt werden. Die zwei oder mehreren Zwischenlagen können als Halblagen ausgebildet sein bzw. bei nachfolgender Palettierung gemeinsam eine Ebene der Palette zur Stapelung von Artikeln bereitstellen. Die jeweils zugeordnete Sensorik kann ihre jeweilige in

Bewegungsrichtung verlaufende Außenkante erfassen. Jede der zwei oder mehreren Zwischenlagen, die zeitsynchron abgetrennt werden, kann daher in den

Erfassungsbereich einer eigenen Sensorik bewegt werden. Weiter kann vorgesehen sein, dass die zwei oder mehreren Zwischenlagen einen jeweiligen Zielort unter

Berücksichtigung der jeweiligen Erfassung anfahren, so dass die zwei oder mehreren Zwischenlagen den jeweiligen Zielort zumindest näherungsweise zeitsynchron und mit vorbestimmter Position erreichen.

Somit kann es sein, dass von wenigstens zwei separaten Zwischenlagenstapeln jeweils eine einzelne zuoberst auf dem jeweiligen Zwischenlagenstapel angeordnete Zwischenlage abgetrennt wird, die von den wenigstens zwei separaten

Zwischenlagenstapeln abgetrennten einzelnen Zwischenlagen in einen Erfassungsbereich einer jeweiligen Sensorik bewegt werden, wobei die jeweilige Sensorik eine in

Bewegungsrichtung der jeweiligen Zwischenlage verlaufende Au ßenkante mittels vorzugsweise optischer Erfassung erkennt und wobei zeitlich hierauf die abgetrennten einzelnen Zwischenlagen einen jeweiligen Zielort unter Berücksichtigung der jeweiligen vorzugsweise optischen Erfassung anfahren, so dass die Zwischenlagen ihren jeweiligen Zielort mit vorbestimmter Position erreichen. Weiter kann es sein, dass zeitlich vor Abtrennen der einzelnen Zwischenlagen von den wenigstens zwei separaten Zwischenlagenstapeln ihre jeweilige an die Außenkante anschließende Vorderkante und ihre jeweilige an die Außenkante anschließende

Rückkante ausgerichtet werden. Insbesondere können zum Ausrichten mindestens zwei zustellbare Anschläge gegen die Vorder- und Rückkanten mehrerer Zwischenlagen der wenigstens zwei Zwischenlagenstapel geführt werden, wobei ein zur vorderbündigen Ausrichtung von Zwischenlagen vorgesehener Anschlag und ein zur rückbündigen Ausrichtung von Zwischenlagen vorgesehener Anschlag sowohl mehrere Zwischenlagen eines ersten Zwischenlagenstapels als auch mehrerer Zwischenlagen eines zweiten

Zwischenlagenstapels bündig zueinander ausrichten.

Die vorbestimmte Position kann für die zwei oder mehreren Zwischenlagen derart gewählt sein, dass die zwei oder mehreren Zwischenlagen am vorbestimmten Zielort einen definierten Abstand bzw. Spalt zueinander aufweisen. Beide Zwischenlagen bzw. Halblagen können sodann an eine den wenigstens zwei Zwischenlagen zugeordnete

Palette überführt werden. Der definierte Abstand bzw. der Spalt zwischen den wenigstens zwei Zwischenlagen kann nach Überführung der Zwischenlagen auf die zugeordnete Palette weiterhin ausgebildet sein. Zudem ist für weitere Ausführungsformen vorstellbar, dass kein Abstand bzw. kein Spalt zwischen den zwei oder mehreren Zwischenlagen ausgebildet ist, so dass die zwei oder mehreren Zwischenlagen am Zielort direkt aneinander angrenzen, wobei ihre benachbarten Außenkanten ggf. miteinander in Oberflächenkontakt stehen. In besonders bevorzugten Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass die zwei oder mehreren Zwischenlagen nach Erreichen des jeweiligen Zielortes zwischen ihren direkt benachbarten Au ßenkanten einen derartigen Abstand ausbilden, welcher Abstand entlang ihrer direkt benachbarten Außenkanten durchgehend konstant ausgebildet ist.

In weiteren Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass die einzelne

Zwischenlage mit bestimmtem Betrag einer Wegstrecke zur vorzugsweise optischen Erfassung ihrer in Bewegungsrichtung verlaufenden Au ßenkante in Richtung einer ersten Sensorik bewegt wird. Hierzu kann die jeweilige Zwischenlage schräg in Richtung weg des Zwischenlagenstapels bewegt werden. Die Bewegung in Richtung der ersten Sensorik kann über eine Saug- und/oder Greifeinrichtung erfolgen und über die vorherig bereits beschriebene Steuerungseinrichtung vorgegeben werden. Sofern die Zwischenlage die erste Sensorik nicht erreicht bzw. sofern die erste Sensorik die Au ßenkante der ersten Zwischenlage bzw. die Ist-Position der Zwischenlage nicht erfasst, kann die Zwischenlage nicht mit vorbestimmter Position an den Zielort überführt werden. Um auch bei einer nicht erfolgten Erfassung durch die erste Sensorik eine genau Überführung an den Zielort gewährleisten zu können, kann vorgesehen sein, dass zeitlich hierauf bzw. zeitlich nach Bewegung der Zwischenlage um einen bestimmten Betrag einer Wegstrecke in Richtung der ersten Sensorik das Erfassen überprüft wird. Das Überprüfen kann sinnvollerweise durch eine Steuerungseinrichtung erfolgen.

