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Title:
METHOD AND DEVICE FOR SORTING PARTICLES OF A MATERIAL STREAM
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2019/101691
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a method and a device for sorting particles of a material stream into at least two fractions, wherein the particles in the material stream are observed by means of at least one detector, and sound pressure is applied to the particles on the basis of properties identified by the detector so that said particles are fed to different fractions.

Inventors:
GRUNA, Robin (Im Brügel 11, Baden-Baden, 76530, DE)
Application Number:
EP2018/081793
Publication Date:
May 31, 2019
Filing Date:
November 19, 2018
Export Citation:
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Assignee:
FRAUNHOFER-GESELLSCHAFT ZUR FÖRDERUNG DER ANGEWANDTEN FORSCHUNG E.V. (Hansastraße 27c, München, 80686, DE)
International Classes:
B07C5/36
Foreign References:
DE10157032A12003-06-12
DE102014207157A12015-09-03
Other References:
W. RAUCH: "New ejection principle for optical sorters in waste applications", 7TH SENSOR-BASED SORTING & CONTROL 2016, 2016, pages 141
K. HASEGAWA; H. SHINODA: "Aerial display of vibrotactile sensation with high spatial-temporal resolution using large-aperture airborne ultrasound phased array", 2013 WORLD HAPTICS CONFERENCE (WHC, 2013, pages 31 - 36, XP032431643, DOI: doi:10.1109/WHC.2013.6548380
NACH HOSHI; M. TAKAHASHI; T. IWAMOTO; H. SHINODA: "Noncontact tactile display based on radiation pressure of airborne ultrasound", IEEE TRANS. HAPTICS, vol. 3, no. 3, 2010, pages 155 - 165, XP011301516
T. CARTER; S. A. SEAH; B. LONG; B. DRINKWATER; S. SUBRAMANIAN: "UltraHaptics: multi-point mid-air haptic feedback for touch surfaces", PROCEEDINGS OF THE 26TH ANNUAL ACM SYMPOSIUM ON USER INTERFACE SOFTWARE AND TECHNOLOGY, 2013, pages 505 - 514
S. INOUE; Y. MAKINO; H. SHINODA: "Active touch perception produced by airborne ultrasonic haptic hologram", 2015 IEEE WORLD HAPTICS CONFERENCE (WHC, 2015, pages 362 - 367, XP055266082, DOI: doi:10.1109/WHC.2015.7177739
T. HOSHI; D. ABE; H. SHINODA: "Adding Tactile Reaction to Hologram", PROCEEDINGS - IEEE INTERNATIONAL WORKSHOP ON ROBOT AND HUMAN INTERACTIVE COMMUNICATION, 2009, pages 7 - 11, XP031563667
T. HOSHI; M. TAKAHASHI; T. IWAMOTO; H. SHINODA: "Noncontact tactile display based on radiation pressure of airborne ultrasound", IEEE TRANSACTIONS ON HAPTICS, vol. 3, no. 3, 2010, pages 155 - 165, XP011301516
A. MARZO; S. A. SEAH; B. W. DRINKWATER; D. R. SAHOO; B. LONG; S. SUBRAMANIAN: "Holographic acoustic elements for manipulation of levitated objects", NAT. COMMUN., vol. 6, October 2015 (2015-10-01), pages 8661
P. LI: "Acoustic separation of circulating tumor cells", PROC. NATL. ACAD. SCI., vol. 112, no. 16, April 2015 (2015-04-01), pages 4970 - 4975, XP055299935, DOI: doi:10.1073/pnas.1504484112
D. FORESTI; M. NABAVI; M. KLINGAUF; A. FERRARI; D. POULIKAKOS: "Acoustophoretic contactless transport and handling of matter in air", PROC. NATL. ACAD. SCI., vol. 110, no. 31, July 2013 (2013-07-01), pages 12549 - 12554
K. MELDE; A. G. MARK; T. QIU; P. FISCHER: "Holograms for acoustics", NATURE, vol. 537, no. 7621, September 2016 (2016-09-01), pages 518 - 522, XP055340316, DOI: doi:10.1038/nature19755
Attorney, Agent or Firm:
PFENNING, MEINIG & PARTNER MBB (Theresienhöhe 11a, München, 80339, DE)
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Claims:
Patentansprüche

1. Verfahren zum Sortieren von Teilchen eines Materialstromes in zu mindest zwei Fraktionen,

wobei die Teilchen im Materialstrom mittels zumindest eines Detek tors beobachtet werden,

wobei der zumindest eine Detektor Werte zumindest einer Eigenschaft der Teilchen, anhand derer die Teilchen zu sortieren sind, sowie zu mindest eine Position der Teilchen zu zumindest einem Zeitpunkt de- tektiert,

und wobei zumindest jene einer der Fraktionen zuzuführenden Teil chen an zumindest einem Wechselwirkungsort mit Strahlungsschall druck beaufschlagt werden, so dass Teilchen mit unterschiedlichen Werten der Eigenschaft Unterschiedlichen der Fraktionen zugeführt werden.

2. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch,

wobei der Strahlungsschalldruck so erzeugt wird, dass er an einem je weiligen Wechselwirkungsort der Teilchen, welcher Wechselwirkungs ort aus der jeweiligen detektierten Position des entsprechenden Teil chens bestimmt wird, eine von dem Wert der zumindest einen Eigen schaft der entsprechenden Teilchen abhängige Kraft auf die entspre chenden Teilchen bewirkt.

3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

wobei sich die Teilchen zum Zeitpunkt der Detektion ihrer Position im freien Fall befinden.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

wobei die Wechselwirkungsorte der Teilchen aus der jeweiligen detek tierten Position der Teilchen, der Bewegung der Teilchen und einer Geometrie eines zum Transport der Teilchen im Materialstrom ver wendeten Aufbaus bestimmt wird.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

wobei der Strahlungsschalldruck, mit dem die Teilchen beaufschlagt werden, mittels zumindest eines Ultraschall-Phased-Arrays oder mit tels zweier bezüglich des Materialstromes mit ihrer Schallerzeugungs richtung in einem nicht verwindenden Winkel zueinander oder einan der gegenüber angeordneten Ultraschall-Phased-Arrays räumlich und zeitlich variierend erzeugt wird.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

wobei die Teilchen zwei oder drei oder einer Vielzahl von Fraktionen zugeführt werden.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

wobei der Strahlungsschalldruck als akustisches Hologramm erzeugt wird und dadurch die Teilchen zur Rotation und/oder zu einer Bewe gung entlang vorgegebener Bahnen angeregt werden.

8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

wobei eine durch die Beaufschlagung mit dem Strahlungsschalldruck bewirkte Bewegung der Teilchen detektiert wird und aus der detek- tierten Bewegung zumindest eine physikalische Eigenschaft, vorzugs weise eine Masse und/oder eine Dichte, zumindest eines Teils der Teil chen bestimmt wird.

9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

wobei der Detektor eine oder mehrere Kameras umfasst, mit der oder mit denen vorzugsweise auch eine Bewegung der Teilchen infolge der Beaufschlagung mit Strahlungsschalldruck detektierbar ist.

10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

wobei zumindest eine Fraktion der Teilchen im Materialstrom Korn größen kleiner oder gleich 10 mm, vorzugsweise kleiner oder gleich 5 mm, besonders bevorzugt kleiner oder gleich 2 mm hat.

