Gebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ausrichtung einer Blechtafel bei der Zuführung der Blechtafel zu einer Bearbeitungsstation, insbesondere zu einer Stanzpresse, wobei die Zuführung zu und in die Bearbei- tungsstation in einer ersten Richtung (Y Achse) von zwei orthogonalen Richtungen (X Achse und Y Achse) erfolgt, wobei in einem ersten Ausrichtungsschritt die Ausrichtung der Blechtafel in der ersten Richtung (Y Achse) und in einem zweiten Schritt die Ausrichtung in der zweiten Richtung (X Achse) erfolgt, um eine vorbestimmte Ausrichtlage der Blechtafel zu erzielen, und wobei die Blechtafel zur Zuführung durch eine Greifanordnung gegriffen und zur Bearbeitungsstation bewegt und in die Bearbeitungsstation eingeführt und in der Bearbeitungssta- tion zur Erzeugung des gewünschten Bearbeitungsbilds, insbesondere Stanzbilds, gestanzt und vorzugsweise zusätzlich in zweiter Richtung hin- und her bewegt wird. Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens und eine Anlage zur Herstellung von Stanzteilen mit einer solchen Vorrichtung.

Hintergrund

In der Metallverpackungsindustrie werden heute Konservendosendeckel oder tiefgezogene

Konservendosen - aus Stahl oder Aluminium, rund oder unrund - mehrheitlich auf Hochleistungsanlagen

hergestellt. Aus Produktivitätsgründen werden

Portalpressen eingesetzt, welche den Einsatz von

Mehrfachwerkzeugen ermöglichen. Je nach Pressentyp und zur Verfügung stehender Pressenkraft, kommen Werkzeuge in „Zick-Zack" oder Linien-Anordnung zum Einsatz. Bei jedem Pressenhub werden somit gleichzeitig mehrere Komponenten hergestellt. Das Grundmaterial - aus Aluminium oder Stahl - wird in der Presse in Form von Blechtafeln verarbeitet. Mittels eines oder mehrerer Greifer Systeme oder Walzen werden die Blechtafeln dem Werkzeug zugeführt und dann schrittweise verarbeitet. Je nach Werkzeug- und

Vorschubsystem werden die Tafeln in einem orthogonalen Koordinatensystem nur in Y Richtung oder in X und Y Richtung bewegt. Wiederum aus Produktivitätsgründen werden Tafeln verarbeitet, die so gross wie möglich sind. Je grösser die Tafeln sind, desto weniger Tafeln müssen lackiert, geschnitten, zugeführt, usw. werden. Auf jeden Fall müssen die Blechtafeln jedoch mit einer grossen Genauigkeit in jede Stanzposition gebracht werden.

Die Blechtafeln werden in Form eines Stapels der Anlage zugeführt. Auf einem Stapel können mehrere tausend Blechtafeln gestapelt sein. In der Regel

limitiert das Gewicht die Höhe des Stapels. Die Stapel werden auf Ketten- oder Walzenfördermitteln platziert und anschliessend entweder in Produktionsrichtung der

Blechtafelverarbeitung in der Presse oder in 90° Richtung zur Produktionsrichtung in die Abstapelposition

gefördert. Ein elektrisch oder hydraulisch angetriebenes Hubsystem hebt den Stapel bis zu einer vertikalen

Position an, in welcher die Blechtafeln einzeln gegriffen und in Richtung Tafelpresse zugeführt werden.

Wegen des grossen Gewichts der Stapel (in der Regel mehrere Tonnen) können die Stapel nur relativ ungenau der Abstapelposition zugeführt werden. Die

Abstapelposition kann folglich von Stapel zu Stapel bis zu einigen Zentimetern variieren. Zudem weisen die Stapel oft Stapelfehler auf. Die Tafeln können sich entweder bei dem Stapelvorgang in der Coilschnittanlage oder in der Lackieranlage oder während dem Transport zur

Verarbeitungsanlage verschoben (gefächert) haben. Moderne Abstapelsysteme müssen heute in der Lage sein solche Fehler zu kompensieren. Eine genauere Zentrierung des Stapels würde eine aber aufwendige und teure Mechanik erfordern. Zudem ist das Abstapel erfahren jeder

einzelnen Tafel mittels Sauggreifer auch relativ ungenau. Wenn die Blechtafel gegriffen und in Richtung Tafelpresse zugeführt wird, wird die Tafel allenfalls noch geölt. Für diesen Prozess werden in der Regel Walzen eingesetzt die zusätzliche üngenauigkeiten in die seitliche Position der Tafel verursachen können.