Beispielsweise kann es sein, dass die erste Sensorik kein Signal zur erfassten

Außenkante der jeweiligen Zwischenlage an die Steuerungseinrichtung weitergibt. Die Steuerungseinrichtung kann sodann weitere Schritte einleiten und bewegt für den Fall einer nicht erfolgten optischen Erfassung der Außenkante die jeweilige einzelne

Zwischenlage in den Erfassungsbereich einer zweiten Sensorik. Diese erkennt sodann die in Bewegungsrichtung verlaufende Au ßenkante der jeweiligen Zwischenlage mittels vorzugsweise optischer Erfassung und kann Informationen hierzu an die

Steuerungseinrichtung übermitteln. Da die Ist-Position der Zwischenlage somit bekannt ist, kann die jeweilige einzelne Zwischenlage zeitlich hierauf den Zielort unter

Berücksichtigung der vorzugsweise optischen Erfassung der zweiten Sensorik anfahren, so dass die einzelne Zwischenlage den Zielort mit bestimmter Position erreicht. In besonders bevorzugten Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass die

Bewegung der einzelnen Zwischenlage in Richtung der ersten Sensorik mit einer

Richtungskomponente erfolgt und für den Fall einer nicht erfolgten optischen Erfassung der Au ßenkante die Bewegung in Richtung der zweiten Sensorik mit einer weiteren Richtungskomponente erfolgt, wobei die Richtungskomponente und die weitere

Richtungskomponente entgegengesetzt zueinander orientiert sind.

Weiter ist denkbar, dass die erste Sensorik und/oder die zweite Sensorik zur optischen Erfassung einen Laserstrahl emittieren. Der Laserstrahl kann durch einen Sender emittiert werden, dessen Abstrahlrichtung zumindest näherungsweise vertikal und in Richtung nach unten orientiert ist. Die Zwischenlage kann über ihre Außenkante in die Strahlung eintreten und hierbei die Strahlung zumindest anteilig unterbrechen. Ein für den jeweiligen Laserstrahl vorgesehener Empfänger der ersten bzw. der zweiten Sensorik kann sodann eine mit der Sensorik in Verbindung stehende Steuerungseinrichtung über eine Ist-Position der Au ßenkante informieren, welche Steuerungseinrichtung die weitere Bewegungsrichtung der Zwischenlage bzw. ggf. der Saug- und/oder Greifeinrichtung in Richtung des Zielortes vorgibt, so dass die Zwischenlage den Zielort mit vorbestimmter Position erreicht.

Für weitere Ausführungsformen ist denkbar, dass die jeweilige Zwischenlage zeitlich nach Erkennen ihrer Außenkante schräg zur Richtung des Zielortes verfahren wird, bis ihre Ausrichtung mit ihrer für den Zielort vorbestimmten Position fluchtet. Zeitlich hierauf folgend kann die jeweilige Zwischenlage den Zielort auf direktem Wege anfahren und hierbei ggf. linear bewegt werden.

Vorstellbar ist zudem, dass für den Fall einer vorzugweise optischen Erfassung der Außenkante durch die zweite Sensorik der Zielort angefahren wird und zeitlich hierauf folgend mindestens eine weitere Zwischenlage vom Zwischenlagenstapel abgetrennt wird, welche mindestens eine weitere Zwischenlage ohne Bewegung in Richtung der ersten Sensorik unmittelbar in den Erfassungsbereich der zweiten Sensorik bewegt wird. Die Praxis hat gezeigt, dass häufig mehrere zuoberst auf einem Zwischenlagenstapel angeordnete Zwischenlagen seitlich vom Zwischenlagenstapel überstehen. Da auch diese Zwischenlagen den Erfassungsbereich der ersten Sensorik nicht erreichen würden, haben sich derartige Ausführungsformen bewährt, bei welchen die Zwischenlagen unmittelbar in den Erfassungsbereich der zweiten Sensorik bewegt werden, um das Verfahren zeitoptimiert umsetzen zu können. Nach einer bestimmten Anzahl an Zwischenlagen kann sodann versucht werden, weitere folgende Zwischenlagen wieder in den

Erfassungsbereich der ersten Sensorik zu führen.

