Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Heben einer Last, wobei zumindest eine Flugdrohne zumindest einen Teil der Last trägt.

In jüngerer Zeit wurde angedacht, Lasten mittels Flugdrohnen zu heben und somit Hubaufgaben, die klassischerweise von Kranen ausgeführt wurden, flexibler ausführen zu können, um Beschränkungen und Mühen des Kranbetriebs möglichst zu reduzieren oder gänzlich zu vermelden.

Beispielsweise gibt es im Bereich von Baustellen diverse Hubaufgaben, für die eigens ein Kran angeliefert, aufgebaut, wieder abgebaut und wieder abtransportiert werden muss. Beispielsweise können dies Einzelhübe sein, um bestimmte Bauwerksteile oder Bauwerkzeuge an einen bestimmten Bereich eines zu errichtenden oder umzubauenden Bauwerks zu verbringen. Wenn an der Baustelle ansonsten kein Kran benötigt wird, muss der Kran eigens hierfür aufgebaut werden. Auch wenn an sich ein Kran auf der Baustelle verwendet wird, können solche Sonderhübe anfallen, für die ein weiterer Kran benötigt wird, beispielsweise für das Errichten des stationären, dauerhaften Baukrans. Bislang wurden Flugdrohnen im Bereich von Baustellen und anderen Kraneinsatzfeldern wie beispielsweise bei Containerkränen oder Hafenkränen vorrangig für akzessorische Hilfsfunktionen eingesetzt, insbesondere um Kameras oder ähnliche bildgebende Überwachungseinrichtungen in Position zu fliegen, um den Kranbetrieb bzw. den Hubvorgang, der vom Kran ausgeführt wird, zu überwachen. Insbesondere kann das von der an der Flugdrohne angebrachten Kamera bereitgestellte Bild auf einem Bildschirm im Kranführerstand angezeigt werden, um dem Kranführer einen anderen Blickwinkel auf den Kranhaken zu geben.

Wenn die Flugdrohne allerdings am Heben der Last beteiligt wird, ist die Steuerung der Flugdrohne anderen Einflüssen ausgesetzt und deutlich schwieriger bzw. komplexer. Insbesondere werden von der Last, mit der die Flugdrohne verbunden ist, beträchtliche Kräfte auf die Flugdrohne ausgeübt, die nicht nur statisch in vertikaler Richtung ziehen, sondern auch horizontale Komponenten aufweisen und beispielsweise durch Windstöße variieren können. Zudem können Pendelbewegungen und damit dynamische Kräfte von der Last her die Flugdrohne rasch in ungewünschte Positionen bringen oder in Bewegungen versetzen.

Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zum Heben von Lasten mittels einer Flugdrohne zu schaffen, die Nachteile des Standes der Technik vermeiden und Letzteren in vorteilhafter Weise weiterbilden. Insbesondere soll eine einfache Steuerung der Flugdrohne auch unter Einfluss der mit der Flugdrohne verbundenen Last erzielt werden.

Erfindungsgemäß wird die genannte Aufgabe durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 sowie eine Vorrichtung gemäß Anspruch 12 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.

Es wird also vorgeschlagen, zum Heben der Last mehrere Flugdrohnen bzw. zumindest eine Flugdrohne mit einem Lasthaken eines Krans zusammenzuspannen und eine gemeinsame Steuerung für die mehreren Flugdrohnen bzw. die zumindest eine Flugdrohne und den Lasthaken des Krans vorzusehen, um nicht mehrere Flugdrohnen gleichzeitig bzw. neben dem Kranhaken auch noch eine Flugdrohne mit separaten Steuermitteln sozusagen mehrhändig steuern zu müssen. Die Last wird auf mehrere Flugdrohnen oder zumindest eine Flugdrohne und einen Kranlasthaken aufgeteilt. Zusätzlich zu der zumindest einen Flugdrohne, die zumindest einen Teil der Last trägt, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Last mit einer weiteren Flugdrohne und/oder einem Lasthaken eines Krans verbunden sowie von der weiteren Flugdrohne bzw. dem Kranlasthaken teilweise mitgetragen und/oder dirigiert wird, wobei die beiden Flugdrohnen miteinander und/oder die zumindest eine Flugdrohne zusammen mit dem Kran von einer gemeinsamen Steuereinrichtung zum Steuern von Flug- und/oder Kranbewegungen aufeinander abgestimmt angesteuert werden. Wird die Steuereinrichtung beispielsweise betätigt, um den Kranlasthaken zu verfahren, werden gleichzeitig auch darauf abgestimmte Steuersignale für die Flugdrohne generiert, um auch die Flugdrohne entsprechend zu verfliegen. In ähnlicher Weise wird dann, wenn die Steuereinrichtung betätigt wird, um eine Flugdrohne zu verfliegen, automatisch ein darauf abgestimmtes Steuersignal generiert, um die weitere Flugdrohne bzw. den Kranlasthaken in entsprechender Weise zu bewegen.

Wird eine Last durch einen Kran, beispielsweise in Form eines Turmdrehkrans, eines Mobil-Teleskopkrans oder eines Hafenkrans, gehoben, können eine oder mehrere Flugdrohnen gleichzeitig zum Kranhaken an die zu hebende Last angebunden oder auch direkt mit dem Kranhaken verbunden werden, um in verschiedener Weise beim Heben der Last zu helfen. [Beispielsweise kann die zu hebende Last für den Kran erleichtert werden, beispielsweise um eine die Tragfähigkeit bzw. Lastkapazität des Krans an sich übersteigende Last heben zu können, so dass der Baustellenbetreiber umhinkommt, einen für diese Hubaufgabe größeren Kran aufzustellen. Die Flugdrohne kann also eine reine Hebefunktion ausführen und zusammen mit einem Kran eine Last anheben. Alternativ oder zusätzlich kann in Verbindung mit einem Kran die Flugdrohne jedoch auch dazu genutzt werden, die Last zu dirigieren und auf die am Lasthaken angebundene Last eine Kraft auszuüben, die eine horizontale Komponente beinhaltet. Werden beispielsweise längliche Lasten wie Stahlträger oder Ähnliches in horizontaler Ausrichtung angehoben, kann eine außermittig an der länglichen Last angebundene Flugdrohne ein Verdrehen der länglichen Last verhindern bzw. bewußt herbeiführen und beispielsweise dafür sorgen, dass die längliche Last näherungsweise in einer vertikalen Ebene durch den Kranausleger gehoben werden kann und/oder in einer bestimmten Ausrichtung zu dieser Ebene am Bestimmungsort abgesetzt werden kann.

