Pr o f i1 gummi Verbindung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatisierten Herstellung einer stoßseitigen Profilgummiverbindung, insbesondere als Verbindung für einen Profilgummi mit einem als Hohlprofil ausgebildeten Dichtprofil. Außerdem betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung des

Verfahrens zur stoßseitigen Profilgummiverbindung.

Das Verfahren zur Herstellung einer stoßseitigen

Profilgummiverbindung ist insbesondere für die Verbindung von zwei Enden eines Profilgummiabschnittes zur Herstellung eines umlaufenden Profilgummis an Kraftfahrzeugteilen oder Öffnungen an Kraftfahrzeugteilen, wie beispielsweise an Kraftfahrzeugtüren, Dachöffnungen oder Türöffnungen, vorgesehen .

Dazu wird auf dem zur Verklebung vorgesehenen

Quer schnittsbereich mindestens einer der Schnittflächen der zusammenzufügenden stoßseitigen Enden des Profilgummis mittels einer Kanüle Klebstoff aufgetragen. Entsprechend fährt die Kanüle mit zumindest einer jeweiligen

Kleberaustr ittsöffnung diesen als Klebefläche vorgesehenen Quer schnittsbereich der jeweiligen Schnittfläche ab, um den Kleber auf diesen Quer schnittsbereich der Schnittfläche aufzutragen. Durch Aushärten des Klebstoffs an den

zusammengefügten Enden des Profilgummis entsteht eine sichere und geschlossene Stoßverbindung.

Verfahren und Vorrichtungen zur Herstellung einer

stoßseitigen Profilgummiverbindung, insbesondere für umlaufende Hohlprofildichtgummis an Kraftfahrzeugtüren, sind in unterschiedlichen Ausführungen bekannt.

So ist aus der EP 1915270 Bl ein Verfahren zum Verbinden des Stoßes von zwei übereinstimmend profilierten Enden eines Dichtungsprofils bekannt. Dazu werden die Enden des Profilgummis voneinander weg bewegt, um einen Arbeitsspalt zu erzeugen. In den Arbeitsspalt wird eine Schweißfolie eingebracht. Nach dem Zusammenführen der Enden des

Dichtungsprofils erfolgt durch Zufuhr von Wärmeenergie ein Verschweißen der Enden des Dichtungsprofils.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein vereinfachtes Verfahren und eine Vorrichtung bereitzustellen, die die automatisierte Herstellung einer stoßseitigen

Profilgummiverbindung schnell und zuverlässig ermöglicht und dabei eine höhere Festigkeit gegenüber dem Verschweißen erreicht . Die Erfindung löst die Aufgabenstellung mit den Merkmalen des Hauptanspruchs, indem bei dem Verfahren zur

automatisierten Herstellung einer stoßseitigen Verbindung von zumindest einem Profilgummiabschnitt durch

Zusammenfügen der stoßseitigen Schnittflächen der Enden des mindestens einen Profilgummiabschnittes, wobei die

Schnittflächen zumindest einen Quer schnittsbereich mit einem Dichtprofil umfassen, wobei mindestens auf einen der Quer schnittsbereiche der Schnittflächen der

zusammenzufügenden stoßseitigen Enden des

Profilgummiabschnittes mittels Kleberauftragsvorr ichtung Klebstoff aufgetragen wird und die

Kleberauftragsvorr ichtung entlang des mindestens einen Quer schnittsbereichs der Schnittfläche des

Profilgummiabschnittes bewegt wird.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatisierten Herstellung einer stoßseitigen Verbindung von

Profilgummiabschnitten durch Zusammenfügen der stoßseitigen Schnittflächen an den Enden der Profilgummiabschnitte zu umlaufenden Profilgummis, wobei die Schnittflächen

zumindest einen Quer schnittsbereich mit einem Dichtprofil umfassen. Damit ist das Verfahren insbesondere dazu geeignet, beide Enden eines Profilgummiabschnittes, der mit einem geschlossenen oder offenen Hohlprofil oder mit einem Vollprofil ausgebildet ist, zu einem umlaufenden

Profilgummi zu verkleben. Die Verklebung ist dabei

vorgesehen, wenn der Profilgummi beispielsweise in einem vorgelagerten Prozessschritt bereits auf die

Kraftfahrzeugtür oder an der Fahr zeugöffnung aufgeklebt wurde. Der umlaufende Profilgummi mit Dichtfunktion

ermöglicht hier die Abdichtung der Kraftfahrzeugtür mit der Karosserie. Es werden die zwei Enden des entsprechenden Profilgummis oder Profilgummiabschnittes stoßseitig

verbunden werden. Die die zwei Enden des Profilgummis weisen dabei bevorzugt das gleiche Profil, im Weiteren als Schnittfläche bezeichnet, auf. Entsprechend wird

erfindungsgemäß auf mindestens einen der

Quer schnittsbereiche der Schnittflächen der

zusammenzufügenden Enden des Profilgummis Klebstoff aufgetragen, wobei der Klebstoff dazu mittels einer

Kleberauftragsvorr ichtung aufgetragen wird. Die

Kleberauftragsvorr ichtung kann dabei eine Kanüle, ein

Pinsel oder eine Rolle sein, wobei die Auswahl der

konkreten Kleberauftragsvorr ichtung vom verwendeten

Klebstoff abhängt. Die Kanüle hat zudem eine

Kleberaustr ittsöffnung . Die Kleberauftragsvorr ichtung fährt mit Klebstoff oder den Klebstoff ausgebendentspr echend den Verlauf der Quer schnittsbereiche der jeweiligen

Schnittflächen ab und benetzt damit die

Quer schnittsbereiche der Schnittfläche. Damit werden die entsprechenden Quer schnittsbereiche der Schnittfläche zu den Klebeflächen. Beispielsweise hat die Klebefläche bei einem Hohlprofil die Form eines Kreisrings. Entsprechend wird der Kleber auf die kreisringförmige

Quer schnittsbereiche der Schnittfläche aufgetragen.

Beispielsweise werden Cyanacrylat - Klebstoffe , auch als Sekundenkleber bekannt, verwendet, welche in der Lage sind nach 3-9 Sekunden auszuhärten. Nachfolgend treten die

Quer schnittsbereiche der stoßseitigen Enden des Profilgummis in Kontakt. Durch Aushärten des Klebstoffs erfolgt die Verklebung. Die Art und Weise, wie die

Quer schnittsbereiche der stoßseitigen Enden des

Profilgummis in Kontakt treten, ist Gegenstand der

nachgeordneten Ansprüche.

