Verfahren und Fahrerassistenzsystem zur Verbesserung eines Fahrkomforts eines

Fortbewegungsmittels sowie Fortbewegungsmittel

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Fahrerassistenzsystem zur

Verbesserung eines Fahrkomforts eines Fortbewegungsmittels sowie ein Fortbewegungsmittel, das das Reisen für Insassen besonders angenehm gestaltet.

Der Fahrkomfort eines Fortbewegungsmittels wird einerseits durch die technischen

Komponenten des Fortbewegungsmittels selbst und andererseits durch die gewählte

Fahrstrecke bestimmt und ist zudem abhängig von den Befindlichkeiten des Insassen oder der Insassen des Fortbewegungsmittels. Auf ein Fortbewegungsmittel einwirkende Kräfte, wie z.B. Beschleunigungskräfte oder Bremskräfte, können durch vorausschauende Fahrwerke und geeignete Fahrwerkskomponenten so gesteuert werden, dass die einwirkenden

Kräfte/Wechselkräfte möglichst wenig auf die Insassen übertragen werden. Zudem kann eine geplante Fahrstrecke auf ihre Charakteristika, also z.B. ihre Steigung, ihre Neigung, ihre Kurvenradien etc., hin untersucht und die analysierten Streckenparameter bei der

Routenplanung mit berücksichtig werden. Aus DE 10 2010 029 922 A1 ist ein Verfahren bekannt, das die Fahrsicherheit in autonom fahrenden Fahrzeugen erhöht. Hierzu werden beim Durchfahren eines Streckenabschnitts Einstellungen sogenannter Aggregate, wie z.B.

Bremseinrichtungen, Antriebsmotoren, aktive Fahrwerkssysteme oder Lenksysteme

gespeichert. Beim erneuten Durchfahren desselben Streckenabschnitts kann auf die gespeicherten Daten zurückgegriffen und geeignete Aggregatseinstellungen präventiv vorgenommen werden. Auch werden über eine Sensorik des Fahrzeugs

Fahrzeugzustandsgrößen oder Umweltinformationen, wie z.B. ein Straßenverlauf oder das Vorhandensein von Hindernissen, ermittelt, die eine Optimierung der Einstellungen der Aggregate im Hinblick auf die Fahrsicherheit des Fahrzeugs verbessern. WO 2014/139821 A1 zeigt ein Verfahren zur Bestimmung einer Fahrroute für ein mindestens teilweise autonom fahrendes Fahrzeug. Die Fahrroute kann basierend auf erzeugtem Kartenmaterial ermittelt werden, wobei die Daten des Kartenmaterials aus mehreren Navigationsdatenquellen abstammen können. Hierdurch wird ein Auswählen einer Fahrroute im Hinblick auf eine kürzeste Strecke erleichtert und es kann ein maximaler Nutzen aus der autonomen Fahrbarkeit des Fahrzeugs gezogen werden. Ausgehend von diesem Stand der Technik ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren sowie ein Fahrerassistenzsystem anzugeben, die den Fahrkomfort für einen

Insassen eines Fortbewegungsmittels verbessern und ein Reisen mit dem Fortbewegungsmittel noch angenehmer gestalten. Darüber hinaus ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Fortbewegungsmittel bereitzustellen, das sich durch einen hohen Fahrkomfort und eine komfortorientierte Fortbewegung auszeichnet.

Offenbarung der Erfindung

Die vorstehend genannte Aufgabe wird gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung durch ein Verfahren zur Verbesserung eines Fahrkomforts eines Fortbewegungsmittels, das

insbesondere als Kraftfahrzeug ausgebildet ist, gelöst, das nachfolgende Schritte umfasst.

In einem ersten Verfahrensschritt wird durch ein Navigationssystem eine erste Fahrroute geplant. Hierzu kann das Navigationssystem durch den Insassen mit Daten zu einer Anfangsund/oder Zielposition gespeist werden. Das Navigationssystem kann integraler Bestandteil des Fortbewegungsmittels oder aber ein extern in das Fortbewegungsmittel eingebrachtes und ggf. mit dem Fortbewegungsmittel datentechnisch verbundenes Navigationssystem sein. In dem Navigationssystem können Streckendaten, sogenanntes Kartenmaterial, gespeichert sein. Alternativ oder additiv kann das Navigationssystem vorzugsweise über eine

Drahtloskommunikationsverbindung Satellitendaten zu der zu planenden ersten Fahrroute empfangen.