Alternativ oder zusätzlich können per Flugdrohne auf die Last oder den Lasthaken ausgeübte Horizontalkräfte durch entsprechende Steuerung der Flugdrohne dazu genutzt werden, Pendelbewegungen der Last bzw. des Lasthakens relativ zum Kranausleger zu verhindern und/oder zu dämpfen. Insbesondere kann die Flugdrohne derart gesteuert werden, dass sie der Pendelbewegung entgegenwirkende Horizontalkräfte auf den Lasthaken und/oder die daran angehängte Last ausübt.

Alternativ oder zusätzlich hierzu können Horizontalkräfte von der Flugdrohne auf die Last oder den Lasthaken auch ausgeübt werden, um Windkräfte zumindest teilweise zu kompensieren und/oder einen Schrägzug des Hubseils infolge von Windkräften auf die am Lasthaken hängende Last zu minimieren.

Um die genannten Hub- und Dirigierfunktionen auszuführen, kann es ausreichend sein, eine Flugdrohne mit dem Lasthaken des Krans oder der daran befestigten Last zu verbinden. Alternativ können jedoch auch mehrere Flugdrohnen mit der Last oder dem Lasthaken verbunden werden, wobei es beispielsweise vorteilhaft sein kann, zumindest ein Paar Flugdrohnen auf gegenüberliegenden Seiten des Lasthakens zu positionieren und mit der Last bzw. dem Lasthaken selbst zu verbinden, um Horizontalkräfte in einander näherungsweise entgegengesetzte Richtungen auf den Lasthaken bzw. die daran angehängte Last ausüben zu können bzw. gegeneinander kompensieren zu können, wenn beispielsweise nur die Hebefähigkeit der Flugdrohnen benötigt wird.

Neben der genannten Anbindung zumindest einer Flugdrohne an einen Kran kann es für bestimmte Hubaufgaben auch vorteilhaft sein, nur mehrere Flugdrohnen zusammenzuspannen und die entsprechende Last mit mehreren Flugdrohnen, jedoch ohne den Kran bzw. dessen Lasthaken zu heben. Hierdurch kann beispielsweise die Reichweite für eine Hubaufgabe, die bei einem Kran durch dessen Ausladung begrenzt ist, vergrößert werden. Das Heben einer Last nur per Flugdrohnen kann auch beim Aufbau des Krans hilfreich sein, um beispielsweise bestimmte Kranbauteile bei der Kranmontage zu heben.

Werden mehrere Flugdrohnen zusammengespannt und ohne Kran zum Heben einer Last eingesetzt, kann die gemeisame Steuerung die beiden Flugdrohnen auf Abstand voneinander halten und gemeinsam entlang einer bestimmten Flugbahn zu einem Bestimmungsziel fliegen. Die Flugdrohnen können dabei beispielsweise über separate Hubseile an der gemeinsamen Last befestigt werden, oder auch an einem gemeinsamen Hubjoch befestigt werden, an dem wiederum die Last befestigt ist.

Um für die im Baustellenbetrieb schweren Lasten durch die Flugdrohne ausreichende Hubkräfte und Zugkräfte bereitstellen zu können, gleichzeitig aber auch ein ausreichend schnelles Ansprechen der Flugdrohne auf Steuerbefehle und damit eine feinfühlige Steuerung der Hub- und/oder Zugkraft und/oder der Flugbahn der Flugdrohne zu ermöglichen, kann die Flugdrohne in vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung einen hydrostatischen Antriebsstrang zum Antreiben zumindest eines Rotors der Flugdrohne aufweisen, wobei ein solcher hydrostatischer Antriebsstrang einen als Pumpe arbeitenden, mit einem Antriebsmotor verbindbaren Hydrostaten sowie einen oder mehrere Hydrostaten umfassen kann, der bzw. die als Motor arbeiten können und mit jeweils einem Rotor verbindbar sind, um diesen anzutreiben und vom als Pumpe arbeitenden Hydrostaten versorgt werden. Durch einen solchen hydrostatischen Antriebsstrang kann das an einem Rotor bereitgestellte Drehmoment und/oder dessen Drehzahl sehr schnell variiert werden, indem eine oder mehrere hydrostatische Stellgrößen wie beispielsweise das Schluckvolumen eines oder mehrerer Hydrostaten und/oder der Verstellwinkel eines oder mehrerer verstellbar ausgebildeter Hydrostaten und/oder der im hydrostatischen System wirkende Druck und/oder der Volumenstrom variiert werden. Dabei steht eine solche schnelle Verstellbarkeit des Drehmoments und/oder der Drehzahl auch dann zur Verfügung, wenn auf einem hohen Leistungsniveau mit großen Drehmomenten und/oder hohen Drehzahlen gearbeitet wird, um hohe Traglasten zu heben.

Werden Flugdrohnen mit mehreren Rotoren beispielsweise in Form sogenannter Multikopter verwendet, ermöglicht ein solches hydrostatisches Antriebssystem die genannte feinfühlige, rasche Steuerbarkeit von Drehmoment und/oder Drehzahl für jeden Rotor individuell. Insbesondere können mehrere Hydrostaten vorgesehen sein, die mit jeweils einem der Rotoren verbunden sind, um den jeweiligen Rotor anzutreiben, sodass durch Verstellen des jeweiligen Hydrostaten - was individuell erfolgen kann - die Drehzahl und/oder das Drehmoment des jeweiligen Rotors individuell verstellt werden kann.

Vorteilhafter Weise kann als Antriebsmotor, der einen als Pumpe arbeitenden Hydrostaten antreibt, als Verbrennungsmotor beispielsweise in Form eines Dieselmotors ausgebildet sein. Durch einen solchen Verbrennungsmotor kann eine ausreichend hohe Leistung auch über längere Betriebszeiten bereitgestellt werden, um für das Heben größerer Lasten ausreichende Tragfähigkeiten der Flugdrohne zu realisieren.