Die automatisierte Führung der Kanüle entlang des Verlaufs der jeweiligen Quer schnittsbereiche ermöglicht einen schnellen und präzisen Klebstoffauftrag . Wenn in dieser Schrift von Profilgummiabschnitten die Rede ist, sind damit sowohl die beiden Enden eines umlaufenden Profilgummis als auch mehrere im Umlauf auf der

Kraftfahrzeugtür oder in der Fahr zeugöffnung angeordnete und zu verklebende Profilgummiabschnitte umfasst. Insofern stehen Profilgummiabschnitt und Profilgummi gleichwertig nebeneinander . Umfasst sind auch Abschnitte eines

Profilgummis, wenn dieser mehrteilig umlaufend auf die Kraftfahrzeugtür oder an der Fahr zeugöffnung aufgebracht wurde und somit die Verklebung mehrfach, also an

verschiedenen Stößen an den jeweiligen Kraftfahrzeugtür oder Fahr zeugöffnung zu erfolgen hat. Die

Quer schnittsbereiche, auf die der Klebstoff aufgetragen wird, sind jeweils Teilflächen der Schnittflächen, vorzugsweise die Bereiche, in denen der Profilgummi als Dichtprofil, wie beispielsweise als Hohlprofil oder

Vollprofil, ausgebildet ist. Der Klebstoffauftrag kann dabei, unabhängig davon, ob von den Schnittflächen bzw. Quer schnittsbereichen im Singular oder im Plural die Rede ist, sowohl auf den Quer schnittsber eich eines Endes eines Profilgummiabschnittes als auch auf die

Quer schnittsbereiche beider zu verklebender Enden eines Profilgummiabschnitte aufgetragen werden. Die

Quer schnittsbereiche können dabei auch die gesamte

Schnittfläche umfassen. Vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens zur Herstellung einer stoßseitigen Verbindung von Profilgummiabschnitten sind in den Unteransprüchen offenbart. Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung des

erfindungsgemäßen Verfahrens berühren sich die

Quer schnittsbereiche der Schnittflächen der

zusammenzufügenden Enden des Profilgummis beim

Klebstoffauftrag . Die angespitzte Kanüle wird zwischen die Quer schnittsbereiche der Enden gedrückt, wobei diese dadurch in diesem Bereich aufgrund der Elastizität des Profilgummis auseinander gedrückt werden. Nach dem

Kleberauftrag entlang der Quer schnittsbereiche der

Schnittfläche der Enden des Dichtprofils wird die Kanüle zurückgezogen, so dass beide zu verklebenden

Quer schnittsbereiche der Enden aufgrund der Elastizität wieder vollständig aneinander anliegen und somit die

Verklebung erfolgt. Damit wird ein passives

Aneinanderdrücken der zu verklebenden Quer schnittsbereiche realisiert .

Entsprechend einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Enden des oder der zusammenzufügenden Profilgummiabschnitte nach dem Klebstoffauftrag mittels des Klebstoffs auf zumindest einen der Quer schnittsbereiche der Schnittflächen zumindest im mit Klebestoff versehenen

Quer schnittsbereich der Schnittflächen der

Profilgummiabschnitte stoßseitig aneinandergedrückt . Damit wird eine sichere und zuverlässige Klebeverbindung der Profilgummiabschnitte realisiert, da auch geringe

Unebenheiten der Schnittflächen und Abweichungen beim

Abstand der zusammenzufügenden Profilgummiabschnitte durch das Aneinanderdrücken der Quer schnittsbereiche kompensiert werden .

Berühren sich die Schnittflächen der zusammenzufügenden Enden des Profilgummis bereits beim Klebstoffauftrag, ist je nach Anforderung an den Klebevorgang das aktive

Aneinanderpr essen der stoßseitigen Enden des Profilgummis nicht zwingend erforderlich. Das aktive Aneinanderpr essen ist jedoch zu empfehlen, um eine zuverlässige

Klebeverbindung zu erhalten, welche auch geringe Toleranzen ausgleicht. Unter Aneinanderdrücken soll in dieser Schrift verstanden werden, dass ein Kontakt zwischen den zu

verklebenden Quer schnittsber eichen der Enden realisiert wird. Dabei ist eingeschlossen, dass der Kontakt auch über einen geeigneten Klebstoff, der beispielsweise einen Spalt zwischen den zu verklebenden Quer Schnittsbereichen

ausfüllt, realisiert wird.

Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung umgreift, hält fest, bewegt aufeinander zu, schiebt aneinander, richtet zueinander aus, bringt in eine übereinstimmende und/oder in eine für die Verklebung geeignete Form zumindest ein Greifmittel jeweils die zusammenzufügenden Enden des oder der Profilgummiabschnitte. Ein Greifmittel umgreift die zusammenzufügenden Enden des Profilgummis in der Weise, dass eine kraftschlüssige Verbindung zwischen den

Greifmitteln und den Profilgummis realisiert wird.

Nachfolgend werden durch die Bewegung der Greifmittel die Profilgummiabschnitte aufeinander zubewegt, so dass sich die zu verklebenden Quer schnittsber eiche der Schnittflächen zumindest berühren bzw. diese aneinandergedrückt bzw.

aneinander geschoben werden. Zudem richten die Greifmittel zusammenzufügenden Profilgummiabschnitte gegebenenfalls zueinander aus, damit diese zuverlässig fluchtende verklebt werden können und somit eine versatzfreie stoßseitige

Klebeverbindung realisiert werden kann. Unter Umgreifen werden alle Maßnahmen verstanden, die eine Haftreibung und damit in diesem Sinne einen Kraftschluss zwischen dem

Greifmittel und dem Profilgummi bewirken und damit ein Zusammenführen der Schnittflächen ermöglichen. Dabei soll vermieden werden, dass sich der Profilgummi derart verformt, dass eine zuverlässige stoßseitige Verbindung nicht oder nur minderwertig möglich ist.

Durch das Greifmittel kann gewährleistet werden, dass auch bei unterschiedlich großem Spalt zwischen den

Schnittflächen eine sichere Verklebung der

Profilgummiabschnitte erfolgt. Zugleich kann ein

definierter Anpressdruck der Quer schnittsber eiche

aneinander gewährleistet werden. Längentoleranzen des

Profilgummis können somit ohne Beeinträchtigung der

Klebeverbindung kompensiert werden.

Vorzugsweise erfolgt das Umgreifen des Profilgummis

formschlüssig bzw. formerhaltend oder formgebend, so dass die Schnittflächen des Profilgummis einerseits nicht verformt oder anderseits in eine definierte Form gebracht werden und jeweils dennoch zuverlässig gehalten werden, so dass mittels des Greifmittels die Quer Schnittsbereiche bzw. Enden aneinandergedrückt bzw. aneinander geschoben werden.

Indem die Enden des oder der Profilgummiabschnitte in eine übereinstimmende und/oder für die Verklebung geeignete Quer schnittstorm gebracht werden wird erreicht, dass auftretende Toleranzen der Quer schnittstormen der

Profilgummis bzw. der Profilgummiabschnitte weitestgehend ausgeglichen werden können und der automatisierte

Klebstoffauftrag jeweils einem einheitlichen und damit jeweils dem gleichen, übereinstimmenden, sich von

stoßseitigen Spalt zu stoßseitigen Spalt wiederholenden Quer schnittsbereich der Schnittflächen an den Enden der Profilgummiabschnitte folgt und somit der Klebstoffauftrag vereinheitlicht, sauberer und schneller erfolgen kann.