Bevor eine der Stanzpresse zugeführte Tafel im Presswerkzeug verarbeitet werden kann, muss diese somit in einer Ausrichtanordnung in eine definierte genaue Position gebracht werden. Dies sowohl in der Zuführrichtung zur Stanzpresse als auch in der dazu senkrechten Richtung. Die Genauigkeit muss im Bereich von +/- 0.2mm liegen. Ein Grund dafür ist, dass die

verschiedenen Stanzpositionen in der Blechtafel so nahe wie möglich beieinander liegen sollen, damit eine maximale Materialausnützung der Blechtafel erreicht wird. Zusätzliche Gründe können darin liegen, dass die Tafeln lithographiert (bedruckt) sein können und die Stanzung genau der Bedruckung entsprechen muss, oder dass die Reststegbreite am Tafelrand ist sehr klein gehalten werden soll. Dies ist bei der Verarbeitung von

Blechtafeln auf einer Tafelpresse mit Mehrfachwerkzeug ein wichtiges Kriterium um eine hohe Produktivität zu erreichen.

In Figur 1 sind zueinander senkrechte X und Y Achsen dargestellt, die zur Beschreibung des Zuführens der jeweiligen Blechtafel zur Stanzpresse und des

Zentrierens der Blechtafel sowohl für die Erläuterung des Stands der Technik als auch für die Erläuterung der Erfindung verwendet werden. Der Abstapler 2 und die Presse 20 sind in der Figur 1 ebenfalls schematisch dargestellt. Die Zentrierung der Blechtafeln in X und Y Richtung erfolgt nach Stand der Technik zum Beispiel wie an Hand der Figuren 2 bis 6 schematisch dargestellt. Die Ausrichtung einer vom Blechstapel abgestapelten Blechtafel erfolgt auf einem Zentriertisch 15, der

Förderriemen 3, 4 und 5 aufweist. Figur 3 zeigt, dass eine vom nicht dargestellten Blechtafelstapel durch den Abstapler 2 abgestapelte Blechtafel 1 auf den

Zentriertisch abgelegt worden ist. Die Blechtafel wird mittels der Förderriemen 3, 4 und 5 auf dem Zentriertisch 15 in positiver Y Richtung (Y+ Richtung) geschoben, welche als Richtung auf die Presse 20 hin definiert ist. Figur 4 zeigt die Tafel 1 in einer Position, in welcher sie soweit in Y+ Richtung vorgeschoben worden ist, dass die Tafel 1 nur noch auf dem Förderriemen 5 liegt. Dies ist die Umkehrposition, aus welcher die Tafel 1 zur Zentrierung bzw. Ausrichtung von dem Förderriemen 5 in negativer Y Richtung (Y-) bewegt wird, also wieder ein Stück auf den Abstapler 2 zu bewegt wird. Figur 5 zeigt, wie nach dem Schieben mit dem Förderriemen 5 in Y- Richtung die Blechtafel 1 an zwei Anschlägen 6 und 7 anliegt, welche zu diesem Zweck über die Tischebene hochgefahrenen worden sind. Somit ist die Tafel in der Y Achse zentriert bzw. ausgerichtet. Danach wird ein

Anschlag 8 in X+ Richtung bis nahe an die Tafel

positioniert und schliesslich schiebt ein Schieber bzw. weiterer Anschlag 9 die Tafel in negativer X Richtung (X-) gegen den Anschlag 8, so dass sich die zentrierte bzw. ausgerichtete Lage der Blechtafel 1 gemäss Figur 6 ergibt. Die Ausrichtung in X und Y Richtung kann bei einer anderen Ausführung nach Stand der Technik

kombiniert sein, z.B. indem ein gefedertes

Vakuumgreifersystem die Tafel gegen einen Anschlag X+ und Y- schiebt.

