Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Stellgebers mit einem

bürstenlosen Elektromotor

Technisches Gebiet

Die Erfindung betrifft bürstenlose Elektromotoren zum Einsatz in Stellgebern, bei denen eine Position eines zu stellenden Stellglieds durch einen Positionssensor zurückgelesen werden kann.

Stand der Technik

In einem Kraftfahrzeug werden zahlreiche Stellgeber verwendet. Die Stellgeber umfassen üblicherweise einen elektromotorischen Antrieb, ein Getriebe und ein

Stellglied, dessen Position durch den Elektromotor und über das Getriebe eingestellt werden kann. Beispielsweise werden derartige Stellgeber als Drosselklappensteller, als Abgasrückführungsventil, für Ladungsbewegungsklappen und zahlreiche vergleichbare Komponenten eingesetzt.

Je nach Einsatzgebiet sind derartige Stellgeber häufig mit einem Positionssensor zum Rücklesen der tatsächlichen Istposition des Stellglieds versehen. Ein solcher Positionssensor kann zum einen zum Überprüfen der korrekten Position des Stellglieds verwendet werden. Dadurch kann überwacht werden, dass die ange- steuerte Position des Stellgebers auch der tatsächlichen Stellposition des Stellglieds entspricht. Andererseits kann mithilfe der durch den Positionssensor er- fassten Istposition eine Positionsregelung des Stellglieds durchgeführt werden, indem die gemessene Istposition im Vergleich zu einer vorgegebenen Sollposition geregelt wird. Üblicherweise werden für derartige Stellgeber bürstenkommutierte Elektromotoren verwendet. Diese haben jedoch den Nachteil, dass sie durch die Entstehung von Bürstenfeuer ein verschlechtertes EMV-Verhalten aufweisen. Weiterhin weisen sie z. B. aufgrund von Reibung der Bürsten auf dem Kommutator einen höheren Energieverbrauch auf und haben aufgrund des Verschleißes der Bürsten eine verringerte Lebensdauer.

Diese Nachteile treffen nicht auf elektronisch kommutierte (bürstenlose) Elektromotoren zu. Diese erfordern jedoch eine externe Kommutierung, wozu eine Kenntnis der Rotorlage erforderlich ist. Die üblichen Verfahren zur Erfassung der Rotorlage verwenden zusätzliche Rotorlagesensoren im Elektromotor, die den Stellgeber insgesamt verteuern und zudem den Verkabelungsaufwand zwischen dem Stellgeber und einem entsprechenden Steuergerät erhöhen. Auch sensorlose Verfahren, die z. B. auf einer Messung der in der Statorwicklung induzierten Spannung basieren, erfordern eine aufwändige Beschaltung im Steuergerät und sind für Anwendungen bei einem Stellgeber in der Regel zu aufwändig.

Alternative Verfahren, bei denen die Rotorlage über eine Messung der rotorlage- abhängigen Induktivität der Statorspulen bestimmt wird, benötigen ebenfalls eine aufwändige Beschaltung im Steuergerät und sind zudem nicht so robust und zuverlässig wie die sensorgebundenen Verfahren zur Messung der Rotorlage.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Stellgeber mit einem elektronisch kommutierten Elektromotor vorzusehen, der in einfacher Weise realisiert werden kann und obige Nachteile nicht aufweist.

Offenbarung der Erfindung

Diese Aufgabe wird durch das Stellgebersystem nach Anspruch 1 sowie durch den Stellgeber und das Verfahren zum Betreiben eines Stellgebers gemäß den nebengeordneten Ansprüchen gelöst.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. Gemäß einem ersten Aspekt ist ein Stellgebersystem, insbesondere zum Betreiben einer Klappe in einem Kraftfahrzeug, vorgesehen. Das Stellgebersystem um- fasst:

- einen Antrieb mit einem elektronisch kommutierten Elektromotor;

- ein bewegbares Stellglied;

- eine Mechanik, die den Antrieb mit dem Stellglied koppelt, so dass bei Ansteuern des Antriebs eine Verstellung des Stellglieds bewirkt wird;

- einen Positionssensor zum Erfassen einer Position des Stellglieds an dem Stellglied oder in der Mechanik und zum Bereitstellen einer entsprechenden Positionsangabe, und

- ein Steuergerät, um den Antrieb zum Bewegen des Stellglieds anzusteuern.