Vorteilhaft erfolgt der Klebstoffauftrag, nachdem das zumindest eine Greifmittel die zusammenzufügenden Enden des oder der Profilgummiabschnitte umgriffen hat, festgehalten hat, zueinander ausrichtet hat, in eine übereinstimmende Form hat und/oder für die Verklebung geeignete Form

gebracht hat, da dadurch wird die Prozesszeit verkürzt und die Sauberkeit und Genauigkeit der Verklebung verbessert. Hierfür ist die Kleberauftragsvorr ichtung vorteilhaft zwischen den Greifmitteln angeordnet, so dass einerseits mit den Greifmitteln die Quer schnittsform vereinheitlicht und die Enden der Profilgummiabschnitte bzw. den

Profilgummis in ihrer Lage fixiert werden und anderseits ohne Verzögerung das Verkleben erfolgen kann.

Einer Weiterbildung des Verfahrens gemäß, erfolgt eine visuelle Stoßlageerfassung, bei welcher mittels einer

Spaltweitung der stoßseitigen Spalt und seine Kontur erfasst werden. Hierfür wird zumindest eines der beiden Enden des Profilgummis bzw. des Profilgummiabschnittes gestaucht, was zu der Stoßweitung führt. Hierdurch lässt sich der Klebeprozess verbessern. Die Verklebung wird zuverlässiger und sauberer .

Die Aufgabenstellung wird weiterhin durch die

Bereitstellung einer Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens gelöst. Entsprechend ist eine zumindest

zweidimensional führbare Kleberauftragsvorr ichtung

vorhanden. Die Kleberauftragsvorrichtung umfasst dabei beispielsweise einen Pinsel oder eine Rolle oder eine Walze oder eine Kanüle, welche mindestens eine

Kleberaustr ittsöffnung aufweist. Die

Kleberauftragsvorr ichtung steht mit einer

KlebstoffZuführung und/oder einem Klebstoffdepot in

Verbindung .

Die führbare Kanüle mit Kleberaustrittsöffnung, die Rolle oder der Pinsel kann die zu verklebenden

Quer schnittsbereiche der Schnittflächen der Profilgummis so abfahren, dass aus den Kleberaustr ittsöffnungen der Kanüle austretender oder im oder am Pinsel oder in oder an der Rolle befindlicher Klebstoff auf wenigstens einen der beiden miteinander zu verbindenden Quer schnittsber eiche aufgetragen werden kann.

Einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung entsprechend ist mindestens eine Kleberaustr ittsöffnung zu einem der Quer schnittsbereiche hin orientiert. Mit der Orientierung der mindestens einen Kleberaustr ittsöffnung kann

gewährleistet werden, dass ein präziser Auftrag des Klebers auf die Quer schnittsbereiche möglich ist und somit eine zuverlässige und saubere Verklebung erfolgen kann.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weist die Kanüle zwei sich gegenüberliegende, zu den

Quer schnittsbereichen orientierte Kleberaustr ittsöffnungen auf. Durch die sich gegenüberliegenden, zu den

Quer schnittsbereichen orientierten Kleberaustr ittsöffnungen kann Klebstoff zugleich auf die beiden sich

gegenüberliegenden Quer schnittsbereiche der zu verklebenden Profilgummiabschnitte aufgebracht werden.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Vorrichtung mindestens ein Greifmittel, wobei das

Greifmittel dazu ausgebildet ist, die Profilgummiabschnitte zu halten, aufeinander zuzubewegen, aneinander zu drücken, in eine übereinstimmende und/oder für die Verklebung geeignete Form zu bringen. Dabei treten die Greifmittel mit den Enden der oder des Profilgummiabschnittes in einen Haftreibungskontakt und für einen in diesem Sinne zu verstehenden Kraftschluss und können diese somit

aufeinander zubewegen und gegebenenfalls aneinander

drücken. Das Greifmittel ermöglicht so ein aktives

Zusammenführen und Aneinanderdrücken der

Quer schnittsbereiche der beiden zu verklebenden

Profilgummiabschnitte. Zudem kann das Greifmittel so geformt sein, dass es je nach Quer schnittstormen die Enden des Profilgummis bzw. des Profilgummiabschnittes in eine jeweils übereinstimmende und/oder für die Verklebung geeignete Form bringt, indem es den Profilgummi entsprechend staucht und/oder weitet. So kann auch bei einem im entspannten Zustand ovalen Querschnitt des

Profilgummis durch die Greifmittel ein annähernd runder Querschnitt erreicht werden, auf welchem im nachfolgenden Klebeprozess der Klebstoff einfacher aufzutragen ist.

Einer Weiterbildung der Vorrichtung entsprechend wirkt das mindestens eine Greifmittel auf einen mit dem Dichtprofil der Profilgummiabschnitte verbundenen Steg. Als Steg wird ein Bereich des Profilgummis bezeichnet, der wandartig ohne Hohlraum ausgeführt und infolge dessen weniger stark verformbar ist. Somit setzt der Steg zugleich einen

Widerstand gegen das Zusammenpressen entgegen und

ermöglicht entsprechend eine größere Haftreibung. Auf diese Weise kann hier ein Greifmittel wirksam an den Profilgummi ansetzen, ohne dabei das Dichtprofil zu verformen. Der Steg kann beispielsweise ein Verbindungssteg sein, der das als Hohlprofil ausgeführte Dichtprofil mit einer zur

Befestigung an einer Kraftfahrzeugtür vorgesehenen

Klebelasche verbindet.

Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung weist das

mindestens eine Greifmittel eine Gr eifmittelinnenkontur auf, die mit der Außenkontur des Dichtprofils des

Profilgummis korrespondiert. Damit wird je nach Erfordernis ein verformungsarmes Umgreifen des Profilgummis realisiert. Durch die somit an die Mantelfläche des Dichtprofils anliegende Gr eifmittelinnenkontur kann über eine große Kontaktfläche eine hohe Reibung bei minimaler Verformung des Dichtprofils des Profilgummis realisiert werden. In diesem Falle wird einer Verformung des Dichtprofils des Profilgummis soweit entgegengewirkt, dass der Profilgummi in eine Form und Lage gebracht wird, die ein versatzfreies Verkleben beider Profilgummiabschnitte sicherstellt. Diese Ausgestaltung eignet sich insbesondere für Dichtprofile, die als kreisförmige Hohlprofile ausgeführt sind.

Entsprechend einer Weiterbildung der Erfindung weist die Gr eifmittelinnenkontur bezogen auf den Quer schnittsbereich des Profilgummis ein geringes Untermaß auf. Durch ein Greifmittel mit einer Gr eifmittelinnenkontur , die mit der Außenkontur des Quer schnittsber eichs korrespondiert und zugleich bezogen auf den Quer schnittsbereich ein Untermaß aufweist, kann durch eine gleichmäßige Kraftwirkung des Greifmittels auf das Dichtprofil des Profilgummis eine Haftreibung bzw. ein Kraftschluss realisiert werden, wobei die Verformung der Schnittfläche des Profilgummis in tolerierbaren Grenzen bleibt oder je nach

Quer schnittsformen auch gewollt ist. Damit können die

Quer schnittsbereiche beider Enden der Profilgummis präzise und versatzfrei miteinander verklebt werden.