Dabei kann es vorteilhaft sein, den genannten Verbrennungsmotor in einem zumindest näherungsweise stationären Betriebszustand zu betreiben, insbesondere im Wesentlichen mit Vollast, zumindest während eine Hubaufgabe erledigt wird. Die Steuerung der Hub- und/oder Zugkraft und/oder der Flugbahn der Flugdrohne kann durch Verstellen einer hydrostatischen Stellgröße des hydrostatischen Getriebes bzw. des hydrostatischen Antriebsstrangs erfolgen, insbesondere auch ausschließlich durch Verstellen einer oder mehrer hydrostatischer Stellgrößen.

In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung kann eine solche Flugdrohne mit einem hydrostatischen Antriebsstrang mit einer Bodenversorgungsstation zusammenarbeiten, die mit der Flugdrohne gekoppelt werden kann. Insbesondere kann eine solche Versorgungsstation am Boden ein Kühl- und/oder Filtrieraggregat umfassen, das mit dem hydrostatischen Versorgungskreis des hydrostatischen Antriebsstrangs gekoppelt werden und die Hydraulikflüssigkeit des hydrostatischen Antriebsstrangs der Flugdrohne kühlen und/oder filtrieren kann.

Alternativ oder zusätzlich kann die genannte Versorgungsstation auch eine Druckquelle umfassen, die mit dem hydrostatischen Antriebsstrang der Flugdrohne koppelbar ist und den hydrostatischen Antriebsstrang vorspannen kann, insbesondere einen dort gewünschten Soll-Betriebsdruck bereitstellen und/oder einstellen kann.

Um die Steuerung der Flugdrohne an den Kran bzw. an weitere Flugdrohnen in einfacher Weise anzupassen und dem Maschinenführer die Bedienung einfach zu machen, kann die zuvor genannte, gemeinsame Steuereinrichtung eine Hauptsteuereinheit mit Eingabemitteln, von der aus auf Basis der eingegebenen Bewegungswünsche Steuersignale an die zumindest eine Flugdrohne und/oder den Kran generiert und übermittelt werden, sowie eine Zusatzsteuereinheit aufweisen, von der aus Steuerbefehle für zumindest eine weitere Flugdrohne in Abhängigkeit der Flug- oder Kranbewegungen, die von der Hauptsteuereinheit veranlasst wurden, generiert und übermittelt werden. Die genannte Zusatzsteuereinheit kann an die Hauptsteuereinheit angebunden und dazu ausgebildet sein, in Abhängigkeit der von der Hauptsteuereinheit generierten Steuersignale automatisch daran angepasste Steuersignale für die zusätzlich verwendete Flugdrohne zu generieren.

Beispielsweise kann die genannte Zusatzsteuereinheit ein Folgesteuermodul umfassen, mittels dessen die zusätzliche Flugdrohne so gesteuert wird, dass sie den Kranbewegungen und/oder den Flugbewegungen einer Hauptdrohne automatisch folgt, ohne dass der Maschinenführer hierfür eigens Bewegungswünsche für die zusätzliche Flugdrohne eingeben müsste.

Vorteilhafterweise kann die genannte Zusatzsteuereinheit dabei derart ausgebildet sein, dass die zusätzliche Flugdrohne nicht nur eine gewünschte Relativposition relativ zum Kran oder der genannte Hauptdrohne halten kann, sondern dass die genannte Relativposition auch variabel vorgebbar und veränderbar ist, beispielsweise auch dergestalt, dass sich die genannte Relativposition während eines Hebevorgangs kontinuierlich verändert. Beispielsweise kann die Zusatzsteuereinheit für die zusätzliche Flugdrohne einen bestimmten Weg relativ zum Kran vorgeben, den die Flugdrohne während eines Hebevorgangs bzw. in Abhängigkeit der Position des Lasthakens abfliegt. Wird beispielsweise ein länglicher Träger in etwa horizontaler Ausrichtung aus einer zunächst auslegerparallelen Ausgangsstellung angehoben und soll dieser längliche Träger in einer dazu verdrehten, beispielsweise näherungsweise senkrechten Ausrichtung zur vertikalen Ebene durch den Kranausleger am Bestimmungsort abgesetzt werden, kann die Zusatzsteuereinheit für die Flugdrohne einen Flugweg bestimmen, der seinen Ausgangspunkt beispielsweise etwa senkrecht unter dem Kranausleger haben kann und sich dann, um während der Hubbewegung des Lasthakens den länglichen Träger relativ zum Kranausleger zu verdrehen, schraubenförmig um eine Senkrechte durch die Laufkatze des Krans herum erstrecken kann.

Um eine einfache Bedienung der Flugdrohne zu ermöglichen, kann in Weiterbildung der Erfindung die Flugdrohne auch in Abhängigkeit einer Kran- und/oder Lasthakenposition oder einer Position einer weiteren Drohne angesteuert werden derart, dass die Flugdrohne Kran- oder Lasthakenbewegungen und/oder Bewegungen einer Leitdrohne automatisch folgt und eine gewünschte Position relativ zum Kran und/oder dessen Lasthaken und/oder relativ zur Leitdrohne auch bei Kranbewegungen, insbesondere Lasthakenbewegungen, und/oder Leitdrohnenbewegungen zumindest näherungsweise hält bzw. zu halten versucht und nachfahrt. Wird die Flugdrohne beispielsweise in Verbindung mit einem Kran verwendet, kann die Flugdrohne bei aktiviertem, automatischem Folgemodus dem Lasthaken des Krans automatisch folgen. Wird beispielsweise eine Relativposition der Flugdrohne etwa auf Lasthakenhöhe bzw. ein Stück weit oberhalb mit seitlicher Beabstandung zur vertikalen Kranmittelebene durch den Ausleger gewünscht und eingestellt, kann die Flugdrohne ihre Flughöhe automatisch erniedrigen oder erhöhen, wenn der Lasthaken abgesenkt oder angehoben wird, und/oder parallel zur vertikalen Kranmittelebene vor- oder zurückfliegen, wenn die Laufkatze des Krans verfahren wird und/oder seitlich quer nach links oder rechts fliegen, wenn der Kran verdreht wird.