DE 43 45 184 AI zeigt eine Zentrierung, bei welcher eine als Ausrichtstation bezeichnete Zentrierung für Blechtafeln mit zwei seitlichen Anschlägen und einem hinteren Anschlag für die Blechtafel ausgeführt ist.

Sobald eine Blechtafel ihre definitive

Orientierung und Position erreicht hat bzw. ausgerichtet ist, wird diese durch ein Handlingsystem übernommen und zur Verarbeitung im Werkzeug 20 gefördert. In Figur 6 ist dazu ein Greifer 11 dargestellt, der die Tafel 1 in ihrer zuvor zentrierten/ausgerichteten Position an ihrem hinteren Ende erfasst und in Richtung Y+ auf die Presse 20 zuführt. Der Greifer, der die Blechtafel in Y+

Richtung vorschiebt und ggf. in X- und X+ Richtung bewegt, um das gewünschte Stanzbild zu erzeugen, kann der selbe Greifer sein, der die zentrierte Tafel 1 in der Stellung von Figur 6 gegriffen hat. Es kann

bekanntermassen ein zweiter Greifer vorhanden sein, der die Tafel 1 vor der Presse 20 vom ersten Greifer

übernommen hat.

Die erläuterte Ausricht- bzw.

Zentriermechanik nach Stand der Technik ist aufwendig und wartungsbedürftig. Ferner benötigt diese Mechanik einige Zeit, um die Tafel auszurichten. Während dem

Zentriervorgang bzw. Ausrichtvorgang darf das

Handlingsystem bzw. darf der Greifer die Blechtafel noch nicht übernehmen. Einerseits weil die Ausrichtung noch nicht abgeschlossen ist und anderseits weil die

Ausrichtmechanik eine Kollision mit dem Greifer

verursachen könnte.

Darstellung der Erfindung

Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbessertes Verfahren zur Ausrichtung einer Blechtafel bei der Zuführung der Blechtafel zu einer Bearbeitungsstation zu schaffen. Insbesondere soll mit dem Verfahren ein gerin- gerer Wartungsbedarf und eine raschere Zuführung zur Presse ermöglicht werden.

Diese Aufgabe wird bei dem eingangs genannten Verfahren dadurch gelöst, dass die Ausrichtung der Blechtafel in der zweiten Richtung (X Achse) durch die folgen- den Schritte erfolgt: - Ermittlung der Lage der Blechtafel in der zweiten Richtung (X Achse) durch mindestens ein Sensormittel;

- Erkennung der Abweichung der Blechtafel von ihrer vorbestimmten Ausrichtlage in der zweiten Richtung durch Auswertung des Sensorsignals mit einer Steuereinrichtung; und

- Korrektur der Abweichung der Ausrichtlage von der vorbestimmten Ausrichtlage in der zweiten Rich- tung (X Achse) nach dem Greifen der Blechtafel mittels der Greifanordnung, indem die Greifanordnung gesteuert von der Steuereinrichtung die Bewegung der Blechtafel in die vorbestimmte Ausrichtlage in der zweiten Richtung während der Zuführbewegung der Blechtafel zur Bearbei- tungsstation vornimmt.

Gegenstand der Erfindung ist es somit, die Blechtafel-Verschiebung in der X Achse, bzw. der zweiten Richtung, als separaten Ausrichtschritt entfallen zu lassen. Stattdessen wird die Position der Tafel in der X Achse durch mindestens einen Sensor erfasst, vorzugsweise berührungslos erfasst, so dass diese Position in einer mit dem Sensor verbundenen Steuereinrichtung erkennbar ist. Statt die Tafel somit zuerst in eine definierte X Position zu bringen und die Tafel dann erst der

Greifanordnung zu übergeben, wird zunächst nur die X

Position der Blechtafel erfasst. Die Steuerung berechnet aufgrund der erhaltenen Werte die Übernahmeposition für die Greifanordnung und die Greifanordnung bringt die Blechtafel bei der Zuführung zur Bearbeitungsstation in die korrekte Position bezüglich der X Achse bzw.

kompensiert die von der Sensoreinrichtung und der

Steuereinrichtung festgestellte Abweichung von der vorbestimmten Ausrichtlage in der zweiten Richtung. Es müssen somit keine Ausrichtteile für die Ausrichtung in der X Achse justiert und unterhalten werden.