Der Elektromotor des Antriebs ist elektronisch kommutiert, wobei das Steuergerät ausgebildet ist, um zum Bewegen des Stellglieds von der bereitgestellten Positionsangabe abhängige Ansteuersignale an den Elektromotor bereitzustellen, die ein vorgegebenes Antriebsmoment bzw. eine vorgegebene Drehzahl des Elektromotors bewirken.

Eine Idee des obigen Stellgebers besteht darin, dass der Positionssensor des Stellglieds, der zum Überprüfen der Position des Stellglieds dient, gleichzeitig als

Rotorlagesensor für die Rotorlage verwendet werden kann. Aufgrund der festen Kopplung des Elektromotors und des Stellglieds über das Getriebe kann eine Position des Stellglieds eindeutig einer Rotorlage eines Rotors des Elektromotors zugeordnet werden. Auf diese Weise können die Vorteile eines elektronisch kommutierten Elektromotors zur Verwendung in einem Stellgeber, wie z. B. Vermeiden von Bürstenfeuer, geringerer Energiebedarf und geringere Reibung, realisiert werden. Gleichzeitig kann der zusätzliche Aufwand, der ansonsten durch Verwenden eines Rotorlagesensors notwendig wäre, vermieden werden. Weiterhin kann die Mechanik ein Getriebe mit einem vorbestimmten Über- bzw.

Untersetzungsverhältnis umfassen.

Gemäß einer Ausführungsform kann das Steuergerät ausgebildet sein, um eine Position des Stellglieds einzustellen, indem das Steuergerät eine Positionsrege- lung, basierend auf der Positionsangabe als Istgröße, durchführt, wobei das vor- gegebene Antriebsmoment bzw. die vorgegebene Drehzahl einer Stellgröße der Positionsregelung entspricht.

Weiterhin kann das Steuergerät ausgebildet sein, um eine Position des Stell- glieds einzustellen, indem das Steuergerät eine Positionsregelung basierend auf der Positionsangabe als Istgröße durchführt, wobei das vorgegebene Antriebsmoment bzw. die vorgegebene Drehzahl einer Stellgröße der Positionsregelung entspricht.

Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Steuergerät zum Betreiben eines Stellgebers, insbesondere zum Betreiben einer Klappe in einem Kraftfahrzeug, vorgesehen, wobei der Stellgeber einen Antrieb mit einem elektronisch kommutierten Elektromotor, ein bewegbares Stellglied, eine Mechanik, die das Stellglied mit dem Antrieb koppelt, und einen Positionssensor zum Erfassen einer Position des Stellglieds und zum Bereitstellen einer Positionsangabe umfasst, wobei das Steuergerät ausgebildet ist, um aus der empfangenen Positionsangabe eine Rotorlage des Elektromotors des Antriebs zu bestimmen und um von der bestimmten Rotorlage abhängige Ansteuersignale für den Elektromotor bereitzustellen, die ein vorgegebenes Antriebsmoment bzw. eine vorgegebene Drehzahl des Elektromotors bewirken.

Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Verfahren zum Betreiben eines Stellgebers, insbesondere zum Betreiben einer Klappe in einem Kraftfahrzeug, vorgesehen, wobei der Stellgeber einen Antrieb mit einem elektronisch kommutierten Elektromotor, ein bewegbares Stellglied, eine Mechanik, die das Stellglied mit dem Antrieb koppelt, und einen Positionssensor zum Erfassen einer Position des Stellglieds und zum Bereitstellen einer Positionsangabe umfasst,

wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:

- Bestimmen einer Rotorlage des Elektromotors des Antriebs aus der Positi- onsangabe; und

- Bereitstellen von von der bestimmten Rotorlage abhängigen Ansteuersignalen zum Ansteuern des Elektromotors, die ein vorgegebenes Antriebsmoment bzw. eine vorgegebene Drehzahl des Elektromotors bewirken. Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Verfahren zum Kalibrieren eines Stellgebersystems mit dem obigen Stellgeber vorgesehen. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

- Ansteuern des Antriebs, so dass ein mit einer vorgegebenen Kreisfrequenz umlaufendes erstes Motormagnetfeld generiert wird, und Ermitteln eines resultierenden zeitlichen Verlaufs von ersten Positionssangaben;

