Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs umfasst einen Schritt des Bestimmens einer

Grobposition des automatisierten Fahrzeugs, einen Schritt des Bestimmens von ersten Umgebungsdatenwerten abhängig von der Grobposition, einen Schritt des Erfassens von zweiten Umgebungsdatenwerten mittels einer Umfeldsensorik des automatisierten Fahrzeugs, einen Schritt des Bestimmens einer hochgenauen Position des

automatisierten Fahrzeugs und einen Schritt des Betreibens des automatisierten

Fahrzeugs.

Offenbarung der Erfindung

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs umfasst einen Schritt des Bestimmens einer Grobposition des automatisierten Fahrzeugs und einen Schritt des Bestimmens von ersten Umgebungsdatenwerten abhängig von der Grobposition, wobei die ersten Umgebungsdatenwerte eine Soll-Umgebung des automatisierten Fahrzeugs repräsentieren. Das Verfahren umfasst weiterhin einen Schritt des Erfassens von zweiten Umgebungsdatenwerten mittels einer Umfeldsensorik des automatisierten Fahrzeugs, wobei die zweiten Umgebungsdatenwerte eine Ist-Umgebung des automatisierten Fahrzeugs repräsentieren, einen Schritt des Bestimmens einer hochgenauen Position des automatisierten Fahrzeugs, abhängig von einem Vergleich zwischen der Ist-Umgebung und der Soll-Umgebung und einen Schritt des Betreibens des automatisierten Fahrzeugs, abhängig von der hochgenauen Position.

Unter einem automatisierten Fahrzeug ist ein teil- oder hoch- oder vollautomatisiertes Fahrzeug zu verstehen.

Unter einer Grobposition ist eine Position, beispielsweise in GPS-Koordinaten, zu verstehen, die wenigstens so ungenau ist, dass ein automatisiertes Fahrzeug nicht abhängig von dieser Grobposition betrieben werden kann. Eine Grobposition ist beispielsweise eine Position wie sie von einem Navigationssystem bestimmt und/oder angezeigt wird. Eine Grobposition eines Fahrzeugs erlaubt beispielsweise eine

Lokalisierung bezogen auf einen Straßenabschnitt, allerdings ist bereits die Bestimmung einer Fahrspur, beispielsweise bei einer mehrspurigen Fahrbahn, nahezu

ausgeschlossen. Eine Grobposition wird - typischerweise - mit einer Ungenauigkeit von einigen Metern bestimmt, wobei die Ungenauigkeit unter anderem von der Umgebung des Fahrzeugs abhängt.

Unter einer hochgenauen Position ist eine Position zu verstehen, die wenigstens so genau ist, dass ein automatisiertes Fahrzeug abhängig von dieser hochgenauen Position betrieben werden kann. Eine hochgenaue Position ist beispielsweise so genau, dass eine Lokalisierung eines Fahrzeugs - bezogen auf eine Fahrspur und/oder relativ zu den Fahrspurgrenzen - möglich ist. Eine hochgenaue Position wird - typischerweise - mit einer Ungenauigkeit von höchstens 10cm bestimmt.

Unter einer Soll-Umgebung des automatisierten Fahrzeugs ist beispielsweise wenigstens ein Umgebungsmerkmal zu verstehen, welches sich aufgrund der Grobposition des automatisierten Fahrzeugs in Reichweite wenigstens eines Sensors einer Umfeldsensorik des automatisierten Fahrzeugs befinden soll. Beispielsweise wird die Grobposition mittels eines Navigationssystems derart bestimmt, dass das automatisierte Fahrzeug in der Nähe einer Tankstelle lokalisiert wird, wobei die Tankstelle von einer Karte des

Navigationssystems umfasst wird. Damit stellt die Tankstelle als Umgebungsmerkmal eine Soll-Umgebung des automatisierten Fahrzeugs dar, welches mittels wenigstens eines Sensors der Umfeldsensorik des automatisierten Fahrzeugs erfasst werden kann.