Die vorliegende Erfindung betrifft darüber hinaus eine Vorrichtung zum Umgang mit einzelnen Zwischenlagen eines Zwischenlagenstapels. Merkmale, welche

vorhergehend zu denkbaren Ausführungsformen des Verfahrens beschrieben wurden, können ebenso bei denkbaren Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung vorgesehen sein. Weiter können Merkmale, welche nachfolgend zu denkbaren

Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung beschrieben werden, bei denkbaren Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst mindestens eine verfahrbare Saug- und/oder Greifeinrichtung zum Abtrennen einzelner Zwischenlagen vom

Zwischenlagenstapel und Überführen der abgetrennten Zwischenlage an einen Zielort. Die verfahrbare Saug- und/oder Greifeinrichtung kann demnach vom

Zwischenlagenstapel bzw. von einem Bereitstellungsplatz für den Zwischenlagenstapel und dem Zielort hin- und her bewegt werden. In besonders bevorzugten Ausführungsformen kann die Saug- und/oder Greifeinrichtung mindestens einen Saugkopf umfassen, mittels welches mindestens einen Saugkopfes die jeweilige Zwischenlage an der Saug- und/oder Greifeinrichtung temporär fixiert werden kann.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst zudem wenigstens eine Sensorik, über welche eine in Bewegungsrichtung der abgetrennten Zwischenlage verlaufende Außenkante mittels vorzugsweise optischer Erfassung erkennbar ist. Die wenigstens eine Sensorik kann in Abzugsrichtung der Zwischenlage versetzt und seitlich des

Zwischenlagenstapels positioniert sein.

Weiter umfasst die Vorrichtung eine Steuerungseinrichtung, die mit der wenigstens einen Sensorik und der Saug- und/oder Greifeinrichtung in Verbindung steht. Von der Steuerungseinrichtung kann eine Bewegungsrichtung der mindestens einen fahrenden Saug- und/oder Greifeinrichtung unter Berücksichtigung der Erfassung derart vorgegeben werden, dass die Zwischenlage den Zielort mit vorbestimmter Position bzw. mit vorbestimmter Orientierung erreicht. Durch die erfindungsgemäße Vorrichtung mit wenigstens einer Sensorik, einer Saug- und/oder Greifeinrichtung und ihre Koppelung an die Steuerungseinrichtung kann die jeweilige Zwischenlage den Zielort sehr genau mit einer bestimmten Soll-Position erreichen. Dies ist auch dann möglich, wenn die jeweilige zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel befindliche Zwischenlage seitlich vom

Zwischenlagenstapel übersteht. In besonders bevorzugten Ausführungsformen kann zudem vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Sensorik eine oder mehrere Lichtschranken umfasst. Insbesondere kann die Lichtschranke wenigstens einen als Laser ausgebildeten Sender umfassen. Eine Richtung, in welcher der Sender bzw. der Laser emittiert, kann in vertikaler Richtung nach unten weisen. Auch kann vorgesehen sein, dass die Vorrichtung wenigstens zwei Anschläge umfasst, die mittels einer durch die Steuerungseinrichtung initiierten Zustellbewegung zur vorderbündigen Ausrichtung mit mehreren zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel angeordneten Zwischenlagen in Kontakt gebracht werden können. Sind mehrere

Zwischenlagenstapel vorgesehen, von welchen Zwischenlagen abgetrennt werden sollen, so können die wenigstens zwei Anschläge ggf. mittels einer Zustellbewegung sowohl Zwischenlagen bzw. Halblagen eines ersten Zwischenlagenstapels als auch

Zwischenlagen bzw. Halblagen eines zweiten Zwischenlagenstapels zeitsynchron vorderbündig ausrichten. Auch kann die Vorrichtung wenigstens zwei verfahrbare Saug- und/oder

Greifeinrichtungen zum jeweiligen Abtrennen einzelner Zwischenlagen von einem jeweils zugeordneten Zwischenlagenstapel und Überführen der abgetrennten Zwischenlage an einen Zielort umfassen. Die wenigstens zwei verfahrbaren Saug- und/oder

Greifeinrichtungen können mit der Steuerungseinrichtung in Verbindung stehen.

Bewegungsrichtungen der wenigstens zwei verfahrbaren Saug- und/oder Greifeinrichtung können unabhängig voneinander und unter Berücksichtigung einer jeweiligen

vorzugsweise optischen Erfassung der Außenkante ihrer abgetrennten Zwischenlage über die Steuerungseinrichtung derart vorgegeben werden, dass die abgetrennten

Zwischenlagen der wenigstens zwei Saug- und/oder Greifeinrichtungen ihren Zielort mit jeweils vorbestimmter Position erreichen.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Steuerungseinrichtung eine

Bewegung der wenigstens zwei verfahrbaren Saug- und/oder Greifeinrichtungen derart steuern kann, dass die Zwischenlagen ihren jeweiligen Zielort zumindest näherungsweise zeitsynchron erreichen.

Auch kann es sein, dass die Vorrichtung eine erste Sensorik und eine zweite Sensorik umfasst, über welche jeweils eine in Bewegungsrichtung der abgetrennten Zwischenlage verlaufende Au ßenkante mittels vorzugsweise optischer Erfassung erkennbar ist. Die Steuerungseinrichtung kann mit der ersten Sensorik und der zweiten Sensorik in Verbindung stehen, wobei von der Steuerungseinrichtung das jeweilige

Erfassen der ersten Sensorik überprüfbar ist, so dass die Steuerungseinrichtung im Fall einer nicht erfolgten optischen Erfassung die mindestens eine Saug- und/oder

Greifeinrichtung zur Bewegung der abgetrennten Zwischenlage in einen

Erfassungsbereich der zweiten Sensorik ansteuern kann. Weiter kann es sein, dass die erste Sensorik und/oder die zweite Sensorik solcher

Ausführungsformen jeweils wenigstens eine Lichtschranke und vorzugsweise wenigstens einen als Laser ausgebildeten Sender umfassen.

Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind. Figur 1 zeigt eine schematische Ansicht einer Ausführungsform einer

erfindungsgemäßen Vorrichtung und verdeutlicht einen ersten Schritt einer

Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens;

Figur 2 zeigt die schematische Ansicht der Ausführungsform einer

erfindungsgemäßen Vorrichtung aus Figur 1 und verdeutlicht einen zweiten Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens;

Figur 3 zeigt die schematische Ansicht der Ausführungsform einer

erfindungsgemäßen Vorrichtung aus den Figuren 1 und 2 und verdeutlicht einen dritten Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens; Figur 4 zeigt die schematische Ansicht der Ausführungsform einer

erfindungsgemäßen Vorrichtung aus den Figuren 1 bis 3 und verdeutlicht einen vierten Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens;

Figur 5 zeigt die schematische Ansicht der Ausführungsform einer

erfindungsgemäßen Vorrichtung aus den Figuren 1 bis 4 und verdeutlicht einen fünften Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens;

Figur 6 zeigt eine schematische Ansicht einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung und verdeutlicht einen ersten Schritt einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens;

Figur 7 zeigt eine schematische Ansicht der Ausführungsform einer

erfindungsgemäßen Vorrichtung aus Figur 6 und verdeutlicht einen weiteren Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens;

Figur 8 zeigt eine schematische Ansicht der Ausführungsform einer

erfindungsgemäßen Vorrichtung aus den Figuren 6 und 7 und verdeutlicht einen weiteren Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens; Figur 9 zeigt eine schematische Ansicht der Ausführungsform einer

erfindungsgemäßen Vorrichtung aus den Figuren 6 bis 8 und verdeutlicht einen weiteren Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens;

Figur 10 zeigt eine schematische Ansicht der Ausführungsform einer

erfindungsgemäßen Vorrichtung aus den Figuren 6 bis 10 und verdeutlicht einen weiteren Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die

Erfindung ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar.

Figur 1 zeigt eine schematische Ansicht einer Ausführungsform einer

erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 und verdeutlicht einen ersten Schritt einer

Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Die Vorrichtung 1 ist vorgesehen zum Umgang mit Zwischenlagen 5. Die Zwischenlagen 5 sind vorliegend als Halblagen ausgebildet und auf zwei benachbarten Zwischenlagenstapeln 7 platziert. Die

Zwischenlagen 5 des unteren Zwischenlagenstapels 7 sind bündig zueinander orientiert. Die zuoberst auf dem weiteren Zwischenlagenstapel 7 angeordnete Zwischenlage 5, welche in Figur 1 in Phantomlinien dargestellt ist, besitzt keine bündige Ausrichtung zu den weiteren Zwischenlagen 5 des Zwischenlagenstapels 7, auf welchen sie aufliegt. Die Vorrichtung 1 umfasst zudem zwei verfahrbare Saug- und/oder

Greifeinrichtungen 3, wobei jeder Saug- und/oder Greifeinrichtung 3 ein eigener

Zwischenlagenstapel 7 zugeordnet ist, von welcher die jeweilige Saug- und/oder

Greifeinrichtung 3 Zwischenlagen 5 abtrennt. Die Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 stehen mit einer Steuerungseinrichtung S in Verbindung, welche die Bewegung der Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 vorgibt. Vorliegend besitzen die Saug- und/oder

Greifeinrichtungen 3 jeweils mehrere Saugköpfe, die in den Figuren vorliegender

Patentanmeldung nicht zu erkennen sind und mittels welcher die Saug- und/oder

Greifeinrichtungen 3 Zwischenlagen 5 fixieren.

Die Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 können verfahren bzw. in Richtung eines jeweiligen Zielortes Z1 bzw. Z2 bewegt werden. So transportiert eine erste der beiden Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 Zwischenlagen 5 von ihrem jeweils zugeordneten Zwischenlagenstapel 7 in Richtung des ersten Zielortes Z1 , während die weitere der beiden Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 Zwischenlagen 5 von ihrem jeweils zugeordneten Zwischenlagenstapel 7 in Richtung des weiteren Zielortes Z2 transportiert. Sowohl im Bereich des ersten Zielortes Z1 und im Bereich des zweiten Zielortes Z2 sind Klemmelemente 30 vorgesehen, welche die Zwischenlagen 5 von den Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 entgegennehmen und in Richtung eines in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht mit dargestellten Übergabeplatzes ziehen, der eine horizontale Auflage für die Zwischenlagen 5 bereitstellt. Von dort werden die Zwischenlagen 5 von einer Handhabungseinrichtung (nicht dargestellt) erfasst und auf einer Palette abgelegt. Zwei Zwischenlagen 5 bzw. beide von den Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 erfassten Zwischenlagen 5 bilden hierbei gemeinsame eine Ebene einer Palette aus, auf welcher Artikel platziert werden können. Nach Abziehen der zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel 7 angeordneten