- Ansteuern des Antriebs, so dass ein mit der vorgegebenen Kreisfrequenz umlaufendes zweites Motormagnetfeld generiert wird, und Ermitteln eines resultierenden zeitlichen Verlaufs von zweiten Positionsangaben, wobei das erste und das zweite Motormagnetfeld abhängig von einer läuferlageabhängigen, auf das Stellglied wirkenden Gegenkraft variabel bestimmt sind;

- Ermitteln einer Differenz der Winkeldifferenzen zwischen der Richtung des Motormagnetfelds und der Richtung eines von dem Läufer generierten Erregermagnetfelds anhand einer zeitlichen Verschiebung der zeitlichen Verläufe der Positionsangaben;

- basierend auf der ermittelten Differenz der Winkeldifferenzen Ermitteln der Winkeldifferenz zwischen der Richtung des Motormagnetfelds und der Richtung eines von dem Läufer generierten Erregermagnetfelds bei einer bestimmten Richtung des ersten Motormagnetfelds;

- Zuordnen der bei der bestimmten Richtung des ersten Motormagnetfelds er- fassten Positionsangabe zu einer Läuferlage, die der mithilfe der ermittelten Winkeldifferenz korrigierten bestimmten Richtung des ersten Motormagnetfelds entspricht. Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die zeitliche Verschiebung der zeitlichen

Verläufe der Positionsangaben durch ein Korrelationsverfahren ermittelt wird.

Gemäß einem weiteren Aspekt ist eine Vorrichtung zum Kalibrieren eines Stellgebersystems mit dem obigen Stellgeber vorgesehen, wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, um:

- den Antrieb so anzusteuern, dass ein mit einer vorgegebenen Kreisfrequenz umlaufendes erstes Motormagnetfeld generiert wird, und Ermitteln eines resultierenden zeitlichen Verlaufs von ersten Positionssangaben;

- den Antrieb so anzusteuern, dass ein mit der vorgegebenen Kreisfrequenz umlaufendes zweites Motormagnetfeld generiert wird, und Ermitteln eines resultierenden zeitlichen Verlaufs von zweiten Positionsangaben, wobei das ers- te und das zweite Motormagnetfeld abhängig von einer lauferlageabhangigen, auf das Stellglied wirkenden Gegenkraft variabel bestimmt sind;

- eine Differenz der Winkeldifferenzen zwischen der Richtung des Motormagnetfelds und der Richtung eines von dem Läufer generierten Erregermagnet- felds anhand einer zeitlichen Verschiebung der zeitlichen Verläufe der Positionsangaben zu ermitteln;

- basierend auf der ermittelten Differenz der Winkeldifferenzen die Winkeldifferenz zwischen der Richtung des Motormagnetfelds und der Richtung eines von dem Läufer generierten Erregermagnetfelds bei einer bestimmten Rich- tung des ersten Motormagnetfelds zu ermitteln;

- die bei der bestimmten Richtung des ersten Motormagnetfelds erfasste Positionsangabe einer Läuferlage zuzuordnen, die der mithilfe der ermittelten Winkeldifferenz korrigierten bestimmten Richtung des ersten Motormagnetfelds entspricht.

Gemäß einer weiteren Ausführunsgform ist ein Stellgebersystem vorgesehen, umfassend:

- einen elektronisch kommutierten Stellantrieb;

- ein gegenkraftbeaufschlagtes Stellglied, das mit dem Stellantrieb gekoppelt ist;

- einen Positionssdetektor, um eine Position des Stellglieds zu detektieren und eine Positionsangabe, die die Position des Stellglieds angibt, bereitzustellen,

- ein Steuergerät zum Durchführen einer Kommutierung des Stellantriebs zum Erzeugen eines Motormagnetfelds basierend auf einer mithilfe der Positions- angäbe ermittelten Läuferlage;

- eine Vorrichtung zum Kalibrieren des Stellgebersystems, wobei die Vorrichtung das Steuergerät veranlasst,