Unter einer Ist-Umgebung des automatisierten Fahrzeugs ist beispielsweise wenigstens ein Umgebungsmerkmal zu verstehen, welches mittels wenigstens einem Sensor einer Umfeldsensorik des automatisierten Fahrzeugs erfasst wird. Unter einer Umfeldsensorik ist wenigstens ein Sensor zu verstehen, welcher dazu ausgebildet ist, eine Ist-Umgebung des automatisierten Fahrzeugs in Form von zweiten Umgebungsdatenwerten zu erfassen.

Unter einem Betreiben automatisierten Fahrzeugs ist beispielsweise ein automatisiertes Steuern der Quer- und/oder Längssteuerung des automatisierten Fahrzeugs, abhängig von der hochgenauen Position, zu verstehen. Beispielsweise wird eine Lenkung des automatisierten Fahrzeugs ausgeführt, wenn sich das automatisierte Fahrzeug einer Kurve und/oder einer Fahrspurbegrenzung nähert und/oder wird eine - negative oder positive - Beschleunigung ausgeführt, wenn sich das automatisierte Fahrzeug einer Gefahrenstelle nähert oder nach einem Stillstand wieder losfährt.

Das Bestimmen einer hochgenauen Position kann sehr rechen- und/oder zeitaufwendig sein und/oder große Datenmengen benötigen. Das erfindungsgemäße Verfahren hat den Vorteil, dass in einem ersten Schritt (nur) eine Grobposition bestimmt wird, was zum einen schnell und zum anderen ohne große Rechenleistung, beispielsweise mittels eines Navigationssystems, erfolgt. Anschließend erfolgt das Bestimmen der hochgenauen Position, wobei die hochgenaue Position aufgrund der vorab bestimmten Grobposition mittels eines durchgeführten Vergleichs der Soll-Umgebung und der Ist-Umgebung mit relativ kleinen Datenmengen und somit in einer derart kurzen Zeit bestimmt wird, dass ein sicheres Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs ermöglicht wird.

Vorzugsweise erfolgt das Bestimmen der ersten Umgebungsdatenwerte, indem die ersten Umgebungsdatenwerte aus einer Karte ausgelesen werden.

Unter einer Karte ist beispielsweise eine digitale Karte eines Navigationssystems zu verstehen, wobei die Karte in Form von Kartendatenwerten in einem Speicher des Navigationssystems oder auf einem Speichermedium des automatisierten Fahrzeugs abgelegt ist. In einer Ausführungsform ist die Karte beispielsweise in Form von

Kartendatenwerten mit einem GPS-Sensor und/oder einem Beschleunigungssensor und/oder einem weiteren Lokalisierungssensor derart verknüpft, dass eine Grobposition des automatisierten Fahrzeugs bestimmt werden kann.

Hierin zeigt sich der Vorteil, dass das Verfahren sehr schnell ausgeführt werden kann, da die Soll-Umgebung bereits als Karte in dem automatisierten Fahrzeug hinterlegt ist. Dies erhöht die Sicherheit beim Betreiben des automatisierten Fahrzeugs.

Vorzugsweise erfolgt das Bestimmen der ersten Umgebungsdatenwerte abhängig von der Umfeldsensorik des automatisierten Fahrzeugs.

Hierin zeigt sich der Vorteil, dass das Verfahren von jedem automatisierten Fahrzeug ausgeführt werden kann, wodurch das Verfahren vielfältig anwendbar ist und somit kostengünstig hergestellt werden kann. Besonders bevorzugt erfolgt das Bestimmen der ersten Umgebungsdatenwerte derart abhängig von der Umfeldsensorik des automatisierten Fahrzeugs, dass die Soll- Umgebung der zu erwartenden Ist-Umgebung des automatisierten Fahrzeugs entspricht.

