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Title:
METHOD AND DEVICE FOR INSPECTING THE ABDOMINAL CAVITY OF GUTTED FISH
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2017/186275
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a device for optically inspecting the opened abdominal cavity (10) of gutted fish (11), comprising a conveying device (12) designed to convey the fish (11) in the longitudinal direction along a processing line, pivotable flank-holding elements (17) designed to hold open the abdominal cavity (10) of the fish, at least one optical imaging device (21, 22, 23), which is arranged along the processing line and which is designed to record at least one image sequence of abdominal cavity regions of one of the fish (11), which image sequence comprises a plurality of individual images, at least one lighting device (24, 25), which is designed to illuminate the abdominal cavity regions with light of predefined spectral composition at the recording times of the individual images, an evaluating unit (26), which is designed to evaluate the image sequence with respect to specified quality parameters and which is designed, if the evaluation result indicates a deviation from the specified quality parameters, to control an ejection device in order to remove the particular one of the fish (11) from the processing line by ejection.

Inventors:
STEFFENS, Alexander (Galileiweg 5, Lübeck, 23568, DE)
PAULSOHN, Carsten (Zwinglistr. 2, Lübeck, 23568, DE)
RASMUSSEN, Niels Tjørnly (Tibberupvej 10, 2650 Hvidovre, 2650, DK)
JENSEN, Eigil Mølvig (Lemberggade 26, 3.th, 2300 Kopenhagen S, 2300, DK)
NIELSEN, Ulrik (Nansensgade 11, 4.tv, 1366 Kopenhagen K, 1366, DK)
Application Number:
EP2016/059307
Publication Date:
November 02, 2017
Filing Date:
April 26, 2016
Export Citation:
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Assignee:
NORDISCHER MASCHINENBAU RUD. BAADER GMBH + CO. KG (Geniner Str. 249, Lübeck, 23560, DE)
IHFOOD A/S (Carsten Niebuhrs Gade 10, 2. tv, 1577 Kopenhagen V, 1577, DK)
International Classes:
A22C17/00; A22C25/00
Domestic Patent References:
WO1996003887A11996-02-15
Foreign References:
US6649412B12003-11-18
US20040023612A12004-02-05
EP1003378A12000-05-31
EP1411775A12004-04-28
Other References:
KROMA A/S: "Gutmaster 3000 - The perfect gutting machine for medium sized fish", 18 May 2009 (2009-05-18), XP055335179, Retrieved from the Internet [retrieved on 20170113]
KROMA A/S: "Visiomaster - The good result is now visible", 22 May 2008 (2008-05-22), Internet, XP055334652, Retrieved from the Internet [retrieved on 20170112]
ANONYMOUS: "Salmon Gutting Revolution - BAADER 144 / BAADER 1570 - Food Processing Technology", 9 March 2016 (2016-03-09), Internet, XP055334618, Retrieved from the Internet [retrieved on 20170112]
Attorney, Agent or Firm:
STORK BAMBERGER PATENTANWÄLTE PARTMBB (Meiendorfer Strasse 89, Hamburg, 22145, DE)
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Claims:
Verfahren zur optischen Inspektion entweideter Fische (1 1 ) mit geöffneter Bauchhöhle (1 1 ), umfassend

Fördern der Fische (1 1 ) in Längsrichtung (13) entlang einer Bearbeitungslinie mittels einer Fördereinrichtung (12),

Einschwenken zum Aufhalten der Bauchhöhle (10) der Fische (1 1 ) eingerichtete Bauchlappenhalteelemente (17),

Aufnehmen mindestens einer mehrere Einzelbilder umfassenden Bildsequenz von Bauchhöhlenbereichen jeweils eines der Fische (1 1 ) mittels mindestens einem entlang der Bearbeitungslinie angeordnetem optischen Bildgeber (21 , 22, 23),

Beleuchten der Bauchhöhlenbereiche jeweils zu den Aufnahmezeitpunkten der Einzelbilder mittels mindestens einer Beleuchtungseinrichtung (24, 25) mit Licht jeweils vorbestimmter Spektralzusammensetzung,

Auswerten der Bildsequenz hinsichtlich vorgegebener Qualitätsparameter und falls das Auswerten eine Abweichung von den vorgegebenen Qualitätsparametern ergibt, Entfernen des jeweiligen der Fische (1 1 ) von der Bearbeitungslinie durch Ausschleusen mittels einer Ausschleuseeinrichtung.

2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Beleuchten zu den Aufnahmezeitpunkten jeweils mit Licht verschiedener Spektralbereiche erfolgt.

Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Beleuchten mit Licht eines schmalbandigen Spektrums erfolgt.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der zeitliche Abstand der Aufnahme zweier aufeinanderfolgender der Einzelbilder einer der Bildsequenzen derart gewählt ist, dass die beiden aufeinanderfol- genden Einzelbilder zumindest im Wesentlichen denselben Bauchhöhlenbereich abbilden.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass je- des der Einzelbilder mit einem separaten optischen Bildgeber (21 , 22, 23) aufgenommen wird.