Einer Ausgestaltung der Erfindung entsprechend weist das mindestens eine Greifmittel mindestens eine Ansaugöffnung auf, die mit der jeweiligen Oberfläche der

Profilgummiabschnitte in Wirkverbindung steht, wobei die Ansaugöffnung mit einem Unterdruck beaufschlagbar ist. Damit kann durch das Anliegen der Ansaugöffnung des

Greifmittels an der Oberfläche des Profilgummis und der Realisierung eines Unterdrucks eine Vakuumhaftung

realisiert werden, die das Zusammenführen und ggf.

Zusammendrücken der Quer schnittsbereiche des Profilgummis ermöglicht .

Gemäß einer Weiterbildung der Vorrichtung sind die

Kleberauftragsvorr ichtung und die Greifmittel an einem mit einem Roboterarm verbundenen Arbeitskopf angeordnet.

Mit einem Roboterarm kann die Vorrichtung mit Kanüle und Greifmittel entsprechend an der Klebestelle platziert werden. Der in seiner Orientierung freie Arbeitskopf ermöglicht einerseits zunächst mit beispielsweise der Kanüle das Ausbringen des Klebstoffs auf die zu verklebenden Quer schnittsber eiche der Schnittflächen und nachfolgend durch das Entfernen beispielsweise der Kanüle aus dem Bereich des zu verklebenden Stoßes oder Spaltes und das entsprechende Platzieren der Greifmittel an den Enden des Profilgummis das Zusammenfügen und ggf. Zusammendrücken der selben .

Indem beispielsweise der Klebstoff auch am Arbeitskopf zumindest als Klebstoffdepot vorghalten wird, kann der

Prozess schneller ablaufen, da der zusätzliche Vorgang der Klebstoffaufnähme schneller erfolgt und nur in größeren Abständen ein Nachfüllen des Klebstoffdepots zu erfolgen hat. Je nach Klebstoff vereinfacht sich der Aufbau.

Insbesondere bei schnellhärtenden Klebstoffen ist eine kontinuierliche Förderung erforderlich, wodurch mittels der KlebstoffZuführung der Klebstofffluss gewährleistet wird, wobei hierbei eine regelmäßige Reinigung der Kanüle zu er folgen hat .

Anderseits ist vorteilhaft am Arbeitskopf die Kanüle, der Pinsel oder die Rolle so angeordnet, dass sie im Bereich zwischen den Greifmitteln so angeordnet ist, so dass bereits vor dem Ausbringen des Klebstoffes eine

Lageanpassung und/oder Formanpassung der Enden des

Profilgummis erfolgt und danach der Klebstoff ausgebracht wird. Hierfür ist die Kanüle, Pinsel oder die Rolle beweglich am Arbeitskopf angeordnet. Damit wird eine

Prozessoptimierung erreicht. Die Ausrichtung der

Kleberauftragsvorr ichtung und der Greifmitteln erfolgt nach dem zu verklebenden stoßseitigen Spalt, so dass die

Kleberauftragsvorr ichtung in einer Flucht oder zentriert zu dem stoßseitigen Spalt angeordnet ist. Hierdurch wird erreicht, dass in kurzer Abfolge zunächst der Profilgummi gegriffen und gegebenenfalls in eine für das Kleben

vorteilhafte Form gebracht und für die Deckungsgleichheit ausgerichtet wird. Anschließend wwerden ohne Neuausrichtung oder Werkzeugwechsel der Klebevorgang durchgeführt und sofern erforderlich die Enden des Profilgummis

aneinandergedrückt oder gepresst. Indem die Kleberauftragsvorr ichtung relativ zum Arbeitskopf beweglich und/oder elektrisch, pneumatisch und/oder

hydraulisch antreibbar und/oder einstellbar ist, wird vorteilhaft erreicht, dass der Arbeitskopf, sowie er zur Fahrzeugtür oder zur Fahr zeugöffnung ausgerichtet ist, für den Prozesse der Klebens relativ zur Fahrzeugtür oder zur Fahr zeugöffnung nicht mehr bewegt werden braucht. In beispielsweise einem Fließbetrieb bewegen sich der

Arbeitskopf und die Fahrzeugtür oder das Fahrzeug in oder an desssen Öffnungen gearbeitet entsprechend aufeinander abgestimmt bzw. synchron, so dass es keine oder nahezu keine Relativgeschwindigkeit zwischen Arbeitskopf und

Fahrzeugtür oder Fahrzeug gibt. Damit vereinfacht und verbessert sich das Verfahrens, da Fehler oder unsaubere Verkelbungen vermieden werden. Es werden weiterhin auch Bewegungstoleranzen erheblich reduziert, da die

vergleichsweise geringe Bewegung der

Kleberauftragsvorr ichtung in Bezug auf die

Quer schnittsbereich oder Klebefläche nicht mehr durch den Roboter sondern im Arbeitskopf umgesetzt wird. Durch das Antreiben mittels eines elektrischen, pneumatischen

und/oder hydraulischen Antriebes lassen sich alle

Einstellungen und Positionen für ein zuverlässiges und qualitatives Verkleben erreichen. Vorteilhafte Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der Zeichnungen näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 eine Perspektivdarstellung einer Verklebestelle mit Kanüle,

Fig. 2 eine Seitenansicht einer Verklebestelle mit Kanüle, Fig. 3 eine Schnittflächenansicht mit Greifmittel, Fig. 4 eine Schnittflächenansicht mit Schnitt durch ein Gr eifmittel ,

Fig. 5 einen Arbeitskopf einer Verklebevorrichtung,

Fig. 6 eine Kanüle mit Kleberaustr ittsöffnung in

Perspektivdarstellung,

Fig. 7 eine Perspektivansicht einer Verklebestelle mit Kanüle ,

Fig. 8 ein geöffnetes Greifmittel mit Schnittflächenansicht des Profilgummis,

Fig. 9 ein geschlossenes Greifmittel mit

Schnittflächenansicht des Profilgummis,

Fig. 10 eine Perspektivansicht einer Verklebestelle mit Gr eifmittel ,

Fig. 11 eine Perspektivansicht mit einem geöffneten und einem geschlossenen Greifmittel,

Fig. 12 eine Perspektivansicht Arbeitskopfes mit einer zwischen zwei Greifmitteln angeordneten

Kleberauftragsvorr ichtung

Fig. 13 eine Perspektivdarstellung einer zwischen zwei Greifmitteln angeordneten Kleberauftragsvorr ichtung mit Profilgummi ,

Fig. 14 eine Perspektivdarstellung einer zwischen zwei Greifmitteln angeordneten Kleberauftragsvorr ichtung ohne Profilgummi ,

Fig. 15 eine Seitenansicht eines Gr eifmittels ,

Fig. 16 eine freigestellte Detailseitenansicht einer

Kleberauftragsvorr ichtung und eines Greifmittels mit

Profilgummi und

Fig. 17 eine freigestellte Detailseitenansicht einer

Kleberauftragsvorr ichtung und eines Greifmittels ohne

Profilgummi

In Figur 1 ist eine Perspektivdarstellung einer

Verklebestelle mit einer Kanüle 3 als

Kleberauftragsvorr ichtung dargestellt. Verklebt werden zwei sich gegenüberliegende Quer schnittsber eiche 1.1 der

Schnittflächen 1 an den Enden eines durch das Verkleben geschlossen umlaufenden Profilgummis 2 bzw.