In einem weiteren Verfahrensschritt erfolgt ein automatisches Ermitteln mindestens eines Straßenparameters der ersten Fahrroute. Dies bedeutet mit anderen Worten, dass die geplante erste Fahrroute zunächst angesteuert wird. Durch eine Sensorik des Fortbewegungsmittels wird dann mindestens ein Straßenparameter der ersten Fahrroute bestimmt. Unter einer Sensorik des Fortbewegungsmittels wird hierbei eine Sensorik im herkömmlichen Sinne verstanden, also z.B. eine Umgebungssensorik, optische Sensoren, Beschleunigungssensoren und dergleichen, und damit ausdrücklich keine Antenne zum Empfangen von Daten aus externen Quellen. Die Sensorik liegt direkt im oder am Fortbewegungsmittel vor und ermittelt automatisch z.B. vor oder beim Passieren eines Streckenabschnitts der ersten Fahrroute den oder die

Straßenparameter. Der oder die zu ermittelnden Straßenparameter sind im Einzelnen nicht beschränkt und können jeglichen Zustand eines Streckenabschnitts der ersten Fahrroute betreffen, wie beispielsweise Fahrbahnunebenheiten, Straßenneigung und Kurvenradien.

Auf Basis bzw. unter Berücksichtigung des ermittelten Straßenparameters oder der ermittelten Straßenparameter, erfolgt anschließend ein automatisches Bewerten der ersten Fahrroute im Hinblick auf einen Fahrkomfort der ersten Fahrroute. Dies bedeutet, dass die erste Fahrroute hinsichtlich ihres Fahrkomforts klassifiziert und neu bewertet wird. Erfolgte beispielsweise die Planung der ersten Fahrroute im Hinblick auf eine möglichst gleichmäßige Fahrroute, beispielsweise anhand eines Kartenmaterials, so wird die Klassifizierung der ersten Fahrroute dadurch angepasst, dass durch das Berücksichtigen des durch das Fortbewegungsmittel ermittelten Straßenparameters eine Neubewertung der ersten Fahrroute im Hinblick auf ihren Fahrkomfort erfolgt. Dies kann bedeuten, dass eine zunächst als komfortabel geplante erste Fahrroute z.B. aufgrund des Straßenbelags, der vor oder beim Passieren eines

Streckenabschnitts der ersten Fahrroute durch die Sensorik des Fortbewegungsmittels analysiert wird, als weniger komfortabel eingestuft, also im Vergleich zu alternativen Fahrrouten, herabgestuft wird.

Beispielhaft erfolgt das automatische Bewerten der ersten Fahrroute im Hinblick auf einen Fahrkomfort der ersten Fahrroute ähnlich wie z.B. eine Bewertung von schnellster Route, kürzester Route und dergleichen, nämlich insbesondere innerhalb einer Bewertungsfunktion im Navigationssystem, also unter Zuhilfenahme von Referenzwerten. Hierzu werden z.B.

abschnittsweise komfortrelevante Größen für die erste Fahrroute definiert und z.B. anhand einer Punkteskala bewertet. Dies kann zum Beispiel bedeuten, dass ein Autobahnabschnitt, der in der Regel glatt ist, und damit das Befahren desselben einen hohen Fahrkomfort bietet, mit einer niedrigen Punktzahl bewertet und hinterlegt wird. Eine kurvenreiche Landstraße kann mit einer mittleren Punktzahl hinterlegt werden und ein kopfsteingepflasterter Straßenabschnitt, der eine hohe Erschütterung des Fortbewegungsmittels bewirkt, kann mit einer hohen Punktzahl hinterlegt werden. Ähnliches gilt für weitere Straßendetails, wie Bahnübergänge und

dergleichen.