6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass jedem der opti- sehen Bildgeber (21 , 22, 23) eine separate Beleuchtungseinrichtung (24, 25) zugeordnet ist, mittels dessen die Beleuchtung zu den jeweiligen Aufnahmezeitpunkten erfolgt.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahme der Einzelbilder in schwarz-weiß erfolgt.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eines der Einzelbilder mit einem der optischen Bildgeber (21 , 22,

23) mit senkrechter oder zumindest im Wesentlichen senkrechter Blickrichtung auf die Bauchhöhle (10) aufgenommen wird.

9. Verfahren nach einem Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein weiteres der Einzelbilder mit einem weiteren der optischen Bildgeber (23) mit gegenüber der senkrechten Blickrichtung geneigter Blickrichtung aufgenommen wird. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnah der geneigten Blickrichtung in Kopfrichtung der Fische (1 1 ) erfolgt.

1 1 . Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 10, gekennzeichnet durch Überlagern der Einzelbilder der Bildsequenz zu einem Gesamtbild.

12. Verfahren zum Entweiden von Fischen (1 1 ), die entlang einer Bearbeitungslinie in Längsrichtung (13) mittels einer Fördereinrichtung (12) gefördert werden, Öffnen der Bauchhöhle (10) der Fische (1 1 ), Ausräumen der Bauchhöhle (10) mittels Entweidewerkzeugen und anschließende optische Inspektion der Bauchhöhle (10) der entweideten Fische (1 1 ) mittels eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 1 1 .

13. Vorrichtung zur optischen Inspektion der geöffneten Bauchhöhle (10) entweide- ter Fische (1 1 ), umfassend eine zum Fördern der Fische (1 1 ) in Längsrichtung entlang einer Bearbeitungslinie eingerichtete Fördereinrichtung (12), zum Aufhalten der Bauchhöhle (10) der Fische eingerichtete schwenkbare Bauchlappenhalteelemente (17), mindestens einen entlang der Bearbeitungslinie angeordneten optischen Bildgeber (21 , 22, 23), der zum Aufnehmen mindestens einer mehrere Einzelbilder umfassenden Bildsequenz von Bauchhöhlenbereichen jeweils eines der Fische (1 1 ) ausgebildet und eingerichtet ist, mindestens eine zum Beleuchten der Bauchhöhlenbereiche jeweils zu den Aufnahmezeitpunkten der Einzelbilder mit Licht jeweils vorbestimmter Spektralzusammensetzung eingerichtete Beleuchtungseinrichtung (24, 25), eine zum Auswerten der Bildsequenz hinsichtlich vorgegebener Qualitätsparameter eingerichtete Auswerteeinheit (26), die ausgebildet ist, falls das Auswerten eine Abweichung von den vorgegebenen Qualitätsparametern ergibt, eine Ausschleuseeinrichtung anzusteuern, um den je- weiligen der Fische (1 1 ) von der Bearbeitungslinie durch Ausschleusen zu entfernen.

Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Beleuchtungseinrichtung (24, 25) eingerichtet ist, den Bauchhöhlenbereich zu den Aufnahmezeitpunkten jeweils mit Licht verschiedener Spektralbereiche zu beleuchten.

Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Beleuchtungseinrichtung (24, 25) eine Lichtquelle umfasst, die zur Aussendung von Licht eines schmalbandigen Spektrums ausgebildet ist.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 15 weiter umfassend Steuermittel, die ausgebildet und eingerichtet sind, den mindestens einen optischen Bildgeber (21 , 22, 23) derart zu steuern, dass der zeitliche Abstand der Aufnahmen zweier aufeinanderfolgender der Einzelbilder einer der Bildsequenzen derart gewählt ist, dass die beiden aufeinanderfolgenden Einzelbilder zumindest im Wesentlichen denselben Bauchhöhlenbereich abbilden.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass entlang der Bearbeitungslinie mehrere der optischen Bildgeber (21 , 22, 23) jeweils separat angeordnet und eingerichtet sind, jedes der Einzelbilder mit einem der optischen Bildgeber (21 , 22, 23) aufzunehmen.

18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass jedem der optischen Bildgeber (21 , 22, 23) ein separates Beleuchtungsmittel (24, 25) zuge- ordnet ist, die eingerichtet sind, die Bauchhöhlenbereiche zu den jeweiligen Aufnahmezeitpunkten zu beleuchten.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine optische Bildgeber (21 , 22, 23) als Schwarz-weiß-Ka- mera ausgebildet ist.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine optische Bildgeber (21 , 22, 23) derart angeordnet ist, dass mindestens eines der Einzelbilder mit senkrechter oder zumindest im Wesentlichen senkrechter Blickrichtung auf die Bauchhöhle (10) aufgenommen wird.

Vorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein weiterer optischer Bildgeber (23) derart angeordnet ist, dass mindestens ein weiteres der Einzelbilder mit gegenüber der senkrechten Blickrichtung geneigter Blickrichtung aufgenommen wird.