^■ den Antrieb so anzusteuern, dass ein mit einer vorgegebenen Kreisfrequenz umlaufendes erstes Motormagnetfeld generiert wird, und ein resul- tierender zeitlicher Verlauf von ersten Positionssangaben ermittelt wird; den Antrieb so anzusteuern, dass ein mit der vorgegebenen Kreisfrequenz umlaufendes zweites Motormagnetfeld generiert wird, undein resultierender zeitlicher Verlauf von zweiten Positionsangaben ermittelt wird, wobei das erste und das zweite Motormagnetfeld abhängig von einer läuferlageab- hängigen, auf das Stellglied wirkenden Gegenkraft variabel bestimmt sind; wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, um - eine Differenz der Winkeldifferenzen zwischen der Richtung des Motormagnetfelds und der Richtung eines von dem Läufer generierten Erregermagnetfelds anhand einer zeitlichen Verschiebung der zeitlichen Verläufe der Positionsangaben zu ermitteln;

- basierend auf der ermittelten Differenz der Winkeldifferenzen die Winkeldifferenz zwischen der Richtung des Motormagnetfelds und der Richtung eines von dem Läufer generierten Erregermagnetfelds bei einer bestimmten Richtung des ersten Motormagnetfelds zu ermitteln;

- die bei der bestimmten Richtung des ersten Motormagnetfelds erfasste Positionsangabe einer Läuferlage zuzuordnen, die der mithilfe der ermittelten Winkeldifferenz korrigierten bestimmten Richtung des ersten Motormagnetfelds entspricht.

Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Computerprogrammprodukt vorgesehen, das einen Programmcode enthält, der, wenn er auf einer Datenverarbeitungseinheit ausgeführt wird, das obige Verfahren zum Kalibrieren des Stellgebersystems durchführt.

Kurzbeschreibung der Zeichnungen

Bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

Figur 1 eine schematische Darstellung eines Stellgebersystems, bei dem ein externer Positionssensor für eine Kommutierung des Stellantriebs verwendet wird;

Figur 2 ein Diagramm zur Veranschaulichung des Drehmoments abhängig von einer Winkeldifferenz zwischen dem Motor- magnetfeld und dem von dem Läufer erzeugten Erregermagnetfeld bei konstantem Motorstrom;

Figur 3 ein Diagramm zur Veranschaulichung des Verlaufs der Positionsangabe über der Läuferlage bei einem nichtlinearen Ge- triebe;und Figur 4 ein Diagramm zur Veranschaulichung der Abhängigkeit der an dem Läufer wirkenden Gegenkraft von der Läuferlage des Läufers.

Beschreibung von Ausführungsformen

Figur 1 zeigt ein Stellgebersystem 1 mit einem Stellgeber 2, der von einem Steuergerät 3 angesteuert wird.

Der Stellgeber 2 umfasst einen elektromotorischen Antrieb 4, der einen elektronisch kommutierten, d. h. bürstenlosen Elektromotor, wie z. B. einen Synchronmotor, einen Asynchronmotor oder dergleichen, aufweist. Der Antrieb 4 weist eine Abtriebswelle auf, die mit einem Getriebe 5 gekoppelt ist. Das Getriebe 5 ist weiterhin mit einem Stellglied 6 gekoppelt. Das Stellglied 6 soll, angesteuert durch das Steuergerät 3, in vorgegebene Positionen bzw. Stellungen verfahren bzw. verstellt werden.

An dem Stellglied 6 oder alternativ an dem Getriebe 5 ist ein Positionssensor 7 angeordnet. Mithilfe des Positionssensors 7 kann eine Stellbewegung bzw. die Position des Stellglieds 6 erfasst werden. Eine Angabe über die erfasste Position des Stellglieds 6 wird an das Steuergerät 3 übermittelt. Beispielsweise kann der Positionssensor 7 einen GMR-Sensor (GMR: Giant Magnetic Resistance), einen Hall-Sensor oder dergleichen aufweisen. Alternativ können auch optische Verfahren angewendet werden. Als Positionsangabe kann beispielsweise eine Detektorspannung an das Steuergerät 3 bereitgestellt werden, die die Positionsangabe z. B. mithilfe eines Analog-Digital-Wandlers vor der Weiterverarbeitung digitalisiert.

