Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs mit einem Schritt des Bestimmens einer Position des automatisierten Fahrzeugs, einem Schritt des Erfassens wenigstens eines

Umgebungsmerkmals in einer Umgebung des automatisierten Fahrzeugs, einem Schritt des Einlesens einer Planungskarte, einem Schritt des Bestimmens einer Gültigkeit der Planungskarte und einem Schritt des Betreibens des automatisierten Fahrzeugs, abhängig von der Gültigkeit der Planungskarte.

Offenbarung der Erfindung Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs, umfasst einen Schritt des Bestimmens einer Position des automatisierten Fahrzeugs, einen Schritt des Erfassens wenigstens eines Umgebungsmerkmals in einer Umgebung des automatisierten Fahrzeugs und einen Schritt des Einlesens einer Planungskarte, abhängig von der Position des automatisierten Fahrzeugs, wobei die Planungskarte dazu ausgebildet ist, ein erste Fahrfunktion zum Betreiben des automatisierten Fahrzeugs zu bestimmen. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst weiterhin einen Schritt des Bestimmens einer Gültigkeit der Planungskarte, abhängig von der Position des automatisierten Fahrzeugs, abhängig von dem wenigstens einen Umgebungsmerkmal, und einen Schritt des Betreibens des automatisierten Fahrzeugs, abhängig von der Gültigkeit der Planungskarte.

Unter einem automatisierten Fahrzeug ist ein teil-, hoch- oder vollautomatisiertes Fahrzeug zu verstehen. Unter einem Betreiben des automatisierten Fahrzeugs ist zu verstehen, dass das automatisierte Fahrzeug teil-, hoch- oder vollautomatisiert betrieben wird. Dabei umfasst das Betreiben beispielsweise das Bestimmen einer Trajektorie für das automatisierte Fahrzeug und/oder das Abfahren der Trajektorie mittels einer automatisierten Quer- und/oder Längssteuerung und/oder das Ausführen sicherheitsrelevanter Fahrfunktionen etc.

Unter einer Position des automatisierten Fahrzeugs ist eine Position zu verstehen, welche innerhalb eines vorgegebenen Koordinatensystems, beispielsweise GNSS-Koordinaten, angegeben ist. Dabei umfasst die Position beispielsweise Positionsangaben in Form von GPS-Koordinaten sowie eine Unscharfe dieser Koordinaten.

Unter einer Umgebung des automatisierten Fahrzeugs ist beispielsweise ein Bereich zu verstehen, welcher mittels einer Umfeldsensorik des Fahrzeugs erfasst werden kann.

Unter einer Umfeldsensorik sind beispielsweise wenigstens ein Video- und/oder wenigstens ein Radar- und/oder wenigstens ein Lidar- und/oder wenigstens ein

Ultraschall- und/oder wenigstens ein weiterer Sensor zu verstehen, welcher dazu ausgebildet ist, die Umgebung des automatisierten Fahrzeugs zu erfassen.

Unter einer Planungskarte ist beispielsweise eine digitale Karte zu verstehen, welche dazu ausgebildet ist, beispielsweise in Verbindung mit einem Navigationssystem und/oder einem Steuergerät des automatisierten Fahrzeugs und/oder in Verbindung mit einem Smartphone, welches mit dem automatisierten Fahrzeug verbunden bzw. von diesem umfasst wird, das automatisierte Fahrzeug zu lokalisieren und/oder eine (Fahr-) Funktion, abhängig von der Lokalisierung, auszuführen, etc.

