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Patent Searching and Data


Title:
METHOD FOR ESTABLISHING A UNIVERSALLY USABLE FEATURE MAP
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2020/244881
Kind Code:
A1
Abstract:
Disclosed is a method for establishing digital maps by means of a control device, in which measurement data of an environment is received during a measurement run, a SLAM method for determining a trajectory of the measurement run is carried out based on the received measurement data, - the received measurement data is transformed into a coordinate system of the trajectory, the transformed measurement data is used to establish an intensity map, features of the intensity map are extracted and stored in a feature map. The invention also relates to a locating method, a control device, a computer program and a machine-readable storage medium.

Inventors:
SCHERER SEBASTIAN (DE)
BIBER PETER (DE)
HOMANN HANNO (DE)
LAMPACRESCIA MARCO (DE)
Application Number:
PCT/EP2020/062702
Publication Date:
December 10, 2020
Filing Date:
May 07, 2020
Export Citation:
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Assignee:
BOSCH GMBH ROBERT (DE)
International Classes:
G01C21/32; G01C21/36; G01S17/89; G05D1/02
Foreign References:
US20140297092A12014-10-02
EP2228782A12010-09-15
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Claims:
Ansprüche

1. Verfahren (2) zum Erstellen von digitalen Karten durch ein Steuergerät (10), wobei

Messdaten einer Umgebung (U) während einer Messfahrt empfangen (18) werden,

basierend auf den empfangenen Messdaten ein SLAM-Verfahren zum Ermitteln einer Trajektorie der Messfahrt durchgeführt (19) wird, die empfangenen Messdaten in ein Koordinatensystem der

Trajektorie transformiert (20) werden,

die transformierten Messdaten dazu eingesetzt werden, eine

Intensitätskarte (30) zu erstellen (21),

Merkmale (62, 64, 66) aus der Intensitätskarte (30) extrahiert (23) und in einer Merkmalskarte (60) gespeichert (24) werden.

2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die Merkmalskarte (60) als die digitale Karte oder als eine Kartenebene der digitalen Karte gespeichert wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die empfangenen Messdaten als eine Punktwolke vorliegen und einem Raster aus einer Vielzahl an Zellen (31 , 32) zugeordnet werden, wobei zum Erstellen der Intensitätskarte (30) Mittelwerte der Messdaten jeder Zelle (31 , 32) gebildet werden.

4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei eine Höhenkarte (40) aus den

empfangenen Messdaten erstellt wird, wobei zum Erstellen der

Höhenkarte (40) ein gewichteter Mittelwert aus den Messdaten jeder

Zelle (31) und der benachbarten Zellen (32) gebildet wird.

5. Verfahren nach Anspruch 4, wobei zum Bestimmen einer Höhe der

extrahierten Merkmale (62, 64, 66) Informationen aus der erstellten

Höhenkarte (40) empfangen und in der Merkmalskarte (60) gespeichert werden. 6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die extrahierten

Merkmale (62, 64, 66) als universell ermittelbare Merkmale (62, 64, 66) in der Merkmalskarte (60) gespeichert werden, wobei die Merkmale (62, 64, 66) als geometrische Formen, Linien, Punkte und/oder Punktwolken extrahiert und gespeichert werden.

7. Verfahren (4) zum Durchführen einer Lokalisierung, insbesondere durch ein

Steuergerät (11), wobei

Messdaten einer Umgebung (U) und eine Merkmalskarte (60) empfangen (25) werden,

Merkmale in den empfangenen Messdaten erkannt und extrahiert (26) werden,

mindestens ein extrahiertes Merkmal zum Ermitteln einer Position mit in der Merkmalskarte hinterlegten Merkmalen (62, 64, 66) abgeglichen (27) wird.

8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei die empfangenen Messdaten als

Positionsdaten ausgeführt sind und in einem Positionsdiagramm gespeichert sind, wobei die ermittelte Position bei erfolgreich abgeglichenen Merkmalen (62, 64, 66) als neuer Messwert in dem Positionsdiagramm hinterlegt (28) wird.