Über die gesamte Fahrroute kann somit eine Punktsumme gebildet werden. Je größer diese Punktsumme ist, desto geringer ist der Fahrkomfort auf dieser Fahrroute. Sowohl aus der Einzelbewertung der Abschnitte der Fahrroute als auch aus der Punktsumme für die gesamte Fahrroute, ergibt sich eine Sollerwartung für den Fahrkomfort der ersten Fahrroute. Anhand von Punktsummen kann der Fahrkomfort unterschiedlicher Fahrrouten verglichen werden. Erfindungsgemäß wird beim Passieren eines Streckenabschnitts der ersten Fahrroute mindestens ein Straßenparameter der ersten Fahrroute durch die Sensorik des

Fortbewegungsmittels automatisch ermittelt. Insbesondere kann das sich hieran anschließende Bewerten der ersten Fahrroute beispielhaft unter Zuhilfenahme von Radwegsensoren erfolgen. Die durch die Radwegsensoren erhaltenen Daten können in Energie umgerechnet werden. Hierbei bedeutet„wenig Energie" einen komfortablen Abschnitt der Fahrroute und„viel Energie" einen unkomfortablen Abschnitt der Fahrroute. Je höher die Energie, desto unkomfortabler ist somit der befahrene Routenabschnitt. In Abhängigkeit der ermittelten Energie können z.B.

ebenfalls Punkte für die Abschnitte der Fahrroute vergeben werden. Alle Daten können in das Navigationssystem transferiert und dort verwertet werden. Sie dienen ggf. der Korrektur der vormaligen Einstufung der ersten Fahrroute bezüglich des Fahrkomforts.

Lässt die Ermittlung des mindestens einen Straßenparameters eine Abweichung der aktuellen Erwartung des Fahrkomforts von der Sollerwartung erwarten, z.B. aufgrund von

Straßenbauarbeiten, was sich beispielsweise in einer hohen Punktzahl aufgrund der z.B. durch die Radwegsensoren ermittelten hohen Energien widerspiegelt, können weitere Maßnahmen eingeleitet werden.

Somit sieht das Verfahren in einem weiteren Verfahrensschritt im Ansprechen auf die fahrkomforttechnische Bewertung der ersten Fahrroute ein Verwenden der ersten Fahrroute oder ein Planen einer alternativen Fahrroute vor. Hierbei wird die erste Fahrroute beibehalten, sofern eine Bewertung der ersten Fahrroute unter Berücksichtigung des automatisch ermittelten Straßenparameters oder der automatisch ermittelten Straßenparameter ergibt, dass keine Fahrroute mit höherem Fahrkomfort gewählt werden kann. Die Klassifizierung der ersten Fahrroute anhand des automatisch ermittelten Straßenparameters oder der automatisch ermittelten Straßenparameter ergibt damit keine Neuklassifizierung für die aktuell geplante erste Fahrroute. Sofern jedoch eine Bewertung des Straßenparameters oder der Straßenparameter ergibt, dass die erste Fahrroute einen sehr geringen Fahrkomfort aufweist, beispielsweise durch die Ermittlung von mehreren oder größeren Fahrbahnunebenheiten, so kann eine alternative Fahrroute geplant werden.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren werden sowohl Routenplanungsdetails als auch aktuell vorliegende Straßenparameter der geplanten ersten Fahrroute in eine Klassifizierung der ersten Fahrroute im Hinblick auf einen möglichst hohen Fahrkomfort mit einbezogen, so dass das Verfahren eine angenehme Fahrt und Reise in dem Fortbewegungsmittel ermöglicht. Das Verfahren ist einfach und ohne hohen technischen Aufwand umsetzbar und ist im Hinblick auf eine Maximierung des Fahrkomforts im Fortbewegungsmittel äußerst effizient.

Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung ist ferner ein Schritt des Speicherns des mindestens einen Straßenparameters vorgesehen, um z.B. bei Wiederholungsfahrten auf bereite bekanntes Datenmaterial und damit schneller zugreifen zu können. Zudem kann eine Klassifizierung der ersten Fahrroute genauer erfolgen und können ggf. bereits im Vorfeld vormals ermittelte Straßenparameter bei der Planung der ersten Fahrroute oder bei der Planung einer alternativen Fahrroute mit berücksichtigt werden. Vorteilhaft wird der mindestens eine Straßenparameter an einem in Bezug auf das Fortbewegungsmittel externen Speicherort, insbesondere an einem via einer Drahtloskommunikationsverbindung zugänglichen Speicherort, wie beispielsweise einer Cloud, hinterlegt, so dass auf im Fortbewegungsmittel befindliche Speicherkapazitäten verzichtet werden kann.

