[0001] 技术领域

[0002] 本发明涉及车辆监控技术领域， 特别涉及一种车辆急转弯的识别方法以及装置 [0003] 背景技术

[0004] 现如今， 车辆已经成为生活中必不可少的运输工具和代 步工具， 车辆的安全也 引起大众越来越多的关注。 车辆的姿态作为车辆运行的重要参数， 在车辆的安 全控制中尤为重要。 急转弯是车辆的姿态一种， 目前车辆急转弯的识别方法主 要是通过三轴加速度传感器计算出车辆的水平 加速度值， 再根据获取的车辆前 进的速度， 计算出前进方向的加速度值， 进而计算出侧向加速度值， 并判断该 侧向加速度的大小是否大于预设阈值， 当判断结果为是吋， 则说明车辆发生急 转弯， 其中， 该方法需要根据获取的车辆前进的速度， 计算出前进方向的加速 度值， 计算方法具有较大的偏差， 造成判断结果不够准确。

[0005] 发明内容

[0006] 本发明实施例公幵了一种车辆急转弯的识别方 法以及装置， 以克服现有车辆急 转弯识别方法中通过结合车辆前进的速度， 计算车辆侧向加速度值不准确的缺 陷。

[0007] 本发明实施例提供了一种车辆急转弯的识别方 法， 包括：

[0008] 当车辆直线行驶吋， 获取车辆行驶的直线方向；

[0009] 通过三轴加速度传感器获取车辆行驶的第一加 速度；

[0010] 根据所述第一加速度， 计算车辆行驶的水平加速度， 所述水平加速度为所述第 一加速度垂直于重力方向水平面的分量；

[0011] 根据所述水平加速度， 计算偏移加速度值， 所述偏移加速度值为所述水平加速 度在所述水平面上垂直于所述车辆行驶的直线 方向的分量值；

[0012] 判断所述偏移加速度值是否大于预设阈值；

[0013] 当判断结果为是吋， 则判定车辆发生急转弯事件。 [0014] 可选地， 所述当车辆直线行驶吋， 获取车辆行驶的直线方向之前， 所述方法还 包括：

[0015] 通过所述三轴加速度传感器获取车辆行驶的第 二加速度；

[0016] 根据所述第二加速度査看车辆是否直线行驶。

[0017] 可选地， 所述根据所述第一加速度， 计算车辆行驶的水平加速度包括：

[0018] 获取重力加速度；

[0019] 以所述重力加速度的方向为 z轴， 建立三维坐标系；

[0020] 计算所述第一加速度在所述三维坐标系的坐标 （ax， ay , az) ；

[0021] 其中， 所述水平加速度为所述第一加速度在垂直于重 力方向的水平面上的投影 坐标 (ax, ay) 。

[0022] 可选地， 所述根据所述水平加速度， 计算偏移加速度值包括：

[0023] 计算所述水平加速度和所述车辆行驶的直线方 向间的夹角 Θ；

[0024] 根据下面公式计算偏移加速度值：

[0025] 可选地， 所述根据所述水平加速度， 计算偏移加速度值包括：

[0026] 以所述车辆行驶的直线方向为 χ'轴， 所述水平面中垂直于所述车辆行驶的直线 方向的方向为 y'轴， 以所述三维坐标系的原点为原点， 建立二维坐标系；

[0027] 计算所述水平加速度的坐标 （ax， ay) 在所述二维坐标系中的坐标 （ax'， ay')

， ay'的绝对值即为所述偏移加速度值。

[0028] 本发明实施例还提供了一种车辆急转弯的识别 装置， 包括：

[0029] 第一获取单元， 用于当车辆直线行驶吋， 获取车辆行驶的直线方向；

[0030] 第二获取单元， 用于通过三轴加速度传感器获取车辆行驶的第 一加速度； [0031] 第一计算单元， 用于根据所述第一加速度， 计算车辆行驶的水平加速度， 所述 水平加速度为所述第一加速度垂直于重力方向 水平面的分量；

[0032] 第二计算单元， 根据所述水平加速度， 计算偏移加速度值， 所述偏移加速度值 为所述水平加速度在所述水平面上垂直于所述 车辆行驶的直线方向的分量值； [0033] 判断单元， 用于判断所述偏移加速度值是否大于预设阈值 ， 当判断结果为是吋 ， 则判定车辆发生急转弯事件。