22. Vorrichtung nach Anspruch 21 , dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine weitere optische Bildgeber (23) derart geneigt angeordnet ist, dass die Auf- nähme in der geneigten Blickrichtung in Kopfrichtung der Fische erfolgt.

23. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (26) eingerichtet ist, die Einzelbilder der Bildsequenz zu einem Gesamtbild zu überlagern.

24. Vorrichtung zum Entweiden von Fischen (1 1 ), die entlang einer Bearbeitungslinie in Längsrichtung (13) mittels einer Fördereinrichtung (12) gefördert werden, umfassend zum Öffnen der Bauchhöhle (10) der Fische eingerichtete Öffnungswerkzeuge, zum Ausräumen der Bauchhöhle (10) ausgebildete Entweidungs- Werkzeuge und eine Vorrichtung zur anschließenden optischen Inspektion der Bauchhöhle (10) der entweideten Fische (1 1 ) nach einem der Ansprüche 13 bis 23.

Description:
Nordischer Maschinenbau Rud. Baader GmbH + Co. KG / IHFood A/S, Dänemark

Verfahren und Vorrichtung zur Inspektion der Bauchhöhle entweideter Fische

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur optischen Inspektion entweideter Fische mit geöffneter Bauchhöhle. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Entweiden von Fischen, die entlang einer Bearbeitungslinie in Längsrichtung mit- tels einer Fördereinrichtung gefördert werden.

Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur optischen Inspektion der geöffneten Bauchhöhle entweideter Fische sowie eine Vorrichtung zum Entweiden von Fischen, die entlang einer Bearbeitungslinie in Längsrichtung mittels einer Fördereinrichtung ge- fördert werden.

Derartige Vorrichtungen und Verfahren kommen bei der industriellen Fischverarbeitung zum Einsatz. In der Regel werden die Fische automatisch geschlachtet, indem die Bauchhöhle der Fische eröffnet und die Eingeweide aus dieser mittels entsprechender Werkzeuge automatisch entfernt werden. Das Entweideergebnis wird üblicherweise optisch überprüft. Hierzu wird die Bauchhöhle der Fische im Anschluss an den Entweideschritt mit einer Farbkamera inspiziert und das aufgenommene Bild der Bauchhöhle mittels bekannter Bildverarbeitungsalgorithmen auf mögliche verbleibende Blut- und/ oder Eingeweidereste untersucht.

Diese bekannten Vorrichtungen und Verfahren weisen eine Reihe von Nachteilen auf. Aufgrund der Verwendung einer Farbkamera, die das einfallende Licht mittels Bayerfilter jeweils in die Grundfarben zerlegt, ist die effektive Auflösung gegenüber einer Mo- nochrom-Kamera deutlich reduziert. Zum anderen sind entsprechend lange Belich- tungszeiten erforderlich. Dies steht der Förderung einer möglichst hohen Fördergeschwindigkeit der Fische entgegen, da aufgrund der einzuhaltenden Belichtungszeit die maximale Fördergeschwindigkeit stark begrenzt ist. Eine Erhöhung der Fördergeschwindigkeit führt zu unscharfen Bildern der Bauchhöhle und so insgesamt zu einer geringen Verlässlichkeit der Bildauswertung. Ein weiterer Nachteil besteht darin, dass die Farbbildauswertung rechen- und damit zeitintensiv ist. Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung sowie ein Verfahren vorzuschlagen, die eine zuverlässige optische Inspektion der Bauchhöhle bei zugleich möglichst hohen Fördergeschwindigkeiten der Fische gewährleisten. Des Weiteren besteht die Aufgabe darin, eine Vorrichtung sowie ein Verfahren zum Entweiden von Fi- sehen vorzuschlagen, die bei großer Fördergeschwindigkeit ein möglichst verlässliches Entweideergebnis ermöglichen.