11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

wobei der Strahlungsschalldruck durch Ultraschall mit einer Frequenz größer oder gleich 10 MHz, vorzugsweise größer oder gleich 50 MHz, vorzugsweise größer oder gleich 100 MHz, besonders bevorzugt größer oder gleich 300 MHz erzeugt wird.

12. Vorrichtung zum Sortieren von Teilchen eines Materialstromes,

aufweisend eine Transportvorrichtung zum Transport des Material stromes,

zumindest einen Detektor zum Beobachten der Teilchen im Material strom,

wobei mit dem zumindest einen Detektor Werte zumindest einer Ei genschaft der Teilchen, anhand derer die Teilchen zu sortieren sind, sowie zumindest eine Position der Teilchen zu zumindest einem Zeit punkt detektierbar ist, sowie

zumindest eine Vorrichtung zur Erzeugung eines Strahlungsschalldru ckes, mit dem Teilchen mit unterschiedlichen Werten der Eigenschaft unterschiedlichen Fraktionen zuführbar sind.

13. Vorrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch,

wobei die Transportvorrichtung ein Förderband umfasst, mit dem die Teilchen im Materialstrom in einen Sichtbereich des Detektors und ei nen Einflussbereich des Strahlungsschalldrucks transportierbar sind.

14. Vorrichtung nach einem der beiden vorhergehenden Ansprüche, wobei mit der Vorrichtung ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11 ausführbar ist.

Description:
Verfahren und Vorrichtung zum Sortieren von Teilchen eines Materialstroms

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Sortieren von Teilchen eines Materialstroms in zumindest zwei Fraktionen, wobei die Teil- chen im Materialstrom mittels zumindest eines Detektors beobachtet werden,

Teilchen anhand von durch den Detektor ermittelten Eigenschaften mit Schalldruck beaufschlagt werden, so dass sie unterschiedlichen Fraktionen zugeführt werden. Die automatische Schüttgutsortierung ermöglicht es, mithilfe digitaler Bildge winnung und -Verarbeitung Schüttgüter mit hohem Durchsatz anhand optisch oder physikalisch erfassbarer Merkmale in verschiedene Fraktionen (z. B. in eine Gut- und Schlechtfraktion) zu separieren. Nach der sensoriellen Erken nung und Bewertung der einzelnen Schüttgutpartikel müssen diese aus dem zu sortierenden Materialstrom entfernt werden, so dass dadurch zwei oder mehrere neue Schüttgutfraktionen entstehen. In der Regel wird die Sortierung dabei so ausgelegt, dass der Anteil der auszuschleusenden Objekte im Ver- hältnis zum Eingangsmaterialstrom gering ist. Beispielsweise werden in der Lebensmittelinspektion eher selten auftretende Fremdkörper als Schlechtma terial durch Ausblasen von einem zu bereinigten Materialstrom separiert. In der Mineraliensortierung werden hingegen einzelne Edelsteine oder Edelme tallerze als das Gutmaterial aus dem an Masse überwiegenden Materialstrom von Nebengestein ausgeschleust.

Die Separation stellt eine unverzichtbare Komponente in der automatischen Sortierung dar und entscheidet maßgeblich über deren prinzipielle Einsatz möglichkeit für ein gegebenes Produkt und die erreichbare Sortierqualität. Bei der Sortierung in zwei Fraktionen setzt sich der Separationsfehler aus dem fehlerhaften Ausschleusen des im Verhältnis überwiegenden Grundmaterials (sog.„Beifang") und fälschlicherweise nichtausgeschleustem Zielmaterial (sog. „Schlupf") zusammen, wobei diese abhängig von der Problemstellung unter schiedlich schwerwiegend sind. Viele Aufgabenstellungen aus der Praxis kön nen mangels geeigneten Separationsverfahren derzeit nicht durch eine auto matische Sortierung gelöst werden, obwohl geeignete Sensorlösungen für die Inspektion von Materialen zur Verfügung stehen. Beispiele hierfür sind insbe sondere feingranulare Materialien, die eine Korngröße kleiner 2 mm aufwei sen. Diese fallen beispielsweise in Form von Pulvern im Pharmazie- und Le bensmittelbereich an oder treten im Recyclingbereich als Feinfraktion bei der Zerkleinerung von Kunststoffen, Altglas oder Bauabfällen auf.

In W. Rauch,„New ejection principle for optical sorters in waste applications", in 7th Sensor-Based Sorting & Control 2016, 2016, S. 141, wird der Stand der Technik zu Separationsverfahren in der sensorgestützten Schüttgutsortierung dargestellt. Diese lassen sich in grob in pneumatische und mechanische Ver fahren unterteilen und werden nachfolgend zusammengefasst.

Die pneumatische Separation mittels Druckluftdüsen ist weit verbreitetet und wird u. a. in der Lebensmittelinspektion eingesetzt. Die Düsenform sowie die Dauer und Intensität der Druckluftstöße muss dabei an das zu sortierende Produkt angepasst werden. Wesentliche Nachteile dieses Ansatzes sind die hohen Erzeugungskosten für Druckluft sowie die limitierte örtliche Präzision bei der Materialausschleusung. Hinzu kommt, dass durch die Druckluftstöße leicht Luftverwirbelungen entstehen, die den Materialtransport bei der Sepa- ration stören und umliegende Schüttgutpartikel stark beeinflussen. Gerade bei feingranularen Materialien ist dies problematisch und kann dazu führen, dass aufgewirbeltes Material in das Gesichtsfeld der Kamera gelangt und die Materialbeobachtung und -bewertung stört.

Ebenfalls pneumatisch arbeiten Saugnäpfe, durch die einzelne Objekte aus einem Materialstrom entfernt werden können. Dafür müssen die Objekte aber eine geeignete Oberflächenbeschaffenheit, Mindestgröße und ähnliche Geometrie aufweisen.

In der Mülltrennung werden Pick-and-Place-Roboterarme eingesetzt, die ein zelne Objekte von einem Förderband entfernen. Vorteil ist hierbei, dass das Material in relativ viele verschiedene Fraktionen separiert werden kann. Auf grund der dafür benötigten komplexen mechanischen Bewegung eines Einzel roboters oder Bahnplanung bei mehreren Roboterarmen ist der Material durchsatz dieser Methode jedoch stark limitiert. Hinzu kommen hohe An- schaffungs- und Wartungskosten für die Roboterarme sowie die Einschrän kung auf große und mechanisch greifbare Objekte.

Einfachere mechanische Trennverfahren arbeiten mit Klappen, mechanischen Fingern, verfahrbaren Transportbahnen oder Schiebern, die die auszuschleusenden Objekte von einem Transportband entfernen oder durch Stöße von einer definierten Bewegungsbahn abbringen. Sämtliche mechani sche Verfahren haben den Nachteil, dass sie durch die diskrete mechanische Auslegung (z. B. die Anzahl der Bewegungselemente) über eine begrenzte Ortsauflösung für relativ große Objekte verfügen und diese nur in eine vorge gebene Richtung ausschleusen können. Zudem sind diese in ihrem Wirkungs bereich auf eine Gerade oder ebene Fläche beschränkt. D. h., selbst wenn die 3D-Position eines auszuschleusenden Partikels bekannt ist, muss diese für die Separation auf eine Ebene oder Gerade gebracht werden und kann nicht frei im 3D-Raum erfasst werden.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Sortieren von Teilchen eines Materialstroms anzugeben, mit dem Teil chen unabhängig von ihrer Größe, insbesondere kleine Teilchen, mit hoher Ortsauflösung zum Sortieren erfassbar sind. Auch soll ein schnelles Sortieren ermöglicht werden.