9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, wobei die Messdaten von mindestens

einem Sensor (15) ermittelt werden, welcher sich von mindestens einem

Sensor (14) zum Erstellen der Merkmalskarte (60) unterscheidet.

10. Steuergerät (10, 11), welches dazu eingerichtet ist, zumindest eines der

Verfahren (2, 4) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.

11. Computerprogramm, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des

Computerprogramms durch einen Computer oder ein Steuergerät (10, 11) diesen veranlassen, zumindest eines der Verfahren (2, 4) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9 auszuführen.

12. Maschinenlesbares Speichermedium (12, 13), auf welchem das

Computerprogramm gemäß Anspruch 11 gespeichert ist.

Description:
Beschreibung

Titel

Verfahren zum Erstellen einer universell einsetzbaren Merkmalskarte

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erstellen von digitalen Karten sowie ein Verfahren zum Durchführen einer Lokalisierung. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Steuergerät, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

Stand der Technik

Für den automatisierten Betrieb von Fahrzeugen und Robotern ist die

Lokalisierung ein essentieller Funktionsbestandteil. Durch die Lokalisierung kann die exakte Position des Fahrzeugs bzw. des Roboters innerhalb einer Karte oder einer Umgebung ermittelt werden. Basierend auf der ermittelten Position kann ein Generieren von Steuerbefehle derart erfolgen, dass beispielsweise

Trajektorien befahren oder Aufgaben ausgeführt werden.

Insbesondere bei Anwendungen ohne einen Zugriff auf GNSS-Daten wird das sogenannte SLAM-Verfahren zur simultanen Lokalisierung und Kartierung angewandt. Es werden hierzu Messdaten von beispielsweise LIDAR-Sensoren zum Erzeugen einer Karte gesammelt und ausgewertet. In einem

anschließenden Schritt kann eine Position innerhalb der Karte bestimmt werden.

Problematisch an dem SLAM-Verfahren ist die Anwendung bei dynamischen oder semi-statischen Umgebungen. Eine derartige Umgebung kann

beispielsweise bei Lagerflächen, Baustellen, Intralogistik oder bei Containerhäfen vorliegen. Aufgrund einer regelmäßigen Bewegung von Gegenständen verliert eine erstellte Karte kurzzeitig ihre Gültigkeit. Ein regelmäßiges Aktualisieren von derartigen Karten erfordert einen hohen Mess- und Auswerteaufwand.

Insbesondere muss die regelmäßig aktualisierte Karte allen Anwendern zur Verfügung gestellt werden, wodurch eine Infrastruktur zum Bereitstellen von hohen Datenvolumen notwendig ist.

Offenbarung der Erfindung

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden, ein Verfahren zum Erstellen einer universell einsetzbaren digitalen Karte mit einem verringerten Datenverbrauch vorzuschlagen.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.

Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Erstellen von digitalen Karten durch ein Steuergerät bereitgestellt. In einem Schritt werden Messdaten einer Umgebung während einer Messfahrt empfangen. Die Messfahrt kann hierbei eine beliebige Fahrt sein. Vorzugsweise können Messdaten durch mindestens einen Sensor auch im Stehen oder Parken gesammelt werden. Die entsprechenden Messdaten können anschließend von dem Steuergerät empfangen und verarbeitet werden.

Basierend auf den empfangenen Messdaten wird ein SLAM-Verfahren zum Ermitteln einer Trajektorie der Messfahrt durchgeführt. Hierbei wird eine Selbstlokalisierung basierend auf einer Reihe von Messdaten ausgeführt, wobei die jeweiligen Positionen während der Messfahrt eine Trajektorie ausbilden.

In einem weiteren Schritt werden die empfangenen Messdaten in ein

Koordinatensystem der Trajektorie transformiert. Die empfangenen Messdaten können beispielsweise zu einem Sensor relative Positionen und/oder Abstände aufweisen. Diese relativen Koordinaten können anschließend beispielsweise in ein absolutes Koordinatensystem der Trajektorie transformiert werden. Ein derartiges Koordinatensystem kann beispielsweise ein kartesisches

Koordinatensystem sein.