Vorteil dieses Vorgehens ist somit einerseits das Entfallen der aufwendigen und wartungsbedürftigen Ausrichtmechanik. Des Weiteren entfällt die Zeit welche diese Mechanik benötigt um die Tafel auszurichten.

Vorzugsweise wird vor dem Greifen der Tafel die Lage der Greifanordnung an die in X Richtung abwei- chende Lage der Tafel angepasst, indem die Greifanordnung entsprechend verschoben wird. Damit erfolgt das Greifen der Tafel an der dafür vorgesehenen Stelle der Blechtafel.

Vorzugsweise erfolgt die Ermittlung der Lage in der zweiten Richtung durch einen stationären Sensor, was einen einfachen und robusten Aufbau ergibt. Alternativ oder zusätzlich kann die Ermittlung der Lage in der zweiten Richtung durch einen beweglichen Sensor erfolgen, insbesondere indem ein Sensor an der Greifanordnung ange- ordnet und durch diese über die Blechtafel bewegt wird. Auf diese Weise kann ein beweglicher Sensor verwendet werden, was den Aufbau des verwendeten Sensors vereinfachen kann, ohne dass eine zusätzliche Mechanik für die Bewegung des Sensors benötigt wird.

Als Sensor des Sensormittels kann insbesondere ein Liniensensor mit oder ohne Reflektor verwendet werden oder auch eine Kamera mit Bildverarbeitung. Der Sensor kann oberhalb oder unterhalb der Blechtafelposition angeordnet sein, oder es kann ein sowohl oberhalb wie unterhalb der Blechtafelposition vorgesehen Sensor sein. Mehrere Sensoren in allen geschilderten Varianten können die Erkennung der Lage verbessern, insbesondere beim bevorzugten Einsatz von optischen Sensoren des Sensormittels, da die Blechtafeln je nach Material und Vor- behandlung verschiedene Reflektionseigenschaften haben können. Anstelle von berührungslosen optischen Sensormitteln können aber auch durch Berührung arbeitende Sensormittel verwendet werden.

Der Erfindung liegt weiter die Aufgabe zu Grunde eine verbesserte Vorrichtung zur Ausrichtung einer Blechtafel bei der Zuführung der Blechtafel zu einer Bearbeitungsstation, insbesondere zu einer Stanzpresse, zu schaffen. Insbesondere soll mit der Vorrichtung ein geringerer Wartungsbedarf und eine raschere Zuführung zur Bearbeitungsstation bzw. Presse ermöglicht werden.

Diese Aufgabe wird mit einer Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 10 gelöst.

Gegenstand der Erfindung ist es somit auch bei der Vorrichtung, die Blechtafel-Verschiebung in der X Achse bzw. der zweiten Richtung als separate Ausrichtung zu vermeiden und stattdessen die Position der Tafel in der X Achse durch mindestens einen Sensor erfassbar zu machen, so dass diese Position in einer mit dem Sensor verbundenen Steuereinrichtung erkennbar ist. Statt die Tafel somit zuerst in eine definierte X Position zu bringen und die Tafel dann erst der Greifanordnung zu übergeben, erlaubt es die Vorrichtung zunächst nur die X Position der Blechtafel zu erfassen. Die Steuerung berechnet aufgrund der erhaltenen Werte die

Übernahmeposition für die Greifanordnung und die

Greifanordnung bringt die Blechtafel bei der Zuführung zur Bearbeitungsstation in die korrekte Position

bezüglich der X Achse. Es müssen somit keine

Ausrichtteile für die Ausrichtung in der X Achse bei Vorrichtung justiert und unterhalten werden.