Diese Aufgaben werden gelöst durch das Verfahren zum Sortieren von Teil chen eines Materialstroms in zumindest zwei Fraktionen nach Anspruch 1 und die Vorrichtung zum Sortieren von Teilchen eines Materialstroms nach An spruch 12. Die jeweiligen abhängigen Ansprüche geben vorteilhafte Weiter bildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung an.

Es soll zunächst das erfindungsgemäße Verfahren zum Sortieren von Teilchen beschrieben werden. Es werden in diesem Verfahren Teilchen eines Material stroms in zumindest zwei Fraktionen sortiert. Dazu werden die Teilchen im Materialstrom mittels zumindest eines Detektors beobachtet. Der Detektor detektiert Werte zumindest einer Eigenschaft der Teilchen, anhand derer die Teilchen zu sortieren sind sowie zumindest eine Position der Teilchen zu zu mindest einem Zeitpunkt.

Als Eigenschaften, anhand derer die Teilchen sortiert werden, kommen alle Eigenschaften in Frage, die detektierbar sind. Der zumindest eine Detektor ist dann gerade ein Detektor, der geeignet ist, die entsprechende Eigenschaft zu detektieren. Als Eigenschaft der Teilchen soll hierbei eine Dimension verstan den werden, in der sich die Teilchen unterscheiden. Teilchen, die sich in der Eigenschaft unterscheiden haben dann unterschiedliche Werte der Eigen schaft. Sollen beispielsweise Teilchen mit unterschiedlichen Farben in Fraktio nen gleicher Farbe sortiert werden, so wäre die Eigenschaft hier die Farbe und die Werte der Eigenschaft beispielsweise Rot, Grün, usw., also die tatsächliche Farbe, die ein gegebenes Teilchen hat. Als Detektor würde in diesem Beispiel ein Detektor eingesetzt, der in der Lage ist, zu erkennen, welche Farbe ein Teilchen hat. Mit dem Detektor könnten also die Werte, also beispielsweise Rot, Grün usw., der Eigenschaft„Farbe" detektiert werden. Dass also der zu mindest eine Detektor Werte zumindest einer Eigenschaft der Teilchen detek tiert bedeutet, dass der zumindest eine Detektor die Teilchen anhand der zu mindest einen Eigenschaft unterscheiden kann.

Als Materialstrom soll hier eine Menge von Teilchen verstanden werden, in der Teilchen mit unterschiedlichen Werten der zumindest einen Eigenschaft vorhanden sind. Vorzugsweise bewegen sich dabei die Teilchen in einem Strom, es bewegen sich also beispielsweise die Mehrzahl der Teilchen oder alle Teilchen parallel zueinander oder im Wesentlichen parallel zueinander in Richtung einer Strömungsrichtung.

Unter einer Fraktion soll hierbei eine Menge von Teilchen verstanden werden, in der die Teilchen überwiegend oder alle den gleichen Wert der Eigenschaft haben, anhand derer die Teilchen sortiert werden.

Erfindungsgemäß detektiert der Detektor den Wert der zumindest einen Ei genschaft zusammen mit der Position der Teilchen zu zumindest einem Zeit punkt. Der Detektor ist dazu vorzugsweise ein ortsauflösender Detektor.

Erfindungsgemäß werden die Teilchen mit unterschiedlichen Werten der Ei genschaft dann dadurch Unterschiedlichen der Fraktionen zugeführt, dass die Teilchen mit Strahlungsschalldruck beaufschlagt werden. Vorzugsweise wird dabei der Strahlungsschalldruck zeitlich variierend in Abhängigkeit von den Messungen des Detektors erzeugt. Bevorzugterweise werden die Teilchen im erfindungsgemäßen Verfahren so im Materialstrom bewegt, dass sie sich ent lang bekannter Bahnen mit bekanntem zeitlichem Verlauf ihrer Position be wegen. Wird dann eines der Teilchen mit einem bestimmten Wert der zumin dest einen Eigenschaft an einem bestimmten Ort detektiert, so kann aufgrund der Kenntnis der Bewegung der Teilchen ohne Weiteres bestimmt werden, ob und wenn ja zu welcher Zeit und an welchem Ort das Teilchen mit dem Strah lungsschalldruck beaufschlagt werden muss, um der Fraktion zugeführt zu werden, die seiner Eigenschaft entspricht. Der Strahlungsschalldruck wird dann also so erzeugt, dass er zu jenem Zeitpunkt, an dem das Teilchen am vorgesehenen Ort der Wechselwirkung mit dem Strahlungsschalldruck ist, einen Wert hat, der das entsprechende Teilchen mit der erforderlichen Kraft beaufschlagt, um das Teilchen der seiner Eigenschaft entsprechenden Frakti on zuzufügen.

Der Schallstrahlungsdruck (auch akustischer Strahlungsdruck oder „Quartzwind", engl, acoustic radiation pressure) stellt den genutzten physika lische Effekt für den beschriebenen Lösungsansatz dar. Dieser entspricht ei nem nichtlinearen Effekt in der Akustik, der insbesondere in starken Ultra- schallfeldern, zum Beispiel ab einem Schalldruckpegel von 120 dB auftritt (vgl. K. Hasegawa und H. Shinoda,„Aerial display of vibrotactile Sensation with high spatial-temporal resolution using large-aperture airborne ultrasound phased array", in 2013 World Haptics Conference (WHC), 2013, S. 31-36). Die Schall wellenausbreitung wird dann stark unsymmetrisch verzerrt, sodass im zeitli chen Mittel ein von Null verschiedener Gleichdruck in dem von Schallwellen durchstrahlten Medium entsteht. Dieser sog. Schallstrahlungsdruck äußert sich an einem Hindernis oder einer Grenzfläche im Schallfeld als konstante Kraft, die senkrecht zur Ausbreitungsrichtung des Schalls wirkt. Nach Hoshi, M. Takahashi, T. Iwamoto, und H. Shinoda,„Noncontact tactile display based on radiation pressure of airborne ultrasound", IEEE Trans. Haptics, Bd. 3, Nr. 3, S. 155-165, 2010, gilt für den Schallstrahlungsdruck P (in Pa) unter Annah me einer ebenen Welle:

P = aE = a p 2 /(pc 2 )

wobei E der Energiedichte des Ultraschalls (in , p dem Schalldruck (in Pa),

c der Schallgeschwindigkeit (in—) und p der Dichte des Mediums (in kg/m ) entspricht. Der Schallstrahlungsdruck P ist somit proportional zur Energiedich te E, die auch als der Schalldruck bezeichnet wird. Die Konstante a liegt im Intervall 1 <a < 2 und ist durch a ~ 1 + R 2 abhängig von dem Reflektionskoeffizienten R der Objektoberfläche. Wird der Ultraschall perfekt von der Objektoberfläche reflektiert ist a = 2. Im Fall vollständiger Absorption ist a = 1 . Wird ein Ultraschallstrahl senkrecht an der Objektoberfläche reflek tiert, erfährt diese eine konstante Kraft in Richtung des einfallenden Ultra schallstrahls. Aus der oberen Gleichung ist ersichtlich, dass die räumliche und zeitliche Verteilung des Schallstrahlungsdrucks P durch eine räumliche und zeitliche Modulation des Schalldrucks p kontrolliert werden kann. Im Nachfol genden wird das räumliche Schalldruckfeld zum Zeitpunkt t durch p t (x, y, z) mit x, y, z e R notiert.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann der Strahlungsschall druck daher so erzeugt werden, dass er an einem jeweiligen Wechselwir kungsort der Teilchen eine von dem Wert der zumindest einen Eigenschaft der entsprechenden Teilchen abhängige Kraft auf die entsprechenden Teil- chen bewirkt. Der Wechselwirkungsort wird dabei aus der durch den Detektor detektierten Position des jeweiligen Teilchens ermittelt, z. B. aufgrund der Kenntnis der Bewegung des Teilchens im Materialstrom.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung können sich die Teilchen zum Zeitpunkt der Detektion ihrer Position und ihres Wertes der zumindest einen Eigenschaft im freien Fall befinden. Dies kann vorteilhaft sein, da die Fallbewegung der Teilchen sehr genau beschreibbar ist, so dass auch der Ort des Teilchens zur Beaufschlagung mit dem Strahlungsschalldruck sehr genau bekannt ist. Alternativ können sich die Teilchen aber auch in Bewegung bei spielsweise auf einer Rutsche befinden oder auf einem Bandsortierer bewegt werden.

Vorteilhafterweise können die Wechselwirkungsorte der Teilchen, also jene Orte, an denen die Teilchen mit dem Strahlungsschalldruck jeweils beauf schlagt werden, aus der jeweils detektierten Position des Teilchens bei Detek tion mittels des Detektors, sowie der Bewegung der Teilchen und einer Geo metrie eines zum Transport der Teilchen im Materialstrom verwendeten Auf baus bestimmt werden. Besonders vorteilhaft kann dabei die Bewegung der Teilchen auch dadurch bestimmt werden, dass die Teilchen zumindest zwei mal detektiert werden. Voraussetzung ist hier allerdings, dass die Teilchen bei der ersten Detektion und der zweiten Detektion einander zuordenbar sind. Davon unabhängig kann die Bewegung der Teilchen vorteilhaft aus den Gege benheiten der Messvorrichtung bestimmt werden, da im Normalfall die Teil chen dort alle im Wesentlichen die gleiche Bewegung vollziehen und diese ohne Weiteres bestimmbar ist.

Vorteilhafterweise kann der Strahlungschalldruck, mit dem die Teilchen be aufschlagt werden, mittels zumindest eines Ultraschall-Phased-Arrays erzeugt werden. Vorteilhaft können auch zwei Ultraschall-Phased-Arrays verwendet werden, die so angeordnet sind, dass ihre Schallerzeugungsrichtungen, also jene Richtungen, in denen die Ultraschall-Phased-Arrays jeweils Schall imitie ren, in einem nicht verschwindenden Winkel zueinander angeordnet sind oder einander gegenüber angeordnet sind. Bevorzugterweise sind das eine oder die mehreren Ultraschall-Phased-Arrays so angeordnet, dass ihre Schallerzeu gungsrichtungen auch in einem nicht verschwindenden Winkel zu dem Mate- rialstrom stehen, also jener Richtung, in der sich die Teilchen im Material strom , vorzugfswseise im Einflussbereich der oder der Ultraschall-Phased- Arrays, durchschnittlich bewegen. Die Ultraschall-Phased-Arrays ermöglichen es dabei, den Strahlungsschalldruck räumlich und zeitlich variierend zu erzeu gen. Auf diese Weise muss ein zu bewegendes Teilchen nicht exakt einen be stimmten Punkt durchlaufen, um mit Strahlungsschalldruck beaufschlagt wer den zu können. Es reicht vielmehr, wenn das Teilchen den ausgedehnteren Einflussbereich des Ultraschall-Phased-Arrays durchläuft, also jenen Bereich, in dem das Ultraschall-Phased-Array Schalldruck erzeugen kann. Die Verwen dung eines Ultraschall-Phased-Arrays ist besonders vorteilhaft, da mit einem solchen zu einem gegebenen Zeitpunkt Kraftwirkungen an mehreren Orten bewirkbar sind, so dass mehrere Teilchen gleichzeitig gezielt mit Strahlungs schalldruck beaufschlagbar sind. Das bedeutet, dass mit einem Ultraschall- Phased-Array gleichzeitig Teilchen an unterschiedlichen Orten mit Strahlungs schalldruck beaufschlagbar sind, wobei diese Orte durch Bereiche getrennt sein können, in denen kein Strahlungsschalldruck zu dem gegebenen Zeit punkt erzeugt wird.

Ultraschall-Phased-Arrays, also elektronisch gesteuerte Ultraschallgruppen strahler, ermöglichen eine Fokussierung von Ultraschallwellen, so dass Schall druckfelder mit lokalen Gebieten maximalen Schalldruck erzeugt werden kön nen, sog. akustischer Fokus.

Ultraschall-Phased-Arrays können aus einer linearen oder matrixförmigen Anordnung einzelner Schwingerelementen aufgebaut sein, die Ultraschallwel len erzeugen, z. B. mit Hilfe des Piezo-Effekts. Diese können durch einen Sig nalgenerator elektronisch einzeln angesteuert werden und ermöglichen es, z. B. durch Phasenmodulation, also einer definierten zeitversetzten Anregung der Schwingerelemente, synthetische Schalldruckfelder p t , z. B. mit bestimm ter Einschallrichtung, Fokuslage und -große, zu erzeugen, wofür das Array nicht mechanisch bewegt werden muss. In W. Rauch,„New ejection principle for optical sorters in waste applications", in 7th Sensor-Based Sorting & Control 2016, 2016, S. 141, wird das Schalldruckfeld eines konkreten 18 x 18 Arrays modelliert und die resultierende Kraft innerhalb eines Fokuspunkts hergeleitet und berechnet. Durch eine zeitliche Variation der Phasenmodula tion kann die Fokuslage dynamisch verschoben werden. Zudem können auch mehrere unterschiedliche Fokuspunkte zeitgleich erzeugt werden, siehe hierzu T. Carter, S. A. Seah, B. Long, B. Drinkwater, und S. Subramanian, „UltraHaptics: multi-point mid-air haptic feedback for touch surfaces", in Pro- ceedings of the 26th annual ACM Symposium on User interface Software and technology, 2013, S. 505-514, und S. Inoue, Y. Makino, und H. Shinoda,„Ac tive touch perception produced by airborne ultrasonic haptic hologram", in 2015 IEEE World Haptics Conference (WHC), 2015, S. 362-367.