Hierin zeigt sich Vorteil, dass der Vergleich besonders schnell und effektiv ausgeführt wird, wodurch sich die Genauigkeit der hochgenauen Position erhöht und somit die Sicherheit für das automatisierte Fahrzeug beim Betreiben zunimmt. In einer besonders bevorzugten Ausführungsform erfolgt das Bestimmen der

hochgenauen Position, indem die Soll-Umgebung wenigstens ein Umgebungsmerkmal umfasst, wobei dem wenigstens einen Umgebungsmerkmal wenigstens ein erster Parameter zugeordnet ist, wobei die Ist-Umgebung wenigstens ein vergleichbares Umgebungsmerkmal umfasst, wobei dem wenigstens einen vergleichbaren

Umgebungsmerkmal wenigstens ein zweiter Parameter zugeordnet ist, und die hochgenaue Position abhängig von dem Vergleich zwischen dem wenigstens einen ersten Parameter und dem wenigstens einen zweiten Parameter bestimmt wird.

Unter dem wenigstens einen Umgebungsmerkmal und/oder dem wenigstens einen vergleichbaren Umgebungsmerkmal ist beispielweise ein Bauwerk (Gebäude, Brücke, Tunnel, etc.) und/oder ein Infrastrukturmerkmal (Schutzplanke, Fahrbahnmarkierung, Verkehrszeichen, etc.) und/oder ein Landschaftsmerkmal (Pflanze, Gewässer, Berg, Feld, etc.) zu verstehen. Beide Umgebungsmerkmalstypen, das wenigstens eine

Umgebungsmerkmal und das wenigstens eine vergleichbare Umgebungsmerkmal, sind vergleichbar, da beide das gleiche Umgebungsmerkmal repräsentieren, welches allerdings mit unterschiedlichen Mitteln bestimmt und/oder erfasst werden.

Unter dem wenigstens einen ersten Parameter und/oder dem wenigstens einen zweiten Parameter sind beispielsweise physikalische Größen (Länge, Winkel, etc.) zu verstehen, welche mittels einer Umfeldsensorik erfasst und/oder aus einer Karte ausgelesen werden können.

Hierin zeigt sich Vorteil, dass der Vergleich besonders schnell und effektiv ausgeführt wird, wodurch sich die Genauigkeit der hochgenauen Position erhöht und somit die Sicherheit für das automatisierte Fahrzeug beim Betreiben zunimmt. Besonders bevorzugt wird die hochgenaue Position abhängig von dem Vergleich zwischen dem wenigstens einen ersten Parameter und dem wenigstens einen zweiten Parameter bestimmt, indem die hochgenaue Position mittels einer Funktion des

Vergleichs, insbesondere einer Differenz des wenigstens einen ersten Parameters und des wenigstens einen zweiten Parameters, bestimmt wird.

Beide Parametertypen, der wenigstens eine erste Parameter und der wenigstens eine zweite Parameter, sind vergleichbar, da beide den gleichen Parameter repräsentieren, welcher allerdings mit unterschiedlichen Mitteln bestimmt und/oder erfasst werden.

Hierin zeigt sich der Vorteil, dass die hochgenaue Position ausgehend von kleinen Datenmengen, welche den wenigstens einen ersten und den wenigstens einen zweiten Parameter repräsentieren, mittels mathematischer Methoden in Form von Funktionen schnell, zuverlässig und mit einer großen Genauigkeit bestimmt werden kann.

Vorzugsweise erfolgt das Betreiben des automatisierten Fahrzeugs derart, dass das automatisierte Fahrzeug automatisiert entlang einer Trajektorie, welche abhängig von der hochgenauen Position bestimmt wird, betrieben wird. Dies erlaubt vorteilhafterweise ein sicheres und effektives Betreiben des automatisierten Fahrzeugs.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs umfasst erste Mittel zum Bestimmen einer Grobposition des automatisierten Fahrzeugs und zweite Mittel zum Bestimmen von ersten Umgebungsdatenwerten abhängig von der Grobposition, wobei die ersten Umgebungsdatenwerte eine Soll-Umgebung des automatisierten Fahrzeugs repräsentieren. Die Vorrichtung umfasst weiterhin dritte Mittel zum Erfassen von zweiten Umgebungsdatenwerten mittels einer Umfeldsensorik des automatisierten Fahrzeugs, wobei die zweiten Umgebungsdatenwerte eine Ist-Umgebung des automatisierten Fahrzeugs repräsentieren, vierte Mittel zum Bestimmen einer hochgenauen Position des automatisierten Fahrzeugs, abhängig von einem Vergleich zwischen der Ist-Umgebung und der Soll-Umgebung und fünfte Mittel zum Betreiben des automatisierten Fahrzeugs abhängig von der hochgenauen Position. Vorzugsweise sind die ersten Mittel und/oder die zweiten Mittel und/oder die dritten Mittel und/oder die vierten Mittel und/oder die fünften Mittel dazu ausgebildet, ein Verfahren gemäß wenigstens einem der Verfahrensansprüche auszuführen. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung aufgeführt.

