Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum sicheren Parken eines Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens .

Ein gattungsgemäßes Verfahren ist aus der DE 10 2012 103 059 AI bekannt. Diese offenbart ein Verfahren zum sicheren Parken eines Fahrzeugs, welches Mittel zur Erkennung einer Fahrbahn ^¬ randbefestigung, Mittel zur automatischen Ansteuerung einer Lenkung und Mittel zur Erkennung einer Parksituation umfasst. Im Rahmen des Verfahrens werden bei Erkennung einer Parksituation, d.h. wenn erkannt wird, dass sich das Fahrzeug in der endgültigen Parkposition befindet, zumindest zwei Räder des Fahrzeugs über die automatische Ansteuerung derart einge ^¬ schlagen, dass diese in Fahrtrichtung zu einem Fahrbahnrand hin zeigen. Dadurch wird sichergestellt, insbesondere bei Parksituationen am Hang, dass im Falle eines Wegrollens des Fahrzeugs dieses in Richtung der Randbefestigung rollt und durch diese gestoppt wird. Bei der Randbefestigung handelt es sich beispielsweise um den Bord- bzw. Kantstein am Fahrbahnrand .

Der vorliegenden Erfindung liegt das erkannte Problem zugrunde, dass das automatische Einschlagen der Räder zu Beschädi ^¬ gungen am Fahrzeug führen kann, insbesondere wenn der Abstand zur Fahrbahnrandbefestigung zu gering ist, was dann Beschädigungen an den Rädern und am Lenkmechanismus des Fahrzeugs zur Folge haben kann. Es ist somit Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zum siche ^¬ ren Parken eines Fahrzeugs anzugeben.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen nach Anspruch 1 sowie durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen nach Anspruch 7 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von Untersprüchen.

Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung besteht darin, während eines Parkmanövers mittels einer Erfassungsvorrichtung einen Mindestabstand zu einer Fahrbahnrandbefestigung zu überwachen. Der Mindestabstand wird dabei vorzugsweise fortlaufend überwacht und ist vorzugsweise derart gewählt, dass die Räder sicher eingeschlagen werden können, ohne dass Beschädigungen am Fahrzeug verursacht werden können, insbesondere derart, dass die Räder beim Einschlagen die Fahrbahnrandbefestigung nicht berühren. Der Mindestabstand kann sich dabei beispiels ^¬ weise auf den Abstand zwischen dem äußersten Punkt der seitlichen Fahrzeugverkleidung und dem äußersten Rand bzw. Punkt der Fahrbahnrandbefestigung beziehen und/oder auf den Abstand zwischen den Rändern des Fahrzeugs, insbesondere bei nicht eingeschlagener Stellung in Fahrtrichtung, und dem äußersten Rand bzw. Punkt der Fahrbahnrandbefestigung.

Das erfindungsgemäße Verfahren dient somit zum sicheren Par ^¬ ken, insbesondere zum sicheren Einparken bzw. Abstellen eines Fahrzeugs in einer Parklücke bzw. Parkbucht, wobei im Rahmen des Verfahrens vorgesehen ist, dass beim Beenden eines Park ^¬ manövers, d.h. insbesondere bei Erreichen einer endgültigen Parkposition, zumindest zwei Räder des Fahrzeugs über eine automatische Ansteuerung derart eingeschlagen werden, dass diese in Fahrtrichtung zu einem Fahrbahnrand hin zeigen. Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens wird dabei während des Parkmanövers mittels einer Erfassungseinrichtung ein Mindestabstand zu einer Fahrbahnrandbefestigung überwacht.