Aus der Gleichung

P = aE = a p 2 /(pc 2 ) geht hervor, dass der Schallstrahlungsdruck /' proportional zum Quadrat des gesamten Schalldrucks ist, der sich bei Nutzung mehrerer Ultraschallerzeu ger durch deren additive Überlagerung ergibt. Eine erhöhte Krafteinwirkung auf Materiapartikel (z. B. für eine Separation von Partikel mit größerer Masse) kann daher über eine Erhöhung des gesamten Schalldrucks /z erreicht werden. Dies kann z.B. durch eine Erhöhung der Anzahl der Ultraschallerzeuger oder durch eine Erhöhung des Schalldrucks der einzelnen Ultraschallerzeuger er reicht werden (z. B. durch Anlegen einer höheren Eingangsspannung, siehe hierzu auch T. Hoshi, D. Abe, und H. Shinoda, „Adding Tactile Reaction to Hologram", in Proceedings - IEEE International Workshop on Robot and Hu man Interactive Communication, 2009, S. 7-11. für Details).

Die Fokuspunkte sind von einem Luftstrom umgeben, der durch den einher gehenden Druckgradienten erzeugt wird. Dieser kann mathematisch über die Eulerschen Gleichungen der Strömungsmechanik beschrieben werden, siehe hierzu T. Hoshi, M. Takahashi, T. Iwamoto, und H. Shinoda, „Noncontact tactile display based on radiation pressure of airborne ultrasound", IEEE Transactions on Haptics, Bd. 3, Nr. 3, S. 155-165, 2010 für Details. Dieser Luft strom kann sich in bestimmten Situationen negativ auf den Separierungsvor gang Auswirkungen, da unter Umständen Luftverwirbelungen entstehen, die ein fehlerhaftes Ausschleusen (insb. kleiner) Materialpartikeln bewirken kön nen. Erschwerend kann hinzukommen, dass die erzeugten Fokuspunkte von lokalen Nebendruckmaxima umgeben sein können, die ebenfalls lokale Luft strömungen erzeugen, auch wenn diese eine deutlich geringeren Schallstrah- lungsdruck und damit Druckgradienten als der Fokuspunkt aufweisen (unge fähr um Faktor 20 geringer). Für die Erzeugung modulierter Strahlungsschall druckfelder für die Materialseparierung ist es daher vorteilhaft, wenn diese durch ein Verfahren erzeugt werden, dass die Anzahl und die Intensität der Nebendruckmaxima minimiert und/oder die induzierten Luftströme auf Vor teilhafte Weise für die Materiatrennung mitberücksichtigt. Zudem kann die Stärke des induzierten Luftstroms an einem Fokuspunkt über die Impulsdauer des erzeugten Schallstrahlungsdrucks beeinflusst werden. Über die Eulerschen Gleichungen der Strömungsmechanik kann gezeigt werden, dass der Luft strom durch eine Verkürzung der Impulsdauer des erzeugten Schallstrah lungsdrucks reduziert werden kann, siehe hierzu T. Hoshi, D. Abe, und H. Shinoda,„Adding Tactile Reaction to Hologram", in Proceedings - IEEE Interna tional Workshop on Robot and Human Interactive Communication, 2009, S. 7- 11. für Details.

Technisch ist es möglich, durch eine geeignete Phasenmodulation bzw. Sig nalerzeugung näherungsweise beliebige zeitliche-variable Schalldruckfelder p t (x,y,z) zu erzeugen. In A. Marzo, S. A. Seah, B. W. Drinkwater, D. R. Sahoo, B. Long, und S. Subramanian,„Holographie acoustic elements for manipulation of levitated objects", Nat. Commun., Bd. 6, S. 8661, Okt. 2015, wird ein Ver fahren beschrieben, mit dem spezielle Schalldruckfelder für die Manipulation kleiner Objekte erzeugt werden können. Die hierfür benötigte Phasenmodula tion wird vorzugsweise algorithmisch auf einem Computer berechnet. Mit dem berechneten und erzeugten Schalldruckfeld können kleine Objekte ver schoben, rotiert oder in Schwebe gehalten werden. Dies schließt auch die Er zeugung ziehender Kräfte auf Objekte in Richtung des Ultraschall-Phased- Arrays mit ein. Die akustische Manipulation von Objekten wird auch als Akustophorese oder Levitation bezeichnet und wird derzeit vorwiegend in der Biologie/Biochemie für die Manipulation und Sortierung von Zellen (P. Li u. a., „Acoustic Separation of circulating tumor cells", Proc. Natl. Acad. Sei., Bd. 112, Nr. 16, S. 4970-4975, Apr. 2015) und den Transport kleinster Flüssigkeitsmen gen eingesetzt (D. Foresti, M. Nabavi, M. Klingauf, A. Ferrari, und D. Poulikakos,„Acoustophoretic contactless transport and handling of matter in air", Proc. Natl. Acad. Sei., Bd. 110, Nr. 31, S. 12549-12554, Juli 2013).

Mit dem in K. Melde, A. G. Mark, T. Qiu, und P. Fischer, „Holograms for acoustics", Nature, Bd. 537, Nr. 7621, S. 518-522, Sep. 2016, beschriebenen Verfahren kann die Erzeugung komplexer akustischer Hologramme für die Manipulation kleiner Objekte weiter vereinfacht und verfeinert werden. Hier für werden spezielle akustisch wirksame Bauelemente angefertigt und vor die Ultraschallerzeuger angebracht, die dann ein Schalldruckfeld mit spezifizier tem Phasenprofil erzeugen.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es, die Teilchen in zwei oder drei oder noch mehr unterschiedliche Fraktionen zu sortieren. Durch die Verwen dung eines oder mehrerer Ultraschall-Phased-Arrays wie oben beschrieben können die Teilchen auch zum Sortieren nicht nur mit einem Stoß in eine Rich tung versehen werden, sondern auf komplexeren Bahnen bewegt werden, was die Zahl der möglichen Fraktionen erhöht.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann der Strahlungsschall druck als akustisches Hologramm erzeugt werden, eine Technik, die zum Bei spiel in A. Marzo, S. A. Seah, B. W. Drinkwater, D. R. Sahoo, B. Long, und S. Subramanian,„Holographie acoustic elements for manipulation of levitated objects", Nat. Commun., Bd. 6, S. 8661, Okt. 2015 beschrieben wird. Hier durch können die Teilchen vorteilhaft zu einer Rotation und/oder zu einer Bewegung entlang vorgegebener Bahnen angeregt werden. Auf diese Weise ergeben sich zusätzliche Freiheiten bei der geometrischen Ausgestaltung einer zur Ausführung des Verfahrens verwendeten Vorrichtung. Außerdem kann die Zahl der Fraktionen, in die die Teilchen sortiert werden, erhöht werden.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann eine Bewegung der Teilchen detektiert werden, die sich dadurch ergibt, dass die Teilchen mit dem Strahlungsschalldruck beaufschlagt werden. Es kann dann aus der detektier- ten Bewegung zumindest eine physikalische Eigenschaft des entsprechenden Teilchens bestimmt werden. Es kann beispielsweise eine Masse und/oder eine Dichte des entsprechenden Teilchens bestimmt werden. Grundsätzlich kön nen alle Eigenschaften auf diese Weise bestimmt werden, die die Reaktion von Teilchen auf den Strahlungsschalldruck beeinflussen. Eine beispielhafte Anwendung hierfür könnte z. B. die optische Überprüfung von einfachen Halbzeugen, wie beispielsweise Kunststoff kugeln, auf Lufteinschlüsse sein. Derartige Lufteinschlüsse sind äußerlich nicht erkennbar und können nicht mit herkömmlicher Kameratechnik erfasst werden. Die Lufteinschlüsse wirken sich jedoch auf die Masse der beobachteten Teilchen aus. Durch eine gezielte Anregung durch ein Schalldruckfeld kann ein Kraftstoß auf die zu untersu chenden Teilchen ausgeübt werden. Abhängig von der Masse der Teilchen, also dem Vorhandensein von Lufteinschlüssen, ändert sich nun der Impuls bzw. das Bewegungsverhalten des Teilchens. Diese Änderung kann beispiels weise mit einer Flächenkamera erfasst werden und ausgewertet werden, so dass die Teilchen anhand ihrer Masse bewertet und vorteilhafterweise auch sortiert werden können.