[0034] 可选地， 所述装置还包括：

[0035] 第三获取单元， 用于通过所述三轴加速度传感器获取车辆行驶 的第二加速度；

[0036] 査看单元， 用于根据所述第二加速度査看车辆是否直线行 驶。

[0037] 可选地， 所述第一计算单元具体用于：

[0038] 获取车辆静止吋的重力加速度；

[0039] 以所述重力加速度的方向为 z轴， 建立三维坐标系；

[0040] 计算所述第一加速度在所述三维坐标系的坐标 （ax， ay , az) ；

[0041] 其中， 所述水平加速度为所述第一加速度在垂直于重 力方向的水平面上的投影 坐标 (ax, ay) 。

[0042] 可选地， 所述第二计算单元具体用于：

[0043] 计算所述水平加速度和所述车辆行驶的直线方 向间的夹角 Θ；

[0044] 根据下面公式计算偏移加速度值：

[0045] 可选地， 所述第二计算单元具体用于：

[0046] 以所述车辆行驶的直线方向为 x'轴， 所述水平面中垂直于所述车辆行驶的直线 方向的方向为 y'轴， 以所述三维坐标系的原点为原点， 建立二维坐标系；

[0047] 计算所述水平加速度的坐标 （ax， ay) 在所述二维坐标系中的坐标 （ax'， ay')

， ay'的绝对值即为所述偏移加速度值。

[0048] 实施本发明实施例提供的一种车辆急转弯的识 别方法以及装置， 通过当车辆直 线行驶吋， 获取车辆行驶的直线方向， 通过三轴加速度传感器获取车辆行驶的 第一加速度， 根据所述第一加速度， 计算车辆行驶的水平加速度， 进而计算偏 移加速度值， 该偏移加速度值为水平加速度在水平面上垂直 于车辆行驶的直线 方向的分量值， 当偏移加速度值大于预设阈值吋， 则判定车辆发生急转弯事件 ， 具有如下有益效果： 可以克服现有车辆急转弯识别方法中通过结合 车辆前进 的速度， 计算车辆侧向加速度值不准确的缺陷， 进而更加准确地计算车辆侧向 加速度值， 更加准确判断车辆是否发生急转弯。

[0049] 附图说明

[0050] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中 的技术方案， 下面将对实施例或 现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介 绍， 显而易见地， 下面描述中的 附图仅仅是本发明的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创 造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0051] 图 1是本发明实施例提供的一种车辆急转弯的识� �方法的流程示意图；

[0052] 图 2为本发明实施例提供的一种车辆急转弯的识� �装置的结构示意图；

[0053] 图 3为本发明实施例提供的一种车载终端的结构� �意图。

[0054] 具体实施方式

[0055] 下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不是全部 的实施例。

[0056] 需要说明的是， 在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述 特定实施例的目 的， 而非旨在限制本发明。 在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的 单数 形式的 "一种"、 "所述 "和"该"也旨在包括多数形式， 除非上下文清楚地表示其他 含义。 还应当理解， 本文中使用的术语"和 /或"是指并包含一个或多个相关联的 列出项目的任何或所有可能组合。

[0057] 请参阅图 1， 图 1是本发明实施例提供的一种车辆急转弯的识� �方法的流程示意 图。 本发明一种车辆急转弯的识别方法应用于车载 终端， 该车载终端设置于车 辆上， 该方法包括：

[0058] 步骤 S101 : 当车辆直线行驶吋， 获取车辆行驶的直线方向。

[0059] 车辆中配置三轴加速度传感器； 车载终端是车辆监控管理系统的前端设备， 设 置于车辆上， 可以获取三轴加速度传感器采集的加速度。 具体地， 车载终端可 以通过测量的车速、 转向角速度、 转向柱扭矩， 车道曲率等信息判断车辆是否 直线行驶， 并通过计算获得车辆行驶的直线方向。