Vorteil dieser Vorrichtung ist somit

einerseits das Entfallen der aufwendigen und

wartungsbedürftigen Ausrichtmechanik. Des Weiteren entfällt die Zeit welche diese Mechanik benötigt um die Tafel auszurichten.

Bevorzugt ist, dass zur Ermittlung der Lage in der zweiten Richtung ein stationärer Sensor vorgesehen ist, was eine besonders robuste und wartungsfreie Vorrichtung ergibt. Es ist indes auch möglich, dass zur Ermittlung der Lage in der zweiten Richtung ein beweglicher Sensor des Sensormittels vorgesehen ist, insbesondere, dass der Sensor des Sensormittels an der Greifanordnung angeordnet und durch diese über die Blechtafel bewegbar ist, was den Vorteil hat, für die Bewegung des Sensors keine zusätzliche Mechanik einsetzen zu müssen, da die Greifanordnung ohnehin zur Ausführung der benötigten Bewegung ausgeführt ist.

Insbesondere kann als Sensor ein Liniensensor mit oder ohne Reflektor vorgesehen sein, oder es kann als Sensor eine Kamera mit Bildverarbeitung vorgesehen sein. Weiter kann das Sensormittel oberhalb oder unterhalb der Blechtafelposition angeordnete Sensoren umfassen. Diese erwähnten Massnahmen bzw. Arten und Anordnungen von Sen- soren können die Erkennung der Blechtafelkante im industriellen Umfeld verbessern. Insbesondere kann es daher vorteilhaft sein, zur Erfassung der Blechtafelposition Sensormittel mit mehreren unterschiedlichen Sensoren vorzusehen.

Weiter liegt der Erfindung die Aufgabe zu

Grunde eine verbesserte Anlage zur Herstellung von Stanzteilen aus Blechtafeln zu schaffen.

Diese Aufgabe wird mit einer Anlage gemäss Anspruch 18 gelöst.

Bei der Erfindung in allen Ausführungen wird somit bei der Zuführung einer Blechtafel zu einer Stanzpresse zur Ausrichtung der Blechtafel in die korrekte Position zur Einführung der Blechtafel in die Stanzpresse so vorgegangen, dass die Ausrichtlage in ZufUhrrichtung mittels Anschlägen eingestellt wird. Die Ausrichtung in die zur Zuführrichtung orthogonalen zweiten Richtung erfolgt so, dass die Lage der Blechtafel in der zweiten Richtung durch mindestens einen Sensor und eine Steuereinrichtung ermittelt und die Abweichung der Blechtafel von der vorbestimmten Ausrichtlage in der zweiten Richtung von der Steuereinrichtung ermittelt wird. Danach erfolgt die Ausrichtung in der zweiten Richtung mittels der Greifanordnung, die für die Zuführung der Blechtafel zur Stanzpresse vorhanden ist, indem die Greifanordnung so gesteuert wird, dass die Abweichung kompensiert und die Blechtafel korrekt ausgerichtet wird. Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Weitere Ausgestaltungen, Vorteile und Anwendungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen An- Sprüchen und aus der nun folgenden Beschreibung anhand der Figuren. Dabei zeigen:

Die Figur 1 schematisch einen Abstapler und eine Stanzpresse sowie ein Koordinatensystem zur Erläuterung der Zuführung einer Blechtafel vom Abstapler zur Stanzpresse sowohl beim Stand der Technik als auch bei einem erfindungsgemässen Vorgehen;

Die Figuren 2 bis 6 ein Vorgehen nach Stand der Technik;

Die Figuren 7 bis 11 ein Vorgehen und eine Vorrichtung gemäss einem Ausführungsbeispiel der Erfindung; und

Figur 12 ein Beispiel für einen Greifer der Greifanordnung. Weg(e) zur Ausführung der Erfindung

Für die Erläuterung eines Ausführungsbeispiels der Erfindung wird ebenfalls Bezug auf das Koordinatensystem gemäss Figur 1 genommen. Der Stand der Tech- nik ist zuvor an Hand der Figuren 2 bis 6 erläutert worden, worauf hier verwiesen werden kann.