Vorteilhafterweise kann der zumindest eine Detektor eine oder mehrere Ka meras umfassen, mit denen die Teilchen detektierbar sind. In einer solchen Ausgestaltung der Erfindung können alle mit einer Kamera bestimmbaren Eigenschaften zur Sortierung verwendet werden. Vorteilhafterweise kann mit der Kamera außerdem die Bewegung der Teilchen infolge der Beaufschlagung mit Strahlungsdruck detektierbar sein. Auf diese Weise können, beispielswei se wie hier vorstehend beschrieben, auch physikalische Eigenschaften der Teilchen ermittelt und zur Sortierung verwendet werden.

Das Sortierungsverfahren mit Hilfe von Strahlungsschalldruck ist nicht auf Teilchen bestimmter Größen beschränkt, eignet sich aber besonders vorteil haft für Teilchen, deren Korngrößen kleiner oder gleich 10 mm, vorzugsweise kleiner oder gleich 5 mm, besonders bevorzugt kleiner oder gleich 2 mm sind. Daher ist es bevorzugt, wenn zumindest eine Fraktion der Teilchen im Materi alstrom eine derartige Korngröße hat.

Vorteilhafterweise kann der Strahlungsschalldruck mittels Ultraschall erzeugt werden. Vorteilhafterweise hat dabei der Ultraschall eine Frequenz von grö ßer oder gleich 10 MHz, vorzugsweise größer oder gleich 50 MHz, vorzugswei se größer oder gleich 100 MHz, besonders bevorzugt größer oder gleich 300 MHz. Eine Obergrenze der Frequenz muss nicht eigens definiert werden. Sie kann durch die technischen Realisierungsmöglichkeiten automatisch gegeben sein. Die Frequenz des Ultraschalls entscheidet über das örtliche Auflösungs vermögen der erzeugten Schallstrahlungsdruckfelder. Mit höheren Frequen zen können kleinere akustische Strukturen erzeugt werden, z.B. kleinere Fo kuspunkte für kleinere Materialien. Erfindungsgemäß wird außerdem eine Vorrichtung zum Sortieren von Teil chen eines Materialstroms angegeben. Die Vorrichtung weist erfindungsge mäß eine Transportvorrichtung zum Transport des Materialstroms auf. Dabei kann eine solche Transportvorrichtung jede Vorrichtung sein, die die Teilchen mit einer Bewegung beaufschlagt. Es ist nicht erforderlich, dass die Transport vorrichtung die Teilchen über den gesamten Verlauf des Materialstroms führt. Auch eine Vorrichtung, die beispielsweise die Teilchen auswirft, so dass diese anschließend eine Fallbewegung ausführen oder rutschen, soll als Transport vorrichtung angesehen werden.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist außerdem zumindest einen Detektor zur Beobachtung der Teilchen im Materialstrom auf. Der Detektor kann bei spielsweise ein optischer Detektor wie z. B. eine Kamera sein. Andere Arten von Detektoren sind abhängig von der Eigenschaften möglich, anhand derer die Teilchen sortiert werden sollen. Mit dem Detektor sind Werte zumindest einer Eigenschaft der Teilchen, anhand derer die Teilchen zu sortieren sind, sowie zumindest eine Position der Teilchen zu zumindest einem Zeitpunkt detektierbar.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist außerdem eine Vorrichtung zur Er zeugung eines Strahlungsschalldruckes bzw. eines Strahlungsschalldrucks feldes auf, mit dem Teilchen mit unterschiedlichen Werten der Eigenschaft unterschiedlichen Fraktionen zuführbar sind.

Die Transportvorrichtung kann beispielsweise ein Förderband umfassen, mit dem die Teilchen im Materialstrom in einem Sichtbereich des Detektors und einem Einflussbereich des Strahlungsschalldruckes transportierbar sind.

Vorteilhafterweise ist mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ein Verfahren zum Sortieren von Teilchen, wie es oben beschrieben wurde, ausführbar. Die Ausführungen zum erfindungsgemäßen Verfahren gelten daher für die erfin dungsgemäße Vorrichtung entsprechend.

Im Folgenden soll die Erfindung anhand einiger Figuren beispielhaft erläutert werden. Gleiche Bezugszeichen kennzeichnen dabei gleiche oder entspre chende Merkmale. Die in den Beispielen beschriebenen Merkmale können auch unabhängig vom konkreten Beispiel realisiert sein und unter den Beispie len kombiniert werden.

Es zeigt

Figur 1 eine beispielhafte Ausgestaltung eines erfindungsgemäßen Ver fahrens zum Sortieren von Teilchen eines Materialstroms in drei Fraktionen,

Figur 2 eine weitere beispielhafte Ausgestaltung eines solchen erfin dungsgemäßen Verfahrens,

Figur 3 eine dritte vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen

Verfahrens,

Figur 4 ein Funktionsprinzip eines Ultraschall-Phased-Arrays,

Figur 5 eine schematische Übersicht verschiedener möglicher Anord nungen zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens und

Figur 6 ein schematisches Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen

Verfahrens.

Figur 1 zeigt beispielhaft eine Ausführungsforum eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Sortieren von Teilchen la, lb, lc eines Materialstroms 1 in drei Fraktionen 2a, 2b, 2c. Dabei werden die Teilchen la, lb, lc des Material stroms 1 mittels einer Fördervorrichtung 3, hier ein Förderband 3, in den Sichtbereich eines Detektors 4, hier einer optischen Kamera 4, bewegt, so dass der Detektor 4 die Teilchen la, lb, lc des Materialstroms 1 beobachten kann. Um die Sichtbarkeit zu verbessern, wird der Materialstrom 1 mittels zweier Lichtquellen 6a, 6b beleuchtet und vor einem Hintergrund 5 vorbeige führt. Im gezeigten Beispiel transportiert die Fördervorrichtung 3 den Materi alstrom 1 bis zum Hintergrund 5 und bis zum Sichtbereich der Kamera 4, im Sichtbereich der Kamera 4 befinden sich die Teilchen la, lb, lc jedoch im freien Fall. Anstelle des Förderbandes 3 könnten z. B. auch Rutschen 3 und andere Transportvorrichtungen verwendet werden. Die Kamera 4 kann z. B. eine Zeilen- oder Flächenkamera sein.