Die transformierten Messdaten werden dazu eingesetzt, eine Intensitätskarte zu erstellen. Es kann beispielsweise eine Intensität von reflektierten Strahlen eines oder mehrerer LIDAR-Sensoren oder Radarsensoren ermittelt und in Form einer Karte mit einer empfangenen Strahlungsintensität hinterlegt werden.

Anschließend werden Merkmale aus der Intensitätskarte extrahiert und in einer Merkmalskarte gespeichert. Die Merkmale können vorzugsweise in der

Intensitätskarte detektiert werden. Dieser Vorgang kann beispielsweise durch einen Algorithmus zur Mustererkennung erfolgen. Die Mustererkennung kann auch durch ein neuronales Netzwerk ausgeführt werden, welches zuvor entsprechend angelernt wurde. Die Mustererkennung kann beispielsweise manuell durch einen Bearbeiter oder automatisiert durchgeführt werden. Des Weiteren kann eine automatisiert durchgeführte Mustererkennung durch den Bearbeiter freigegeben oder bestätigt werden.

Die Musterkarte kann vorzugsweise universell einsetzbar sein. Insbesondere kann die Musterkarte sensorunabhängig bzw. sensorübergreifend verwendbar sein, sodass Merkmale aus unterschiedlich ermittelten Messdaten extrahiert und anhand der Merkmalskarte zur Lokalisierung eingesetzt werden können.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum

Durchführen einer Lokalisierung, insbesondere durch ein Steuergerät, bereitgestellt. In einem Schritt werden Messdaten einer Umgebung und eine Merkmalskarte empfangen. Die Messdaten können durch einen oder mehrere Sensoren ermittelt werden. Ein derartiger Sensor kann beispielsweise ein Kamerasensor, ein LIDAR-Sensor, ein Radarsensor, ein Ultraschallsensor und dergleichen sein. Insbesondere kann sich der Sensor von einem Sensor unterscheiden, welcher zum Erstellen der Merkmalskarte herangezogen wurde.

In einem weiteren Schritt werden Merkmale in den empfangenen Messdaten erkannt und extrahiert. Anschließend wird mindestens ein extrahiertes Merkmal zum Ermitteln einer Position mit in der Merkmalskarte hinterlegten Merkmalen abgeglichen. Bei einem erfolgreichen Abgleich von mindestens einem Merkmal kann die Position des Sensors oder eines Fahrzeugs, welches die Messung mit Hilfe von Sensoren durchführt, bestimmt werden.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Steuergerät bereitgestellt, wobei das Steuergerät dazu eingerichtet ist, das Verfahren auszuführen. Das Steuergerät kann hierbei ein fahrzeuginternes Steuergerät sein, welches in eine Fahrzeugsteuerung zum Ausführen von automatisierten Fahrfunktionen integriert oder mit der Fahrzeugsteuerung verbindbar ist. Alternativ oder zusätzlich kann das Steuergerät als ein fahrzeugexternes Steuergerät, wie beispielsweise eine Servereinheit oder eine Cloud-Technologie, ausgestaltet sein.

Darüber hinaus wird nach einem Aspekt der Erfindung ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des

Computerprogramms durch einen Computer oder ein Steuergerät diesen veranlassen, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen. Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das erfindungsgemäße Computerprogramm gespeichert ist.

Das Steuergerät kann hierbei in einem Fahrzeug eingebaut sein. Insbesondere kann mindestens eine Messfahrt in einem Fahrzeug mit dem Steuergerät erfolgen. Das Fahrzeug kann hierbei gemäß der BASt Norm assistiert, teilautomatisiert, hochautomatisiert und/oder vollautomatisiert bzw. fahrerlos betreibbar sein. Das Fahrzeug kann gemäß einer alternativen oder zusätzlichen Ausgestaltung ein Roboter, eine Drone, ein Wasserfahrzeug und dergleichen sein. Hierdurch kann das Verfahren auf Straßen, wie beispielsweise Autobahnen, Landstraßen, urbanen Bereichen sowie abseits von Straßen bzw. in Offroad- Bereichen eingesetzt werden. Insbesondere kann das Verfahren in Gebäuden bzw. Hallen, in unterirdischen Räumen, Parkhäusern und Parkgaragen, Tunneln und dergleichen genutzt werden.