Die Aufgabe wird durch die eingangs genannte Vorrichtung gelöst, wobei die Vorrichtung eine zum Fördern der Fische in Längsrichtung entlang einer Bearbeitungslinie ein- gerichtete Fördereinrichtung, zum Aufhalten der Bauchhöhle der Fische eingerichtete schwenkbare Bauchlappenhalteelemente, mindestens einen entlang der Bearbeitungslinie angeordneten optischen Bildgeber, der zum Aufnehmen mindestens einer mehrere Einzelbilder umfassenden Bildsequenz von Bauchhöhlenbereichen jeweils eines der Fische ausgebildet und eingerichtet ist, mindestens eine zum Beleuchten der Bauch- höhlenbereiche jeweils zu den Aufnahmezeitpunkten der Einzelbilder mit Licht jeweils vorbestimmter Spektralzusammensetzung eingerichtete Beleuchtungseinrichtung, eine zum Auswerten der Bildsequenz hinsichtlich vorgegebener Qualitätsparameter eingerichtete Auswerteeinheit, die ausgebildet ist, falls das Auswerten eine Abweichung von den vorgegebenen Qualitätsparametern ergibt, eine Ausschleuseeinrichtung anzusteu- ern, um den jeweiligen der Fische von der Bearbeitungslinie durch Ausschleusen zu entfernen, umfasst. Dies bietet den Vorteil, dass die Bauchhöhlenbereiche mittels der Beleuchtungseinrichtungen mit einer vorgegebenen Lichtfarbe bzw. einem Lichtwellenlängenbereich beleuchtet werden und die Einzelbilder von jeweils einem der optischen Bildgeber aufgenommen werden. Durch das Beleuchten mit farbigem Licht wird der je- weils interessierende Wellenlängenbereich mittels der optischen Bildgeber aufgenommen. Ein Farbfilter, beispielsweise ein Bayerfilter oder dergleichen, ist in dem optischen Bildgeber nicht mehr erforderlich. Dies kommt einerseits der Gesamtauflösung des jeweiligen der optischen Bildgeber zu Gute, andererseits wird die Intensität des einfallenden Lichts nicht durch etwaige Filter abgeschwächt. Dies begünstigt kurze Be- lichtungszeiten, so dass die Fische mit entsprechend hohen Fördergeschwindigkeiten transportiert werden können. Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass aufgrund der aktiven Beleuchtung mittels der Beleuchtungseinrichtungen der Fisch bzw. dessen Bauchhöhle mit hochintensivem Licht ausgeleuchtet werden kann. Die Beleuchtungseinrichtungen sind vorzugsweise aus LED-Arrays gebildet. Die Beleuchtungseinrichtungen werden weiter bevorzugt jeweils nur für die Dauer der erforderlichen Belichtungszeit betrieben, so dass die auszuleuchtenden Bereiche blitzartig beleuchtet werden. Die vorliegende Erfindung eignet sich daher insbesondere zur optischen Inspektion von rasch bewegten Objekten.

Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Beleuchtungseinrichtung eingerichtet ist, den Bauchhöhlenbereich zu den Aufnahmezeitpunkten jeweils mit Licht verschiedener Spektralbereiche zu beleuchten. Auf diese Weise ist es möglich, die Bauchhöhle der Fische nach beliebigen Qualitätsmerkmalen optimal angepasst zu inspizieren. Vorzugsweise sind die verwendeten Licht-Spektralbereiche auf die jeweiligen zu erkennenden Strukturen abge- stimmt. Die eigentliche Auswertung der Bildsequenz erfolgt mittels üblicher Bildauswertealgorithmen, die entweder auf statistischen Methoden oder auf der Anwendung neuronaler Netze beruhen.

Gemäß einer bevorzugten Ausbildung umfasst die mindestens eine Beleuchtungsein- richtung eine Lichtquelle, die zur Aussendung von Licht eines schmalbandigen Spektrums ausgebildet ist. Auf diese Weise wird die Selektivität zur Erkennung bestimmter Strukturen weiter erhöht.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausbildung der Erfindung umfasst die Vorrichtung weitere Steuermittel, die ausgebildet und eingerichtet sind, den mindestens einen optischen Bildgeber derart zu steuern, dass der zeitliche Abstand der Aufnahmen zweier aufeinanderfolgender der Einzelbilder einer der Bildsequenzen derart gewählt ist, dass die beiden aufeinanderfolgenden Einzelbilder zumindest im Wesentlichen denselben Bauchhöhlenbereich abbilden. Dies wirkt sich besonders vorteilhaft auf die Komplexität der Bildauswertung aus. Aufgrund des nun möglichen geringen zeitlichen Abstands zwischen den Aufnahmen führt die kontinuierliche Weiterbewegung des jeweiligen Fisches nicht zu einer örtlichen Verschiebung der Einzelbilder. Ein andernfalls erforderliches Korrigieren - englisch„mapping" - der Bildlage, um die Einzelbilder zur Deckung zu bringen, kann daher entfallen. Dies wirkt sich positiv auf die zur Auswertung der Bildsequenz benötigten Rechenzeit aus.

Eine bevorzugte Ausbildung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass entlang der Bearbeitungslinie mehrere der optischen Bildgeber jeweils separat angeordnet und eingerichtet sind, jedes der Einzelbilder mit einem der optischen Bildgeber aufzuneh- men. Auf diese Weise ist eine zuverlässige Inspektion auch bei hohen Fördergeschwindigkeiten stets gewährleistet. Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist jedem der optischen Bildgeber ein separates Beleuchtungsmittel zugeordnet, das eingerichtet ist, die Bauchhöhlenbereiche zu den jeweiligen Aufnahmezeitpunkten zu beleuchten. Wie bereits er- wähnt, können so die entsprechenden Bereiche und Strukturen mit hoher Erkennungsgenauigkeit untersucht werden.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung zeichnet sich dadurch aus, dass der mindestens eine optische Bildgeber als Schwarz-weiß-Kamera ausgebildet ist. Der Einsatz von Schwarz-weiß-Kameras ermöglicht hochaufgelöste Bilder und somit eine entsprechend hohe Genauigkeit der Bauchhöhleninspektion. Zudem sind diese entsprechend lichtempfindlich, so dass die genannten kurzen Belichtungszeiten bzw. hohen Fördergeschwindigkeiten realisierbar sind. Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausbildung ist der mindestens eine optische Bildgeber derart angeordnet, dass mindestens eines der Einzelbilder mit senkrechter oder zumindest im Wesentlichen senkrechter Blickrichtung auf die Bauchhöhle aufgenommen wird. Auf diese Weise kann der gesamte Bereich der Bauchhöhle optimal ausgeleuchtet und mögliche verbliebene Reste zuverlässig erkannt werden.