Vorteilhafterweise kann die Flugdrohne jedoch auch autonom femgesteuert werden derart, dass von der Flugdrohne verschiedene gewünschte Positionen relativ zum Kran und/oder zur Leitdrohne frei angeflogen werden können. Dies kann beispielsweise durch Eingeben einer Wunschposition für die Flugdrohne relativ zum Lasthaken erfolgen, beispielsweise dergestalt, dass in einem Positionssteuerungsmodul, das in der Kranführerkabine oder einem Führerstand oder einem Fernsteuerstand vorgesehen sein kann, eine Position in Bezug auf den Lasthaken eingegeben wird, beispielsweise in Form„2 m oberhalb seitlich rechts vom Lasthaken". Alternativ oder zusätzlich kann jedoch die Flugdrohne auch gänzlich frei gegenüber dem Kran oder einer Leitdrohne verflogen werden, beispielsweise mit Hilfe eines Joysticks, um die Flugdrohne so lange zu verfliegen, bis eine gewünschte Relativposition erreicht ist. In einem Automatikmodus kann die gemeinsame Steuervorrichtung die angeflogenen Reltivposition dann automatisch halten oder zu halten versuchen und etwaigen Hubbewegungen des Lasthakens oder der Leitdrohne folgen.

Um die Flugdrohne relativ zum Kranlasthaken bzw. relativ zur Leitdrohne positionieren und dessen/deren Bewegungen automatisch nachfahren zu können, kann die Flugdrohne in einem relativen, kranfesten oder leitdrohnenfesten Koordinatensystem positionsgesteuert werden. Hierzu kann eine Positionsbestimmungseinrichtung vorgesehen sein, die die Flugposition der Flugdrohne relativ zum Kran und/oder zur Leitdrohne kontinuierlich oder zyklisch bestimmt, wobei eine solche Positionsbestimmungseinrichtung beispielsweise eine Signal-Ortungseinrichtung aufweisen kann, die von der Flugdrohne kommende und/oder an die Flugdrohne gesendete Signale orten und/oder hinsichtlich bestimmter Signaleigenschaften auswerten kann, um hieraus die Relativposition der Flugdrohne zum Lasthaken bzw. zur Leitdrohne zu bestimmen.

Eine solche Signal-Ortungseinrichtung kann beispielsweise dergestalt realisiert sein, dass an dem Kran bzw. der Leitdrohne mehrere Sende-Empfangseinheiten angebracht werden, die mit einer Sende-Empfangseinheit an der Flugdrohne kommunizieren, so dass aus den Signallaufzeiten und/oder Signalstärken und/oder Signalrichtungen im Sinne der Verbindungslinien zwischen den verschiedenen kran- bzw. maschinenseittgen Sende-/Empfangseinheiten zu der Sende- /Empfangseinheit der Flugdrohne deren Position relativ zum Kran bzw. der Leitdrohne bestimmt werden kann.

Die genannten Sende-/Empfangseinheiten können beispielsweise Transponder oder Nahbereichs-Sende-/Empfangseinheiten sein. Im Falle eines Krans können die genannten Sende-/Empfangseinheiten beispielsweise am Ausleger, an der Laufkatze, am Turm und/oder am Lasthaken selbst angebracht sein. Insbesondere können die Signallaufzeiten von der jeweiligen Sende-/Empfangseinheit am Kran bzw. der Maschine zu der Flugdrohne und/oder zurück von der Flugdrohne zu der maschinenseitigen Sende-/Empfangseinheit bestimmt und/oder Signalstärken erfasst und/oder die Richtungen, in denen maximale Signalstärken auftreten, bestimmt werden, um aus den Signallaufzeiten und/oder Signalstärken und/oder Signalrichtungen maximaler Signalstärke die Position der Flugdrohne relativ zum Kran zu bestimmen.

Alternativ oder zusätzlich zu einer solchen relativen Positionsbestimmung in einem maschinenfesten Koordinatensystem können auch die Positionen der Flugdrohne einerseits und des Krans, insbesondere des Lasthakens, bzw. der Leitdrohne andererseits jeweils in einem absoluten Koordinatensystem bestimmt werden, so dass aus den beiden Absolutpositionen wiederum die Relativposition bestimmt werden kann und in der zuvor beschriebenen Weise beispielsweise die Flugdrohne derart angesteuert werden kann, dass die Flugdrohne einem Lasthaken bzw. einer Leitdrohne und dessen/deren Bewegungen automatisch folgt bzw. zu folgen versucht.

Die genannte absolute Positionsbestimmung kann beispielsweise mittels eines Ortungssystems, beispielsweise einem GPS-System erfolgen. Beispielsweise kann die Flugdrohne einerseits und der Lasthaken andererseits jeweils mit einer GPS- Einheit ausgestattet sein, um einerseits die absolute Raumposition des Lasthakens und andererseits die absolute Raumposition der Flugdrohne zu bestimmen. Die Raumposition des Lasthakens kann näherungsweise aber auch aus den bekannten Bewegungs- und/oder Stellungsdaten der Arbeitsmaschinenkomponenten wie beispielsweise dem Drehwinkel eines Turmdrehkrans, der Laufkatzenstellung und der Lasthaken-Höhe bestimmt werden, aus denen bei bekanntem Aufstellort zumindest näherungsweise, insbesondere unter Vernachlässigung von Pendelbewegungen und/oder Windeinflüssen, die Lasthakenposition bestimmbar sind.