Profilgummiabschnittes 2, der mit einem als runden

Hohlprofil 1.1 ausgebildeten Dichtprofil 1.1 realisiert ist. Am Hohlprofil 1.1 ist ein Steg 5 angeordnet, der das Hohlprofil 1.1 mit einer Klebelasche 10 verbindet. Zwischen den Quer schnittsbereichen 1.1, die hier beabstandet sind, bewegt sich die Kanüle 3 mit zwei sich gegenüberliegenden Kleberaustr ittsöffnungen 7 auf einer Kreisbahn, um auf die zu verklebenden Quer schnittsber eiche 1.1 der Schnittflächen 1 der beiden Enden des Profilgummis 2 bzw.

Profilgummiabschnittes 2 Klebstoff (nicht dargestellt) aufzutragen. Die Kleberaustr ittsöffnungen 7 sind dazu zu den Quer schnittsbereichen 1.1 orientiert. Entsprechend wird durch die Kanüle 3 Klebstoff auf die Quer schnittsber eiche 1.1 der Schnittflächen 1 aufgebracht. Die Verklebung erfolgt durch den Kontakt der mit Klebstoff versehenen Quer schnittsbereiche 1.1. Wie die Figur 2 zeigt, können die Quer schnittsbereiche 1.1 aufgrund der Elastizität des

Profilgummis 2 durch Kanüle 3 auseinander gedrückt werden, um auf die Quer schnittsbereiche 1.1 Klebstoff aufzutragen. Die Kanüle 3 der Kleberauftragsvorrichtung 3 drückt sich dazu zum Klebstoffauftrag mit ihrer Spitze zwischen die beiden Quer schnittsbereiche 1.1 an den Schnittflächen 1 an den Enden des Profilgummis 2 bzw. Profilgummiabschnittes 2. Nach dem Herausziehen der Kanüle 3 werden die

Quer schnittsbereiche 1.1 durch die Elastizität des

Profilgummis 2 wieder aneinandergedrückt und verkleben somit . Die Figur 3 zeigt eine Schnittflächenansicht mit einem Greifmittel 4. Der Profilgummi 2 ist ein aus Fig. 1

bekannter Profilgummi 1 mit einem Hohlprofil 1.1, das durch einen Steg 5 mit einer Klebelasche 10 verbunden ist. Die Klebelasche 10 ist mit einem doppelseitigen Klebeband an einer Tür 11 eines Automobils befestigt. Entsprechend kann die Verklebung des Profilgummis 2 nach dem Aufkleben auf die Tür 11 bzw. den Türrahmen erfolgen. Um nach dem Auftrag des Klebstoffs die beiden Abschnitte des Profilgummis 2 sicher zusammenzufügen, ist hier ein aus jeweils zwei beweglichen Teilen bestehendes Greifmittel 4, mit den Gr eifmittelelementen 4a, 4b dargestellt, das das Hohlprofil 1.1 des Profilgummis 2 umgreift.

Der bogenförmige Teil des Gr eifmittelelementes 4a

umschließt den Umfang des Hohlprofils 1.1, wobei das

Gr eifmittelelementes 4a an einer Seite des Stegs 5 anliegt. Ein gerader Abschnitt des Gr eifmittelelementes 4b drückt gegen die andere Seite des Stegs 5. Damit kann der Steg 5 von beiden Gr eifmittelelementen 4a, 4b des Greifmittels 4 eingespannt werden. Entsprechend wird eine Haftreibung zwischen den Gr eifmittelelementen 4a, 4b und dem Steg 5 bewirkt, so dass über das Greifmittel 4 auf den Profilgummi 2 eine Kraft senkrecht zur Zeichnungsebene ausgeübt werden kann. Damit können die beiden Quer schnittsber eiche 1.1 der Schnittflächen 1 der Enden der zu verklebenden

Profilgummiabschnitte 2 zur Verklebung aneinander gepresst werden .

Der bogenförmige Teil des Gr eifmittelelementes 4a weist eine Gr eifmittelinnenkontur 6 auf, die mit der Mantelfläche und somit mit der Außenkontur der Quer schnittsber eiche 1.1 korrespondiert. Somit liegt der Profilgummi 2 an der

Gr eifmittelinnenkontur 6 an. Damit kann durch den

bogenförmigen Teil des Gr eifmittelelementes 4a die Lage des Profilgummis 2 fixiert und gegebenenfalls auch korrigiert werden, um ein versatzfreies Verkleben zu ermöglichen.

In Figur 4 ist eine Ansicht eines Quer schnittsber eiches 1.1 einer Schnittfläche 1 mit Schnitt durch ein alternativ ausgebildetes Greifmittel 4 dargestellt. In diesem Beispiel sind Schnittfläche 1 und Quer schnittsber eich 1.1 des

Profilgummis 2 identisch. Das zangenartige Greifmittel 4 weist auf der Innenseite eine Gr eifmittelinnenkontur 6 auf, die mit der Mantelfläche und somit mit der Außenkontur der jeweiligen

Quer schnittsbereiche 1.1 der Profilgummiabschnitte 2 korrespondiert. Damit kann der jeweilige

Profilgummiabschnitt 2 umgriffen und geringfügig

zusammengepr esst werden, um zwischen Profilgummi 2 und Greifmittel 4 eine Haftreibung zu realisieren. Durch die formbegrenzende Greifmittelinnenkontur 6, die bezogen auf die Außenkontur des jeweiligen Quer schnittsber eichs 1.1 des Profilgummiabschnitts 2 ein geringes Untermaß aufweist, erfolgt das Zusammenpressen verformungsarm. Damit kann zwischen Greifmittel 4 und Profilgummi 2 eine Haftreibung realisiert werden. Entsprechend kann der Profilgummi 2 durch das Greifmittel 4 senkrecht zur Zeichnungsebene für ein Zusammenpressen bzw. Aneinanderdrücken der Enden des Profilgummis 2 in den erforderlichen Dimensionen bewegt werden .