Eine weitere Ausbildung der Erfindung sieht vor, dass mindestens ein weiterer optischer Bildgeber derart angeordnet ist, dass mindestens ein weiteres der Einzelbilder mit gegenüber der senkrechten Blickrichtung geneigter Blickrichtung aufgenommen wird. Dies ermöglicht einerseits die Erkennung von bei senkrechter Beleuchtung ver- schatteten Bereichen, so dass insgesamt die Erkennungsqualität und damit die Zuverlässigkeit der Bauchhöhleninspektion erhöht wird.

Vorteilhafterweise ist der mindestens eine weitere optische Bildgeber derart geneigt angeordnet, dass die Aufnahme in der geneigten Blickrichtung in Kopfrichtung der Fi- sehe erfolgt. Mit anderen Worten wird ein Schrägbild mit Blickrichtung vom Schwanz zum Kopf hin aufgenommen. Dies bietet neben dem zuvor genannten Vorteil der Inspektion verschatteter Bereiche den Zusatznutzen, auch den kopfseitigen Bereich der Bauchhöhle explizit inspizieren zu können. Gemäß einer bevorzugten Ausbildung der Erfindung ist die Auswerteeinheit eingerichtet, die Einzelbilder der Bildsequenz zu einem Gesamtbild zu überlagern. Das Gesamt- bild dient beispielsweise als Kontrollbild, um den Inspektionsvorgang stichprobenartig zu überprüfen. Alternativ wird das Gesamtbild als Ausgangspunkt für die optische Inspektion herangezogen. Die Aufgabe wird auch durch die eingangs genannte Vorrichtung zum Entweiden von Fischen gelöst, wobei die Fische entlang einer Bearbeitungslinie in Längsrichtung mittels einer Fördereinrichtung gefördert werden, umfassend zum Öffnen der Bauchhöhle der Fische eingerichtete Öffnungswerkzeuge, zum Ausräumen der Bauchhöhle ausgebildete Entweidungswerkzeuge und eine Vorrichtung zur anschließenden optischen In- spektion der Bauchhöhle der entweideten Fische wie zuvor beschrieben. Die Kombination aus dem erfindungsgemäßen Verfahren zur optischen Inspektion der Bauchhöhle und dem vorgeschalteten Entweidevorgang gewährleistet einen Produktionsablauf hoher Güte, bei dem sichergestellt ist, dass die Fische nach dem Entweidevorgang den gestellten Qualitätsanforderungen hinsichtlich einer gereinigten Bauchhöhle entspre- chen.

Des Weiteren wird die Aufgabe durch das eingangs genannte Verfahren gelöst, umfassend Fördern der Fische in Längsrichtung entlang einer Bearbeitungslinie mittels einer Fördereinrichtung, Einschwenken zum Aufhalten der Bauchhöhle der Fische eingerich- teter Bauchlappenhalteelemente, Aufnehmen mindestens einer mehrere Einzelbilder umfassenden Bildsequenz von Bauchhöhlenbereichen jeweils eines der Fische mittels mindestens einem entlang der Bearbeitungslinie angeordnetem optischen Bildgeber, Beleuchten der Bauchhöhlenbereiche jeweils zu den Aufnahmezeitpunkten der Einzelbilder mittels mindestens einer Beleuchtungseinrichtung mit Licht jeweils vorbestimmter Spektralzusammensetzung, Auswerten der Bildsequenz hinsichtlich vorgegebener Qualitätsparameter und falls das Auswerten eine Abweichung von den vorgegebenen Qualitätsparametern ergibt, Entfernen des jeweiligen der Fische von der Bearbeitungslinie durch Ausschleusen mittels einer Ausschleuseeinrichtung. Die mit dem erfindungsgemäßen Verfahren verbundenen Vorteile sind bereits zuvor im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung detailliert erläutert worden. Zur Vermeidung von Wiederholungen wird auf die entsprechenden Textpassagen verwiesen. Dies gilt ebenso für die im Folgenden genannten bevorzugten Ausführungen des erfindungsgemäßen Verfahrens. Eine bevorzugte Ausbildung der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass das Beleuchten zu den Aufnahmezeitpunkten jeweils mit Licht verschiedener Spektralbereiche erfolgt. Vorzugsweise erfolgt das Beleuchten mit Licht eines schmalbandigen Spektrums.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist der zeitliche Abstand der Aufnahme zweier aufeinanderfolgender der Einzelbilder einer der Bildsequenzen derart gewählt, dass die beiden aufeinanderfolgenden Einzelbilder zumindest im Wesentlichen denselben Bauchhöhlenbereich abbilden.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung ist vorgesehen, dass jedes der Einzelbilder mit einem separaten optischen Bildgeber aufgenommen wird.