Figur 7 zeigt einen Zentriertisch 15 eines Ausführungsbeispiels der Erfindung, bei welchem ein Sensormittel 16 mit mindestens einem Sensor und allfälligen Beleuchtungsmitteln und/oder Reflektoren vorgesehen ist, welches Sensormittel die Lage der Kante einer Blechtafel, die auf dem Tisch im Erfassungsbereich des Sensormittels zu liegen kommt, in der X Koordinate detektieren kann, was noch erläutert wird. Somit kann zusammen mit einer Steuereinrichtung 18, welche das Signal des Sensormittels 16 erhält, die Lage der Blechtafel in der X Koordinate erkannt werden bzw. die Abweichung der Blechtafel 1 von der gewünschten vorbestimmten Ausrichtlage in der X Koordinate. In Figur 7 und auch in Figur 8 und 9 ist die Greifanordnung nicht dargestellt, um die Figuren zu vereinfachen. Eine Greifanordnung ist aber vorhanden und wird später an Hand der Figuren 10, 11 und 12 erläutert. In Figur 7 sind ebenfalls Förderbänder 3, 4 und 5 dargestellt, mittels welchen die jeweilige Blechtafel 1 auf dem Zentriertisch in Y Koordinatenrichtung vor und zurück bewegt werden kann. Anstelle oder zusätzlich von Förder- bändern können auch andere Mittel für diese Bewegung vorgesehen sein, zum Beispiel im Tisch teilweise versenkt angeordnete Walzen. Der Tisch 15 kann auf bekannte Weise mit Mitteln versehen sein, welche die Bewegung von Blechtafeln auf dem Tisch erleichtern, zum Beispiel mit regel- mässig angeordneten Wälzkörpern oder mit Mitteln zur Erzeugung von Luftpolstern. Solches ist dem Fachmann bekannt und wird hier nicht weiter erläutert.

Figur 8 zeigt eine Blechtafel 1, welche auf dem Zentriertisch und zunächst den Förderbändern 3 und 4 abgelegt worden ist. Mittels der Förderbänder 3, 4 und 5 erfolgt eine Ausrichtung der Blechtafel in der Y Richtung, indem die Blechtafel 1 zunächst in Y+ Richtung vorgeschoben wird. Hat die Blechtafel eine Position erreicht, bei welcher sie nur noch auf dem Förderband 5 aufliegt, wie in Figur 9 dargestellt, wird sie in Y- (Y- minus) Richtung gegen zwei Anschläge 6 und 7 geschoben, wie das bereits beim Stand der Technik erläutert worden ist, und hier in Figur 10 dargestellt ist. Dies ist die bevorzugte Art der Ausrichtung in der Y Richtung. Auch andere bekannte Arten der Ausrichtung in Y Richtung können verwendet werden.