Derartige Stellgeber 2 werden beispielsweise in Kraftfahrzeugen eingesetzt, z. B. bei Drosselklappen, Abgasrückführungsventilen, Ladungsbewegungsklappen und zahlreichen ähnlichen Komponenten. Insbesondere finden derartige Stellgeber 2 dort Einsatz, wo die korrekte Stellbewegung des Stellgebers 2 funktionswesentlich ist und daher mithilfe des zusätzlichen Positionssensors 7 überprüft werden muss. Beim Verstellen des Stellglieds 6 wirkt auf dieses aufgrund von Reibungen sowohl im Getriebe 5 als auch in dem Stellantrieb und dem Stellglied eine der Stellbewegung entgegengesetzte Gegenkraft. Weiterhin kann das Stellglied 6 je nach Einsatzgebiet mit einer Rückstell kraft beaufschlagt sein, die beispielsweise über eine Rückstellfeder 8, insbesondere eine vorgespannte Rückstellfeder 8, auf das Stellglied 6 einwirkt, so dass das Stellglied 6 im stromlosen Zustand des Stellantriebs 4 in eine Ruheposition gebracht wird.

Zum Betreiben des elektronisch kommutierten Elektromotors des Antriebs 4 ist eine Kenntnis der Rotorlage eines in dem Elektromotor vorgesehenen Rotors erforderlich. Das Ansteuern erfolgt in der Regel durch Ansteuersignale bzw. Kommutierungssignale, die eine Statormagnetisierung hervorrufen, die zur Erzeugung eines Antriebsmoments führt. Je nach Rotorlage wechseln die Ansteuersignale, um die Erzeugung des Antriebsmoments aufrechtzuerhalten. Das Motormagnet- feld wechselwirkt mit dem Erregermagnetfeld, das von dem Läufer 41 generiert wird, und führt so zur Erzeugung eines Antriebsmoments. Bezüglich eines bestimmten Motorstroms durch die Statorwicklungen ist das erzeugte Drehmoment abhängig von dem Winkel zwischen der Richtung des Motormagnetfelds und der Richtung des Erregermagnetfelds. Bezüglich eines bestimmten Motorstroms wird das Maximum des Drehmoments bei einem Voreilungswinkel des Motormagnetfelds zum Statormagnetfeld von 90° erreicht. Bei Abweichungen von diesem Voreilungswinkel nimmt das Drehmoment bezüglich des bestimmten Motorstroms ab. In Figur 2 ist ein Verlauf des Drehmoments bei einem bestimmten Motorstrom über dem Voreilungswinkel aufgetragen.

Es ist nun vorgesehen, auf das Vorsehen eines Rotorlagesensors oder eines Verfahrens zur sensorlosen Erfassung der Rotorlage zu verzichten und stattdessen den Positionssensor 7, der fest mit dem Stellglied 6 gekoppelt ist, zu verwenden, um die aktuelle Rotorlage zu ermitteln.

Wird der Positionssensor 7 zum Überprüfen der tatsächlichen Position des Stellglieds 2 gefordert, so kann der bürstenlose Elektromotor des Antriebs 4 ohne den Rotorlagesensor vorgesehen werden, da stattdessen die Position des Positionssensors 7 verwendet werden kann, um die Rotorlage aus der Position des Stell- glieds 6 abzuleiten. Die Zuordnung der Position des Stellglieds 6 zu der Rotorlage des Rotors des Elektromotors erfolgt unter Berücksichtigung des Unter- bzw. Übersetzungsverhältnisses des Getriebes 5 bzw. der Mechanik. Die Zuordnung erfolgt in dem Steuergerät 3 mithilfe einer vorgegebenen Zuordnungsfunktion oder einer Lookup-Tabelle. In einem Beispiel kann der Elektromotor des Antriebs 4 als dreiphasiger Synchronmotor mit zwei Rotorpolpaaren vorgesehen sein. Die minimale Auflösung der Kommutierung beträgt dann 30° mechanischer Rotorlage. Dies entspricht auch der geforderten Auflösung der Rotorlageerkennung. Bei einem angenommenen Übersetzungsverhältnisses des Getriebes von 1 :30 ist dann für eine aus- reichende Diskriminierung der Rotorlage eine Auflösung des Positionssensors 7 von 1 ° notwendig.

Die Stellgeber 2, bei denen die Position des Stellglieds 6 durch einen Positionssensor 7 überprüft werden soll, finden in der Regel Einsatz in sensiblen Berei- chen des Kraftfahrzeugs bzw. des Motorsystems. Sie erfordern daher eine relativ hohe Auflösung der Position des Stellglieds 6. Somit ist es zur Realisierung des Stellgebersystems 1 in der Regel nicht notwendig, den bisherigen Positionssensor 7 durch einen mit höherer Auflösung zu ersetzen. Dies gilt insbesondere für den Einsatz des Stellgebersystems 1 für eine Drosselklappe in einem Verbren- nungsmotor.