Weiterhin sind hier im Greifmittel 4 auf der Innenseite Ansaugöffnungen 12 angeordnet, die mit der Außenkontur des Profilgummis 2 dahingehend korrespondieren, dass ein

Ansaugen zuverlässig möglich ist. Durch Anlegen eines

Unterdrucks an die Ansaugöffnungen 12, vorzugsweise durch eine entsprechende Ausführung der Greifmittel 4 mit einem Hohlraum, kann der Profilgummi 2 vom Greifmittel 4

angesaugt und somit eine entsprechende Haftreibung erzeugt und unterstützt werden. Infolge dessen können durch die Greifmittel 4 die beiden Abschnitte des Profilgummis 2 aufeinander zu bewegt und ggf. aneinander gedrückt werden.

Die Figur 5 zeigt eine Seitenansicht eines Arbeitskopfes 9 mit Kanüle 3 als Kleberauftragsvorrichtung 3 und

Greifmittel 4 zum Verkleben der Enden eines Profilgummis (nicht dargestellt) . Die Kanüle 3 als

Kleberauftragsvorr ichtung 3 dient dazu, den

Klebstoffauftrag auf die Quer schnittsbereiche der Schnittflächen (nicht dargestellt) vorzunehmen. Das

Greifmittel 4, das nach dem Klebstoffauftrag zu der

Klebstelle bewegt wird, ermöglicht das Aneinanderdrücken der beiden zu verklebenden Quer schnittsber eiche der Enden des jeweiligen Profilgummis oder Profilgummiabschnittes. Der Arbeitskopf 9 ist an einem Roboterarm 8 befestigt, mit dem er zur Klebestelle bewegt werden kann. Dadurch, dass der Arbeitskopf 9 verdrehbar am Roboterarm 8 befestigt ist, können entsprechend der Erfordernisse die Kanüle 3 und nachfolgend, wie hier gezeigt, die Greifmittel 4 zur

Klebestelle am Profilgummi oder Profilgummiabschnitt an der Tür 11 gedreht werden.

In Figur 6 ist eine konkrete Ausgestaltung einer Kanüle 3 mit einer seitlichen Kleberaustr ittsöffnung 7 in

Perspektivdarstellung gezeigt.

Die Figur 7 stellt eine Perspektivansicht einer

Verklebestelle zwischen den Enden eines ausschnitthaft dargestellten Profilgummiabschnittes 2 dar . Den

stoßseitigen Spalt zwischen den beiden Enden des

Profilgummiabschnittes 2 bilden die beiden

Quer schnittsbereiche 1.1 der Schnittflächen 1 des

Profilgummiabschnittes 2. Auf einem oder beiden der als Klebeflächen 1.1 dienenden Quer schnittsbereiche 1.1 wird mittels der Kanüle 3 Klebstoff aufgetragen. Dazu wird die im konkreten Ausführungsbeispiel zweidimensional führbare Kanüle 3 so bewegt, dass die Kleberaustr ittsöffnung (nicht sichtbar) entlang des bzw. der Quer schnittsbereiche 1.1 der Profilgummiabschnitte 2 geführt werden.

Nach dem Klebstoffauftrag auf den bzw. die

Quer schnittsbereiche 1.1 werden die Profilgummiabschnitte 2 aufeinander zubewegt und ggf . aneinander gedrückt . Dabei erfolgt die Verklebung beispielsweise bei Verwendung von Sekundenkleber innerhalb von 3 bis 9 Sekunden. Das

aufeinander Zubewegen kann passiv durch die Elastizität des Profilgummis 2, wie in Fig. 2 gezeigt, erfolgen. Das aktive Zusammenführen erfolgt durch ein Greifmittel 4 mit den je nach Ausführung vorhandenen Gr eifmittelelementen4a, 4b, welche in einer konkreten Ausführungsform in den Figuren 8 bis 12 in verschiedenen Ansichten dargestellt ist.

Die Figuren 8 bis 12 werden nachfolgend zusammenhängend beschrieben, wobei bei den Details auf die Figuren Bezug genommen wird, in denen sie besonders gut erkennbar sind. Die Gr eifmittelelemente 4a, 4b sind dazu ausgebildet, wie insbesondere in Fig. 10 gut erkennbar, jeweils einen der beiden zusammenzufügenden Profilgummiabschnitte 2 durch Haftreibung halten zu können, um letztlich nach dem

Klebstoffauftrag beide Profilgummiabschnitte 2 durch

Verschieben der Greifmittel 4 in Längsrichtung der

Profilgummiabschnitte 2 an den Quer schnittsbereichen 1.1 zusammenzufügen und ein Verkleben herbeizuführen.

Figur 8 zeigt ein geöffnetes Greifmittel 4 mit einem beweglichen Gr eifmittelelement 4b und einem am

feststehenden Gr eifmittelelement 4a anliegenden Profilgummi 2 und einem Profilgummi 2 in einer Ansicht in Längsrichtung und mit Blick auf die Schnittflächen 1 des Profilgummis 2. Der Profilgummi 2 ist mit einem als Hohlprofil 1.1

ausgeführten Dichtprofil 1.1 realisiert. Das Hohlprofil 1.1 ist durch einen Steg 5 mit einer Klebelasche 10 verbunden. Durch die Klebelasche 10 ist der Profilgummi 2 hier mit einer Tür 11 eines Kraftfahrzeugs verklebt, um diese gegen die Karosse abzudichten. Die Verklebung der beiden

Profilgummiabschnitte 2 miteinander erfolgt bevorzugt nach der Verklebung der Klebelasche 10 des Profilgummis 2 mit der Tür 11. Nach dem Klebstoffauftrag mittels Kanüle 3 als Kleberauftragsvorr ichtung 3, wie in Fig. 7 gezeigt, greift das Greifmittel 4 mittels der Gr eifmittelelemente 4a, 4b den Profilgummi 2, der hier an der mit der Außenkontur des Profilgummis 2 korrespondierenden Gr eifmittelinnenkontur 6 am Profilgummi 2 anliegt. Durch einen Gr eifmittelzylinder 13 wird das bewegliche Gr eifmittelelement 4b des

Greifmittels 4 an den Profilgummi 2 verschoben. Letztlich drückt dann das bewegliche Gr eifmittelelement 4b des

Greifmittels 4 gegen den Steg 5 des Profilgummis 2 und ermöglicht damit ein Halten des Profilgummis 2 und erlaubt somit eine entsprechende Verschiebung in Längsrichtung des Profilgummis 2. Da der Steg 5 im Gegensatz zum

Quer schnittsbereich 1.1 des Profilgummis beim

Zusammenschieben der Greifmittelelemente 4a, 4b des

Greifmittels 4 kaum verformt wird, kann das bewegliche Gr eifmittelelement 4b hier mit einer ausreichend hohen Kraft gegen den durch das feststehenden Gr eifmittelelement 4a des Greifmittels 4 gehaltenen Steg 5 drücken. Die

Führung des beweglichen Gr eifmittelelementes 4b des

Greifmittels 4 erfolgt hier durch Führungslaschen 14, die mit eingebrachten Langlöchern die Verschieberichtung vorgeben. Hier ist die Verschieberichtung winklig zum

Gr eifmittelzylinder 13 orientiert. Die

Gr eifmittelinnenkontur en 6 der Gr eifmittelelemente 4a, 4b sorgen zudem für eine formstabile und versatzfreie

Ausrichtung der Profilgummiabschnitte 2 zueinander, wie in Figur 10 gut erkennbar .