Der Detektor 4 misst Werte zumindest einer Eigenschaft, hier einer optischen Eigenschaft der Teilchen la, lb, lc, anhand derer die Teilchen la, lb, lc zu sortieren sind. Darüber hinaus detektiert der Detektor 4 zumindest eine Posi tion der Teilchen la, lb, lc zu zumindest einem Zeitpunkt.

Die Detektionsergebnisse des Detektors 4 werden einer Recheneinheit 7 zuge führt, die diese Ergebnisse auswertet. Beispielsweise kann das aufgenomme ne Bild durch Bildverarbeitungsverfahren ausgewertet werden. Die Rechen einheit 7 kann dann für jedes Teilchen la, lb, lc, innerhalb des Material stroms 1 eine Sortierentscheidung treffen. Diese gibt an, welcher der Fraktio nen 2a, 2b, 2c das Teilchen zugeführt werden soll. Darüber hinaus berechnet die Recheneinheit 7 für jedes Teilchen la, lb, lc das zur Zuführung in die für es vorgesehene Fraktion mit einem Strahlungsschalldruck beaufschlagt wer den muss, die Positionen x(t 0 ), x(ti), x(t 2 ), .... zu den Zeitpunkten t 0 , ti, t 2 ..., zu denen das Teilchen la, lb, lc den räumlichen und zeitlichen Wirkungsbereich eines Ultraschall-Phased-Arrays 8 durchschreitet. Dies kann beispielsweise mittels des in R. Gruna,„Fördersystem, Anlage zur Schüttgutsortierung mit einem solchen Fördersystem und Transportverfahren", DE 102014207157 Al, beschriebenen Verfahren erfolgen. Basierend auf der Sortierentscheidung sowie den Bewegungsinformationen aller mit Strahlungsschalldruck zu beauf schlagenden Teilchen la, lb, lc innerhalb eines Zeitfensters werden in der Recheneinheit 7 ein optimaler Beaufschlagungszeitpunkt t sep und ein hierfür erforderlichen Schalldruckfeld p t sep (x, y, z) berechnet. Hierdurch erfahren die auszuschleusenden Objekte eine Kraft 9a, 9b mit der sie von ihrer Flugrich tung im freien Fall in die ihnen zugedachte Fraktion 2a, 2c abgelenkt werden. Im in Figur 1 gezeigten Beispiel ist das Verfahren so ausgestaltet, dass eine Fraktion 2b der Teilchen la, lb, lc dadurch gebildet wird, dass die dieser Fraktion 2b zugeordneten Teilchen la, lb, lc nicht mit Strahlungsschaltung beaufschlagt werden, so dass sie sich im freien Fall weiterbewegen. Dieses ist die Fraktion 2b. Zur Ablenkung der Teilchen in die Fraktion 2a werden diese Teilchen la, lb, lc mit einem drückenden Schalldruckfeld beaufschlagt, das eine drückende Kraft 9a ausübt. Zur Ablenkung von Teilchen la, lb, lc in die Fraktion 2c können diese mit einem Schalldruck beaufschlagt werden, der eine ziehende Kraft 9b ausübt.

Die Erzeugung des Schalldrucksfeldes p t se (x, y, z) erfolgt durch das Ultra- schall-Phased-Array 8, das über die Recheneinheit 7 gesteuert wird. Eine Kraftwirkung auf die Teilchen la, lb, lc kann dabei auch mehrfach durch mehrere aufeinanderfolgende Schalldruckfelder p t S e , i (x, y, z), i = 1, ....n, er folgen, während das Objekt den Wirkungsbereich des Ultraschall-Phased- Arrays 8 durchschreitet. Es können außerdem Teilchen ld durch beispielswei se die Erzeugung von akustischen Hologrammen innerhalb des Schalldruckfel des, z. B. durch sog. akustische Fallen, Strudel und/oder Pinzetten zur Rotati on oder zur Bewegung entlang definierter Bahnen gebracht werden, z. B. um eine Kollision mit der Umgebung oder mit anderen Teilchen la, lb, lc zu ver meiden.

Die in Figur 1 gezeigte Vorrichtung weist Schranken 11a und 11b auf, mittels derer die Fraktionen 2a, 2b, 2c voneinander getrennt werden. Die Beaufschla gung mit Kräften 9a, 9b durch das Ultraschall-Phased-Array 8 verändert im hier gezeigten Beispiel die Flugbahn in für die Fraktionen 2a, 2b, 2c unter schiedlicher Weise, so dass die entsprechenden Teilchen la, lb, lc auf unter schiedliche Seiten der Trennelemente 11a bzw. 11b fallen.

Im in Figur 1 gezeigten Beispiel weist die Kamera 4 einen Sichtwinkel auf, der zu dem mit 12 gekennzeichneten Sichtbereich führt. Der Sichtbereich 12 er streckt sich vom Ende der Transportvorrichtung 3 bis zu der der Transportvor richtung 3 gegenüber liegenden Kante des Hintergrunds 5, so dass die Teil chen la, lb, lc des Materialstroms 1 durch die Kamera 4 während ihres Flu ges vor dem Hintergrund 5 beobachtbar und detektierbar sind.

In den hier gezeigten Beispielen wird der Strahlungsschalldruck mittels des Ultraschall-Phased-Arrays 8 erzeugt. Das Element 8 kann jedoch in allen Bei spielen allgemeiner auch als Strahlungsschalldruckquelle 8 verstanden wer den, die in einem einfacheren Beispiel auch nur zur Einrichtung eines eindi mensionalen Strahlungsfalldruckimpulses an einem festgelegten Ort einge richtet zu sein braucht. Dies ist zum Beispiel dann ausreichend, wenn der Ma- terialstrom 1 sich definiert hintereinander her bewegende Teilchen la, lb, lc aufweist, so dass vorausgesetzt werden kann, dass sich die Teilchen la, lb, lc sämtlich an einem definierten Punkt vorbeibewegen, auf den die Strahlungs schalldruckquelle 8 einwirken kann.

Figur 2 zeigt eine Ausgestaltung der Erfindung, in welcher die Kamera 4 einen breiteren Sichtbereich 12 aufweist. In Figur 2 erstreckt sich der Sichtbereich 12 vom Ende der Transportvorrichtung 3 in Richtung der Transportrichtung bis zum Einflussbereich des Ultraschall-Phased-Arrays 8 auf die Teilchen la, lb, lc. Die Kamera 4 kann beispielsweise eine weitwinklige Flächenkamera sein. Da die Kamera 4 in dem in Figur 2 gezeigten Beispiel auch den Separations vorgang im Einflussbereich des Ultraschall-Phased-Arrays 8 beobachtet, kann die Kamera 4 zusätzlich zur Materialprüfung und Ableitung von Sortierent scheidungen auch zur Beobachtung des Separationsvorgangs genutzt werden. Dies ermöglicht es, mehrere Schalldruckfelder adaptiv an das tatsächliche Bewegungsverhalten der zu sortierenden Teilchen la, lb, lc anzupassen und schritthaltend anzuwenden. Dadurch kann eine präzisere und robustere Sepa ration der Teilchen la, lb, lc vom Materialstrom 1 erreicht werden, indem z. B. Kollisionen mit anderen Partikeln vermieden und weitere Sortierent scheidungen nachträglich mitberücksichtigt werden. Alternativ zu der gezeig ten weitwinkligen Flächenkamera können auch mehrere Kameras mit über lappendem Gesichtsfeld verwendet werden.