Weiter vorteilhaft kann das Verfahren einen Schritt des Auswählens eines Fahrmodus und im Ansprechen darauf ein Planen der ersten Fahrroute und/oder ein Planen der alternativen Fahrroute umfassen. Ein auswählbarer Fahrmodus kann beispielsweise ein Schlafmodus oder ein Lesemodus sein, der insbesondere für autonom steuerbare Fortbewegungsmittel vorgesehen sein kann. Hierdurch wird suggeriert, dass der den Fahrmodus auswählende Insasse eine ruhige Fahrt mit möglichst gleichförmiger Fortbewegungsweise bevorzugt, damit er in der für das Schlafen bzw. das Lesen benötigten Ruhe nicht gestört wird und zudem auch keinen kinetosebedingten Störungen unterliegt. Ein weiterer möglicher Fahrmodus kann auch ein Sportmodus sein. Durch Anwählen des Sportmodus wird suggeriert, dass der Insasse selbst kurvenreiche Fahrten mit inhomogener Fortbewegungsweise toleriert und/oder sogar wünscht. Eine Routenplanung kann daher insbesondere im Hinblick auf eine möglichst kurze Fahrroute erfolgen.

Insbesondere vorteilhaft ist der automatisch ermittelte und in die Bewertung der ersten

Fahrroute im Hinblick auf einen Fahrkomfort der ersten Fahrroute einbezogene

Straßenparameter ausgewählt aus: einem Kurvenradius, einer Streckenlänge, einer Steigung der ersten Fahrroute, einem Höhenprofil der ersten Fahrroute, einer Rauheit einer Straße der ersten Fahrroute, einer Oberflächenstruktur einer Straße der ersten Fahrroute, einem

Verkehrsfluss und beliebigen Kombinationen daraus. Die hier angegebenen Straßenparameter haben einen besonders großen Einfluss auf das Komfortempfinden eines Insassen des Fortbewegungsmittels. Die Ermittlung eines oder mehrerer dieser Straßenparameter und ein darauf basierendes bzw. diesen Straßenparameter oder diese Straßenparameter

berücksichtigendes automatisches Bewerten eines Fahrkomforts der ersten Fahrroute, hat sich damit als höchst effizient bei der Erhöhung des Fahrkomforts des Fortbewegungsmittels erwiesen.

Weiter vorteilhaft umfasst das erfindungsgemäße Verfahren ferner einen Schritt des

automatischen Anpassens mindestens eines Fahrwerksparameters zur Verbesserung des Fahrkomforts. Der Fahrwerksparameter wird dabei in Abhängigkeit eines Ergebnisses des automatischen Bewertens der ersten Fahrroute oder im Ansprechen auf die Erkenntnis, dass ein den Fahrwerksparameter erfordernder Straßenabschnitt unmittelbar vorausliegt, angepasst. Somit kann der Fahrkomfort des Fortbewegungsmittels besonders gut im Hinblick auf die aktuellen Begebenheiten der ersten Fahrroute angepasst werden, was eine Fortbewegung mit dem Fortbewegungsmittel noch angenehmer gestaltet.

Insbesondere ist der Fahrwerksparameter ausgewählt aus: einer Fahrwerksdämpfung, einer Fahrwerksfederung, einer Einstellung eines aktiven Stabilisators und beliebigen Kombinationen daraus. Durch die hier angegebenen Fahrwerksparameter kann einerseits auf die örtliche Ausrichtung des Fortbewegungsmittels und andererseits auf den Fahrkomfort des

Fortbewegungsmittels an sich Einfluss genommen werden. Sie tragen damit maßgeblich zur Steigerung des Fahrkomforts des Fortbewegungsmittels bei. Insbesondere eine Anpassung einer Fahrwerksfederung, wie z.B. eine Anpassung einer Fahrzeugstandhöhe und/oder einer Federrate einer Luftfederung oder anderweitigen Federung, und/oder eines Dämpfungsmaßes einer Fahrwerksdämpfung, um hierüber die Härte der Dämpfung einzustellen, kann

insbesondere Wankbewegungen und Vertikalbewegungen, die durch ermittelte

Fahrbahnunebenheiten erzeugt werden, ausgleichen und harmonisieren, während

insbesondere eine Einstellung von aktiven Stabilisatoren, und hierunter eine Einstellung einer Rate der aktiven Stabilisatoren, Wankbewegungen des Fortbewegungsmittels unterdrückt. Durch eine geeignete Kombination der Anpassung der Fahrwerksparameter kann der

Fahrkomfort insbesondere auch bei unterschiedlichen und/oder sich ändernden

Straßenparametern erhöht werden. Diese Verfahrensführung ist damit im Lichte einer

Fahrkomforterhöhung besonders effizient.