In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung kann die Positionssteuerung der Flugdrohne auch in Abhängigkeit von Arbeitsbereichsbegrenzungen und/oder Baustellen-Modelldaten und/oder Hindemiserfassungs-Daten, die an der Flugdrohne selbst gewonnen werden können, gesteuert werden. Wird die Flugdrohne beispielsweise in dem zuvor beschriebenen automatischen Folgemodus betrieben, in der die Flugdrohne dem Lasthaken eines Krans automatisch folgt, könnte es beispielsweise dazu kommen, dass bei Verdrehung des Krans um seine aufrechte Turmachse die Flugdrohne seitlich quer mitfliegt, um die Position zum Lasthaken zu halten, und dabei in Kollision mit einem Gebäudeteil kommt, obwohl der Lasthaken selbst das Gebäudeteil noch nicht erreicht. Um dies zu verhindern, kann die Positionssteuervorrichtung der Flugdrohne Arbeitsbereichsbegrenzungen und/oder Baustellen-Modelldaten berücksichtigen und/oder selbst eine Hindemiserkennung beispielsweise mittels eines Radar- oder Ultraschallsensors aufweisen, um Hindernisse erkennen zu können. Die automatische Folgesteuerung kann dann übersteuert und der automatische Folgemodus außer Kraft gesetzt werden, wenn eine Arbeitsbereichsbegrenzung und/oder ein Gebäudeteil aus dem Baustellen-Modelldatensatz oder ein Hindernis erreicht wird. Vorteilhafterweise kann die Flugdrohne dann auch automatisch eine Alternativroute berechnen, die der Arbeitsbereichsbegrenzung Rechnung trägt und/oder einem Hindernis ausweicht, wobei die Ausweichroute vorteilhafterweise derart bestimmt wird, dass der Lasthaken bzw. das Arbeitswerkzeug im Blickfeld der bildgebenden Sensorik der Flugdrohne bleibt.

Alternativ oder zusätzlich zu der genannten Positionssteuerung kann die gemeinsame Steuereinrichtung auch ein Hub- und/oder Zugkraft-Steuermodul umfassen, mittels dessen bestimmte Betriebparameter der Flugdrohne wie bspw. Rotordrehzal und/oder -anstellwinkel so gesteuert werden, dass ein Lastaufnahmemittel an der Flugdrohne, bspw. ein Hubseil, das die Drohne mit der Last oder dem Lasthaken verbindet, mit einer gewünschten Kraft beaufschlagt wird, insbesondere mit einem bestimmten Kraftbetrag und/oder einer bestimmten Kraftrichtung beaufschlagt wird. Beispielsweise kann die Zugspannung und/oder die Neigung des Hubseils, das die Drohne mit der Last verbindet, gegenüber der Horizontalen mittels einer geeigneten Sensorik überwacht und in Abhängigkeit hiervon die Flugdrohne angesteuert werden, um die Last mittels der Drohne in eine bestimmte Richtung mit einer bestimmten Stärke bzw. Kraft zu ziehen.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels und zugehöriger Zeichnungen näher erläutert. In den Zeichnungen zeigen:

Fig. 1 : eine schematische Seitenansicht eines Krans in Form eines

Turmdrehkrans mit einer am Lasthaken angeschlagenen Last sowie einer zusätzlichen, mit der Last verbundenen Flugdrohne,

Fig. 2: eine schematische Darstellung zweier zusammengespannter, mit einer gemeinsamen Last verbundenen Flugdrohnen, Fig. 3: eine Frontalansicht des Krans aus Fig. 1 in einer Blickrichtung parallel zur Auslegerlängsachse, wobei zwei auf gegenüberliegenden Seiten des Lasthakens positionierte Flugdrohnen dargestellt sind, die mit der am Lasthaken angeschlagenen Last verbunden sind,

Fig. 4: eine schematische Darstellung der gemeinsamen Steuereinrichtung zum

Steuern eines Krans und der zusätzlichen Flugdrohnen zum gemeinsamen Heben einer Last, und

Fig. 5: eine schematische Darstellung des hydraulischen Antriebsstrangs einer

Flugdrohne nach einer vorteilhaften Ausführung der Erfindung, wobei weiterhin eine Versorgungsstation, an die die Flugdrohne mit dem hydrostatischen Antriebsstrang ankoppelbar ist, dargestellt ist, mittels derer der hydrostatische Antriebsstrang vorgespannt, gekühlt und filtriert werden kann,

Fig. 6: eine schematische Darstellung der auf zwei Ebenen verteilten, insgesamt acht Rotoren einer Flugdrohne, die ebenenweise und in einer Ebene seitenweise unterschiedliche Drehrichtungen realisieren, und

Fig. 7: eine schematische Darstellung der Steuerungshierarchie zum Steuern einer Flugdrohne.

Wie Fig. 1 zeigt, kann der Kran 1 als Turmdrehkran ausgebildet sein, dessen Turm 2 einen Ausleger 3 trägt, an dem eine Laufkatze 4 verfahrbar gelagert ist. Der Ausleger 3 kann zusammen mit dem Turm 2 oder auch ohne den Turm 2 - je nach Ausbildung des Krans als Oben- oder Unterdreher - um eine aufrechte Achse verdreht werden, wozu ein Drehwerksantrieb vorgesehen ist. Der Ausleger 3 könnte ggf. auch auf- und niederwippbar um eine liegende Querachse ausgebildet sein, wobei ein geeigneter Wippantrieb beispielsweise im Zusammenspiel mit der Auslegerabspannung vorgesehen sein könnte. Die genannte Laufkatze 4 kann mittels einer Katzfahrwinde oder eines anderen Katzfahrantriebs verfahren werden.

Die genannten Antriebsvorrichtungen können von einer Steuervorrichtung 5 angesteuert werden, die eine stationäre Bedieneinheit mit geeigneten Eingabemitteln 19 beispielsweise in Form von Joysticks in der Kranführerkabine 6 bzw. am Steuerstand des Krans oder einem Femsteuerstand umfassen kann und/oder auch eine mobile Bedieneinheit mit entsprechenden Eingabemitteln aufweisen kann. Eine solche mobile Bedieneinheit kann beispielsweise in Form einer Funkfernsteuerung ausgebildet sein, die der Kranführer bei sich tragen kann, wenn er im Kranarbeitsbereich über die Baustelle läuft, um den Kran auch außerhalb der Kranführerkabine 6 steuern zu können.