[0060] 作为一种实现方式， 车载终端也可以通过三轴加速度传感器获取车 辆行驶的第 二加速度， 根据第二加速度获取车辆行驶的直线方向， 具体地， 将第二加速度 的三维坐标投影到与重力方向垂直的水平面， 以获取位于水平面上的二维坐标 ； 基于线性拟合算法将预设吋间段连续获取的二 维坐标进行线性拟合得到符合 要求的拟合直线， 该拟合直线指示车辆直线行驶的直线方向。

[0061] 步骤 S102: 通过三轴加速度传感器获取车辆行驶的第一加 速度。

[0062] 具体地， 车载终端不断通过三轴加速度传感器获取车辆 行驶的第一加速度， 并 根据建立的三维坐标系， 获取该第一加速度在的坐标。

[0063] 步骤 S103: 根据所述第一加速度， 计算车辆行驶的水平加速度。

[0064] 作为一种实现方式， 车载终端通过重力传感器或三轴加速度传感器 等获取重力 加速度， 以重力加速度的方向为 z轴， 建立三维坐标系 _OX yz， 计算第一加速度在 该三维坐标系的坐标 （ax， ay , az) ， 根据获取的第一加速度的坐标， 计算车辆 行驶的水平加速度， 其中， 该水平加速度为第一加速度垂直于重力方向水 平面 的分量， 具体地， 车载终端第一加速度在垂直于重力方向的水平 面上的投影坐 标 （ax， ay) 即为水平加速度在水平面上的坐标。

[0065] 步骤 S104: 根据所述水平加速度， 计算偏移加速度值。

[0066] 具体地， 车载终端根据水平加速度和车辆行驶的直线方 向， 计算偏移加速度值 ， 其中， 偏移加速度值为水平加速度在水平面上垂直于 车辆行驶的直线方向的 分量值。

[0067] 作为一种实现方式， 计算偏移加速度值的方法可以是： 计算水平加速度和车辆 行驶的直线方向间的夹角 Θ， 根据下面公式计算偏移加速度值：

[] . . .

¾纏 逾 癥= |：¾ X m

[0068] 作为另一种实现方式， 计算偏移加速度值的方法还可以是： 以车辆行驶的直线 方向为 x'轴， 水平面中垂直于车辆行驶的直线方向的方向为 y'轴， 以三维坐标系 的原点 o为原点， 建立二维坐标系 ox'y'; 通过二维坐标系 oxy与二维坐标系 ox'y'间 的坐标转换， 计算水平加速度在二维坐标系 oxy的坐标 （ax， ay) 在二维坐标系 o x'y'中的坐标 （ax'， ay') ， 其中， ay'的绝对值即为偏移加速度值。 其中， ax'和 ay '的计算公式 (1)和 (2)。

[0069] = ¾s ： (¾

[0070] 其中， A为车辆行驶的直线方向， 即 x'轴与 X轴的夹角。

[0071] 步骤 S105: 判断所述偏移加速度值是否大于预设阈值。

[0072] 具体地， 车载终端预先设置偏移加速度的预设阈值， 比如 0.4g (g为重力加速度 值） ， 用来判定车辆是否发生急转弯事件。 车载终端判断偏移加速度值是否大 于预设阈值， 当判断结果为是吋， 则说明车辆发生急转弯事件； 否则， 认为车 辆未发生急转弯事件， 此吋车载终端可以执行步骤 S101， 重新获取车辆的直线 运动方向以及第一加速度。

[0073] 步骤 S106: 判定车辆发生急转弯事件。

[0074] 具体地， 当步骤 S105的判断结果为是吋， 偏移加速度值大于预设阈值， 则说明 车辆发生急转弯事件。 此吋， 可以提醒车主注意安全， 或控制车辆减速等， 本 发明不做限制。

[0075] 需要说明的是， 本发明中第一加速度和第二加速度可以是通过 三轴加速度传感 器采集的一个加速度， 也可以是通过三轴加速度传感器在预设吋间段 ， 比如 1秒 内、 3秒内等采集的多个加速度在经过数据处理后� �得到的加速度。