Ferner vorteilhaft umfasst das Verfahren ein Ausführen eines Bremseingriffs und/oder eines Lenkeingriffs im Ansprechen auf die Erkenntnis, dass ein den Bremseingriff und/oder den Lenkeingriff erfordernder Straßenabschnitt unmittelbar vorausliegt. Hierdurch können insbesondere eine Längsbeschleunigung und/oder eine Querbeschleunigung des Fortbewegungsmittels abgemildert werden. Auch kann somit auf sich stark ändernde

Fahrbahneigenschaften, beispielsweise auf ein Auftreten eines Schlagloches, effizient im Hinblick auf einer Stabilisierung und auch Verbesserung des Fahrkomforts reagiert werden.

Insbesondere bei kinetoseanfälligen Insassen oder aber bei Auswahl eines Ruhemodus (z.B. Schlafmodus oder Lesemodus) kann vorteilhaft ein Schritt des Kraftentkoppeins einer

Fahrgastzelle des Fortbewegungsmittels vorgesehen werden. Dies bewirkt, dass zumindest situativ auf das Fortbewegungsmittel einwirkende Kräfte nicht direkt auf den Insassen übertragen werden, so dass der Fahrkomfort des Fortbewegungsmittels weiter erhöht werden kann. Insbesondere wird das Kraftentkoppeln der Fahrgastzelle dann vorgenommen, wenn der automatisch ermittelte Straßenparameter oder die automatisch ermittelten Straßenparameter bei der automatischen Bewertung des ermittelten Straßenparameters oder der ermittelten Straßenparameter eine Reduzierung des Fahrkomforts erwarten lassen. Dies ist insbesondere bei starker Kurvenlage, einem hohen Grad an Straßen- oder Hangneigung oder bei

Fahrbahnunebenheiten zu erwarten.

Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrerassistenzsystem zur Verbesserung eines Fahrkomforts eines Fortbewegungsmittels, das insbesondere als Kraftfahrzeug ausgebildet ist, beschrieben. Das Fahrerassistenzsystem umfasst hierzu ein Navigationssystem, einen Dateneingang und eine Auswerteeinheit.

Das Navigationssystem ist hierbei zum Planen einer ersten Fahrroute eingerichtet. Das Navigationssystem kann hierzu mit Ausgangs- und/oder Zieldaten des Fortbewegungsmittels versorgt werden, die eine Planung der ersten Fahrroute erleichtern.

Der Dateneingang ist zum Empfangen mindestens eines Straßenparameters der ersten Fahrroute eingerichtet, wobei der mindestens eine Straßenparameter durch eine Sensorik des Fortbewegungsmittels ermittelt wird. Der Dateneingang steht insbesondere zumindest mit der Auswerteeinheit in datentechnischem Kontakt.

Die Auswerteeinheit ist vorgesehen, um ein automatisches Bewerten der ersten Fahrroute im Hinblick auf einen Fahrkomfort der ersten Fahrroute unter Berücksichtigung des

Straßenparameters vorzunehmen. Es erfolgt somit eine gewisse Neuklassifizierung der ersten Fahrroute auf Basis bzw. unter Berücksichtigung von durch die Sensorik des

Fortbewegungsmittels aktuell ermittelten Straßenparametern. Beispielsweise werden in die Neuklassifizierung der ersten Fahrroute ein durch die Sensorik des Fortbewegungsmittels automatisch ermittelter Kurvenradius, eine Länge der ersten Fahrroute, eine Steigung der ersten Fahrroute, ein Höhenprofil der ersten Fahrroute, eine Rauheit einer Straße der ersten Fahrroute, eine Oberflächenstruktur einer Straße der ersten Fahrroute, ein Verkehrsfluss oder Kombinationen aus diesen Straßenparametern mit einbezogen.

Das Navigationssystem ist zudem ferner eingerichtet, im Ansprechen auf die Bewertung der ersten Fahrroute die erste Fahrroute zu verwenden oder eine alternative Fahrroute zu planen, um eine möglichst komfortable Weiterfahrt im Fortbewegungsmittel zu ermöglichen.