Zeichnungen Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in den nachfolgenden Beschreibungen näher erläutert. Es zeigen:

Figur 1 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung; Figur 2 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens; und

Figur 3 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Ablaufdiagramms. Ausführungsformen der Erfindung

Figur 1 zeigt ein Fahrzeug 100, welches die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 10 zum Betreiben 360 eines automatisierten Fahrzeugs 100 umfasst. Die Vorrichtung 1 10 umfasst erste Mittel 1 1 1 zum Bestimmen 320 einer Grobposition 210 des automatisierten Fahrzeugs 100, zweite Mittel 1 12 zum Bestimmen 330 von ersten Umgebungsdatenwerten abhängig von der Grobposition 210, wobei die ersten

Umgebungsdatenwerte eine Soll-Umgebung 220 des automatisierten Fahrzeugs 100 repräsentieren und dritte Mittel 1 13 zum Erfassen 340 von zweiten

Umgebungsdatenwerten mittels einer Umfeldsensorik 101 des automatisierten Fahrzeugs 100, wobei die zweiten Umgebungsdatenwerte eine Ist-Umgebung 230 des

automatisierten Fahrzeugs 100 repräsentieren. Die Vorrichtung 1 10 umfasst weiterhin vierte Mittel 1 14 zum Bestimmen 350 einer hochgenauen Position 240 des

automatisierten Fahrzeugs 100, abhängig von einem Vergleich zwischen der Ist- Umgebung 230 und der Soll-Umgebung 220 und fünfte Mittel 1 15 zum Betreiben 360 des automatisierten Fahrzeugs 100, abhängig von der hochgenauen Position 240. Die ersten Mittel 1 1 1 zum Bestimmen 320 einer Grobposition 210 sind beispielsweise als Navigationssystem ausgebildet, welches die Grobposition 210 des automatisierten Fahrzeugs 100 mittels GPS-Daten beschreibt. In einer weiteren Ausführungsform wird die Grobposition 210 beispielsweise mittels eines Beschleunigungssensors und/oder eines VM PS-Sensors bestimmt. In einer weiteren Ausführungsform sind die ersten Mittel 1 1 1 als Sende- und/oder Empfangseinheit ausgebildet, welche die Grobposition 210 bestimmt, indem diese von einer mobilen Positionsbestimmungseinheit, beispielsweise einem Smartphone, welches sich innerhalb des automatisierten Fahrzeugs 100 befindet, übertragen und mittels der ersten Mittel 1 1 1 empfangen wird. Die ersten Mittel 1 1 1 sind weiterhin dazu ausgebildet, die Grobposition 210 in Form von Datenwerten an die zweiten Mittel 1 12 zu übertragen.

Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens 300 sind unter einer Position

(Grobposition 210 und/oder hochgenaue Position 240) eine Position des automatisierten Fahrzeugs 100 und/oder die Orientierung des automatisierten Fahrzeugs 100 relativ zu dieser Position zu verstehen. Unter einer Orientierung ist beispielsweise die

Bewegungsrichtung des automatisierten Fahrzeugs 100 zu verstehen, welche in Form eines Vektors, ausgehend von der Position, und/oder in Form einer Himmelsrichtung repräsentiert wird.