Um den Lasthaken 8, der mit einem von der Laufkatze 4 ablaufenden Hubseil 7 verbunden sein kann, oder eine daran aufgenommene Last 20 im Zusammenspiel mit dem Lasthaken 8 manipulieren zu können, ist erfindungsgemäß zumindest eine Flugdrohne 9 vorgesehen, die mit der Last 20 und/oder mit dem Lasthaken 8 durch ein Zug- und/oder Schubmittel, insbesondere ein Hubseil oder eine Schubstange, verbunden wird.

Um zusätzlich zum Manipulieren der Last einen besseren Überblick über die Manipulationsaufgabe zu geben, kann an der Flugdrohne zumindest eine Kamera montiert ist, mittels derer ein Kamerabild vom Lasthaken 8 und/oder der Lasthakenumgebung bereitgestellt werden kann. Das genannte Kamerabild ist vorteilhafterweise ein Live- oder Echtzeitbild im Sinne eines Fernseh- oder Videobilds und wird von der Kamera 10 der Flugdrohne 9 drahtlos zu einer Anzeigeeinheit und/oder der Steuervorrichtung 5 des Krans 1 übertragen, wobei die genannte Anzeigeeinheit beispielsweise ein Maschinenführerdisplay nach Art eines Tablets oder eines Bildschirms oder eines Monitors sein kann, der in der Kranführerkabine 6 montiert sein kann. Wird in der zuvor genannten Weise ein Fernsteuerstand oder eine mobile Bedieneinheit zum Steuern des Krans 1 verwendet, kann die genannte Anzeigeeinheit 11 in dem Fernsteuerstand oder an der mobilen Bedieneinheit vorgesehen sein.

Die Flugdrohne 9 ist mit einer Fernsteuereinrichtung 12 versehen, die es erlaubt, die Flugdrohne 9 fernzusteuern, insbesondere die Flugsteueraggregate wie beispielsweise Rotorblätter anzusteuern, um die Flugposition der Flugdrohne 9 fernzusteuern.

Ein entsprechendes Fernsteuermodul ist vorteilhafterweise in die Steuereinrichtung 5 integriert und/oder kann in der Kranführerkabine 6 und/oder dem Fernsteuerstand oder der mobilen Bedieneinheit vorgesehen sein, beispielsweise mit entsprechenden Joysticks ausgestattet sein.

Wie Fig. 7 zeigt, kann die Steuerung der Flugdrohne 9a; 9b einen Flugcomputer 90 umfassen, der an der Flugdrohne vorgesehen sein kann und beispielsweise einen oder mehrere Mikroprozessoren, einen oder mehrere Programmspeicher und weitere Hardware- und/oder Softwarekomponenten umfassen kann, um ein Flugsteuerungsprogramm abzuarbeiten. Wie Fig. 7 weiterhin zeigt, kann der genannte Flugcomputer 90 über eine Kommunikationsverbindung 100, beispielsweise eine Funkverbindung, mit einer Bodenstation 110 kommunizieren, um Daten vom Flugcomputer 90 and die Bodenstation 110 oder umgekehrt von der Bodenstation 110 an den Flugcomputer 90 zu übermitteln. Beispielsweise können Telemetriedaten wie GPS-Position, Rotordrehzahl, Hubkraft und andere Drohnenparameter vom Flugcomputer 90 and die Bodenstation 1 0 übermittelt werden, um dort überwacht und/oder ausgewertet zu werden. Alternativ oder zusätzlich können von der Bodenstation 110 Daten wie beispielsweise Steuersignale an den Flugcomputer 90 übermittelt werden, um dort die Steuerung der Flugdrohne zu beeinflussen.

Der besagte Flugcomputer 90 kann hierbei von einer an der Flugdrohne 9a; 9b vorgesehenen Sensorik 120 mit Sensorsignalen versorgt werden, die einen aktuellen Betriebszustand der Flugdrohne und/oder Bewegungsparameter angeben, beispielsweise ein Positionssignal wie beispielsweise eine GPS-Position, Luftdruck, Windgeschwindigkeit, Kompassdaten oder Ähnliches.

Anhand der Sensordaten der Sensorik 120 und/oder anhand der von der Bodenstation 110 erhaltenen Daten kann der Flugcomputer 90 eine Flugregelung und/oder -Steuerung ausführen bzw. abarbeiten und Antriebe der Flugdrohne ansteuern, insbesondere um eine Drehzahl und/oder ein Drehmoment eines jeweiligen Rotors zu variieren.

Wie Fig. 6 zeigt, kann die Flugdrohne 9a; 9b mehrere Rotoren 120 bis 127 aufweisen, die beispielsweise in zwei Ebenen übereinander liegend angeordnet und in jeder Ebene kreuzweise angeordnet sein können. Vorteilhafter Weise sind dabei die Antriebe der Rotoren 120 bis 126 und/oder deren Antriebsgetriebe derart konifiguriert, dass in einer Ebene gegenüberliegende Rotoren - also beispielsweise 120 und 122 sowie 121 und 123 jeweils richtungsgleich drehen, nebeneinanderliegende Rotoren allerdings entgegengesetzt drehen. Dabei können die Drehrichtungen in den beiden Rotorebenen umgedreht sein, sodass ein übereinander/untereinander liegendes Paar von Rotoren den beiden Rotorebenen gegenläufig drehen, vgl. Fig. 6.

Bei einem solchen Multikopter kann die Flugbewegung und/oder die bereitgestellte Traglast bzw. Hub- und/oder Zuglast gezielt durch die Schubverteilung an den Rotoren gesteuert werden, insbesondere indem die Drehzahlen an den einzelnen Rotoren 120 bis 126 und/oder deren Drehmoment individuell, paarweise oder gruppenweise variiert wird, um ein Steigen und/oder Sinken der Flugdrohne 9a, 9b und/oder ein Nicken und/oder Rollen und/oder Gieren herbeizuführen.

Wie Fig. 5 zeigt, kann die Flugdrohne 9a; 9b hierbei vorteilhafter Weise einen hydraulischen Antriebsstrang 130 zum Antreiben der Rotoren 120 bis 127 aufweisen, wobei der hydraulische Antriebsstrang 130 bzw. das hydrostatische Getriebe einen als Pumpe arbeitenden Hydrostaten 131 umfassen kann, der von einem Antriebsmotor 132 angetrieben werden kann. Der genannte Antriebsmotor 131 kann vorteilhafter Weise als Verbrennungskraftmaschine VKM ausgebildet sein, beispielsweise in Form eines Dieselmotors oder eines Benzinmotors oder eines Gasverbrennungsmotors.