Ferner kann eine Steuervorrichtung vorgesehen sein, die insbesondere bei autonom gesteuerten Fortbewegungsmitteln eine Routenplanung und ein Befahren der geplanten ersten Route und/oder einer geplanten Alternativroute vornimmt. Die Steuervorrichtung kann auch dazu vorgesehen sein, mindestens einen Fahrwerksparameter des Fortbewegungsmittels in Abhängigkeit eines Ergebnisses des automatischen Bewertens der ersten Fahrroute oder im Ansprechen auf die Erkenntnis, dass ein den Fahrwerksparameter erfordernder

Straßenabschnitt unmittelbar vorausliegt, anzupassen, um den Fahrkomfort des

Fortbewegungsmittels weiter zu verbessern. Auch kann die Steuervorrichtung einen

Lenkeingriff oder einen Bremseingriff steuern, um hierüber auf den Fahrkomfort des

Fortbewegungsmittels Einfluss zu nehmen.

Die Steuervorrichtung kann hierbei als eine Einzelvorrichtung, sozusagen als zentrale

Steuervorrichtung, oder aber auch in Form von mehreren separaten Steuervorrichtungen ausgebildet sein. Die Auswerteeinheit ist insbesondere datentechnisch mit der Steuereinheit verbunden.

Durch das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem kann direkt auf die Fortbewegung des Fortbewegungsmittels Einfluss genommen werden, und zwar derart, dass der Fahrkomfort des Fortbewegungsmittels effektiv verbessert wird.

Das vorstehend offenbarte Fahrerassistenzsystem ist ferner vorteilhaft eingerichtet, das ebenfalls vorstehend beschriebene erfindungsgemäße Verfahren zur Verbesserung eines Fahrkomforts eines Fortbewegungsmittels auszuführen. Es wird damit gemäß einem dritten erfindungsgemäßen Aspekt auch ein Fahrerassistenzsystem beschrieben, das zur Ausführung des vorstehend offenbarten Verfahrens eingerichtet ist. Somit finden die für das

erfindungsgemäße Verfahren dargelegten Vorteile, vorteilhaften Effekte und Weiterbildungen auch Anwendung auf das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem. Um Redundanz zu vermeiden, wird daher im Hinblick auf das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem auch ergänzend Bezug genommen auf das erfindungsgemäße Verfahren und umgekehrt.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung umfasst die Sensorik zum Ermitteln des mindestens einen Straßenparameters ein Radarsystem und/oder eine Kamera und/oder

einen Laser und/oder eine Radwegsensorik und/oder einen Beschleunigungssensor und/oder einen Ultraschallsensor. Es ist hierbei selbstverständlich, dass auch mehrere wie vorstehend angegebene Systeme, also z.B. auch mehrere Radwegsensoren und/oder

Beschleunigungssensoren und/oder Ultraschallsensoren, vorhanden sein können. Hierdurch können alle gängigen und wesentlichen Straßenparameter schnell und zuverlässig ermittelt werden, was eine Bewertung der ersten Fahrroute im Hinblick auf ihren Fahrkomfort präzisiert.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Fortbewegungsmittel beschrieben, das zur Ausführung des vorstehend offenbarten erfindungsgemäßen Verfahrens zur Verbesserung eines Fahrkomforts des Fortbewegungsmittels eingerichtet ist bzw. das ein wie vorstehend offenbartes Fahrerassistenzsystem umfasst. Das Fortbewegungsmittel ist insbesondere als Kraftfahrzeug und weiter vorteilhaft als autonom gesteuertes Kraftfahrzeug ausgebildet, und ermöglicht eine besonders komfortable Fortbewegung mit dem

Fortbewegungsmittel. Das erfindungsgemäße Fortbewegungsmittel trägt damit zum

Wohlbefinden seiner Insassen bei.

Kurzbeschreibung der Figuren

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung anhand der beigefügten Zeichnungen im Detail beschrieben. In den Zeichnungen ist:

Figur 1 ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung eines Verfahrens zur Verbesserung eines Fahrkomforts eines Fortbewegungsmittels gemäß einer Ausführungsform der Erfindung und

Figur 2 ein Fortbewegungsmittel gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.

Die vorliegende Erfindung wird anhand von Ausführungsbeispielen im Detail beschrieben. In den Figuren sind nur die erfindungswesentlichen Details der vorliegenden Erfindung dargestellt. Alle übrigen Details sind der Übersichtlichkeit halber weggelassen. In Figur 1 werden Verfahrensschritte eines Verfahrens zur Verbesserung eines Fahrkomforts eines Fortbewegungsmittels angegeben.