Die Figur 11 zeigt die aus Fig. 10 und 11 bekannte

Anordnung der Greifmittel 4a, 4b in einer

Perspektivansicht. Sie unterscheidet sich von der Fig. 10 darin, dass hier die zu verklebenden Profilgummiabschnitte 2 nicht dargestellt sind. Es ist erkennbar, dass die feststehenden Gr eifmittelelemente 4a der Greifmittels 4 bzw. deren anteilige Gr eifmittelinnenkontur 6 sich etwa über die halbe Breite des Profilgummis 2 erstrecken. Die Formgebung bzw. Quer schnittsausr ichtung für eine

vereinheitlichte, für die Verklebung geeignete Form erfolgt hierbei nur zum Teil. Ein Schließen der Greifmittel 4 führt zu einem Halten und zu einer weiteren Formgebung bzw.

Quer schnittsausr ichtung . Eine weitere Ausführung der Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens ist in den Figuren 12 bis 17 dargestellt. Hierbei ist die Kleberauftragsvorr ichtung 3, im konkreten Ausführungsbeispiel mit einer Kanüle 3, am Arbeitskopf 9 zwischen zwei Greifmitteln 4 angeordnet. Die Kanüle 3 ist hierbei relativ beweglich zum Arbeitskopf 9 angeordnet. Hierfür ist eine Bewegungsvorrichtung 16 mit zwei

drehbeweglichen Antriebsrädern 17, welche über einen

Antriebsriemen 18 verbunden und beispielsweise über einen pneumatischen Antrieb 21 durch Eingriff in den

Antriebsriemen angetrieben sind, vorhanden. Mit beiden Antriebsrädern 17 ist weiterhin ein Schubgestänge 19 verbunden. Das Schubgestänge 19 ist exzentrisch an den Antriebsrädern 17 beweglich angeordnet. An dem

Schubgestänge 19 ist weiterhin die

Kleberauftragsvorr ichtung 3 mit beispielsweise der Kanüle 3 angeordnet. Durch die exzentrische Anordnung der

Schubgestänge 19 beschreibt die Kleberaustr ittsöffnung 7 der Kanüle3 der Kleberauftragsvorr ichtung 3 ebenfalls eine Kreisbahn, welche dem Quer schnittsber eich 1.1 der

Klebefläche 1.1 auf der Schnittfläche 1 an den beiden Enden des Profilgummis 2 entspricht. Zudem ist die

Bewegungsvorrichtung 16 mit den Antriebsrädern 17, dem Schubgestänge 19, dem Antriebsriemen 18, der

Kleberauftragsvorr ichtung 3 und dem pneumatischen Antrieb 21 linear in der Flucht der Kleberauftragsvorr ichtung 3 also hin zum Profilgummi 2 und wieder weg vom Profilgummi 2 verschiebbar . Damit ist eine Bewegung quer zum Verlauf des Profilgummis erreicht. Diese Bewegung wird mit mit einem pneumatischen Antrieb 20 erreicht. Die Linearbewegung oder geradlinige Bewegung ermöglicht den Klebstoffauftrag an zumindest annähernd geradlinigen Verläufen des

Quer schnittsbereich 1.1 der Klebefläche 1.1.

In Fig. 12 ist der Arbeitskopf 9 einer konkreten

Ausführungsbeispiels dargestellt. Zwischen den Greifmitteln 4 ist die Kleberauftragsvorr ichtung 3 angeordnet. Die Kleberauftragsvorr ichtung 3 ist wie oben beschrieben an der

Bewegungsvorrichtung 16 angeordnet. Dieser Arbeistkopf lässt sich problemlos an Robotern bzw. mit Robotern

einsetzen und zu diesem Zwecke auch an dem jeweiligen

Roboterarm anordnen.

In Figur 13 umgreifen die Greifmittel4 ein Profilgummi 2. Die Kanüle 3 der Kleberauftragsvorr ichtung 3 ist bereits im stoßseitigen Spalt und trägt den Klebstoff auf den

Quer schnittsbereich 1.1 der Schnittfläche 1 als Klebefläche 1.1.

In Figur 14 ist eine Detailansicht der Greifmittel 4 und der dazwischen angeordneten Kleberauftragsvorr ichtung 3 an deren Ende die Kanüle 3 zu erkennen ist. Erkennbar ist weiterhin, dass, wie auch in Figur 15 detailliert

dargestellt, das feststehende Gr eifmittelelement 4a des jeweiligen Greifmittel 4 insbesondere im mittigen Bereich der Anordnung also im Bereich der Enden des Profilgummis 2 bzw. im Bereich der Kleberauftragsvorr ichtung 3 über die gesamte Breite des Profilgummis 2 bzw. über die gesamte Breite der Gr eifmittelinnenkontur 6 bogenförmig

ausgebildet ist. Damit wird insbesondere der Profilgummi 2 im Bereich der Verklebung durch die Greifmittel 4 der

Quer schnittsbereich 1.1 im zulässigen und vertretbaren Maße in eine für die Verklebung und für den Bewegungsablauf der Kleberauftragsvorr ichtung 3 günstige Form, beispielsweise eine Kreisform, gedrückt ohne den Profilgummi 2 ungünstig zu stauchen. Hierbei ist es je nach Umständen und Lage gegebenenfalls nicht erforderlich, dass die Greifmittel 4 den Profilgummi2 greifen und halten. Es kann bereits genügen, dass die feststehenden Gr eifmittelelement 4a gegen den Profilgummi 2 drücken und aufgrund des Gegendrückes von der beispielsweise in Figur 15 dargestellten Fahrzeugtür 11 den Profilgummi 2 in die gewünschte bzw. geforderte Form drücken. Für eine kurze Prozesszeit und eine hochwertige Verklebung ist es jedoch auch denkbar, dass die Greifmittel 4 den Profilgummi 2 bzw. die Profilgummiabschnitte 2 umgreifen und halten. Die Formgebung wäre jeweils

gewährleistet . In Figur 16 sind weiterhin die Bewegungsvorrichtung 16 wie oben beschrieben und schematisch der pneumatische Antrieb 20 für die Linearbewegung der Bewegungsvorrichtung 16 dargestellt. Im oberen Bereich der Darstellung des

Quer schnittsbereiches 1.1 des Profilgummi 2 unterhalt der Klebelasche 10 ist ein geradliniger Verlauf im

Quer schnittsbereiches 1.1. Dieser Bereich wird durch die geradlinige Bewegung oder Linearbewegung der

Bewegungsvorrichtung 16 abgefahren und der Klebstoffauftrag erfolgt darin zuverlässig. Anschließend erfolgt eine

Schwenkbewegung durch die Bewegungsvorrichtung 16 und der nach unten weisende, bogenförmige Bereich des