Der mindestens eine Sensor zum Ermitteln von Messdaten kann Bestandteil einer Umfeldsensorik oder mindestens ein Sensor des Fahrzeugs sein.

Insbesondere kann der mindestens eine Sensor ein LIDAR-Sensor,

Radarsensor, Ultraschallsensor, Kamerasensor, Odometer,

Beschleunigungssensor, Lagesensor und dergleichen sein. Insbesondere können die Sensoren allein oder in Kombination miteinander eingesetzt werden. Darüber hinaus können auch Sensoren, wie beispielsweise

Beschleunigungssensoren, Radsensoren, LIDAR-Sensoren,

Ultraschallabstandssensoren, Kameras und dergleichen zum Durchführen eines odometrischen Verfahrens verwendet werden. Durch das erfindungsgemäße Verfahren können insbesondere statische

Merkmale einer Umgebung ermittelt und extrahiert werden. Derartige Merkmale können beispielsweise Fahrbahnmarkierungen, geometrische Formen von Gebäuden, Bordsteinen, Straßen, Anordnung und Position von Ampeln, Leitpfosten, Fahrbahnbegrenzungen, Gebäuden, Containern und dergleichen sein. Derartige Merkmale können durch unterschiedliche Sensoren detektiert und für eine Lokalisierung verwendet werden. Beispielsweise können extrahierte Merkmale aus Messdaten eines LIDAR-Sensors auch durch Kamerasensoren erfasst und zwecks Lokalisierung miteinander verglichen werden. Somit kann eine universell einsetzbare Merkmalskarte erstellt werden, welche von unterschiedlichen Fahrzeugen und Maschinen nutzbar ist. Beispielsweise kann eine derartige Merkmalskarte von Personentransportern, Transporteinheiten, Manipulatoren und dergleichen für eine präzise Lokalisierung herangezogen werden.

Bevorzugterweise kann in einem ersten Schritt die Markierungskarte erstellt und anschließend für Lokalisierungsaufgaben eingesetzt werden. Insbesondere kann die Markierungskarte für Lokalisierungs- und Steuerungsaufgaben von automatisiert betriebenen Fahrzeugen bzw. Robotern genutzt werden.

Da die Merkmale der Merkmalskarte als geometrische Figuren, Linien oder Punkte vorliegen können, sind die Merkmale mit einer minimalen Datengröße in Form von Koordinaten oder Vektoren speicherbar. Hierdurch kann bei der Bereitstellung der Merkmalskarte an Fahrzeuge oder Roboter das benötigte Datenvolumen verringert werden.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird die Merkmalskarte als die digitale Karte oder als eine Kartenebene der digitalen Karte gespeichert. Hierdurch kann die Merkmalskarte besonders flexibel eingesetzt werden. Insbesondere kann eine bestehende Karte durch die Merkmalskarte aufgewertet oder als eine digitale Karte mit einem minimalen Speicherbedarf ausgeführt sein.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel liegen die empfangenen Messdaten als eine Punktwolke vor und werden einem Raster aus einer Vielzahl an Zellen zugeordnet. Bevorzugterweise werden zum Erstellen der Intensitätskarte Mittelwerte der Messdaten jeder Zelle gebildet. Die Zellen der digitalen Karte können beispielsweise Pixel, Pixelgruppen oder Polygone sein. Durch das Bilden der Mittelwerte können lokale Unstimmigkeiten und Schwankungen in den Messwerten kompensiert werden. Die Messwerte können insbesondere durch reflektierte oder zurückgestreute und anschließend detektierte Strahlen eines Radarsensors und/oder eines LIDAR-Sensors gebildet werden.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird eine Höhenkarte aus den empfangenen Messdaten erstellt, wobei zum Erstellen der Höhenkarte ein gewichteter Mittelwert aus den Messdaten jeder Zelle und der benachbarten Zellen gebildet wird. Hierdurch können zusätzliche Informationen aus den ermittelten Messdaten extrahiert und bei der Erstellung der Merkmalskarte verwendet werden.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel werden zum Bestimmen einer Höhe der extrahierten Merkmale Informationen aus der erstellten Höhenkarte empfangen und in der Merkmalskarte gespeichert werden. Hierbei kann die Höhenkarte mit der Merkmalskarte überlagert und die entsprechenden Attribute bzw. Informationen der Höhenkarte auf die Merkmalskarte übertragen werden. Hierzu können beispielsweise die Höhe bzw. Steigung der Intensitäten an den Positionen der Merkmale von den jeweiligen Merkmalen übernommen werden. Dieser Vorgang kann vorzugsweise automatisiert durchgeführt werden, wobei jede Zelle der Höhenkarte mit jeder Zelle der Merkmalskarte abgeglichen wird.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform werden die extrahierten Merkmale als universell ermittelbare Merkmale in der Merkmalskarte gespeichert. Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung werden die Merkmale als geometrische Formen, Linien, Punkte und/oder Punktwolken und dergleichen extrahiert und gespeichert. Es können somit Objekte, Markierungen und charakteristische oder markante Formen aus den Messdaten der Umgebung extrahiert und zum Durchführen von Lokalisierungen verwendet werden. Insbesondere kann hierdurch eine Vielzahl von statischen Merkmalen auch in dynamischen Umgebungen ermittelt und zum präzisen Ermitteln einer Position eingesetzt werden. Hierbei können die