Vorteilhafter Weise ist jedem der optischen Bildgeber eine separate Beleuchtungsein- richtung zugeordnet, mittels dessen die Beleuchtung zu den jeweiligen Aufnahmezeitpunkten erfolgt.

Eine bevorzugte Ausbildung der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass die Aufnahme der Einzelbilder in schwarz-weiß erfolgt.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird mindestens eines der Einzelbilder mit einem der optischen Bildgeber mit senkrechter oder zumindest im Wesentlichen senkrechter Blickrichtung auf die Bauchhöhle aufgenommen. Weiter bevorzugt ist vorgesehen, dass mindestens ein weiteres der Einzelbilder mit einem weiteren der optischen Bildgeber mit gegenüber der senkrechten Blickrichtung geneigter Blickrichtung aufgenommen wird. Insbesondere ist es vorteilhaft, dass die Aufnahme in der geneigten Blickrichtung in Kopfrichtung der Fische erfolgt. Eine bevorzugte Ausbildung der Erfindung sieht vor, Einzelbilder der Bildsequenz zu einem Gesamtbild zu überlagern.

Die Aufgabe wird ferner durch das eingangs genannte Verfahren zum Entweiden von Fischen, die entlang einer Bearbeitungslinie in Längsrichtung mittels einer Förderein- richtung gefördert werden, gelöst, wobei das Verfahren das Öffnen der Bauchhöhle der Fische, Ausräumen der Bauchhöhle mittels Entweidewerkzeugen und anschließende optische Inspektion der Bauchhöhle der entweideten Fische mittels des zuvor beschriebenen Verfahrens umfasst.

Weitere bevorzugte und/oder zweckmäßige Merkmale und Ausgestaltungen der Erfin- dung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der Beschreibung. Besonders bevorzugte Ausführungsformen werden anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt:

Fig. 1 eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung in Seitenansicht,

Fig. 2 eine schematische Darstellung eines ersten erfindungsgemäßen Verfahrensschritts im Detail,

Fig. 3 eine schematische Darstellung eines zweiten erfindungsgemäßen Verfahrensschritts im Detail, eine schematische Detailansicht mit einem Bauchlappenhalteelement einer Warteposition der erfindungsgemäßen Vorrichtung in Seitenansicht,

Fig. 5 eine schematische Detailansicht mit einem Bauchlappenhalteelement in einer Arbeitsposition der erfindungsgemäßen Vorrichtung in Seitenansicht,

Fig. 6 eine perspektivische Ansicht der in Fig. 4 dargestellten Detailansicht und

Fig. 7 eine perspektivische Ansicht der in Fig.5 dargestellten Detailansicht.

Im Folgenden werden die erfindungsgemäße Vorrichtung sowie das erfindungsgemäße Verfahren anhand der Zeichnung näher beschrieben. Zur Vermeidung von Wiederholungen wird auch das erfindungsgemäße Verfahren anhand der erfindungsgemäßen Vorrichtung erläutert. Die zur Vorrichtung gemachten Ausführungen gelten daher in analoger Weise auch für das erfindungsgemäße Verfahren.

In der Figur 1 ist eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung in Seitenansicht gezeigt. Die Vorrichtung ist zur optischen Inspektion der geöffneten Bauchhöhle 10 entweideter Fische 1 1 ausgebildet und eingerichtet. Die Vorrichtung umfasst eine zum Fördern der Fische 1 1 in Längsrichtung 13 entlang einer Bearbeitungslinie eingerichtete Fördereinrichtung 12. Die Fördereinrichtung 12 ist beispielsweise als umlaufendes Förderband 14 mit Halte- und Zentriermittel 15 ausgebildet. Die Halte- und Zentriermittel 15 sind eingerichtet, die Fische 1 1 in Rückenlage zu halten und auszurichten, so dass diese mit der geöffneten Bauchhöhle 10 nach oben zeigend in der Längsrichtung 13 gefördert werden. Vorzugsweise sind die Halte- und Zentriermittel 15 V-förmig ausgebildet. Jeweils eines der Halte- und Zentriermittel ist als Schwanzklammer 16 ausgebildet, die den jeweiligen der Fische 1 1 gegen ein Verrut- sehen in der Längsrichtung 13 sichert.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst weiter zum Aufhalten der Bauchhöhle 10 der Fische eingerichtete schwenkbare Bauchlappenhalteelemente 17. Die Bauchlappenhalteelemente 17 umfassen vorzugsweise einen im Wesentlichen V-förmigen Spreizbügel 18, der über einen Schwenkhebel 19 in die Bauchhöhle 10 hinein und aus dieser wieder heraus bewegt wird. Die Bauchlappenhalteelemente 17 sind eingerichtet und ausgebildet, die Bauchlappen der geöffneten Bauchhöhle 10 der Fische 1 1 auseinanderzuspreizen. An der Bearbeitungslinie ist mindestens ein optischer Bildgeber angeordnet, beispielsweise - wie in Figur 1 gezeigt - ein erster Bildgeber 21 , ein zweiter Bildgeber 22 und ein dritter Bildgeber 23. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf die gezeigte Anzahl von Bildgebern 21 , 22, 23 beschränkt, sondern kann alternativ auch weniger oder mehr der Bildgeber 21 , 22, 23 umfassen. Die Bildgeber 21 , 22, 23 sind zum Aufneh- men mindestens einer mehrere Einzelbilder umfassenden Bildsequenz von Bauchhöhlenbereichen jeweils eines der Fische 1 1 ausgebildet und eingerichtet.