Die zweiten Mittel 1 12 zum Bestimmen 330 von ersten Umgebungsdatenwerten abhängig von der Grobposition 210 sind beispielsweise als Recheneinheit (Prozessor,

Arbeitsspeicher, Festplatte) ausgebildet, welche eine entsprechende Software umfasst, um die ersten Umgebungsdatenwerte zu bestimmen. Dabei umfassen die zweiten Mittel 1 12 beispielsweise eine (digitale) Karte, welche die ersten Umgebungsdatenwerte umfasst.

In einer Ausführungsform sind die ersten Mittel 1 1 1 und die zweiten Mittel 1 12 identisch und als Navigationssystem ausgebildet.

Das Bestimmen 330 der ersten Umgebungsdatenwerte erfolgt beispielsweise derart, dass die Karte Umgebungsmerkmale, zusammen mit einer jeweiligen Position, umfasst und ausgehend von der Grobposition 210 die ersten Umgebungsdatenwerte genau das wenigstens eine Umgebungsmerkmal 221 - 224 umfassen, welches sich beispielsweise - nach vorgegebenen Kriterien - in der Nähe der Grobposition 210 und/oder in einer Bewegungsrichtung des automatisierten Fahrzeugs 100 befinden. Unter den

vorgegebenen Kriterien ist beispielsweise zu verstehen, dass alle Umgebungsmerkmale ausgewählt werden, die sich innerhalb eines bestimmten Abstandes zu der Grobposition 210 befinden.

In einer Ausführungsform umfasst die Karte der zweiten Mittel 1 12 das wenigstens eine Umgebungsmerkmal 221 - 224 zusammen mit der Position und physikalischen Größen, die das wenigstens eine Umgebungsmerkmal 221 - 224 (Breites eines Gebäudes, Breite einer Fahrbahn, Höhe einer Schutzplanke, Abstand eines Gebäudes zur Fahrbahn, Durchmesser eines Gewässers, Winkel einer Gebäudekante relativ zur Fahrbahn, Höhe eines Verkehrszeichens, Abstand eines Verkehrszeichens zur Fahrbahn, etc.)

beschreiben.

Die zweiten Mittels 1 12 sind weiterhin dazu ausgebildet, die Soll-Umgebung 220 in Form von ersten Umgebungsdatenwerten an die vierten Mittel 1 14 zu übertragen.

Die dritten Mittel 1 13 zum Erfassen 340 von zweiten Umgebungsdatenwerten mittels einer Umfeldsensorik 101 des automatisierten Fahrzeugs 100, wobei die zweiten

Umgebungsdatenwerte eine Ist-Umgebung 230 des automatisierten Fahrzeugs 100 repräsentieren, sind beispielsweise als Auswerteeinheit (Prozessor, Arbeitsspeicher, Festplatte) ausgebildet, welche mit der Umfeldsensorik 201 verbunden ist.

Die Umfeldsensorik 201 des austomatisierten Fahrzeugs 100 umfasst wenigstens einen Sensor, wobei der wenigstens eine Sensor beispielsweise ein Video- und/oder ein Radar- und/oder ein Lidar- und/oder ein Ultraschall- und/oder ein weiterer Sensor zum Erfassen einer Ist-Umgebung 230 des automatisierten Fahrzeugs 100, ist.

Die dritten Mittel 1 13 sind beispielsweise mittels einer geeigneten Software dazu ausgebildet ist, die zweiten Umgebungsdatenwerte zu erfassen und/oder auszuwerten, wobei die Auswertung abhängig von der Umfeldsensorik 201 erfolgt. Ist der wenigstens eine Sensor beispielsweise als Videosensor ausgebildet, erfolgt das Erfassen 340 der zweiten Umgebungsdatenwerte in Form eines Bildes, wobei die Auswertung eine

Objektklassifikation zur Bestimmung des wenigstens einen vergleichbaren

Umgebungsmerkmals in der Ist-Umgebung 230 umfasst. Die dritten Mittel 1 13 sind weiterhin dazu ausgebildet, die zweiten Umgebungsdatenwerte zu erfassen, indem die Ist-Umgebung 230 wenigstens ein vergleichbares Umgebungsmerkmal umfasst, wobei dem wenigstens einen vergleichbaren Umgebungsmerkmal wenigstens ein zweiter Parameter zugeordnet ist. Die dritten Mittels 1 13 sind weiterhin dazu ausgebildet, die Ist- Umgebung 230 in Form von zweiten Umgebungsdatenwerten an die vierten Mittel 1 14 zu übertragen.