Quer schnittsbereiches 1.1 des Profilgummis 2 wird

abgefahren und der Klebstoffauftrag erfolgt hier ebenfalls zuverlässig der Kontur folgend. In Figur 16 sind

schematisch die Bewegungsabläufe jeweils für die

Linearbewegung der Bewegungsvorrichtung 16 mit den

pneumatischen Antrieb 21, welche der pneumatischen Antrieb 20 bewirkt, und in den Figuren 16 und 17 die Bewegung der Kanüle 3 der Kleberauftragsvorr ichtung 3 entlang der Kontur des Quer schnittsbereiches 1.1, welche der pneumatische

Antrieb 21 in Verbindung mit der Bewegungsvorrichtung 16 bewirkt, mit Bewegungspfeilen bzw. Richtungspfeilen

dargestellt. Entsprechend dieses konkreten

Bewegungsablaufes wird erreicht, dass die Kanüle 3 der Kleberauftragsvorr ichtung 3 verzugsweise keinen oder nur einen sehr kleinen Bereich des Quer schnittsber eich 1.1 der Klebefläche 1.1 mehrfach überfährt oder überstreicht. Beim mehrfach überfahren einzelner Bereiche der Klebefläche 1.1 würde nachteilig erreicht werden, dass die Kanüle 3 den aufgetragenen Klebstoff gegebenenfalls wieder abstreifen würde. Ein Verschmutzen der Kanüle und damit ein

regelmäßiges, zeit- und mater ialaufwändiges Reinigen wären die Folge und kann bei dem beispielhaften Bewegungsablaufes zumindest reduziert werden. Zudem würden die Klebefläche und die angrenzenden Bereiche verschmutzt werden und die stoßseitige Profilgummiverklebung wären von schlechter Qualität .

In einem konkreten Ausführungsbeispiel gemäß Figur 16 ist die Bewegungsvorrichtung 16 in Richtung des Profilgummis 2 bzw. in Richtung der zu verklebenden Schnittflächen 1 linear verschiebbar . Mittels des pneumatischen Antriebs 20 als Linearantr ieb wird die gesamte Bewegungsvorrichtung 16 in Richtung des stoßseitigen Spaltes und beim Verkleben bzw. beim Klebstoffauftrag auf die Quer schnittsber eiche 1.1 als Klebefläche 1.1. auch in diesen hinein verfahren bzw. verschoben. Während dieser Linearbewegung wird entsprechend der konkreten Darstellung in der Figur 16 auf den oberen geradlinigen Abschnitt des Quer schnittsber eiche 1.1 der Kontur des Profilgummis 2 Klebstoff aufgetragen, sowie die Kanüle zwischen die Enden des Profilgummis 2 ragt. Ist der geradlinige Bereich abgefahren folgt der kreisbogenförmige Bereich des Quer Schnittsbereiches 1.1 der Kontur des

Profilgummis 2. Diesen Bereich übernimmt die

Bewegungsvorrichtung 16. Zum Erreichen dieses

Bewegungsablaufes umfasst die Bewegungsvorrichtung 16 gemäß des konkreten Ausführungsbeispiels in Figur 16 wie oben beschrieben Antriebsräder 17, einen Antriebsriemen 18, ein Schubgestänge 19 und einen pneumatischen Antrieb 21. So ist der Antriebsriemen 18 ein Zahnriemen 18. Die Antriebsräder 17 sind entsprechend zum Zahnriemen kompatible Zahnräder 17. Das Schubgestänge 19 ist auf diesen Antriebsrädern 17 jeweils konzentrisch und bezogen auf den Umfang gleich ausgerichtet drehbar so angeordnet, dass die Drehbewegung der Antriebsräder 17 vergleichbar mit einem Stangenantrieb möglich ist, wobei die Antriebsräder 17 über den Zahnriemen und einen den Zahnriemen antreibenden pneumatischen Antrieb 21 mittels Pneumatikzylinder angetrieben werden. Durch die einem Pneumatikzylinder typische Linearbewegung wird einerseits mittels des pneumatischen Antriebes 21 eine Vorwärtsbewegung vollzogen, welche eine kreisbogenähnliche Bewegung der Kanüle 3, entsprechend der Kontur des

Quer schnittsbereich 1.1 der Klebefläche 1.1 ausführt. Ist der Kleberauftrag nach vollständiger, entsprechend der Kontur des Quer schnittsbereich 1.1 der Klebefläche 1.1 folgenden Bewegung der Kanüle 3 beendet, fährt die

Bewegungsvorrichtung 16 mittels des pneumatischen Antriebs 20 zurück weg von dem verklebten Profilgummi. Nun erfolgt anderseits die Rückwärtsbewegung der Linearbewegung des pneumatischen Antriebes 21 zum Zurückfahren der Kanüle 3 in die Ausganglage. Hierbei fährt die Kanüle 3 außerhalb der Klebefläche bzw. beabstandet vom verklebten Profilgummi 2 zurück ist die Ausgangslage und vollführt die

kreisbogenähnliche Bewegung in umgekehrter Richtung.

In Figur 17 sind detailliert die Kleberauftragsvorr ichtung 3 mit Kanüle 3 und ein Greifmittel 4 mit dem feststehenden Gr eifmittelelement 4a und dem beweglichen

Gr eifmittelelement 4b dargestellt. Das zweite Greifmittel (nicht dargestellt) wurde aus für die Übersichtlichkeit ausgeblendet. Erkennbar ist, wie auch in den Figuren 10 und 11 dargestellt, eine Schiene 22, auf der die beiden

Greifmittel 4 längs zum Profilgummi (nicht dargestellt) jeweils mittels des Verschiebezylinder (nicht dargestellt) bewegt werden können. Mittels dieser Bewegung längs zum Profilgummi 2, welche von beiden Greifmitteln 4 und deren Verschiebezylinder 15 ausgeht, erfolgt das Zusammenpressen oder Zusammendrücken der Enden nach dem Klebstoffauftrag auf die Klebefläche 1.1 und sofern erforderlich auch ein Weiten des stoßseitigen Spaltes . Zusammenstellung der Bezugszeichen

1 - Schnittfläche

1.1 - Quer schnittsbereich, Klebefläche, Dichtprofil,

Hohlprofil

2 - Profilgummi, Profilgummiabschnitt

3 - Kleberauftragsvorrichtung, Kanüle, Pinsel, Rolle, Walze

4 - Greifmittel,

4a, 4b - Gr eifmittelelement

5 - Steg

6 - Gr eifmittelinnenkontur

7 - Kleberaustr ittsöffnung

8 - Roboterarm

9 - Arbeitskopf

10 - Klebelasche

11 - Tür

12 - Ansaugöffnung

13 - Gr eifmittelzylinder

14 - Führungslasche mit Langlöchern

15 - Verschiebezylinder

16 - Bewegungsvorrichtung

17 - Antriebsrad, Zahnrad

18 - Antriebsriemen, Zahnriemen

19 - Schubgestänge

20 - pneumatischer Antrieb

21 - pneumatischer Antrieb

22 - Schiene