Merkmale im Wesentlichen sensorunabhängig ermittelt werden, sodass die Markierungskarte universell nutzbar ist.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel sind die empfangenen Messdaten als Positionsdaten ausgeführt und in einem Positionsdiagramm gespeichert.

Vorzugsweise wird die ermittelte Position bei erfolgreich abgeglichenen Merkmalen als neuer Messwert in dem Positionsdiagramm hinterlegt. Die Merkmalskarte kann zum Ermitteln einer Position, beispielsweise eines

Fahrzeugs oder eines Roboters, eingesetzt werden. Hierbei wird entlang einer Route, beispielsweise in definierten zeitlichen Abständen, die jeweilige aktuelle Position ermittelt und in einem Positionsdiagramm oder einer Positionskarte hinterlegt. Anhand des Positionsdiagramms kann eine zurückgelegte Strecke bzw. Trajektorie dargestellt werden. Wird in der Merkmalskarte ein Merkmal wiedergefunden, so kann dem Fahrzeug oder dem Sensor, welcher die

Messdaten ermittelte, eine Position innerhalb der Merkmalskarte zugeordnet werden. Diese Position wird anschließend als eine eigene Messung in dem Positionsdiagramm gespeichert.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel werden die Messdaten von mindestens einem Sensor ermittelt, welcher sich von mindestens einem Sensor zum Erstellen der Merkmalskarte unterscheidet. Die extrahierten Merkmale können vorzugsweise in einer abstrahierten Form vorliegen und somit universell lesbar bzw. vergleichbar sein. Eine derartige Form der Merkmale kann beispielsweise als Koordinaten in Textform vorliegen. Insbesondere können die Merkmale innerhalb der Koordinaten einen Startpunkt, einen Endpunkt, Zwischenpunkte, Richtungen, Längen, Höhen und dergleichen aufweisen. Diese Informationen können mit einem besonders niedrigen Speicherplatzbedarf hinterlegt und zum Durchführen von Abgleichen herangezogen werden.

Im Folgenden werden anhand von stark vereinfachten schematischen

Darstellungen bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Hierbei zeigen

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Anordnung zum Veranschaulichen eines erfindungsgemäßen Verfahrens,

Fig. 2 ein schematisches Diagramm zum Veranschaulichen des Verfahrens zum Erstellen von digitalen Karten gemäß einem Ausführungsbeispiel,

Fig. 3 ein schematisches Diagramm zum Veranschaulichen des Verfahrens zum Durchführen einer Lokalisierung gemäß einem

Ausführungsbeispiel, Fig. 4 eine schematische Intensitätskarte,

Fig. 5 eine schematische Höhenkarte und

Fig. 6 eine perspektivische Darstellung einer Merkmalskarte.