Das erfindungsgemäße Verfahren löst auf vorteilhafte Weise das Problem, dass ein sicheres und zuverlässiges Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs in vielen Fällen von der Kenntnis einer Position des automatisierten Fahrzeugs - von seiner Lokalisierung - bzw. von einer genauen Kenntnis der Umgebung des automatisierten Fahrzeugs abhängt, wobei beispielsweise beides mittels einer Planungskarte - welche auch als Lokalisierungskarte ausgebildet sein kann - erfolgt, die von dem automatisierten

Fahrzeug umfasst wird. Das hier beschriebene Verfahren überprüft die Gültigkeit dieser Planungskarte und betreibt das Fahrzeug abhängig von dieser Gültigkeit. Dies erhöht die Sicherheit für das automatisierte Fahrzeug, seine Insassen und alle weiteren

Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des automatisierten Fahrzeugs. Vorzugsweise ist ein Schritt des Bestimmens einer zweiten Fahrfunktion zum Betreiben des automatisierten Fahrzeugs vorgesehen, wenn die Gültigkeit der Planungskarte als nicht gültig bestimmt wird, wobei die zweite Fahrfunktion unabhängig von der

Planungskarte bestimmt wird und das Betreiben des automatisierten Fahrzeugs erfolgt abhängig von der zweiten Fahrfunktion. Hierin zeigt sich der Vorteil, dass das automatisierte Fahrzeug auch dann sicher betrieben wird, wenn die Planungskarte nicht gültig ist.

Vorzugsweise erfolgt das Bestimmen der zweiten Fahrfunktion abhängig von dem wenigstens einen Umgebungsmerkmal erfolgt.

Unter einem Umgebungsmerkmal in der Umgebung des automatisierten Fahrzeugs ist beispielsweise ein Infrastrukturmerkmal (Fahrbahnmarkierung, Verkehrszeichen, Straßenkreuzungen, Beleuchtungsvorrichtungen, etc.) und/oder ein Bauwerk (Gebäude, Brücken, Tunnel, etc.) und/oder ein Landschaftsmerkmal (Berge, Seen, Wälder, Flüsse, etc.) zu verstehen.

Hierin zeigt sich der Vorteil, dass die Umgebung des automatisierten Fahrzeugs, welche maßgeblich Einfluss auf die Sicherheit und die Zuverlässigkeit beim Betreiben des automatisierten Fahrzeugs hat, berücksichtigt wird.

Vorzugsweise sieht die zweite Fahrfunktion eine Übernahme des automatisierten

Fahrzeugs durch einen Betreiber des automatisierten Fahrzeugs vor.

Unter einem Betreiber des automatisierten Fahrzeugs ist beispielsweise ein Fahrer zu verstehen. In einer weiteren Ausführungsform ist unter einem Betreiber beispielsweise eine zentrale Leitstelle zu verstehen, welche das Betreiben beispielsweise mittels einer Funkverbindung ausführt.

Hierin zeigt sich der Vorteil, dass das automatisierte Fahrzeug auch dann sicher betrieben wird, wenn ein automatisiertes Betreiben nicht möglich ist.

Vorzugsweise wird die Gültigkeit der Planungskarte, abhängig von wenigstens einem Leistungsmerkmal wenigstens eines Betriebssystems des automatisierten Fahrzeugs, als nicht gültig bestimmt. Unter einem Betriebssystem des automatisierten Fahrzeugs ist beispielsweise ein Steuergerät oder ein Verbund mehrerer Steuergeräte zu verstehen, welche dazu ausgebildet sind, das automatisierte Fahrzeug zu betreiben. Unter einem Leistungsmerkmal ist beispielsweise eine Mindestanforderung eines

Betriebssystems an die Planungskarte (Genauigkeit, Detailtiefe, etc.) zu verstehen.

Hierin zeigt sich der Vorteil, dass auch beispielsweise fahrzeugspezifische Merkmale berücksichtigt werden, welche von besonderer Bedeutung für ein sicheres Betreiben des automatisierten Fahrzeugs sind.

Vorzugsweise wird die Gültigkeit der Planungskarte, abhängig von wenigstens einem weiteren Fahrzeug in der Umgebung des automatisierten Fahrzeugs, als nicht gültig bestimmt wird.