Das Steuergerät 3 erfasst die Position des Stellglieds 6 über den Positionssensor 7 und ermittelt daraus mithilfe des Übersetzungsverhältnisses des Getriebes 5 die momentane Rotorlage. Das Steuergerät 3 verwendet die Rotorlage zur Ansteuerung des Antriebs 4 durch Anlegen der Ansteuersignale, so dass ein bestimmtes Antriebsmoment bereitgestellt wird. Umfasst der Antrieb 4 einen Synchronmotor, so bestimmt das Steuergerät 3 mithilfe der erfassten Rotorlage, welche der Statorspulen des Synchronmotors bestromt werden soll, um das benötigte Antriebsmoment bereitzustellen.

Das Steuergerät 3 kann zum Verstellen des Stellglieds 6 eine Positionsregelung realisieren, die auf der erfassten Position des Stellglieds 6 als Istgröße basiert. Durch z. B. externe Vorgabe einer Sollposition kann durch die Positionsabweichung des Stellglieds 6 von der Sollposition eine Positionsregelung durchgeführt werden, die als Stellgröße ein Antriebsmoment des Elektromotors vorgibt. Zur Umsetzung der Stellgröße können dann gemäß dem oben beschriebenen Verfahren Ansteuersignale für den Elektromotor generiert werden.

Bei Inbetriebnahme des Stellgebersystems 1 liegt keine Zuordnung zwischen der Positionsangabe des Positionssensors 7 und der Rotorlage des Rotors des Antriebs 4 vor. Es ist daher ein Kalibrierungsverfahren vorgesehen, das es ermöglicht, die Positionsangaben in Rotorlagen umzuwandeln. Bei herkömmlichen Kalibrierungsverfahren für bürstenlose Elektromotoren wird der Verfahrweg des Rotors bzw. des Stellglieds 6 im gesteuerten Betrieb durchlaufen, und die entsprechenden Positionsangabe abgefragt und eine entsprechende Zuordnung zwischen einem Raumzeigerwinkel eines angelegten Motormagnetfelds und der zugehörigen Rotorlage aufgezeichnet. Dies erfolgt unter der Annahme, dass sich das Erregermagnetfeld im gesteuerten Betrieb direkt in Richtung des Motormagnetfelds ausrichtet.

In der Praxis wirken jedoch aufgrund von Reibungskräften, beispielsweise des Getriebes 5 oder des Stellglieds 6 oder aufgrund einer Rückstellkraft, Gegenkräfte, die im gesteuerten Betrieb zu einer Abweichung der Richtung des Motormagnetfelds bezüglich der Richtung des Erregermagnetfelds führen. Auch kann, wie dargestellt, das Stellglied 6 mit der Rückstellfeder 8 beaufschlagt sein, deren Rückstellkraft zu einer erheblichen Abweichung der Ausrichtungen des Erregermagnetfelds und des Motormagnetfelds führen kann.

Bei Verwendung eines ungleichmäßig untersetzenden Getriebes 5 kann sich beispielsweise ein Verlauf einer Positionsangabe X über der Läuferlage φ ergeben, der nicht linear ist, wie es in Figur 3 dargestellt ist.