Vorzugsweise wird die Erfindung bei einer Parksituation am Hang ausgeführt. Das Parken am Hang wird dabei in bevorzugter Weise mit einem Längsbeschleunigungssensor in Kombination mit einer Stillstandserkennung festgestellt. Die

Stillstandserkennung erfolgt bevorzugt unter Zuhilfenahme von Raddrehsensoren. Längsbeschleuningungssensoren werden im Fahrzeug bereits z.B. im Rahmen von ESP-oder Insassenschutzsystemen (Airbagansteuerung nach Unfallserkennung durch einen Beschleunigungssensor) verwendet. Gibt der Längsbeschleunigungssensor bei Stillstand einen Wert aus, der über einem definierten Schwellwert liegt, so ist mit einem Park an einer Steigung bzw. einem Hang zu rechnen.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird eine Parksituation anhand eines oder mehrerer der folgenden Kriterien erkannt:

- Ein Parkbremshebel oder -Schalter wird durch den Fahrer bedient. In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird eine Parksituation anhand zusätzlicher Kriterien erkannt, z.B. das Anhalten länger als eine vorgege ^¬ bene Zeit tl (Schwellwert) und/oder der Fahrer sich ab ^¬ schnallt und/oder die Tür öffnet.

- Eine elektronische Parkbremse des Fahrzeugs wird akti ^¬ viert, insbesondere durch eine automatische Aktivierung.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird eine Parksituation anhand zusätzlicher Kriterien erkannt, z.B. das Anhalten länger als eine vorgegebene Zeit tl (Schwellwert) , wenn ein Stillstand des Fahrzeugs erkannt wird und sich der Fahrer abschnallt und/oder die Tür öffnet und/oder wenn ein Einparkmanöver beendet ist, das durch einen automatischen Einparkassistenten durchgeführt wurde.

Wichtig ist zusätzlich zu erkennen, in welche Richtung die Räder eingeschlagen werden sollen. Hierzu werden vorzugsweise die folgenden Methoden verwendet:

- Über Umfeldsensoren (z.B. Kamera, Ultraschall, ...) wird die Randbefestigung erkannt

- Über eine Analyse eines Manövers vor der Initiierung von Parkaktoren wie z.B. der Parkbremse wird erkannt, in welcher Richtung die Randbefestigung sein müsste. So kann bei einem Einparkmanöver in Fahrtrichtung nach rechts davon ausgegangen werden, dass sich die Randbefestigung rechts befindet. Als Parkmanöver ist hier das gesamte Manöver zu verstehen, nicht nur das letzte Einlenken bei z.B. einem mehrzügigen Einparkmanöver. Entsprechend kann bei einem Einparkmanöver in Fahrtrichtung nach links davon ausgegangen werden, dass sich die Randbefestigung links befindet. Ein Parkmanöver wird hierbei entweder durch die Aktivierung eines Parkassistenten erkannt oder es wird generell gespeichert, in welche Rich ^¬ tung sich das Fahrzeug in einer vorgegebenen verstrichenen Zeitspanne bewegt hat, wobei diese Zeitspanne einen Wert zwischen 5 und 90 Sekunden einnimmt. In einer bevorzugten Ausgestaltung beträgt die Zeitspanne etwa 10 Sekunden. In einer besonderen Ausgestaltung der Erfindung wird diese Information bei einer

Stillstandserkennung zu Rate gezogen.

- Der Fahrer zeigt die Richtung durch den Blinker an, der insbesondere auch ein Parklicht anschaltet. Insbesondere wenn es sich bei dem Parkmanöver um ein manuelles Einparkmanöver handelt, d.h. um einen Parkvorgang mit einer manuellen Längs- und Querregelung des Fahrzeugs durch den Fahrzeugführer, dann wird im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens der Fahrzeugführer während des manuellen Einparkmanövers vorzugsweise fortlaufend über den Mindestabstand zur Fahrbahnrandbefestigung informiert. Der Fahrzeugführer kann dabei über eine geeignete akustische, optische und/oder hap- tische Ausgabeeinrichtung beispielsweise über die Einhaltung, die Unterschreitung oder über den aktuellen Abstand zum einzuhaltenden Mindestabstand informiert werden.