Hierin zeigt sich der Vorteil, dass auch weitere Verkehrsteilnehmer berücksichtigt werden, da gerade das Zusammenspiel eines (automatisierten) Fahrzeugs mit weiteren

Fahrzeugen von besonderer Bedeutung für ein sicheres Betreiben ist. Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs umfasst erste Mittel zum Bestimmen einer Position des automatisierten Fahrzeugs, zweite Mittel zum Erfassen wenigstens eines Umgebungsmerkmals in einer Umgebung des automatisierten Fahrzeugs und dritte Mittel zum Einlesen einer Planungskarte, abhängig von der Position des automatisierten Fahrzeugs, wobei die Planungskarte dazu ausgebildet ist, ein erste Fahrfunktion zum Betreiben des automatisierten Fahrzeugs zu bestimmen. Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst weiterhin vierte Mittel zum Bestimmen einer Gültigkeit der Planungskarte, abhängig von der Position des

automatisierten Fahrzeugs, abhängig von dem wenigstens einen Umgebungsmerkmal, und fünfte Mittel zum Betreiben des automatisierten Fahrzeugs, abhängig von der Gültigkeit der Planungskarte.

Vorzugsweise sind weitere Mittel zum Bestimmen einer zweiten Fahrfunktion, wenn die Gültigkeit der Planungskarte als nicht gültig bestimmt wird, zum Betreiben des

automatisierten Fahrzeugs vorgesehen, wobei die zweite Fahrfunktion unabhängig von der Planungskarte bestimmt wird. Vorzugsweise sind die die ersten Mittel und/oder die zweiten Mittel und/oder die dritten Mittel und/oder die vierten Mittel und/oder die fünften Mittel und/oder die weiteren Mittel dazu ausgebildet, ein Verfahren gemäß wenigstens einem der Verfahrensansprüche auszuführen.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung aufgeführt.

Zeichnungen

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in den nachfolgenden Beschreibungen näher erläutert. Es zeigen:

Figur 1 ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung; und

Figur 2 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form einen Ablaufdiagramms.

Ausführungsformen der Erfindung

Figur 1 zeigt ein automatisiertes Fahrzeug 200, welches die erfindungsgemäße

Vorrichtung 1 10 zum Betreiben 350 des automatisierten Fahrzeugs 200 umfasst.

Die Vorrichtung 1 10 umfasst erste Mittel 1 1 1 zum Bestimmen 310 einer Position des automatisierten Fahrzeugs 200, zweite Mittel 1 12 zum Erfassen 320 wenigstens eines Umgebungsmerkmals in einer Umgebung des automatisierten Fahrzeugs 200, und dritte Mittel 1 13 zum Einlesen 330 einer Planungskarte, abhängig von der Position des automatisierten Fahrzeugs 200, wobei die Planungskarte dazu ausgebildet ist, ein erste Fahrfunktion zum Betreiben 350 des automatisierten Fahrzeugs 200 zu bestimmen. Die Vorrichtung umfasst weiterhin vierte Mittel 1 14 zum Bestimmen 340 einer Gültigkeit der Planungskarte, abhängig von der Position des automatisierten Fahrzeugs 200, abhängig von dem wenigstens einen Umgebungsmerkmal, und fünfte Mittel 1 15 zum Betreiben 350 des automatisierten Fahrzeugs 200, abhängig von der Gültigkeit der Planungskarte. ln einer weiteren Ausführungsform umfasst die Vorrichtung 1 10 zusätzlich weitere Mittel 1 145 zum Bestimmen 345 einer zweiten Fahrfunktion, wenn die Gültigkeit der

Planungskarte als nicht gültig bestimmt wird. Die ersten Mittel 1 1 1 zum Bestimmen 310 einer Position des automatisierten Fahrzeugs 200 sind beispielsweise als Navigationssystem ausgebildet. In einer weiteren

Ausführungsform sind die ersten Mittel 1 1 1 beispielsweise als Smartphone ausgebildet, welches von dem automatisierten Fahrzeug 200 umfasst wird und mit dem

automatisierten Fahrzeug 200 mittels Kabel und/oder mittels einer kabellosen Verbindung (beispielsweise Bluetooth) verbunden ist.

Die zweiten Mittel 1 12 zum Erfassen 320 wenigstens eines Umgebungsmerkmals in einer Umgebung des automatisierten Fahrzeugs 200 sind beispielsweise als Umfeldsensorik 101 ausgebildet.