Um den Einfluss dieser Gegenkräfte in dem Kalibrierungsverfahren zu berücksichtigen und zu eliminieren, ist nun vorgesehen, für einen bestimmten Raumzeigerwinkel des den Stellantrieb 4 ansteuernden Kommutierungsmusters, das einem bestimmten Verhältnis der Phasenspannungen zueinander entspricht, zwei verschiedene Amplitudenverläufe vorzusehen. Diese führen aufgrund der wirkenden Gegenkraft zu verschiedenen Positionen des Stellglieds 6, die zu Verläufen von verschiedenen Positionsangaben des Positionssensors 7 führen. Zur Kalibrierung des Stellgebersystems 1 , bei dem das Stellglied 6 über ein nicht lineares Getriebe 5 oder eine nichtlineare Mechanik mit dem Antrieb 4 gekoppelt ist, ist es schwierig, den Einfluss von der Stellbewegung entgegenwirkenden Gegenkräften, wie beispielsweise der Reibung oder einer Rückstellkraft aufgrund der Rückstellfeder 8, so zu eliminieren, dass schließlich eine eindeutige Zuordnung zwischen der Positionsangabe des Positionssensors 7 und der Position des Stellglieds 6 bei einem Stellgebersystem 1 ohne Rückstellkräfte bzw. ohne Gegenkräfte ermittelt werden kann. Dazu wird der bürstenlose Elektromotor 4 in zwei Durchgängen mit einer konstanten Ansteuerfrequenz so angesteuert, dass sich ein Raumzeigerwinkel eines von den Statorwicklungen bewirkten Motormagnetfelds mit konstanter Kreisfrequenz bewegt. Die beiden Durchgänge werden mit verschiedenen Amplitudenverläufen durchgeführt, die sich durch verschiedene Proportionalitätsfaktoren a^ _\ , a ₂ unterscheiden. Die Amplitudenverläufe ergeben sich abhängig von dem über dem Weg bekannten Gegenmomentenver- lauf Μ(φ) aufgrund von Reibung, Gegenkräften und Rückstellkräften. Ein möglicher Gegenmomentenverlauf Μ(φ) ist in Fig. 4 dargestellt. Es gilt:

A ₂ = a ₂ x Μ(φ), wobei sich die Amplituden A-ι und A ₂ aus dem Produkt des bekannten Gegen- momentenverlaufs Μ(φ) und den voneinander verschiedenen Proportionalitätsfaktoren a- _\ , a ₂ ergeben.

Alternativ können auch für einen bestimmten Raumzeigerwinkel verschiedene Amplituden A-i , A ₂ , die sich aus obigen Formeln ergeben, nacheinander angelegt werden. Die Amplitude kann beispielsweise eine Phasenspannung oder einen Phasenstrom betreffen.

Da die Amplitude der Spannung bzw. des Motorstroms an den Verlauf der Gegenkräfte angepasst ist, können diese positionsabhängig ausgeglichen werden. Die resultierenden Differenzwinkel Φι und Φ ₂ zwischen der Richtung des Motormagnetfelds und der Richtung des Erregermagnetfelds ergeben sich dann aus: sin( i) = c / ai, sin( ₂ ) = c / a ₂ , wobei c einem konstanten aber unbekannten multiplikativen Faktor c für den Ge- genmomentenverlauf Μ(φ) entspricht, der Exemplarstreuungen, Thermo- und Alterungseffekte längs des Stellwegs abbildet.

Durch trigonometrische Umformungen lässt sich der Korrekturfaktor c eliminieren und für den Differenzwinkel Φ ₁ ergibt sich:

mit h = .sin (Φ ₁ ^~ Φ ₂ )

Die Winkeldifferenz - Φ ₂ der Differenzwinkel Φι, Φ ₂ , die der Winkeldifferenz zwischen dem Motormagnetfeld und dem von dem Rotor erzeugten Erregermagnetfeld entspricht, lässt sich aus den gemessenen Sensorwerten Xi(t), X ₂ (t) und einem, beispielsweise durch ein Korrelationsverfahren ermittelten, At mit X-i(t) = X ₂ (t+At) wie folgt bestimmen:

- Φ ₂ = (£> At, wobei co die Kreisfrequenz der auf die Statorwicklungen beaufschlagten sinusförmigen Phasenspannungen bzw. Motorströme ist, d. h. die Kreisfrequenz des umlaufenden Raumzeigers. Mit der bekannten Beziehung

<p(t) = cot + φ ₀ , wobei φ ₀ der Phasenlage zum Zeitpunkt t = 0 entspricht und der ermittelten Winkeldifferenz Φ-ι - Φ ₂ ergibt sich die Rotorlage (p ^* (t) für ein Stellgebersystem 1 , bei dem keine Gegenkräfte auf das Stellglied 6 bzw. den Läufer des Stellantriebs 4 wirken, zu

(p ^* (t) = (p(t) - Φ _! = cot + φ ₀ - Φι Ersetzt man t durch die inverse Funktion von Xi(t), so erhält man schließlich die gesuchte Beziehung zwischen der tatsächlichen Rotorlage φ ^* und der Positionsangabe X.