Die vierten Mittel 1 14 zum Bestimmen 350 einer hochgenauen Position 240 des automatisierten Fahrzeugs 100, abhängig von einem Vergleich zwischen der Ist- Umgebung 230 und der Soll-Umgebung 220, sind beispielsweise als Recheneinheit (Prozessor, Arbeitsspeicher, Festplatte) ausgebildet. Die vierten Mittel 1 14 sind weiterhin dazu ausgebildet, die Soll-Umgebung 220 in Form von ersten Umgebungsdatenwerten und die Ist-Umgebung 230 in Form von zweiten Umgebungsdatenwerten zu empfangen.

Das Bestimmen 350 der hochgenauen Position 240 erfolgt beispielsweise, indem die Soll- Umgebung 220 wenigstens ein Umgebungsmerkmal 221 - 224 umfasst, wobei dem wenigstens einen Umgebungsmerkmal 221 - 224 wenigstens ein erster Parameter P21 , P22, P23, P24 zugeordnet ist, wobei die Ist-Umgebung 230 wenigstens ein vergleichbares Umgebungsmerkmal umfasst, wobei dem wenigstens einen vergleichbaren

Umgebungsmerkmal wenigstens ein zweiter Parameter zugeordnet ist, und die hochgenaue Position 240 abhängig von dem Vergleich zwischen dem wenigstens einen ersten Parameter P21 , P22, P23, P24 und dem wenigstens einen zweiten Parameter bestimmt wird.

In einer weiteren Ausführungsform wird die hochgenaue Position 240 abhängig von dem Vergleich zwischen dem wenigstens einen ersten Parameter P21 , P22, P23, P24 und dem wenigstens einen zweiten Parameter bestimmt, indem die hochgenaue Position 240 mittels einer Funktion des Vergleichs, insbesondere einer Differenz des wenigstens einen ersten Parameters P21 , P22, P23, P24 und des wenigstens einen zweiten Parameters, bestimmt wird. In einer Ausführungsform repräsentiert der wenigstens eine erste Parameter P21 , P22, P23, P24 einen ersten Vektor Vi des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221 - 224, welcher eine Länge und/oder die Ausrichtung dieser Länge (beispielsweise in GPS- Koordinaten) beschreibt. Mittels der Umfeldsensorik 101 (Video, Radar, Lidar, etc.) wird das wenigstens eine vergleichbare Umgebungsmerkmal in Form eines Bildes erfasst, wobei das Bild das wenigstens eine vergleichbare Umgebungsmerkmal derart

repräsentiert, dass dem wenigstens einen vergleichbaren Umgebungsmerkmal wenigstens ein zweiter Parameter zugeordnet ist. Beispielsweise wird mittels der

Recheneinheit der vierten Mittel 1 14, welche eine geeignete Software umfasst, ein zweiter Vektor V2, welcher mit dem ersten Vektor Vi vergleichbar ist, ausgehend von dem Bild bestimmt. Aufgrund des Vergleichs der beiden Vektoren Vi und V2, beispielsweise mittels einer ersten Funktion (der Differenz der Vektoren) f ₁ (V ₁ ,V ₂ ) = \ - V ₂ und/oder einer zweiten Funktion (der Differenz des Betrags der Vektoren) f ₂ (V ₁ , V ₂ ) = \V _± - v ₂ \ bzw. alternativ f ₂ (V , V ₂ ) = Γ ΊΙ - | ₂ | und/oder mittels wenigstens einer weiteren Funktion / ₃ = f ₃ {V _lr V ₂ ) wird ausgehend von den jeweiligen Funktionswerten, beispielsweise mittels eines Vergleichs mit in den vierten Mitteln 1 14 hinterlegten Referenzwerten und/oder Referenzvektoren, die hochgenaue Position 240, abhängig von wenigstens einer der oben beschriebenen Vergleichsoptionen (Funktionen) bestimmt.