Zwischenlagen 5 werden diese jeweils in einen Erfassungsbereich einer Sensorik 13 bewegt, welche vorliegend als Lichtschranke 15 ausgebildet ist. Ein Sender der

Lichtschranke 15 emittiert einen Laserstrahl in vertikaler Richtung nach unten bzw.

vorliegend in Richtung der Bildebene. Die Zwischenlagen 5 werden hierbei derart in Richtung der jeweiligen Sensorik 13 bzw. in Richtung der jeweiligen Lichtschranke 15 geführt, dass sie jeweils via eine ihrer Außenkanten 6, wie in Figur 3 gezeigt und nachfolgend noch beschrieben, in den Erfassungsbereich der Sensorik 13 eintreten und den Laserstrahl unterbrechen. Die Au ßenkanten 6 der Zwischenlagen 5 schließen an die Vorderkante 8 und an die Rückkante 9 der jeweiligen Zwischenlage 15 an. Zu erkennen sind weiter zwei Anschläge 20 und 22, die zur vorderbündigen

Ausrichtung von Zwischenalgen 5 der Zwischenlagenstapel 7 zugestellt werden können. Eine Bewegung der Anschläge 20 und 22 wird durch die Steuerungseinrichtung S vorgegeben. Die Anschläge 20 und 22 sind parallel zueinander orientiert.

Figur 2 zeigt die schematische Ansicht der Ausführungsform einer

erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 aus Figur 1 und verdeutlicht einen zweiten Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Wie eine Zusammenschau der Figuren 1 und 2 erkennen lässt, haben die Anschläge 20 und 22 eine Zustellbewegung ausgeführt bzw. sich aufeinander zu bewegt und stehen mit den Vorderkanten 8 und Rückkanten 9 (vgl. Figur 1 ) mehrerer zuoberst auf den Zwischenlagenstapeln 7 angeordneter Zwischenlagen 5 in Kontakt.

Die Vorderkanten 8 und Rückkanten 9 (vgl. Figur 1 ) von Zwischenlagen 5 des jeweiligen Zwischenlagenstapels 7 sind somit bündig zueinander ausgerichtet. Während die in Phantomlinien dargestellte Zwischenlage 5 mit ihrer Au ßenkante 6 vom

Zwischenlagenstapel 7 seitlich übersteht, liegt die oberste Zwischenlage 5 des weiteren Zwischenlagenstapels 7 mit ihrer Außenkante 6 bündig auf ihrem Zwischenlagenstapel 7 auf. Die Zwischenlagen 5 wurden zeitlich nach Zustellbewegung der Anschläge 20 und 22 von den Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 erfasst und sind im Verfahrensschritt gemäß Figur 2 nun an den Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 fixiert. Die Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 besitzen hierzu in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht mit dargestellte Saugköpfe, mittels welcher die Zwischenlagen 5 mit Unterdruck beaufschlagt werden und welche die Zwischenlagen 5 temporär an den Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 festsetzen. Figur 3 zeigt die schematische Ansicht der Ausführungsform einer

erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 aus den Figuren 1 und 2 und verdeutlicht einen dritten Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Der dritte Schritt gemäß Figur 3 folgt zeitlich auf den zweiten Schritt gemäß Figur 2. Die Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 werden nun in Richtung ihrer jeweils zugeordneten Sensorik 13 bzw. in Richtung ihrer jeweils zugeordneten Lichtschranke 15 bewegt. Hierzu bewegen sich die Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 jeweils zeitsynchron mit einer ersten

Richtungskomponente RK1 , die in Richtung des jeweiligen Zielortes Z1 bzw. Z2 weist und mit einer zweiten Richtungskomponente RK2 bzw. RK2', die lotrecht zur ersten

Richtungskomponente RK2 orientiert ist. Hierdurch bewegen sich beide Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 schräg von ihrem jeweils zugeordneten Zwischenlagenstapel 7 weg und in Richtung der jeweiligen Sensorik 13 bzw. Lichtschranke 15. Aufgrund der entgegengesetzten Orientierung der zweiten Richtungskomponenten RK2 und RK2' wird der Abstand zwischen den Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 bei Bewegung der Zwischenlagen 5 in Richtung der jeweiligen Sensorik 13 vergrößert. Die Zwischenlagen 5 treten zunächst mit ihrer Außenkante 6 in einen

Erfassungsbereich der jeweiligen Sensorik 13 bzw. Lichtschranke 15 ein bzw.

unterbrechen zunächst mittels ihrer Außenkanten 6 einen durch die Sensorik 13 emittierten Laserstrahl. Da die Sensorik 13 mit der Steuerungseinrichtung S in Verbindung steht, kann die Steuerungseinrichtung S unter Zuhilfenahme der von der jeweiligen Sensorik 13 übermittelten Informationen Rückschlüsse zur relativen Position der an der jeweiligen Saug- und/oder Greifeinrichtung 3 fixierten Zwischenlage 5 ziehen. Hierauf kann die Steuerungseinrichtung S die Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 mit bestimmter Bewegungsrichtung steuern, so dass die Zwischenlagen 5 ihren jeweiligen Zielort Z1 bzw. Z2 mit vorbestimmter Position erreichen. Figur 3 lässt darüber hinaus erkennen, dass die Anschläge 20 und 22 während eines Abziehens der Zwischenlagen 5 von ihrem jeweiligen Zwischenlagenstapel 7 weiterhin zugestellt sind. Die Zwischenlagen 5 können somit während ihres Abziehens gleitend über einen Anschlag 22 hinwegbewegt werden, was ein Trennen der jeweiligen Zwischenlage 5 von ihrem Zwischenlagenstapel 7 erleichtert. Zudem wird hierdurch das Risiko einer Deorientierung weiterer Zwischenlagen 5 des Zwischenlagenstapels 7 vermindert.