Die anderen Merkmale der Figur 2 entsprechen jenen der Figur 1, so dass auf die Beschreibung dort verwiesen werden soll.

Figur 3 zeigt eine Ausführungsform der Erfindung entsprechend den Figuren 1 und 2, wobei jedoch zusätzlich zu dem in den Figuren 1 und 2 gezeigten Ultra schall-Phased-Arrays 8 ein weiteres Ultraschall-Phased-Array 8b verwendet wird, so dass in Figur 3 zwei Ultraschall-Phased-Arrays 8a und 8b zum Einsatz kommen. Die Ultraschall-Phased-Arrays 8a und 8b sind einander in dem in Figur 3 gezeigten Beispiel genau gegenüber voneinander angeordnet, so dass ihre Flächen parallel zueinander liegen und ihre Wirkrichtungen einander ent gegengesetzt stehen. Die Steuervorrichtung 7 steuert basierend auf den Messergebnissen des Detektors 4 beide Ultraschall-Phased-Arrays 8a und 8b. Es hat sich gezeigt, dass die Signalerzeugung mit zwei gegenüberliegenden Ultraschall-Phased-Arrays 8a, 8b in der Regel einfacher und weniger komplex ist. Dadurch kann der Berechnungsaufwand in der Recheneinheit 7 verringert werden, wodurch der Matrialdurchsatz bei der Schüttgutsortierung erhöht werden kann. Die anderen in Figur 3 gezeigten Merkmale entsprechen den in Figur 1 und 2 gezeigten Merkmalen, so dass auf die Beschreibung dort verwie sen werden soll.

Figur 4 zeigt beispielhaft einen Ultraschall-Phased-Array 8 mit einer Steuerung 7, wie es in den in Figur 1 bis 3 gezeigten Beispielen zum Einsatz kommen kann. Das Ultraschall-Phased-Array 8 in Figur 4 weist eine Vielzahl von Piezo- Schallerzeugern 41a, 41b, 41c, 41d, 41e auf, die einzeln mit Steuerungssigna len 42a, 42b, 42c, 42d und 42e beaufschlagt werden. Jeder der Piezo- Schallerzeuger 41a bis 41e erzeugt Wellenfronten, die sich interferierend überlagern. Durch Steuerung der Amplitude und Phase der Signale 42a bis 42e, mit denen die Piezo-Schallerzeuger 41a bis 41e beaufschlagt werden, kann die Interferenz der durch die Schallerzeuger 41a bis 41e erzeugten Wel lenfronten so gestaltet werden, dass an einem gezielt ausgewählten Punkt 43 eine maximale konstruktive Interferenz vorliegt. An einem solchen Punkt 43 ist der Strahlungsschalldruck maximal. Es kann daher der Strahlungsschall druck durch gezielte Steuerung der Amplitude und Phase der Signale 42a bis 42e in einem dreidimensionalen Bereich vor dem Ultraschall-Phased-Array 8 ortsaufgelöst eingestellt werden. Dort wo die maximale konstruktive Interfe renz erzeugt wird, werden dann Teilchen la, lb, lc zur Sortierung mit Strah lungsschalldruck beaufschlagt. Die Lage und Anzahl der gleichzeitig erzeugten Interferenzmaxima ist dabei grundsätzlich frei wählbar, so dass auch komple xe Strahlungsschalldruckfelder erzeugt werden können. Zur Ausgestaltung der Signale 42a bis 42e können die in den oben beschriebenen Veröffentlichungen ausgeführten Erkenntnisse zu akustischen Hologrammen und berührungslo sen taktilen Anzeigen verwendet werden.

Figur 5 zeigt in den Teilfiguren A, B und C unterschiedliche Konzepte zum Füh ren des Materialstroms 1. Das in Figur 5A gezeigte Konzept entspricht dabei dem in Figur 1 bis 3 gezeigten Konzept, wo die Teilchen la, lb, lc des Materi alstroms 1 mittels eines Förderbandes 3 transportiert werden, dann im Sicht bereich der Kamera 4 in einen freien Fall übergehen und im freien Fall durch eine Vorrichtung 8 zur Erzeugung von Strahlungsschalldruck in unterschiedli- che Fraktionen 2a und 2b unterteilt werden. In Figur 5 ist die Vorrichtung 8 zur Erzeugung eines Strahlungsschalldrucks eingerichtet, um nur eindimensio nal zu wirken. Es kann jedoch auch in der Figur 5 jeweils wie in den Figuren 1 bis 3 ein Ultraschall-Phased-Array 8 eingesetzt werden.

Die unterschiedlichen Fraktionen 2a und 2b werden durch die Strahlungs schalldruckquelle 8 auf unterschiedlichen Seiten einer Trennvorrichtung 11 sortiert.

Figur 5B zeigt eine alternative Ausgestaltung, in der der Materialstrom 1 mit den Teilchen la, lb, lc auf einer Rutsche 51 rutscht, an deren Ende die Teil chen la, lb, lc wiederum in den freien Fall übergehen. Es werden auch hier die Teilchen la, lb, lc im freien Fall durch einen Detektor 4 detektiert und durch eine Vorrichtung 8 zur Erzeugung eines Strahlungsschalldrucks in zwei Fraktionen 2a, 2b auf unterschiedlichen Seiten einer Trennvorrichtung 11 sor tiert.

Figur 5C zeigt eine Ausgestaltung der Erfindung, in der die Teilchen la, lb, lc von einer Auflage 52 herunter rieseln, um im Fallen den Materialstrom 1 zu formen. Die Teilchen la, lb, lc werden im freien Fall durch die Kamera 4 beo bachtet und auf Grundlage der Beobachtung mittels der Vorrichtung 8 zur Erzeugung eines Strahlungsschalldruckes in zwei Fraktionen 2a und 2b auf unterschiedliche Seiten einer Trennvorrichtung 11 sortiert.

In den Teilfiguren der Figur 5 werden nur jene Teilchen la, lb, lc mit einem Strahlungsschalldruck beaufschlagt, die einer der beiden Fraktionen 2a, 2b zugeordnet werden sollen, während die Teilchen der anderen Fraktion nicht mit Strahlungsschalldruck beaufschlagt werden, und dadurch ihrer freien Fall- trajektorie weiter folgen.

Figur 6 zeigt schematisch ein Ablaufdiagramm eines Beispiels der vorliegen den Erfindung. Es wird in einem ersten Schritt S1 Material bereitgestellt, das die zu sortierenden Teilchen la, lb, lc enthält. Diese werden dann im Schritt S2 transportiert und dabei in einem Schritt S3 mittels eines Detektors 4 senso risch erfasst. Das Detektorsignal wird (z. B. Farbbilder des Teilchens 1), wer den in einer Signalauswertung S4 ausgewertet und es wird für jedes Teilchen eine Sortierentscheidung getroffen. Diese Sortierentscheidung wird einem Separationsschritt S5 zugeführt, in dem die Teilchen aufgrund der Sortierent scheidung unterschiedlichen Fraktionen 2a, 2b, 2c zugeführt werden.