Mittels einer ersten Beleuchtungseinrichtung 24 sowie einer zweiten Beleuchtungseinrichtung 25 werden die Bauchhöhlenbereiche jeweils zu den Aufnahmezeitpunkten der Einzelbilder mit Licht jeweils vorbestimmter Spektralzusammensetzung beleuchtet. Die Anzahl der Beleuchtungsvorrichtung ist nicht - wie in Figur 1 gezeigt - auf nur zwei be- schränkt. Alternativ ist es auch möglich nur eine einzige der Beleuchtungseinrichtungen 24, 25 einzusetzen oder mehr als zwei der Beleuchtungseinrichtungen 24, 25 zu verwenden. Eine Auswerteeinheit 26 ist eingerichtet und ausgebildet, die Bildsequenz hinsichtlich vorgegebener Qualitätsparameter auszuwerten, und falls das Auswerten eine Abwie- chung von den vorgegebenen Qualitätsparametern ergibt, eine - in der Zeichnung nicht gezeigte - Ausschleuseeinrichtung anzusteuern, um den jeweiligen der Fische 1 1 von der Bearbeitungslinie durch Ausschleusen zu entfernen. Die vorgegebenen Quali- tätsparameter beziehen sich beispielsweise auf optische Vergleichswerte, die Auf- schluss darüber geben, inwieweit bzw. zu welchem Grad die Innereien bereits entfernt worden sind. Dies umfasst auch Vergleichswerte, die Blutreste oder Bindegewebsreste betreffen. Zudem umfassen die Qualitätsparameter Größen, um die korrekte Lage des Bauchschnitts zu überprüfen.

Die Auswerteeinrichtung 26 ist mit den optischen Bildgebern 21 , 22, 23, der ersten und zweiten Beleuchtungseinrichtungen 24, 25, einem Aktor 27 zum Bewegen der Bauch- lappenhalteelemente 17 sowie vorzugsweise mit einem Antrieb 31 zum Antreiben der Fördereinrichtung 12 verbunden, so dass die Auswerteeinrichtung 26 die vorgenannten Komponenten steuern bzw. regeln kann. Die Verbindungen sind vorzugsweise als elektrische Verbindungen ausgebildet.

Die erste Beleuchtungseinrichtung 24 und die zweite Beleuchtungseinrichtung 25 sind jeweils eingerichtet, den Bauchhöhlenbereich zu den Aufnahmezeitpunkten jeweils mit Licht verschiedener Spektralbereiche zu beleuchten. Die Spektralbereiche umfassen jeweils einen Ausschnitt des sichtbaren bzw. infraroten Wellenlängenspektrums.

Bevorzugt umfassen die erste Beleuchtungseinrichtung 24 und die zweite Beleuchtungseinrichtung 25 jeweils eine Lichtquelle, die zur Aussendung von Licht eines schmalbandigen Spektrums ausgebildet ist. Schmalbandig bedeutet, dass das Licht einen Spektralbereich mit einer Wellenlänge kleiner 100 nm abdeckt. Besonders bevorzugt ist das Licht jeweils monochromatisch.

Die Auswerteeinheit 26 umfasst weiter Steuermittel, die ausgebildet und eingerichtet sind, die Bildgeber 21 , 22, 23 derart zu steuern, dass der zeitliche Abstand der Aufnahmen zweier aufeinanderfolgender der Einzelbilder einer der Bildsequenzen derart ge- wählt ist, dass die beiden aufeinanderfolgenden Einzelbilder zumindest im Wesentlichen denselben Bauchhöhlenbereich abbilden. Mit anderen Worten sind die Steuermittel eingerichtet, in Abstimmung mit der eingestellten Fördergeschwindigkeit der Fördereinrichtung 12 die Aufnahme der Einzelbilder in einem solchen zeitlichen Abstand auf- zunehmen, dass die jeweiligen der Einzelbilder im Wesentlichen denselben Bereich der Bauchhöhle 10 zeigen.