Figur 4 zeigt die schematische Ansicht der Ausführungsform einer

erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 aus den Figuren 1 bis 3 und verdeutlicht einen vierten Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Die

Steuerungseinrichtung S gibt, wie vorhergehend bereits erwähnt, die Bewegungen der Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 derart vor, dass die Zwischenlagen 5 ihren jeweiligen vorbestimmten Zielort Z1 bzw. Z2 mit vorbestimmter Position erreichen. Die Richtungskomponenten RK2 und RK2' weisen aufeinander zu, so dass die beiden Zwischenlagen 5 sich einander nähern. Die Richtungskomponente RK1 der Bewegung ist weiterhin für beide Zwischenlagen 5 bzw. für beide Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 ausgebildet, so dass sich die Zwischenlagen 5 in Richtung ihres jeweiligen Zielortes Z1 bzw. Z2 bewegen. Die Klemmelemente 30 verweilen in ihrer Position und warten auf das Eintreffen der Zwischenlagen 5 an ihrem jeweiligen Zielort Z1 bzw. Z2. Die beiden Anschläge 20 und 22 haben sich voneinander entfernt und können zeitlich vor Entgegennahme einer weiteren Zwischenlage 5 von den

Zwischenlagenstapeln 7 die Zwischenlagen 5 der Zwischenlagenstapel 7 erneut vorderbündig ausrichten.

Figur 5 zeigt die schematische Ansicht der Ausführungsform einer

erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 aus den Figuren 1 bis 4 und verdeutlicht einen vierten Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Hierbei haben die Zwischenlagen 5 nun ihren jeweiligen Zielort Z1 bzw. Z2 mit vorbestimmter Position erreicht. Da die Bewegungsbahn der Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 in Richtung des jeweiligen Zielortes Z1 bzw. Z2 unter Berücksichtigung der optischen Erfassung der Außenkante 6 der jeweiligen Zwischenlage 5 über die Steuerungseinrichtung S vorgegeben wird, können die Zwischenlagen 5 den jeweiligen Zielort Z1 bzw. Z2 sehr genau mit bestimmter Position erreichen.

Sind die Zwischenlagen 5, wie in Figur 5 gezeigt, an ihrem jeweiligen Zielort Z1 bzw. Z2 angelangt, so werden diese von den Klemmelementen 30 entgegengenommen und in Richtung eines Übergabeplatzes, welcher in den Figuren vorliegender

Patentanmeldung nicht mit dargestellt ist, gezogen. Die Verbindung zwischen den Saug- und/oder Greifeinrichtung 3 und den Zwischenlagen 5 kann nach Entgegennahme der Zwischenlagen 5 durch die Klemmelemente 30 gelöst werden. Die Saug- und/oder Greifeinrichtung 3 werden hierauf folgend auf direktem Wege in Richtung der

Zwischenlagenstapel 7 zurückbewegt, um von dort eine weitere Zwischenlage 5 entgegenzunehmen und zunächst in Richtung der Sensorik 13 bzw. der Lichtschranke 15, wie unter Zusammenschau der Figuren 1 bis 3 verdeutlich, zu bewegen. Darüber hinaus zeigt Figur 5 einen Spalt bzw. Abstand 14, welcher zwischen den einzelnen Zwischenlagen 5 am Zielort Z1 bzw. Z2 ausgebildet ist. Da mittels des

Verfahrens bzw. mittels der Vorrichtung 1 Zwischenlagen 5 sehr präzise bzw. mit vorgegebener Soll-Position an ihren Zielort Z1 bzw. Z2 überführt werden, kann eine gewünschte Dimensionierung des Spaltes bzw. Abstandes 14 sehr genau eingehalten werden. Über den Verlauf von benachbarten Außenkanten 6 der in den Zielorten Z1 und Z2 befindlichen Zwischenlagen 5 ist der Abstand 14 konstant ausgebildet. In weiteren denkbaren Ausführungsformen kann auch vorgesehen sein, dass kein Spalt bzw. Abstand 14 ausgebildet ist und die Zwischenlagen 15 im Zielort Z1 bzw. Z2 direkt aneinander angrenzen und ggf. miteinander in Kontakt stehen. Figur 6 zeigt eine schematische Ansicht einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 und verdeutlicht einen ersten Schritt einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Auch die Vorrichtung 1 gemäß Ausführungsbeispiel aus Figur 6 ist vorgesehen zum Umgang bzw. zum Separieren einzelner Zwischenlagen 5. Gegensätzlich zum vorhergehenden Ausführungsbeispiel aus den Figuren 1 bis 5 ist vorliegend lediglich ein Zwischenlagenstapel 7 anstelle zweier

