Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur optischen Innen- Vermessung eines durch Walzen hergestellten nahtlosen Rohres oder eines aus zu Halbschalen umgeformten Blechtafeln oder aus einer umgeformten Blechtafel oder aus einem vom Coil abgewickelten Metallband hergestellten längsnahtgeschweißten Rohres, umfassend ein im Inneren des Rohres einen Laserstrahl aussendendes Sensormittel.

Zur Messung der Geradheit, des Durchmessers und der Unrundheit eines Rohres ist es bekannt, berührungslose Messeinrichtungen, beispielsweise Lasermesssysteme einzusetzen, die das Rohr von außen mit mehreren in definierten Abständen angeordneten Lasern - über die Länge des Rohres verteilt werden dabei zehn oder mehr Lasersensoren eingesetzt - vermessen.

Das Rohr muss dazu auf einer Drehvorrichtung gedreht werden. Die Geradheit und die mögliche Ovalität werden aus den ermittelten Messwerten errechnet. Abgesehen davon, dass aufwändig komplexe Laserbatterien aufgebaut werden müssen bzw. erforderlich sind, ist es damit nicht möglich, die Rohrinnenkontur und bei einem längsnahtgeschweißten Rohr zusätzlich die vorhandene Innenschweißnaht über die gesamte Rohrlänge zu vermessen.

BESTÄTIGUNGSKOPIE Durch die DE 10 2011 009 660 B4 wird eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Umformen von Flachprodukten in Schlitzrohre oder Rohrvorprodukte zur Verfügung gestellt, welche eine ständige Überprüfung und schließlich auch Automatisierung des Vorgangs selbst weitestgehend unabhängig von der Dicke und den Materialeigenschaften des umzuformenden Flachproduktes ermöglichen.

Dabei sind eine Lichtquelle und wenigstens ein Empfänger mit zumindest einem Innenumformwerkzeug verbunden und dienen zur Messung der Schlitzrohr- oder Rohrvorprodukt-Innenkontur. Bevorzugt werden hierbei eine Laserquelle und ein Laserdetektor eingesetzt.

Es liegt damit eine Vorrichtung vor, die mit genau arbeitenden Mitteln eine präzise Überprüfung der jeweiligen Umformschritte bis hin zur schlussendlichen Überprüfung der Innenkontur des Schlitzrohrquerschnitts erlaubt. In Abhängigkeit von den ermittelten Messergebnissen kann dann jede lokale, schrittweise Umformung oder der gesamte Umformprozeß vorzugsweise online und automatisiert umgehend überprüft werden und gegebenenfalls eine Nachjustierung der Einstellungsparameter der Bearbeitungsmaschine erfolgen.

Mit dieser lasergestützten Innen-Vermessung kann der schrittweise Umformvorgang überwacht, d. h. die Innenseite des Schlitzrohres an einer bestimmten Position über die Rohrlänge vermessen werden, explizit aber nur in einer Rohrformpresse mit Innenwerkzeug, in der durch radiales Umformen des Flach Produktes ein Schlitzrohr erzeugt wird.

Bei der Herstellung eines nahtlosen Rohres, wobei ein Vorblock über einen Dorn und/oder eine Walzstange gewalzt wird, oder bei der Herstellung eines längsnahtgeschweißten Rohres, wozu beispielsweise zwei aus Blechtafeln umgeformte Halbschalen miteinander verschweißt werden, kann die bekannte lasergestützte Innen-Vermessung nicht eingesetzt werden. Denn zum einen ist während des Walzvorgangs aufgrund des nicht vorhandenen Freiraums und natürlich der enormen Temperaturen eine stetige Innenvermessung unmöglich. Zum anderen wird beim Zusammenfügen der beiden Halbschalen und deren anschließendem Verschweißen miteinander kein Innenumform- werkzeug verwendet.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs genannten Art für eine Innen-Vermessung von nahtlosen oder längsnahtgeschweißten Rohren zu schaffen, mit denen sich auf einfache Weise in einer Station Ovalität und Geradheit des Rohres exakt bestimmen und abbilden lassen.

Diese Aufgabe wird mit einem Verfahren erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass das Sensormittel durch das Rohr hindurch horizontal verfahren wird, wobei die Innenkontur des Rohres vermessen wird, indem ein am Verfahrwegende positionierter Lasertracker mit seinem Laserstrahl die jeweilige Position des Sensormittels im Raum des Rohres verfolgt und Abweichungen des Sensormittels von der Geradheit erfasst.