In Verfahrensschritt 100 erfolgt zunächst ein Planen einer ersten Fahrroute durch ein

Navigationssystem. Beispielsweise gibt hierzu ein Insasse des Fortbewegungsmittels zumindest sein Reiseziel, beispielsweise in Form einer Adresse, dem Navigationssystem an. Das

Navigationssystem plant sodann eine geeignete erste Fahrroute, die sich beispielsweise anhand einer möglichst kurzen Streckenlänge von zur Auswahl stehenden alternativen

Fahrrouten orientiert.

In Verfahrensschritt 200 erfolgt ein automatisches Ermitteln mindestens eines

Straßenparameters der ersten Fahrroute. Der oder die Straßenparameter werden dabei durch eine Sensorik des Fortbewegungsmittels, also durch eine im oder am Fortbewegungsmittel befindliche Sensorik, bestimmt. Geeignete Sensoriken umfassen Beschleunigungssensoren, Ultraschallsensoren, optische Sensoren und dergleichen. Jegliche, zur Aufnahme und Analyse von Straßenparametern geeignete fahrzeugseitige Sensorik, kann hierzu verwendet werden.

Unter Berücksichtigung des in Verfahrensschritt 200 automatisch ermittelten

Straßenparameters oder der in Verfahrensschritt 200 automatisch ermittelten Straßenparameter erfolgt sodann in Verfahrensschritt 300 ein automatisches Bewerten der ersten Fahrroute im Hinblick auf einen Fahrkomfort der ersten Fahrroute. Hierzu kann z.B. ein Vergleich mit

Vergleichsdaten zu dem oder den entsprechend ermittelten Straßenparametern und darauf basierend eine Skalierung bzw. Klassifizierung des Fahrkomforts in Abhängigkeit des

Straßenparameters oder der Straßenparameter, erfolgen.

Im Ansprechen auf die Bewertung der ersten Fahrroute unter Berücksichtigung des mindestens einen automatisch ermittelten Straßenparameters, erfolgt in Verfahrensschritt 400 ein

Verwenden der ersten Fahrroute, also keine Änderung der ersten Fahrroute, beispielsweise wenn die ermittelten Straßenparameter einen hohen Fahrkomfort erwarten lassen. Falls jedoch die Bewertung des Straßenparameters oder der Straßenparameter ergibt, dass der Fahrkomfort der ersten Fahrroute abnimmt, kann auch ein Planen einer alternativen Fahrroute vorgesehen sein, wodurch der Fahrkomfort zumindest auf einem höheren Niveau gehalten oder sogar noch verbessert wird. Beispielhafte Straßenparameter, die in die Bewertung des Fahrkomforts der ersten Fahrroute vorteilhaft mit eingehen, sind ausgewählt aus einer Streckenlänge, einer Steigung der ersten Fahrroute, einem Höhenprofil der ersten Fahrroute, einer Rauheit einer Straße der ersten Fahrroute, einer Oberflächenstruktur einer Straße der ersten Fahrroute, einem Verkehrsfluss und beliebigen Kombinationen daraus. Der oder die ermittelten Straßenparameter können vorteilhaft gespeichert werden, um eine Bewertung der ersten Fahrroute, beispielsweise bei erneutem Planen der ersten Fahrroute zu erleichtern und z.B. besonders unkomfortable Streckenabschnitte von vornherein zu vermeiden.

Zur weiteren Verbesserung des Fahrkomforts kann ferner ein optionaler Schritt 500 des automatischen Anpassens mindestens eines Fahrwerksparameters zur Verbesserung des Fahrkomforts in Abhängigkeit eines Ergebnisses des automatischen Bewertens der ersten Fahrroute oder im Ansprechen auf die Erkenntnis, dass ein den Fahrwerksparameter erfordernder Straßenabschnitt unmittelbar vorausliegt, vorgesehen sein. Besonders geeignete Fahrwerksparameter sind hierbei ausgewählt aus: einer Fahrwerksdämpfung, einer

Fahrwerksfederung, einer Einstellung eines aktiven Stabilisators und beliebigen Kombinationen daraus.

Durch das Verfahren kann der Fahrkomfort des Fortbewegungsmittels effektiv verbessert werden.