Zwischenlagenstapel 7 vorgesehen, von welchem Zwischenlagenstapel 7 Zwischenlagen 5 abgetrennt werden sollen. Die Zwischenlagen 5 des Zwischenlagenstapels 7 besitzen eine entsprechende Dimensionierung, um jeweils alleine eine vollständige Auflageebene für Artikel einer Palette bereitzustellen. Zu erkennen ist weiterhin, dass die zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel 7 angeordnete Zwischenlage 5, welche in Figur 6 in Phantomlinien dargestellt ist, keine bündige Ausrichtung zu den weiteren Zwischenlagen 5 des Zwischenlagenstapels 7 besitzt, auf welchen sie aufliegt. Um eine vorderbündige Ausrichtung der in Phantomlinien dargestellten Zwischenlage 5 zu erreichen, sind ebenso wie beim Ausführungsbeispiel aus den Figuren 1 bis 5 zwei auf gegenüberliegenden Seiten des Zwischenlagenstapels 7 positionierte Anschläge 20 und 22 vorgesehen, die zugestellt werden können.

Im Ausführungsbeispiel aus Figur 6 wird die zuoberst auf dem

Zwischenlagenstapel 7 positionierte Zwischenlage 5 über zwei Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 entgegengenommen und in Richtung des Zielortes Z1 bewegt. Die beiden Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 können jeweils mindestens einen Saugkopf besitzen, mittels welches jeweiligen mindestens einen Saugkopfes die Zwischenlage 5 an den Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 temporär via Unterdruck fixiert werden kann. Eine Bewegung der Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 erfolgt vorliegend gemeinsam bzw. zeitsynchron.

Weiter sind die Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 an eine

Steuerungseinrichtung S gekoppelt. Die Steuerungseinrichtung S kann eine Bewegung bzw. eine jeweilige Bewegungsbahn, welcher die Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 in Richtung des Zielortes Z1 folgen, vorgeben.

Auch sind Klemmelemente 30 zu erkennen, welche die Zwischenlage 5 am Zielort Z1 greifen können und in Richtung eines in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht dargestellten Übergabeplatzes transportieren. Von dort können Zwischenlagen 5 via eine Handhabungseinrichtung (nicht dargestellt) aufgenommen und auf einer Palette abgelegt werden.

In Figur 6 stehen die Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 noch nicht in Kontakt mit der Zwischenlage 5. Beide Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 sind bereits oberhalb der Zwischenlage 5 positioniert.

Bezugsziffer 13 verweist weiterhin auf jeweils eine Sensorik, die als

Lichtschranken 15 ausgebildet sind. Für die Ausführungsform gemäß Figur 6 genügt eine Sensorik 13 bzw. eine Lichtschranke 15, um die Zwischenlage 5 mit vorbestimmter Position an den Zielort Z1 überführen zu können. Die weitere Sensorik 13 bzw.

Lichtschranke 15 wird bereitgehalten, sofern mittels der Vorrichtung 1 zeitsynchron zwei Zwischenlagen 5 bzw. zwei Halblagen gemäß Figuren 1 bis 5 vom jeweiligen

Zwischenlagenstapel 7 separiert werden sollen. Die Vorrichtung 1 aus den Figuren 6 bis 10 kann daher umgerüstet werden, so dass ihr Aufbau der Vorrichtung 1 aus den Figuren 1 bis 5 entspricht.

Nach Abziehen der zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel 7 angeordneten Zwischenlage 5 wird diese über ihre Au ßenkante 6 in den Erfassungsbereich einer Sensorik 13 bzw. Lichtschranke 15 bewegt. Die Außenkante 6 schließt an die

Vorderkante 8 und an die Rückkante 9 der jeweiligen Zwischenlage 5 an. Figur 7 zeigt eine schematische Ansicht der Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 aus Figur 6 und verdeutlicht einen weiteren Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Der Schritt aus Figur 7 folgt zeitlich auf den Verfahrensschritt aus Figur 6. Die Anschläge 20 und 22 haben sich einander angenähert und hierbei eine

Zustellbewegung ausgeführt, bei welcher die oberste auf dem Zwischenlagenstapel 7 angeordnete Zwischenlage 5 vorderbündig zu weiteren Zwischenlagen 5 des

Zwischenlagenstapels 7 ausgerichtet wurde. Die Anschläge 20 und 22 sind parallel zueinander orientiert. Zur bündigen Ausrichtung der zuoberst auf dem

Zwischenlagenstapel 7 angeordneten Zwischenlage 5 tritt der Anschlag 20 mit der Rückkante 9 der Zwischenlage 5 in Kontakt, während der Anschlag 22 mit der

Vorderkante 8 (vgl. Figur 6) der Zwischenlage 5 in Kontakt gebracht wird.