Der hydrostatische Antriebsstrang 130 umfasst weiterhin vorteilhafter Weise mehrere weitere Hydrostaten 133 und 134, die jeweils mit einem der Rotoren 120 bis 127 antriebsverbunden sind und von dem als Pumpe arbeitenden Hydrostaten 131 her versorgt werden können. In der Fig. 5 sind dabei nur zwei als Motor arbeitende Hydrostaten 133 und 134 gezeigt. Es versteht sich jedoch, dass weitere solche als Motor arbeitende Hydrostaten vorgesehen werden können, um die einzelnen Rotoren jeweils antreiben zu können, die die Flugdrohne 9a; 9b besitzt. Solche weiteren Hydrostaten können insbesondere in Parallelschaltung zu den gezeigten Hydrostaten 133 und 134 mit den Versorgungs- und Rückleitungen verbunden sein, die an den als Pumpe arbeitenden Hydrostaten 131 angeschlossen sind.

Vorteilhafter Weise sind die genannten Hydrostaten 131, 133 und 134 jeweils als verstellbare Hydrostaten ausgebildet, deren Schluckvolumen bzw. Pumpleistung variiert werden können. Beispielsweise können Schrägscheibenaggregate Verwendung finden, die im Verstellwinkel einstellbar ausgebildet sind.

Um das Drehmoment und/oder die Drehzahl des jeweiligen Rotors 120 bis 127 zu steuern und/oder zu regeln, kann insbesondere folgendermaßen vorgegangen werden: Vorteilhafter Weise kann der Antriebsmotor 132 zumindest näherungsweise konstant betrieben werden, beispielsweise unter Volllast oder zumindest näherungsweise unter Volllast oder in einem hinsichtlich des Wirkungsgrades günstigen Betriebsbereich. Der von dem Verbrennungsmotor 132 angetriebene Hydrostat 131 setzt die rotatorische Antriebsbewegung des Antriebsmotors 132 in Hydraulikdruck um, der die weiteren Hydrostaten 133, 134 versorgt. Durch Verstellen der genannten Hydrostaten 133 und 134 kann das Drehmoment und/oder die Drehzahl der damit antriebsverbundenen Rotoren variiert werden. Alternativ oder zusätzlich können aber auch weitere hydraulische Stellglieder im hydrostatischen Antriebsstrang Verwendung finden, um die Rotoren zu steuern, beispielsweise über Drucksteuerventile, Massenstromdrosseln etcetera.

Wie Fig. 5 weiterhin zeigt, kann vorteilhafter Weise die Flugdrohne 9a, 9b mit einer Versorgungsstation 140, die am Boden oder auch an anderer stelle, beispielsweise am Kran installiert sein kann, gekoppelt werden, um den hydrostatischen Antriebsstrang der Flugdrohne zu kühlen und/oder zu filtrieren und/oder im Druck vorzuspannen. Wie Fig. 5 zeigt, kann die Versorgungsstation 140 eine Druckquelle 141 aufweisen, die mit dem hydrostatischen Antriebsstrang beispielsweise über ein Rückschlagventil und/oder ein Sperrventil koppelbar ist, um den hydrostatischen Druckkreis auf einen gewünschten Sollbetriebsdruck vorzuspannen.

Alternativ oder zusätzlich kann die Versorgungsstation eine Filtriereinrichtung 142 und/oder eine Kührvorrichtung 143 umfassen, die ebenfalls mit dem hydrostatischen Antriebsstrang verbindbar ist/sind, um das Hydrauliköl zu filtrieren und/oder zu kühlen, wenn die Flugdrohne an die Versorgungsstation 140 angekoppelt ist.

Um eine einfache Bedienung zu ermöglichen, kann die gemeinsame Steuereinrichtung 5 eine Hauptsteuereinrichtung 5a mit Eingabemitteln 19 zum Eingeben von Flug- und/oder Kranbewegungswünschen, von der aus auf Basis der eingegebenen Bewegungswünsche Steuersignale an die zumindest eine Flugdrohne 9a und/oder den Kran 1 generiert und übermittelt werden, und eine Zusatzsteuereinrichtung 5b aufweisen, von der aus Steuerbefehle für die zumindest eine und/oder die weitere Flugdrohne 9a; 9b in Abhängigkeit der Flug- oder Kranbewegungen, die von der Hauptsteuereinrichtung 5a veranlasst wurden, generiert und übermittelt werden.

Vorterlhafterweise kann die Position der Flugdrohne 9 relativ zum Kran 1 und/oder dessen Lasthaken zumindest in einem autonomen Steuerungsmodus weitgehend autonom und unabhängig vom Kran gesteuert werden, beispielsweise in an sich bekannter Weise über die genannten Joysticks der Fernsteuereinrichtung 12. Über das autonome Steuerungsmodul der Positionssteuervorrichtung 13 kann eine Wunschposition der Flugdrohne 9 relativ zum Lasthaken 8 angeflogen werden.

Zusätzlich zu einem solchen autonomen Positionssteuermodul kann die gemeinsame Steervorrichtung 5 bzw. deren Zusatzsteuereinrichtung 5b, insbesondere deren Positionssteuervorrichtung 13 ein automatisches Folgesteuerungsmodul aufweisen, um eine vorbestimmte Position der Flugdrohne 9 - beispielsweise die durch das autonome Positionssteuermodul willkürlich angeflogene Wunschposition und/oder eine vorbestimmte, vorprogrammierte Position - zu halten, auch wenn der Kran 1 Kranbewegungen ausführt und/oder der Lasthaken 8 bewegt wird, so dass die Flugdrohne 9 dem Lasthaken 8 weitgehend automatisch folgt und die vorbestimmte Relativposition hierzu hält.

Vorteilhafterweise ist eine Positionsbestimmungseinrichtung 18 vorgesehen, die automatisch kontinuierlich oder zyklisch die Position der Flugdrohne 9 relativ zu dem Kran 1 und/oder dessen Lasthaken 8 bestimmt, so dass die Positionssteuervorrichtung 13 in Abhängigkeit der bestimmten Relativposition die Flugdrohne 9 ansteuern kann.