Die Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Anordnung 1 zum

Veranschaulichen eines erfindungsgemäßen Verfahrens 2, 4.

Die Anordnung 1 weist zwei Fahrzeuge 6, 8 auf. Alternativ oder zusätzlich kann die Anordnung 1 Roboter und/oder weitere Fahrzeuge aufweisen. Gemäß dem dargestellten Ausführungsbeispiel dient ein erstes Fahrzeug 6 zum Durchführen des Verfahrens 2 zum Erstellen von digitalen Karten, insbesondere

Markierungskarten. Das zweite Fahrzeug 8 ist schematisch veranschaulicht, um ein Verfahren 4 zum Durchführen einer Lokalisierung innerhalb der digitalen Karte zu verdeutlichen.

Das erste Fahrzeug 6 weist ein Steuergerät 10 auf, welches datenleitend mit einem maschinenlesbaren Speicher 12 und einem Sensor 14 verbunden ist. Der Sensor 14 kann beispielsweise ein LIDAR-Sensor 14 sein.

Durch den LIDAR-Sensor 14 kann das erste Fahrzeug 6 eine Umgebung U abtasten und Messdaten generieren. Die ermittelten Messdaten können anschließend von dem Steuergerät 10 empfangen und ausgewertet werden. Eine vom Steuergerät 10 erstellte Merkmalskarte kann über eine

Kommunikationsverbindung 16 an andere Verkehrsteilnehmer und Fahrzeug 8 bereitgestellt werden. Die Merkmalskarte kann in dem maschinenlesbaren Speichermedium 12 hinterlegt werden.

Das zweite Fahrzeug 8 weist ebenfalls ein Steuergerät 11 auf. Das

Steuergerät 11 ist datenleitend mit einem maschinenlesbaren

Speichermedium 13 und mit einem Sensor 15 verbunden. Der Sensor 15 ist gemäß dem Ausführungsbeispiel ein Kamerasensor 15 und kann ebenfalls Messdaten des Umfelds U ermitteln und an das Steuergerät 11 übermitteln. Das Steuergerät 11 kann Merkmale aus den Messdaten der Umgebung U extrahieren und mit Merkmalen aus der Merkmalskarte abgleichen, welche über die

Kommunikationsverbindung 16 von dem Steuergerät 11 empfangen wurde. In der Figur 2 ist ein schematisches Diagramm zum Veranschaulichen des Verfahrens 2 zum Erstellen von digitalen Karten gemäß einem

Ausführungsbeispiel gezeigt.

In einem ersten Schritt 18 werden Messdaten der Umgebung U während einer Messfahrt des ersten Fahrzeugs 6 ermittelt und vom Steuergerät 10 empfangen. Gemäß dem Ausführungsbeispiel wird die Umgebung U mit einem LIDAR- Sensor 14 abgetastet.

In einem anschließenden Schritt 19 wird ein SLAM-Verfahren anhand der empfangenen Messdaten während der Messfahrt durchgeführt. Durch das SLAM-Verfahren wird eine Trajektorie des ersten Fahrzeugs 6 ermittelt.

Die empfangenen Messdaten werden in ein Koordinatensystem der Trajektorie transformiert 20. Alternativ kann die Trajektorie in ein Koordinatensystem der Messdaten transformiert werden. Beispielsweise kann das gemeinsame

Koordinatensystem ein kartesisches Koordinatensystem sein.

Anhand der transformierten Messdaten wird eine Intensitätskarte 30 erstellt 21. Eine derartige Intensitätskarte 30 ist in der Figur 4 veranschaulicht. Insbesondere können die Messdaten als eine Gitterkarte mit einer Vielzahl an Zellen 31 , 32 vorliegen. Die Zellen 31 , 32 können beispielsweise als Pixel oder als

Pixelgruppen ausgestaltet sein. Jede Zelle 31 , 32 kann entsprechend dem Koordinatensystem eine örtliche Zuordnung, wie beispielsweise GPS- Koordinaten, aufweisen.