In den Figuren des Ausführungsbeispiels um- fasst das Sensormittel 16 wenigstens einen stationären Sensor 17 mit einer Längserstreckung in X Koordinaten- richtung. Dieser Sensor ist zum Beispiel ein Liniensensor, der eine Vielzahl von in Reihe angeordneten lichtempfindliche Sensorelemente aufweist und somit ein Signal abgeben kann, das die Lage eines Gegenstands oberhalb des Sensors dadurch feststellen kann, welche Sensorelemente vom Gegenstand abgedunkelt werden und welche nicht abgedunkelt werden. In diesem Beispiel ist ein sol- eher Sensor in einer Ausnehmung 13 der Tischplatte so angeordnet, dass er jeweils unterhalb der Blechtafel 1 zu liegen kommt. Ferner ist er so angeordnet, dass er bei in Y Koordinate ausgerichteter Blechtafel 1 die Lage der Kante 1' über dem Sensor in der X Koordinate als Sensor- signal abgeben kann. In Figur 10 ist ersichtlich, dass die Kante 1' der Blechtafel 1 über dem Sensor liegt, so dass ein Teil 17' des Sensors von der Blechtafel 1 abgedeckt wird. Der in X+ Richtung liegende Teil des Sensors des Sensormittels, der nicht von der Blechtafel 1 abge- deckt wird, ist mit 17' ' bezeichnet. Der Sensor ist mit einer Steuereinrichtung 18 verbunden, welche das Sensorsignal auswertet und damit die Abweichung der Lage der Blechtafel 1 in der X Koordinate von der gewünschten Ausrichtlage der Blechtafel berechnen kann. Diese Steuerein- richtung steuert auch den Antrieb des Greifers 11 der Greifanordnung. Die Erfassung der genauen Position der Blechtafel durch das Sensormittel kann mittels nur einem Sensor erfolgen, z.B. mit dem erwähnten Liniensensor, und mit oder ohne Beleuchtungsmittel und/oder Reflektor aus- geführt sein, oder das Sensormittel kann mehrere Sensoren umfassen, deren Signale in der Steuereinrichtung ausgewertet werden. Das Sensormittel kann auch ein optisches System, wie zum Beispiel eine Kamera mit Bildverarbeitung umfassen, welches zusätzlich zu einem Sensor oder statt einem Sensor verwendet wird. Sensoren oder Kameras des Sensormittels können oberhalb der Blechtafelposition angeordnet sein und/oder, wie im Beispiel dargestellt, unterhalb der Blechtafelposition. Aus Genauigkeitsgründen kann auch eine mehrfache Erfassung vorgesehen werden. Die Erfassung der Blechtafelposition kann an der einen oder anderen Kante der Blechtafel erfolgen, bzw. bei gescroll- ten Tafeln, die auf jeder Seite zwei Kanten haben, die abgetastet werden können kann dies an beiden Kanten einer Seite oder an beiden Kanten einer Seite oder beider Seiten erfolgen.

Das Sensormittel kann anstelle mindestens eines stationären Sensors oder zusätzlich zu einem stationären Sensor auch eine Erfassung der Blechkante mittels mindestens eines beweglichen Sensors umfassen. Zum Beispiel kann ein Sensor des Sensormittels an dem Greifer 11 angeordnet sein und zur Ermittlung der Lage der Blechtafel wird von der Steuereinrichtung der Greifer 11 derart über die Blechtafel bewegt, dass deren Lage in der X Koordinate ermittelt wird. Da die Steuereinrichtung bekanntennassen die Lage des Greifers der Greifanordnung kennt, kann sie auch in diesem Fall aus dem Sensorsignal die Lage der Blechtafel ableiten. In diesem Fall kann auf einen Zeilensensor verzichtet werden und es kann ein einfacherer Sensor eingesetzt werden.

Allenfalls kann das Sensormittel auch einen separat vom Greifer beweglichen Sensor umfassen. Zum Beispiel kann ein beweglicher Näherungsschalter

vorgesehen werden. In diesem Fall kann die Erfassung der Blechkante mittels einer Zeitrechnung erfolgen. Da die Ausgangsposition des Sensors bekannt ist und die

Bewegungsgeschwindigkeit des Sensors bekannt ist, kann die Zeit erfasst werden zu welcher der Sensor die

Blechkante erfasst. Aus dieser Zeit kann eine genaue Position abgeleitet werden. Bevorzugt sind aber aus dem eingangs genannten Grund der Wartungsfreiheit

Sensormittel, welche mit stationärem Sensor oder mit stationärer Kamera arbeiten oder mit am Greifer

angeordnetem beweglichen Sensor bzw. mit am Greifer angeordneter Kamera.

Durch die Ermittlung der Lage der Blechtafel in der zweiten Richtung (X Achse) durch das Sensormittel 16 und die Erkennung der Abweichung der Blechtafel von ihrer vorbestimmten Ausrichtlage in der zweiten Richtung durch Auswertung des Sensorsignals mit der Steuereinrichtung kann in der Folge bei der Zufuhr bzw. dem Transport der Blechtafel zur Presse die Korrektur der Abweichung erfolgen. In Figur 10 ist dargestellt, dass durch den Sensor 17 des Sensormittels und die Steuereinrichtung 18 eine Abweichung ΔΧ der Lage der Blechtafel in der X Koordinate von der gewünschten Ausrichtung bzw. Zentrierung ermittelt worden ist. Diese Abweichung wird nun durch die Greifanordnung korrigiert .