Figur 2 zeigt ein Fortbewegungsmittel 10 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. In dem Fortbewegungsmittel 10 befindet sich ein Insasse 1 , der als Fahrer des Fortbewegungsmittels 10, das in Form eines Kraftfahrzeugs ausgebildet ist, dargestellt ist.

Das Fortbewegungsmittel 10 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 9 zur Verbesserung des Fahrkomforts des Fortbewegungsmittels 10, wobei das Fahrerassistenzsystem 9 insbesondere eingerichtet ist, das durch Figur 1 veranschaulichte Verfahren auszuführen.

Das Fahrerassistenzsystem 9 umfasst ein Navigationssystem 2, einen Dateneingang 6, eine Auswerteeinheit 7 und eine Steuervorrichtung 8.

Das Navigationssystem 2 ist zum Planen einer ersten Fahrroute eingerichtet und kann z.B. durch den Insassen 1 in der Form bedient werden, dass der Insasse 1 dem Navigationssystem 2 ein Fahrziel vorgibt, auf dem basierend die erste Fahrroute geplant wird. Der Dateneingang 6 ist zum Empfangen mindestens eines Straßenparameters der ersten Fahrroute eingerichtet, der durch eine Sensorik des Fortbewegungsmittels 10, die beispielhaft in Form eines Beschleunigungssensors 1 1 und einer Kamera 12 dargestellt ist, ermittelt wird. Die Kamera 12 liefert dabei insbesondere Daten zu einem Straßenverlauf, wie z.B. einem Kurvenradius, einer Straßenneigung, einer Hanglage der Straße, einem Höhenprofil der ersten Fahrroute, einer Straßenbeschaffenheit der ersten Fahrroute, einer Rauheit einer

Straßenoberfläche der ersten Fahrroute und etwaigen Hindernissen auf der ersten Fahrroute. Der Beschleunigungssensor 1 1 kann insbesondere Daten zu Längsbeschleunigungen und/oder Querbeschleunigungen und/oder Vertikalbeschleunigungen liefern. Das Vorsehen weiterer Sensoren zur Ermittlung von Straßenparametern ist möglich.

Der Dateneingang 6 kann insbesondere datentechnisch mit der Auswerteeinheit 7 und auch mit dem Navigationssystem 2 in Kontakt stehen.

Die Auswerteeinheit 7 ist zum automatischen Bewerten der ersten Fahrroute im Hinblick auf einen Fahrkomfort der ersten Fahrroute unter Berücksichtigung des automatisch ermittelten Straßenparameters eingerichtet.

Die Auswerteeinheit 7 steht ferner mit der Steuervorrichtung 8 in datentechnischem Kontakt, so dass die im Dateneingang 6 eingegangenen und durch die Auswerteeinheit 7 bewerteten Straßenparameter nach Ermittlung des Fahrkomforts der ersten Fahrroute unter

Berücksichtigung des mindestens einen Straßenparameters zur Verbesserung des

Fahrkomforts dienen können.

Das Navigationssystem 2 ist zudem eingerichtet, im Ansprechen auf die Bewertung der ersten Fahrroute die erste Fahrroute zu verwenden oder eine alternative Fahrroute zu planen, die einen höheren Fahrkomfort bietet. Dies ist abhängig von der entsprechenden Klassifizierung der ersten Fahrroute, die unter Berücksichtigung der ermittelten Straßenparameter erfolgt.

Die vorgesehene Steuervorrichtung 8 ist beispielhaft steuertechnisch mit einer Luftfederung 5, einem Stoßdämpfer 4 und einer Bremssteuerung 3 verbunden. Die Luftfederung 5, der

Stoßdämpfer 4 und die Bremssteuerung 3 stellen in diesem Ausführungsbeispiel

Fahrwerkskomponenten des Fortbewegungsmittels 10 dar, deren Fahrwerksparameter durch die Steuervorrichtung 8 in Abhängigkeit der ermittelten Straßenparameter angepasst werden können, um den Fahrkomfort des Fortbewegungsmittels 10 zu verbessern. Bezugszeichenliste

Insasse

Navigationssystem

Bremssteuerung

Stoßdämpfer

Luftfeder

Dateneingang

Auswerteeinheit

Steuervorrichtung

Fahrerassistenzsystem

Fortbewegungsmittel

Beschleunigungssensor

Kamera

0 Verfahrensschritte