Das Sensormittel, vorzugsweise ein permanent um die eigene Achse drehender bzw. rotierender Sensorkopf, weist eine Laserquelle und einen Laserdetektor auf, über die bei einer horizontalen Vorwärts- oder auch Rückwärtsbewegung des Sensormittels innerhalb des Rohres die Innenkontur in Schritten oder auch kontinuierlich erfasst und somit die Rundheit oder Ovalität des Rohres vermessen wird, wobei die Rohrinnenkontur mittels des Triangulationsverfahrens oder des Laufzeitverfahrens ermittelt werden kann.

Wenn sich das mit der Laserquelle und dem Laserdetektor bestückte Sensormittel durch das Rohr hindurch bewegt, verfolgt der Laserstrahl des Lasertrackers auto- matisch die jeweils aktuelle Position des Sensormittels, während die Ausrichtung des Lasertrackers mit Drehgebern in zwei Winkeln gemessen wird. Der Lasertra- cker erkennt immer die genaue X-, Y- Z-Position des Sensormittels im Raum und weiß, wo sich dessen Mitte befindet.

Ändert sich der Abstand der Innenwandung zum Sensormittel, z. B. wenn eine Ovalität bezogen auf den Umfang des Rohres oder eine Krümmung bzw. Biegung des Rohres bezogen auf seine Längsachse vorliegt oder das Sensormittel von seinem idealen Pfad abkommt, wird eine solche Abstandsänderung von dem Lasermittel gemessen, das durch eine Kombination mit der Laser-Distanzmessung präzise die Position des Sensormittels bezogen auf die fixe Position des Lasertrackers erfasst.

Es lässt sich somit eine komplette 3D-Vermessung des Rohres in einer Messstation durch Erfassen des gesamten Querschnitts und der Längsform erreichen, insbesondere von Großrohren.

Mit dem vorstehend beschriebenen Verfahren kann zusätzlich zu der präzisen Vermessung der Innengeometrie des Rohres vorzugsweise auch die Kontur und insbesondere die lückenlose Durchgängigkeit der Innenschweißnaht eines längsnahtgeschweißten Rohres überprüft werden.

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird mit einer Vorrichtung gelöst, die dadurch gekennzeichnet ist, dass das Sensormittel auf einem sich durch das Rohr bewegenden Transportmittel angeordnet ist und an der der Einfahrseite des Transportmittels gegenüberliegenden Rohrstirnseite ein Lasertracker vorgesehen ist, dessen Laserstrahl mit einem auf dem Sensormittel vorgesehenen Reflektor korrespondiert. Das Transportmittel, z. B. ausgebildet als Wagen oder Schlitten, wird vorzugsweise über eine Schubstange als Schubmittel, die von einem hydraulisch/pneumatisch beaufschlagten Zylinder oder einem Motor betätigt werden kann, waagerecht in das zu vermessende Rohr hineinbewegt, wobei das Rohr ortsfest auf zu dem Rohrdurchmesser komplementären Lagerböcken aufliegt. Als Sensormittel wird erfindungsgemäß ein rotierender Sensorkopf, optional mehrere Laserlichtschnittsensoren, bevorzugt.

Während der linearen Vorschubbewegung des mit dem Sensorkopf bestückten Transportmittels rotiert der mit der Laserquelle und dem Laserdetektor ausgebildete Sensorkopf permanent um seine eigene Achse, wobei die von der Laserquelle emmitierten Laserstrahlen kontinuierlich den gesamten Innenquerschnitt und gegebenenfalls eine vorhandene Schweißnaht des Rohres überstreichen. Der Laserstrahl verfolgt fortlaufend die Position des Reflektors. Somit erfolgt eine koordi- native Positionsbestimmung des Sensorkopfes innerhalb des Rohres, wodurch einerseits ein sich ändernder Abstand der Innenkontur zum Sensorkopf und andererseits die sich ändernde Position zwischen dem Lasertracker und dem sich über das Transportmittel in horizontaler Richtung vor- und zurückbewegenden Sensorkopf bzw. -mittel gemessen wird.

Die Detektion und Auswertung der von der Innenkontur und/oder der Schweißnaht des Rohres rückgestreuten Laserstrahlen erfolgt durch einen Empfänger und vorzugsweise mit einer Umwandlungseinheit, wodurch sich die Innenkontur abbilden lässt.