[0076] 本发明实施例， 通过当车辆直线行驶吋， 获取车辆行驶的直线方向， 通过三轴 加速度传感器获取车辆行驶的第一加速度， 根据所述第一加速度， 计算车辆行 驶的水平加速度， 进而计算偏移加速度值， 该偏移加速度值为水平加速度在水 平面上垂直于车辆行驶的直线方向的分量值， 当偏移加速度值大于预设阈值吋 ， 则判定车辆发生急转弯事件， 具有如下有益效果： 可以克服现有车辆急转弯 识别方法中通过结合车辆前进的速度， 计算车辆侧向加速度值不准确的缺陷， 进而更加准确地计算车辆侧向加速度值， 更加准确判断车辆是否发生急转弯。

[0077] 请参阅图 2， 图 2是本发明实施例提供的一种车辆急转弯的识� �装置的结构示意 图。 本发明一种车辆急转弯的识别装置应用于车载 终端， 该车辆急转弯的识别 装置 200包括： 第一获取单元 201、 第二获取单元 202、 第一计算单元 203、 第二 计算单元 204以及判断单元 205， 其中，

[0078] 第一获取单元 201， 用于当车辆直线行驶吋， 获取车辆行驶的直线方向。

[0079] 作为一种实现方式， 所述装置还包括： 第三获取单元， 用于通过所述三轴加速 度传感器获取车辆行驶的第二加速度； 査看单元， 用于根据所述第二加速度査 看车辆是否直线行驶。

[0080] 第二获取单元 202， 用于通过三轴加速度传感器获取车辆行驶的第 一加速度。

[0081] 第一计算单元 203， 用于根据所述第一加速度， 计算车辆行驶的水平加速度， 所述水平加速度为所述第一加速度垂直于重力 方向水平面的分量；

[0082] 作为一种实现方式， 所述第一计算单元 203具体用于：

[0083] 获取车辆静止吋的重力加速度；

[0084] 以所述重力加速度的方向为 z轴， 建立三维坐标系；

[0085] 计算所述第一加速度在所述三维坐标系的坐标 （ax， ay , az) ；

[0086] 其中， 所述水平加速度为所述第一加速度在垂直于重 力方向的水平面上的投影 坐标 (ax, ay) 。

[0087] 第二计算单元 204， 根据所述水平加速度， 计算偏移加速度值， 所述偏移加速 度值为所述水平加速度在所述水平面上垂直于 所述车辆行驶的直线方向的分量 值。

[0088] 作为一种实现方式， 所述第二计算单元 204具体用于：

[0089] 计算所述水平加速度和所述车辆行驶的直线方 向间的夹角 Θ；

[0090] 根据下面公式计算偏移加速度值：

[0091] 作为一种实现方式， 所述第二计算单元 204具体用于：

[0092] 以所述车辆行驶的直线方向为 x'轴， 所述水平面中垂直于所述车辆行驶的直线 方向的方向为 y'轴， 以所述三维坐标系的原点为原点， 建立二维坐标系；

[0093] 计算所述水平加速度的坐标 （ax， ay) 在所述二维坐标系中的坐标 （ax'， ay')

， ay'的绝对值即为所述偏移加速度值。 [0094] 判断单元 205， 用于判断所述偏移加速度值是否大于预设阈值 ， 当判断结果为 是吋， 则判定车辆发生急转弯事件。

[0095] 需要说明的是， 本发明实施例中的车辆急转弯的识别装置 200中第一获取单元 2 01、 第二获取单元 202、 第一计算单元 203、 第二计算单元 204、 判断单元 205、 第三获取单元以及査看单元的功能可根据上述 方法实施例中的方法具体实现， 其具体实现过程可以参照上述方法实施例的相 关描述， 此处不再赘述。

[0096] 请参阅图 3， 图 3是本发明实施例提供的一种车载终端的结构� �意图。 本发明一 种车载终端应用于车辆， 本发明实施例提供的车载终端可以用于实施上 述图 1所 示的本发明各实施例实现的方法， 为了便于说明， 仅示出了与本发明各实施例 相关的部分， 具体技术细节未揭示的， 请参照图 1所示的本发明各实施例。 其中 ， 图 3所示的车载终端 30可以包括：

[0097] 输入装置 301、 存储器 302和处理器 303(网络设备中的处理器 303的数量可以一 个或多个， 图 3中以一个处理器为例)。 在本发明的一些实施例中， 输入装置 301 、 存储器 302和处理器 303可通过总线或其它方式连接， 其中， 图 3中以通过总线 连接为例， 输入装置 301可以包括三轴加速度传感器， 存储器 302用于存储一组 程序代码， 其中， 处理器 303用于调用存储器 302中存储的程序代码， 用于执行 以下操作：