Wie aus den Figuren 2 und 3 ersichtlich, sind entlang der Bearbeitungslinie mehrere der optischen Bildgeber 21 , 22, 23 angeordnet, wobei in den Detailansichten der Figu- ren 2 und 3 jeweils nur der erste Bildgeber 21 sowie der dritte Bildgeber 23 dargestellt ist. Die optischen Bildgeber 21 , 22, 23 sind vorzugsweise jeweils separat angeordnet und eingerichtet, um jedes der Einzelbilder mit einem der optischen Bildgeber 21 , 22, 23 aufzunehmen. Aus Gründen der besseren Übersicht, sind die Bauchlappenhalteele- mente 17, die die Bauchhöhle 10 des jeweiligen Fisches 1 1 zur optischen Inspektion offenhalten, in den Figuren 2 und 3 nicht gezeigt.

Besonders bevorzugt ist jedem der optischen Bildgeber 21 , 22, 23 ein separates Beleuchtungsmittel zugeordnet, die eingerichtet sind, die Bauchhöhlenbereiche zu den jeweiligen Aufnahmezeitpunkten zu beleuchten. Wie in den Figuren 2 und 3 dargestellt, ist dem ersten Bildgeber 21 das erste Beleuchtungsmittel 24 sowie dem dritten Bildgeber 23 das zweite Beleuchtungsmittel 25 zugeordnet.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind die Bildgeber 21 , 22, 23 jeweils als Schwarz-weiß-Kamera bzw. als Monochromkamera ausgebildet. Alternativ ist jeweils einer oder mehrere der Bildgeber 21 , 22, 23 als Farbkamera ausgebildet.

Vorzugsweise ist mindestens einer der optischen Bildgeber 21 , 22, 23 derart angeordnet, dass mindestens eines der Einzelbilder mit senkrechter oder zumindest im Wesentlichen senkrechter Blickrichtung auf die Bauchhöhle 10 aufgenommen wird. Hierzu ist beispielsweise der erste Bildgeber 21 sowie die erste Beleuchtungseinrichtung 24 - wie in Figur 2 gezeigt - oberhalb der Fördereinrichtung 12 angeordnet.

Wie in Figur 3 gezeigt, ist mindestens ein weiterer optischer Bildgeber, beispielsweise der dritte Bildgeber 23 derart angeordnet, dass mindestens ein weiteres der Einzelbil- der mit gegenüber der senkrechten Blickrichtung geneigter Blickrichtung aufgenommen wird. Insbesondere ist der dritte Bildgeber 23 derart geneigt angeordnet, dass die Aufnahme in der geneigten Blickrichtung in Kopfrichtung der Fische erfolgt.

Die Auswerteeinrichtung 26 ist insbesondere eingerichtet, die Einzelbilder der Bildse- quenz zu einem Gesamtbild zu überlagern. Das Gesamtbild kann optional zu Kontrollzwecken angezeigt werden. Weiter wird das Gesamtbild zur Qualitätskontrolle herangezogen. Die Auswerteeinrichtung 26 ist bevorzugt dazu eingerichtet, die Bildsequenz durch unterschiedliche Gewichtung der Einzelbilder zu einem Falschfarbenbild zusammenzusetzen.

Insbesondere die Bildgeber 21 , 22, 23 sowie die Beleuchtungseinrichtungen 24, 25 sind vorzugsweise in einem Gehäuse 28 mit mindestens einer Sichtscheibe 30 gekapselt angeordnet. In der Figur 5 ist eine schematische Detailansicht mit den Bauchlappenhalteelementen 17 in einer Arbeitsposition der erfindungsgemäßen Vorrichtung in Seitenansicht gezeigt. Die Bauchlappenhalteelemente 17 sind in die Bauchhöhle eingesteuert und halten die Bauchlappen 20 seitlich offen, so dass die Bauchhöhle inspiziert werden kann. In Figur 4 ist gezeigt, wie sich die Bauchlappenhalteelemente 17 in einer Warteposition außerhalb der Bauchhöhle befinden.

Die Figuren 6 und 7 zeigen jeweils eine perspektivische Ansicht der Detailansichten der Figuren 4 und 5. Die Figuren 4 bis 7 zeigen jeweils eine Zentrierhilfe 29, mittels derer die Fische 1 1 jeweils seitlich geführt und somit mittig zentriert werden.

Die vorliegende Erfindung umfasst weiter eine Vorrichtung zum Entweiden von Fischen 1 1 , die entlang einer Bearbeitungslinie in Längsrichtung 13 mittels der Fördereinrichtung 12 gefördert werden. Die Vorrichtung umfasst zum Öffnen der Bauchhöhle 10 der Fische 1 1 eingerichtete Öffnungswerkzeuge, zum Ausräumen der Bauchhöhle 10 aus- gebildete Entweidungswerkzeuge und eine Vorrichtung zur anschließenden optischen Inspektion der Bauchhöhle 10 der entweideten Fische 1 1 wie zuvor beschrieben. Derartige Vorrichtungen zum Öffnen der Bauchhöhle sowie die Entweidewerkzeuge sind beispielsweise aus den Dokumenten EP 1003378 A1 und EP 141 1775 bekannt und werden daher nicht weiter im Detail beschrieben.