Die dritten Mittel 1 13 zum Einlesen 330 einer Planungskarte, abhängig von der Position des automatisierten Fahrzeugs 200, wobei die Planungskarte dazu ausgebildet ist, ein erste Fahrfunktion zum Betreiben 350 des automatisierten Fahrzeugs 200 zu bestimmen, sind beispielsweise als Recheneinheit und/oder Steuergerät - Prozessor, Arbeitsspeicher, Speichereinheit, entsprechende Software - ausgebildet, wobei die Planungskarte von der Speichereinheit als digitale Karte umfasst wird. In einer weiteren Ausführungsform sind die dritten Mittel 1 13 beispielsweise Bestandteil der ersten Mittel 1 1 1 (Navigationssystem und/oder Smartphone). In einer weiteren Ausführungsform sind die dritten Mittel 1 13 beispielsweise als Sende- und/oder Empfangseinheit ausgebildet, welche die

Planungskarte bzw. einen entsprechenden Ausschnitt der Planungskarte von einem externen Sever - beispielsweise einem Kartenanbieter - abzurufen und zu empfangen. In einer weiteren Ausführungsform sind die dritten Mittel 1 13 beispielsweise als Smartphone ausgebildet, welches von dem automatisierten Fahrzeug 200 umfasst wird und mit dem automatisierten Fahrzeug 200 mittels Kabel und/oder mittels einer kabellosen Verbindung (beispielsweise Bluetooth) verbunden ist. In einer weiteren Ausführungsform sind die ersten Mittel 1 1 1 und die dritten Mittel 1 13 identisch.

Die vierten Mittel 1 14 zum Bestimmen 340 einer Gültigkeit der Planungskarte, abhängig von der Position des automatisierten Fahrzeugs 200, abhängig von dem wenigstens einen Umgebungsmerkmal, sind beispielsweise als Recheneinheit und/oder Steuergerät - Prozessor, Arbeitsspeicher, Speichereinheit, entsprechende Software - ausgebildet, wobei die Software von der Speichereinheit umfasst wird und dazu ausgebildet ist, die Gültigkeit der Planungskarte zu bestimmen.

In einer Ausführungsform wird die Gültigkeit der Planungskarte beispielsweise bestimmt, indem überprüft wird, ob das wenigstens eine Umgebungsmerkmal, welches mittels der zweiten Mittel 1 12 erfasst wird, ebenfalls von der Planungskarte umfasst wird. Dabei wird die die Gültigkeit der Planungskarte beispielsweise, abhängig von wenigstens einem Leistungsmerkmal wenigstens eines Betriebssystems des automatisierten Fahrzeugs 200, als nicht gültig bestimmt, wenn das wenigstens eine Betriebssystem das wenigstens eine Umgebungsmerkmal in der Planungskarte benötigt, um ausgehend von diesem

wenigstens einen Umgebungsmerkmal das automatisierte Fahrzeug 200 zu betreiben (beispielsweise eine Trajektorie zu bestimmen, entlang derer das automatisierte Fahrzeug 200 sich bewegt). In einer weiteren Ausführungsform wird die Gültigkeit der Planungskarte beispielsweise als nicht gültig bestimmt, wenn das wenigstens eine Umgebungsmerkmal an einer anderen Stelle mittels der zweiten Mittel 1 12 erfasst wird, als das wenigstens eine

Umgebungsmerkmal aufgrund der Planungskarte vermutet wird. In einer weiteren Ausführungsform wird die Gültigkeit der Planungskarte beispielsweise zusätzlich bestimmt, indem die Planungskarte einen Zeitstempel (Datum und/oder Uhrzeit) umfasst und dieser Zeitstempel mit einem aktuellen Datum und/oder einer aktuellen Uhrzeit in dem automatisierten Fahrzeug 200 - beispielsweise mit einem

Navigationssystems und/oder mit einem Smartphone (siehe oben) und/oder mit einer Multimediaeinheit - verglichen wird.