Die fünften Mittel 1 15 zum Betreiben 360 des automatisierten Fahrzeugs 100, abhängig von der hochgenauen Position 240, sind beispielsweise als wenigstens ein Steuergerät, zum Steuern einer Quer- und/oder Längssteuerung des automatisierten Fahrzeugs 100, ausgebildet.

In einer weiteren Ausführungsform sind die fünften Mittel 1 15 beispielsweise derart als wenigstens ein Steuergerät ausgebildet, dass das Betreiben 360 des automatisierten Fahrzeugs 100 derart erfolgt, dass das automatisierte Fahrzeug (100) automatisiert entlang einer Trajektorie 250, welche abhängig von der hochgenauen Position (240) bestimmt wird, betrieben wird.

Figur 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens 300 zum Betreiben 360 eines automatisierten Fahrzeugs 100, wobei hier beispielhaft das Betreiben 360 des automatisierten Fahrzeugs 100 derart erfolgt, dass das automatisierte Fahrzeug 100 automatisiert entlang einer Trajektorie 250, welche abhängig von der hochgenauen Position 240 bestimmt wird, betrieben wird. Das automatisierte Fahrzeug 100 befindet sich auf einem Verkehrsweg 224. Abhängig von der Grobposition 210 des automatisierten Fahrzeugs 100 werden erste

Umgebungsdatenwerte bestimmt, die eine Soll-Umgebung 220 des Fahrzeugs

repräsentieren, wobei von der Soll-Umgebung 220 Umgebungsmerkmale 221 - 224 umfasst werden, welche hier beispielhaft als ein Gebäude 221 , ein Gewässer 222, ein Verkehrszeichen 223 und ein Verkehrsweg 224 ausgebildet sind. Jedem

Umgebungsmerkmal 221 - 224 ist wenigstens ein erster Parameter P21 , P22, P23, P24 zugeordnet. Der Parameter P21 repräsentiert eine Breite des Gebäudes 221 . Der

Parameter P22 repräsentiert eine Ausdehnung des Gewässers 222, der Parameter P23repräsentiert einen Abstand des Verkehrszeichens 223 zu dem Verkehrsweg 224 und der Parameter P2 ₄ repräsentiert eine Breite des Verkehrsweges 224.

Abhängig von einem Vergleich zwischen der Ist-Umgebung 230 und der Soll-Umgebung 220 wird, beispielsweise mittels einer Funktion des Vergleichs zwischen dem wenigstens einen ersten Parameter P21 , P22, P23, P2 ₄ und wenigstens einem zweiten Parameter, welcher wenigstens einem vergleichbaren Umgebungsmerkmal zugeordnet ist, die hochgenaue Position 240 des automatisierten Fahrzeugs 100 bestimmt.

Figur 3 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens 300 in Form eines Ablaufdiagramms. In Schritt 310 startet das Verfahren 300.

In Schritt 320 wird eine Grobposition 210 des automatisierten Fahrzeugs 100 bestimmt.

In Schritt 330 werden erste Umgebungsdatenwerte abhängig von der Grobposition 210 bestimmt, wobei die ersten Umgebungsdatenwerte eine Soll-Umgebung 220 des automatisierten Fahrzeugs 100 repräsentieren.

In Schritt 340 werden zweite Umgebungsdatenwerte mittels einer Umfeldsensorik 101 des automatisierten Fahrzeugs 100 erfasst, wobei die zweiten Umgebungsdatenwerte eine Ist-Umgebung 230 des automatisierten Fahrzeugs 100 repräsentieren.

In Schritt 350 wird eine hochgenaue Position 240 des automatisierten Fahrzeugs 100, abhängig von einem Vergleich zwischen der Ist-Umgebung 230 und der Soll-Umgebung 220 bestimmt.

In Schritt 360 wird das automatisierte Fahrzeug 100, abhängig von der hochgenauen Position 240, betrieben.

In Schritt 370 endet das Verfahren 300.