Für jede Zelle 31 , 32 wird anschließend eine Intensität berechnet. Hierzu wird für alle Messwerte innerhalb der jeweiligen Zelle 31 , 32 ein Mittelwert berechnet. Es wird somit eine Intensitätskarte 30 aus den berechneten Mittelwerten gebildet 21.

Zusätzlich wird eine Höhenkarte 40 erstellt 22. Die Höhenkarte 40 wird aus gewichteten Mittelwerten erstellt und ist in der Figur 5 gezeigt. Die gewichteten Mittelwerte werden für die Messwerte innerhalb jeder Zelle 31 und den

Messdaten in den entsprechenden benachbarten Zellen 32 berechnet. ln einem weiteren Schritt 23 werden aus der Intensitätskarte 30 Merkmale extrahiert. Dies kann beispielsweise durch einen automatisierten

Mustererkennungsalgorithmus oder manuell durch einen Mitarbeiter erfolgen. Beispielsweise können Übergänge zwischen hellen und dunklen Bereichen in der Intensitätskarte 30 als mögliche Muster berücksichtigt werden. Anhand der Höhenkarte 40 kann jedem Merkmal ein Profil zugeordnet werden.

Die ermittelten Merkmale werden entsprechend ihrer Position innerhalb der Intensitätskarte 30 in einer Merkmalskarte 60 gespeichert 24. Die

Merkmalskarte 60 ist in Figur 6 schematisch veranschaulicht. Hierbei ist ein beispielhafter LIDAR-Scan mit einer Vielzahl an Merkmalen 62, 64, 66 überlagert. Die Merkmale 62, 64, 66 sind beispielhaft als

Fahrspurmarkierungen 62, Fahrbahnbegrenzungen 64 und sonstige

Markierungen auf dem Untergrund 66 ausgestaltet. Die Merkmalskarte 60 kann beispielsweise in dem maschinenlesbaren Speichermedium 12 gespeichert und über die Kommunikationsverbindung 16 bereitgestellt werden.

Die Figur 3 zeigt ein schematisches Diagramm zum Veranschaulichen des Verfahrens 4 zum Durchführen einer Lokalisierung gemäß einem

Ausführungsbeispiel. Das Verfahren 4 wird beispielhaft durch das Steuergerät 11 des zweiten Fahrzeugs 8 ausgeführt.

In einem Schritt 25 werden Messdaten der Umgebung U durch den Sensor 15 ermittelt und an das Steuergerät 11 übertragen. Zusätzlich wird die

Merkmalskarte 60 über die Kommunikationsverbindung 16 durch das

Steuergerät 11 empfangen. Dies kann durch einen im Steuergerät 11

implementierten Positionsdiagramm-Lokalisierer umgesetzt werden.

Die Messdaten können hierbei kontinuierlich oder in definierten zeitlichen Abständen ermittelt und durch das Steuergerät 11 empfangen werden. Des Weiteren können odometrische Messdaten durch das Steuergerät 11 empfangen werden.

In einem weiteren Schritt 26 werden Merkmale 62, 64, 66 aus den empfangenen Messdaten extrahiert. Die Merkmale 62, 64, 66 werden hierbei mit der empfangenen Merkmalskarte 60 abgeglichen 27. Bei dem Abgleich wird versucht die fahrzeugintern detektierten Merkmale 62, 64, 66 auf der Merkmalskarte 60 zu finden. Die durch Odometrie ermittelten Messdaten können hierbei den

Suchbereich innerhalb der Merkmalskarte 60 eingrenzen. Da die

Merkmalskarte 60 abstrahierte und damit universell einsetzbare Merkmale 62, 64, 66 aufweist, können die anhand des Kamerasensors 15 ermittelten

Messdaten ebenfalls für eine Lokalisierung verwendet werden.

Weden Übereinstimmungen zwischen den fahrzeugseitig ermittelten Merkmalen mit den Merkmalen 62, 64, 66 in der Merkmalskarte 60 gefunden, kann die Position des Fahrzeugs 8 korrigiert oder aktualisiert werden 28.