Die zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel 7 angeordnete Zwischenlage 5 wird erst nach vorderbündiger Ausrichtung durch die Anschläge 20 und 22 mittels der Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 fixiert. Nach vorderbündiger Ausrichtung kann die zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel 7 angeordnete Zwischenlage 5 seitlich vom

Zwischenlagenstapel 7 überstehen. Da ein seitliches Überstehen bei einigen der

Zwischenlagen 5 des Zwischenlagenstapels 7 auftreten kann, wäre die direkte

Überführung der Zwischenlage 5 an den Zielort Z1 mit einer ungenauen Position am Zielort Z1 einhergehend, welcher ggf. nicht mit einer gewünschten Soll-Position übereinstimmt. Durch das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 wird eine exakte Überführung von Zwischenlagen 5 in Richtung des Zielortes auch bei teilweisem Überstand einzelner Zwischenlagen 5 vom

Zwischenlagenstapel 7 ermöglicht, so dass die Ist-Position von Zwischenlagen 5 am Zielort Z1 einer vorgegebenen Soll-Position entspricht.

Figur 8 zeigt eine schematische Ansicht der Ausführungsform einer

erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 aus den Figuren 6 und 7 und verdeutlicht einen weiteren Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Der Verfahrensschritt aus Figur 8 folgt zeitliche auf den Verfahrensschritt aus Figur 7.

Insbesondere wird in Figur 8 eine Bewegung der zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel 7 angeordneten Zwischenlage 5 in Richtung der Sensorik 13 bzw. in Richtung der Lichtschranke 15 gezeigt. Die Zwischenlage 5 wird zeitgleich mit einer ersten

Richtungskomponente RK1 bewegt, die in Richtung des Zielortes Z1 weist und mit einer zweiten Richtungskomponente RK2, die lotrecht zur ersten Richtungskomponente RK1 orientiert ist. Die Zwischenlage 5 wird daher schräg vom Zwischenlagenstapel 7 weggeführt und tritt hierbei in den Erfassungsbereich der Sensorik 13 bzw. der

Lichtschranke 15 ein. Während des Eintritts der Au ßenkante 6 in den Erfassungsbereich der Sensorik 13 bzw. der Lichtschranke 15 liegt die Zwischenlage 5 mit ihrer Rückkante 9 auf dem Zwischenlagenstapel 7 auf bzw. steht mit ihrer Rückkante 9 weiterhin mit dem Zwischenlagenstapel 7 in Kontakt.

Die Sensorik 13 bzw. die Lichtschranke 15 übermittelt hierauf Informationen an die Steuerungseinrichtung S, die unter Berücksichtigung der Informationen Aussagen zur Position der Zwischenlage 5 an den Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 treffen kann und hierauf die Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 derart steuert, dass die Zwischenlage 5 den Zielort Z1 mit bestimmter Position erreicht.

Figur 9 zeigt eine schematische Ansicht der Ausführungsform einer

erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 aus den Figuren 6 bis 8 und verdeutlicht einen weiteren Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Die Zwischenlage 5 wird nun nach optischer Erfassung ihrer Außenkante 6 von der Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 in Richtung des Zielortes Z1 weitergeführt. Die Bewegung der Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 wird durch die Steuerungseinrichtung S unter Berücksichtigung der optischen Erfassung vorgegeben. Die Richtungskomponente RK2 ist nun gegenüber dem Verfahrensschritt aus Figur 8 in entgegengesetzter Richtung orientiert. Die Anschläge 20 und 22 wurden auseinandergeführt und können vor

Entgegennahme einer weiteren zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel 7 angeordneten Zwischenlage 5 erneut zugestellt werden, um die weitere Zwischenlage 5 vorderbündig auszurichten. Die Klemmelemente 30 sind gegenüber ihrer Position aus Figur 8 unverändert und warten auf das Eintreffen der Zwischenlage 5 am Zielort Z1 , um diese von den Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 entgegenzunehmen.

Figur 10 zeigt eine schematische Ansicht der Ausführungsform einer

erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 aus den Figuren 6 bis 9 und verdeutlicht einen weiteren Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Die Zwischenlage 5 hat nun ihren Zielort Z1 mit vorbestimmter Position erreicht. Die Ist- Position der Zwischenlage 5 am Zielort entspricht einer vorgegebenen Soll-Position. Ausgehend von der Position aus Figur 10 können nun die Saug- und/oder

Greifeinrichtungen 3 die Zwischenlage 5 freigeben, wobei die Klemmelemente 30 die Zwischenlage 5 übernehmen und in Richtung eines in den Figuren vorliegender

Patentanmeldung nicht mit dargestellten Übergabeplatzes ziehen, der eine horizontale Auflage für die Zwischenlagen 5 bereitstellt. Die Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 können sodann in Richtung des Zwischenlagenstapels 7 zurückbewegt werden und dort eine weitere Zwischenlage 5 entgegennehmen und vom Zwischenlagenstapel 7 abziehen.

Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.

Bezuqszeichenliste

1 Vorrichtung

3 Saug- und/oder Greifeinrichtung

5 Zwischenlage

6 Außenkante

7 Zwischenlagenstapel

8 Vorderkante

9 Rückkante

13 Sensorik

14 Abstand

15 Lichtschranke

20 Anschlag

22 Anschlag

30 Klemmelemente

RK1 Erste Richtungskomponente RK2 Zweite Richtungskomponente S Steuerungseinrichtung

Z1 Zielort

Z2 Zielort