Die Korrektur der Abweichung der Ausrichtlage von der vorbestimmten Ausrichtlage in der zweiten Richtung (X Achse) erfolgt nach dem Greifen der Blechtafel mittels der Greifanordnung, indem die Greifanordnung gesteuert von der Steuereinrichtung die Bewegung der Blech- tafel in die vorbestimmte Ausrichtlage in der zweiten Richtung während der Zufuhrbewegung der Blechtafel zur Bearbeitungsstation vornimmt. Dies kann so erfolgen, dass die Greifanordnung mit dem Greifer 11, der durch die Steuereinrichtung bekannterroassen in X und Y Richtung mittels entsprechender Antriebe des Greifers bewegbar ist, zunächst eine Bewegung in X- (Xminus) Richtung ausführt, um den Betrag ΔΧ zu korrigieren und danach die Bewegung zur Presse 20 in Richtung Y+ ausführt. Bevorzugt wird indes eine kombinierte X und Y Bewegung des Greifers 11, so dass dieser in Richtung des Pfeils K bewegt wird, wobei die Bewegung in Richtung X- (Xminus) nur soweit erfolgt, bis die Abweichung ΔΧ aufgehoben ist.

Bevorzugt ist, dass vor dem Greifen der Tafel die Lage der Greifanordnung an die erkannte, in zweiter Richtung abweichende Lage der Tafel angepasst wird, indem die Greifanordnung entsprechend in zweiter Richtung verschoben wird, um das Greifen der Tafel an der dafür vorgesehenen Stelle zu bewirken. In Figur 10 ist dies dargestellt, indem der Greifer 11 der Greifanordnung ebenfalls vor dem Greifen im Wesentlichen um den Betrag ΔΧ in der zweiten Richtung verschoben worden ist, um die Tafel 1 an der Stelle zu greifen, die dafür vorgesehen ist. Danach bringt der Greifer 11 die Blechtafel in die Presse 20 und führt die bekannte Stanzbewegung in X und Y Richtung aus, was in Figur 11 dargestellt ist. Die Greifanordnung kann auf bekannte Weise auch zwei Greifer aufweisen, zwischen denen jeweils die von ersten Greifer ausgerichtete Blechtafel 1 Ubergeben wird. Der Greifer 11 von Figur 10 führt dann die Korrekturbewegung in X- (Xminus) Richtung und die Y Bewegung zur Stanzpresse hin aus und führt alle Stanzungen von mindestens einer Reihe des Stanzbildes aus (in der Regel zwei oder drei Stanzreihen) , wonach ein zweiter Greifer der

Greifanordnung die Blechtafel übernimmt und die Stanzung zu Ende führt, während der erste Greifer wieder zur Übernahme der folgenden Blechtafel zurückgefahren wird.

Figur 12 zeigt einen bekannten Greifer der

Greifanordnung, wie er in herkömmlichen Vorrichtungen bereits zum Einsatz kommt und wie er für vorliegende Erfindung ebenfalls eingesetzt wird. Der Greifer 11 ist in X Richtung und Y Richtung durch entsprechende Antriebe be- wegbar, welche Antriebe durch die Steuereinrichtung gesteuert werden. Der Greifer weist zwei Zangen 19 auf, mittels denen die Blechtafel an ihrer in Y+ Richtung gesehen hinteren Kante greifbar ist und auch wieder losgelassen werden kann. Dies ist bekannt und wird hier nicht weiter erläutert.

Während in der vorliegenden Anmeldung bevorzugte Ausführungen der Erfindung beschrieben sind, ist klar darauf hinzuweisen, dass die Erfindung nicht auf diese beschränkt ist und in auch anderer Weise innerhalb des Umfangs der folgenden Ansprüche ausgeführt werden kann.