[0098] 当车辆直线行驶吋， 通过输入模块 301获取车辆行驶的直线方向；

[0099] 通过输入模块 301中三轴加速度传感器获取车辆行驶的第一加 速度；

[0100] 根据所述第一加速度， 计算车辆行驶的水平加速度， 所述水平加速度为所述第 一加速度垂直于重力方向水平面的分量；

[0101] 根据所述水平加速度， 计算偏移加速度值， 所述偏移加速度值为所述水平加速 度在所述水平面上垂直于所述车辆行驶的直线 方向的分量值；

[0102] 判断所述偏移加速度值是否大于预设阈值；

[0103] 当判断结果为是吋， 则判定车辆发生急转弯事件。

[0104] 可选地， 处理器 303在执行所述当车辆直线行驶吋， 获取车辆行驶的直线方向 之前， 所述处理器 303还用于执行：

[0105] 通过输入模块 301中三轴加速度传感器获取车辆行驶的第二加 速度； [0106] 根据所述第二加速度査看车辆是否直线行驶。

[0107] 可选地， 处理器 303执行根据所述第一加速度， 计算车辆行驶的水平加速度包 括：

[0108] 通过输入模块 301获取重力加速度；

[0109] 以所述重力加速度的方向为 z轴， 建立三维坐标系；

[0110] 计算所述第一加速度在所述三维坐标系的坐标 （ax， ay , az) ；

[0111] 所述水平加速度为所述第一加速度在垂直于重 力方向的水平面上的投影坐标 ( ax, ay) 。

[0112] 可选地， 处理器 303执行根据所述水平加速度， 计算偏移加速度值包括：

[0113] 计算所述水平加速度和所述车辆行驶的直线方 向间的夹角 Θ ;

[0114] 根据下面公式计算偏移加速度值：

[0115] 可选地， 处理器 303执行根据所述水平加速度， 计算偏移加速度值包括：

[0116] 以所述车辆行驶的直线方向为 x'轴， 所述水平面中垂直于所述车辆行驶的直线 方向的方向为 y'轴， 以所述三维坐标系的原点为原点， 建立二维坐标系；

[0117] 计算所述水平加速度的坐标 （ax， ay) 在所述二维坐标系中的坐标 （ax'， ay')

， ay'的绝对值即为所述偏移加速度值。

[0118] 可以理解的是， 本实施例的车载终端 30的各功能模块的功能可根据上述方法实 施例中的方法具体实现， 其具体实现过程可以参照上述方法实施例的相 关描述

， 此处不再赘述。

[0119] 综上所述， 本发明实施例通过当车辆直线行驶吋， 获取车辆行驶的直线方向， 通过三轴加速度传感器获取车辆行驶的第一加 速度， 根据所述第一加速度， 计 算车辆行驶的水平加速度， 进而计算偏移加速度值， 该偏移加速度值为水平加 速度在水平面上垂直于车辆行驶的直线方向的 分量值， 当偏移加速度值大于预 设阈值吋， 则判定车辆发生急转弯事件， 具有如下有益效果： 可以克服现有车 辆急转弯识别方法中通过结合车辆前进的速度 ， 计算车辆侧向加速度值不准确 的缺陷， 进而更加准确地计算车辆侧向加速度值， 更加准确判断车辆是否发生 急转弯。

[0120] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例 方法中的全部或部分流程， 是可 以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成， 所述的程序可存储于一计算机可 读取存储介质中， 该程序在执行吋， 可包括如上述各方法的实施例的流程。 其 中， 所述的存储介质可为磁碟、 光盘、 只读存储记忆体 （Read-Only

Memory , ROM) 或随机存储记忆体 (Random Access Memory , RAM) 等。

[0121] 以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已 ， 当然不能以此来限定本发明之 权利范围， 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例 的全部或部分流程， 并依本发明权利要求所作的等同变化， 仍属于发明所涵盖的范围。

技术问题

问题的解决方案

发明的有益效果