Handelt es sich bei dem Einparkmanöver um ein automatisiertes Einparkmanöver, d.h. um einen Parkvorgang mit zumindest einer automatisieren Querregelung und optional einer automatisierter Längsregelung des Fahrzeugs durch ein Parkassistenzsys ^¬ tem, dann wird erfindungsgemäß bei dem automatisierten Einparkmanöver der Mindestabstand zu der Fahrbahnrandbefestigung eingehalten. Unter dem Einhalten des Mindestabstands ist dabei insbesondere die Einhaltung des Mindestabstands bei Er ^¬ reichen der endgültigen Parkstellung bzw. Parkposition gemeint. Während des Parkmanövers, d.h. beim Manövrieren des Fahrzeugs in die endgültige Parkstellung, kann eine Unter ^¬ schreitung des Mindestabstands erlaubt sein.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahren erfolgt im Falle einer Unterschreitung des Mindestabstands, insbesondere bei einer Unterschreitung in der end ^¬ gültigen Parkstellung des Fahrzeugs, das Einschlagen der Räder in einem geringeren Ausmaß, gegenüber dem Ausmaß des Einschlagens der Räder bei einer Einhaltung des Mindestabstands. Das Einschlagen der Räder kann dabei beispielsweise nur bis zu einem solchen Ausmaß erfolgen, dass die eingeschlagenen Räder den Fahrbahnrand nicht berühren.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird im Falle einer Unterschreitung des Mindestabstands , insbesondere bei einer Unterschreitung in der endgültigen Parkstellung des Fahrzeugs, das Einschlagen der Räder nicht durchgeführt.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst Mittel zur automati ^¬ schen Ansteuerung einer Lenkung des Fahrzeugs und dient zur Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens, insbesondere ge ^¬ mäß einer der vorangehend beschriebenen Ausgestaltungen. Erfindungsgemäß umfasst die Vorrichtung hierzu wenigstens eine Einrichtung zur Erfassung und Überwachung eines Mindestabstands zu einer Fahrbahnrandbefestigung.

Als Einrichtung zur Erfassung und Überwachung des Mindestabstands können dabei verschiedene für Fahrzeuge bekannte Sen ^¬ sorsysteme zur Umfelderfassung eingesetzt werden, beispiels ^¬ weise Kamera-, Radar-, Ultraschall- oder Lidarsysteme . Beson ^¬ ders vorteilhaft ist der Einsatz eines sogenannten Surround View Kamerasystems, bei welchem mittels mehrerer am Fahrzeug angeordneter Kameras Einzelbilder aus verschiedenen Bereich der Fahrzeugumgebung erfasst und zu einem Gesamtbild, insbe ^¬ sondere zu einer Rundumsicht- bzw. Top View Darstellung, zu ^¬ sammengesetzt werden.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst weiterhin vorzugs ^¬ weise Mittel zur Ausgabe einer Information über den Mindest ^¬ abstand an den Fahrzeugführer und/oder Mittel zur Durchführung eines automatisierten Parkmanövers, wobei diese zur Ein ^¬ haltung des Mindestabstand zur Fahrbahnrandbefestigung, ins- besondere bei Erreichen der Parkstellung, ausgebildet sind. Bei den Mitteln zur Information kann es sich beispielweise um eine Lautsprecher zur akustischen Information und/oder um einen Anzeigebildschirm zur optischen Information über den Mindestabstand handeln, vergleichbar mit bekannten PDC Systemen (Park Distance Control Systemen) . Bei den Mittel zur Durchführung eines automatisierten Parkmanövers kann es sich beispielsweise um ein sogenannten Parkassistenzsystem handeln, welches das Fahrzeug über automatisierte Eingriffe in die Fahrdynamik, d.h. mittels einer automatisierten Längsund/oder Querregelung des Fahrzeugs, dieses von einer Ausgangsposition in eine Parkposition manövriert.