In einer weiteren Ausführungsform wird die Gültigkeit der Planungskarte beispielsweise abhängig von wenigstens einem weiteren Fahrzeug in der Umgebung des automatisierten Fahrzeugs 200, als nicht gültig bestimmt. Dies erfolgt beispielsweise wenn ein Betreiben 350 des automatisierten Fahrzeugs 200 abhängig von der Planungskarte nicht möglich ist, da das wenigstens eine weitere Fahrzeug die Fahrbahn versperrt und/oder sich auf gefährliche Art und Weise dem automatisierten Fahrzeug 200 nähert. Das wenigstens eine weitere Fahrzeug wird beispielsweise mittels der zweiten Mittel 1 12 erfasst. Die fünften Mittel 1 15 zum Betreiben 350 des automatisierten Fahrzeugs 200, abhängig von der Gültigkeit der Planungskarte, sind beispielsweise als Steuergerät ausgebildet, wobei das Steuergerät beispielsweise die Quer- und/oder Längssteuerung des

automatisierten Fahrzeugs 200 kontrolliert und/oder steuert. In einer Ausführungsform kontrolliert und/oder steuert dieses Steuergerät beispielsweise sicherheitsrelevante Funktionen des automatisierten Fahrzeugs 200 (beispielsweise ein„Scharfmachen" eines Airbags, ein Einleiten einer Notbremsung, ein Anschalten wenigstens eines (Warn-) Blinkers, etc.)

Die weiteren Mittel 1 145 zum Bestimmen 345 einer zweiten Fahrfunktion, wenn die Gültigkeit der Planungskarte als nicht gültig bestimmt wird, sind beispielsweise als Recheneinheit und/oder Steuergerät - Prozessor, Arbeitsspeicher, Speichereinheit, entsprechende Software - ausgebildet, wobei die Software von der Speichereinheit umfasst wird und dazu ausgebildet ist, eine zweite Fahrfunktion zu bestimmen.

In einer Ausführungsform wird die zweite Fahrfunktion beispielsweise derart bestimmt, dass die zweite Fahrfunktion eine Trajektorie für das automatisierte Fahrzeug 200 vorsieht, welche ausgehend von dem wenigstens einen Umgebungsmerkmal und nicht ausgehend von der Planungskarte bestimmt wird.

Figur 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens 300 zum Betreiben 350 eines automatisierten Fahrzeugs 200.

In Schritt 301 startet das Verfahren 300.

In Schritt 310 wird eine Position des automatisierten Fahrzeugs bestimmt.

In Schritt 320 wird wenigstens ein Umgebungsmerkmal in einer Umgebung des automatisierten Fahrzeugs 200 erfasst.

In Schritt 330 wird eine Planungskarte, abhängig von der Position des automatisierten Fahrzeugs 200, eingelesen, wobei die Planungskarte dazu ausgebildet ist, eine erste Fahrfunktion zum Betreiben des automatisierten Fahrzeugs 200 zu bestimmen.

In Schritt 340 wird eine Gültigkeit der Planungskarte, abhängig von der Position des automatisierten Fahrzeugs 200, abhängig von dem wenigstens einen

Umgebungsmerkmal, bestimmt. Wird die Gültigkeit der Planungskarte als gültig bestimmt, folgt Schritt 350. Wird die Gültigkeit der Planungskarte als nicht gültig bestimmt, folgt Schritt 345.

In Schritt 345 wird eine zweite Fahrfunktion zum Betreiben 350 des automatisierten Fahrzeugs 200 bestimmt, wobei die zweite Fahrfunktion unabhängig von der

Planungskarte bestimmt wird.

In Schritt 350 wird das automatisierte Fahrzeug, abhängig von der Gültigkeit der

Planungskarte, betrieben. Dabei wird das automatisierte Fahrzeug 200 beispielsweise mittels der ersten Fahrfunktion betrieben, wenn die Gültigkeit der Planungskarte als gültig bestimmt wird oder mittels der zweiten Fahrfunktion betrieben, wenn die Gültigkeit der Planungskarte als nicht gültig bestimmt wird

In Schritt 360 endet das Verfahren 300.