Die Flugdrohne 9 kann hierzu beispielsweise eine GPS-Einheit 14 umfassen, mittels derer die absolute Raumposition der Flugdrohne 9 bestimmt und der Positionssteuervorrichtung 13 übermittelt wird. Andererseits kann die Position des Lasthakens 8 bestimmt werden, so dass die Positionssteuervorrichtung 13 die Flugdrohne 9 fernsteuern kann, um die Relativposition zu halten.

Die Lasthakenposition kann hierbei grundsätzlich ebenfalls per GPS bestimmt werden, beispielsweise indem in den Lasthaken eine GPS-Einheit integriert wird. Alternativ oder zusätzlich kann jedoch die Lasthakenposition auch aus der Stellung der Krankomponenten bestimmt, insbesondere von der Steuervorrichtung 5 des Krans berechnet werden, beispielsweise indem der Drehwinkel des Auslegers, die Position der Laufkatze 4 am Ausleger 3 und die Abspullänge des Hubseils 7 erfasst werden, woraus sich bei bekanntem Aufstellort des Krans 1 die Lasthakenposition zumindest näherungsweise bestimmen lässt, wenn man dynamische Pendelbewegungen oder Windeinflüsse vernachlässigt.

Alternativ oder zusätzlich zu einer solchen absoluten Positionsbestimmung kann die Position der Flugdrohne 9 auch relativ in einem kranfesten, d.h. sich mit dem Kran mitdrehenden Koordinatensystem bestimmt werden. Hierzu können an dem Kran 1 , beispielsweise an dessen Ausleger 3 und dessen Turm 2, ggf. auch an dessen Laufkatze 4 und/oder dessen Lasthaken 8 Sende-/Empfangseinheiten beispielsweise in Form von Transpondereinheiten 15 vorgesehen sein, die vorteilhafterweise an mehreren, voneinander beabstandeten Stellen am Kran 1 angebracht sind. Die genannten Sende-/Empfangseinheiten 15 können mit einer entsprechenden Sende-/Empfangseinheit 16 an der Flugdrohne 9 kommunizieren. Beispielsweise kann dann von einer Ortungseinrichtung 17, die in die Steuervorrichtung 5 des Krans 1 integriert sein kann, aus den Signallaufzeiten eines Signals zwischen der Sende-/Empfangseinheit 16 an der Flugdrohne 9 und den jeweiligen Sende-/Empfangseinheiten 15 am Kran 1 die Abstände der Flugdrohne 9 von den jeweiligen Sende-/Empfangseinheiten 15 am Kran 1 und hieraus die Position der Flugdrohne 9 relativ zum Kran 1 bestimmt werden.

Zusätzlich zu der genannten Positionssteuerung kann die gemeinsame Steuereinrichtung 5 auch ein Hub- und/oder Zugkraft-Steuermodul umfassen, mittels dessen bestimmte Betriebparameter der Flugdrohne 9a bzw. 9b wie bspw. Rotordrehzal und/oder -anstellwinkel so gesteuert werden, dass das Lastaufnahmemittel an der Flugdrohne, bspw. ein Hubseil, das die Drohne mit der Last 20 oder dem Lasthaken 8 verbindet, mit einer gewünschten Kraft beaufschlagt wird, insbesondere mit einem bestimmten Kraftbetrag und/oder einer bestimmten Kraftrichtung beaufschlagt wird.

Beispielsweise kann die Zugspannung und/oder die Neigung φ des genannten Hubseils, das die Drohne 9 mit der Last 20 verbindet, gegenüber der Horizontalen mittels einer geeigneten Sensorik überwacht und in Abhängigkeit hiervon die Flugdrohne angesteuert werden, um die Last 20 mittels der Drohne 9 in eine bestimmte Richtung mit einer bestimmten Stärke bzw. Kraft zu ziehen.

Wie Fig. 3 zeigt, können auch mehrere Flugdrohnen 9a und 9b mit der Last 20 oder dem Lasthaken 8 verbunden werden, wobei es beispielsweise vorteilhaft sein kann, zumindest ein Paar Flugdrohnen 9a, b auf gegenüberliegenden Seiten des Lasthakens 8 zu positionieren und mit der Last 20 bzw. dem Lasthaken 8 selbst zu verbinden, um Horizontalkräfte F _H in einander näherungsweise entgegengesetzte Richtungen auf den Lasthaken 8 bzw. die daran angehängte Last 20 ausüben zu können bzw. gegeneinander kompensieren zu können, wenn beispielsweise nur die Hebefähigkeit der Flugdrohnen 9a, b benötigt wird.

Neben der genannten Anbindung zumindest einer Flugdrohne 9 an einen Kran 1 kann es für bestimmte Hubaufgaben auch vorteilhaft sein, nur mehrere Flugdrohnen 9a und 9b zusammenzuspannen und die entsprechende Last mit mehreren Flugdrohnen, jedoch ohne den Kran bzw. dessen Lasthaken zu heben, wie dies bspw. Fig. 2 zeigt. Hierdurch kann beispielsweise die Reichweite für eine Hubaufgabe, die bei dem Kran 1 durch dessen Ausladung begrenzt ist, vergrößert werden. Das Heben einer Last 20 nur per Flugdrohnen kann auch beim Aufbau des Krans 1 hilfreich sein, um beispielsweise bestimmte Kranbauteile bei der Kranmontage zu heben.

Werden mehrere Flugdrohnen 9a, b zusammengespannt und ohne Kran zum Heben einer Last 20 eingesetzt, kann die gemeisame Steuereinrichtung 5 die beiden Flugdrohnen 9a und 9b auf Abstand voneinander halten und gemeinsam entlang einer bestimmten Flugbahn zu einem Bestimmungsziel fliegen. Die Flugdrohnen 9 a, b können dabei beispielsweise über separate Hubseile an der gemeinsamen Last befestigt werden, oder auch an einem gemeinsamen Hubjoch befestigt werden, an dem wiederum die Last 20 befestigt ist.