Durch die Kombination von Laservermessung mittels des Sensormittels und koor- dinativer Positionsbestimmung mit dem Lasertracker wird eine 3D-Vermessung der Rohrinnenkontur erreicht, die sich auf einem Bildschirm darstellen lässt. Weitere Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen und der nachfolgenden Beschreibung eines in der einzigen Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispiels der Erfindung.

Die Figur zeigt eine Messstation 1 zur Innenvermessung von nahtlos gewalzten oder längsnahtgeschweißten Rohren, die der Fertigungslinie nachgeschaltet ist.

Die Messstation 1 umfasst zwei Lagerböcke 2, deren Aufnahmen dem Außendurchmesser eines darauf fest aufliegenden, zu vermessenden Rohres 3 ange- passt sind.

An der rechten Stirnseite 4 des Rohres 3 befindet sich ein Transportschlitten 5, der über eine von einem Motor 6 angetriebene Schubstange 7 in horizontaler Richtung verfahrbar ist. Auf dem Transportwagen 5 ist eine Lasermesseinrichtung 8 angeordnet, die hier einen um die eigene Achse rotierenden Sensorkopf 9 aufweist. Der rotierende Sensorkopf 9 arbeitet vorzugsweise mit einer Laserdiode, die einen Laser-Lichtpunkt bzw. einen Laser-Lichtstrahl 10 aussendet. Desweiteren ist in dem Sensorkopf 9 ein hier nicht dargestellter Empfänger integriert.

An der linken Stirnseite 11 des Rohres 3 ist stationär ein in der Höhe verstellbarer Lasertracker 12 angeordnet, der über ein Tracking-Interferometer einen Laserstrahl 13 aussendet, der von einem am Sensorkopf 9 angeordneten Reflektor 14 zurück zum Lasertracker 12 reflektiert wird, wie durch Pfeil 16 angedeutet.

Zur optischen und berührungslosen Vermessung der Innenkontur 15 des Rohres 3 wird der mit der Lasermesseinrichtung 8 bestückte Transportschlitten 5 über die durch den Motor 6 angetriebene Schubstange 7 in horizontaler Richtung in das Rohr 3 hineinbewegt. Einhergehend damit rotiert der Sensorkopf 9 um seine eigene Achse, wobei der von der Laserdiode emmitierte Laser-Lichtstrahl 10 kontinuierlich oder schrittweise, beispielsweise zum Scannen der Innenschweißnaht eines längsnahtgeschweißten Rohres, die Innenkontur 15 überstreicht. Der von der Innenwandung und somit der Innenkontur 15 reflektierte Laser-Lichtpunkt oder Laser-Lichtstrahl 10 wird von dem Positionsdetektor im Sensorkopf 9 empfangen und vermessen.

Der empfangene und vermessene Laser-Lichtpunkt bzw. Laser-Lichtstrahl 10 kann dann, beispielsweise auf einer optischen Bilderfassungseinheit, abgebildet werden, wodurch die Darstellung der Innenkontur 15 des Rohres 3 ermöglicht wird.

Zur fortlaufenden Verfolgung des rotierenden Sensorkopfes 9 und zu seiner koor- dinativen Positionsbestimmung innerhalb des Rohres 3 ist der dem Sensorkopf 9 in fixer Position linear gegenüberliegende Lasertracker 12 vorgesehen/dessen Laserstrahl 13 den Reflektor 14 des Sensorkopfes 9 verfolgt, so dass Abweichungen des Sensorkopfes 9 von der Geradheit erfasst werden.

Durch die fortlaufende Zielverfolgung (Tracking) des Sensorkopfes 9 und die Erfassung der Entfernung des Sensorkopfes 9 fortlaufend relativ zum Lasertracker 12 kann eine dreidimensionale Vermessung und Darstellung des Rohres 3 auf einer optischen Bilderfassungseinheit ermöglicht werden, die Aufschluss über die Geradheit bzw. Krümmung und die Rundheit bzw. Ovalität des Rohres 3 gibt.

Bezugszeichenliste:

1 Messstation

2 Lagerbock

3 Rohr

4 rechte Stirnseite

5 Transportmittel / -schütten oder dergleichen Fahrzeug

6 Motor

7 Schubmittel / -stange

8 Lasermesseinrichtung

9 Sensormittel / Sensorkopf

10 Laser-Lichtstrahl

11 linke Stirnseite

12 Lasertracker

13 Laserstrahl

14 Reflektor

15 Innenkontur

16 Pfeil