FAHRZEUG-ZU-X-KOMMUNIKATIONSVORRICHTUNG UND COMPUTERLESBARES SPEICHERMEDIUM

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Filtern von Fahr- zeug-zu-X Nachrichten sowie eine Fahrzeug-zu-X Kommunikati onsvorrichtung und ein computerlesbares Speichermedium zum Ausführen eines solchen Verfahrens.

Fahrzeug-zu-X Kommunikation, auch als Car-2-X Kommunikation, C2X-Kommunikation oder V2X-Kommunikation bezeichnet, ist in Europa und den USA im Prozess der Standardisierung und befindet sich derzeit auf dem Weg zur Serieneinführung.

Grundsätzlich ist bei Fahrzeug-zu-X Kommunikation die Datenmenge an empfangenen Daten sehr groß im Verhältnis zu den für die spezifischen, in einem Fahrzeug ausgeführten Anwendungen re levanten Daten. Häufig sind nur wenige Nachrichten wirklich für die Anwendungen relevant, alle anderen Nachrichten können grundsätzlich durch eine Vorverarbeitung frühzeitig verworfen werden, um die Systemlast zu reduzieren.

Auch wenn der Nutzen und die Wirksamkeit von Fahrzeug-zu-X Kommunikation auf einer zügigen Einführung bei möglichst vielen Fahrzeugen beruht, ist es unrealistisch anzunehmen, dass in nerhalb eines sehr kurzen Zeitraums alle Fahrzeuge mit einer entsprechenden Technik ausgestattet sein werden. Vor allem zu Beginn der Markteinführung von Fahrzeug-zu-X Kommunikation werden nur wenige Fahrzeuge mit entsprechender Technik aus gerüstet sein, so dass eine Vorverarbeitung aufgrund der geringen Anzahl an empfangenen Nachrichten nicht notwendig ist. Erst mit zunehmender Verbreitung von Fahrzeug-zu-X Kommunikation wird es erforderlich werden, eine Vorverarbeitung durchzuführen, um die tatsächlich verarbeiteten Nachrichten an die Systemleistung anzupassen. Im Laufe eines Fahrzeuglebens wird somit ein Wechsel erfolgen von einem Zustand, in welchem genügend Rechenleistung vorhanden ist, um ohne Vorverarbeitung arbeiten zu können, zu einem Zustand, in welchem eine Vorverarbeitung nötig ist, um mit der vorhandenen Rechenleistung weiterhin die Anwendungen durchzuführen .

Die EP 3085123 Bl offenbart ein Verfahren zur Bestimmung einer Anzahl zu verwerfender Fahrzeug-zu-X-Botschaften, wobei in einem Arbeitszyklus einer Fahrzeug-zu-X Kommunikationseinheit Fahrzeug-zu-X Nachrichten empfangen werden, wobei in dem Ar beitszyklus eine Anzahl empfangener Fahrzeug-zu-X Nachrichten bestimmt wird und wobei in dem Arbeitszyklus eine vorhandene Rechenleistung zur Verfügung steht. Unter Berücksichtigung der vorhandenen Rechenleistung in dem Arbeitszyklus erfolgt nun die Bestimmung der Anzahl zu verwerfender Fahrzeug-zu-X Nachrichten nach Maßgabe der Anzahl empfangener Fahrzeug-zu-X Nachrichten. Daraus ergibt sich der Vorteil, dass die vorhandene Rechen leistung nicht auf das Vorhalten von vergleichsweise großen Rechenleistungsreserven ausgelegt sein muss, da mit zunehmender Anzahl empfangener Fahrzeug-zu-X Nachrichten zunehmend mehr Fahrzeug-zu-X Nachrichten verworfen werden, also die Anzahl zu verwerfender Fahrzeug-zu-X Nachrichten ebenfalls steigt.

Weiterhin werden Klassifizierungsparameter eines Vorverar beitungsverfahrens in dem Arbeitszyklus derart angepasst, dass die bestimmte Anzahl zu verwerfender Fahrzeug-zu-X Nachrichten eine Anzahl zu verarbeitender Fahrzeug-zu-X Nachrichten hin terlässt, welche die vorhandene Rechenleistung in dem Ar beitszyklus ausschöpft ohne diese zu überschreiten. Die Klas sifizierungsparameter werden dabei über eine Anpassung von Schwellwerten angepasst. Die WO 2016166230 Al offenbart ein Verfahren zum Bestimmen einer Kanallast in einer Fahrzeug-zu-X Kommunikation, bei welchem eine Anzahl von Fahrzeug-zu-X Nachrichten empfangen werden, basierend auf den Fahrzeug-zu-X Nachrichten eine Anzahl von Kanallast parametern ermittelt werden, und die Kanallast basierend zu mindest auf den Kanallastparametern ermittelt wird. Mittels dieses Verfahrens ist es möglich, zunächst eine Anzahl von Kanallastparametern zu ermitteln, welche Aufschluss über die Anzahl der empfangenen und zu verarbeitenden Fahrzeug-zu-X Nachrichten und gegebenenfalls auch über die dafür notwendige Rechenleistung geben. Hierzu kann nicht nur auf eine einfache Zählung von Nachrichten zurückgegriffen werden, sondern es können auch Kanallastparameter verwendet werden, welche speziell bestimmten Gegebenheiten hinsichtlich der Verarbeitung be stimmter Nachrichten und dem dafür erforderlichen Aufwand sowie der benötigten Rechenleistung Rechnung tragen.

Eine Anpassung der Parameter erfolgt jedoch lediglich beim Überschreiten oder Unterschreiten von festgelegten Schwell werten, sodass keine beispielsweise anhand der Kanallast laufende dynamische Anpassung der Parameter realisiert wird.

Es ist deshalb eine Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Filtern von Fahrzeug-zu-X Nachrichten sowie eine korrespon dierende Fahrzeug-zu-X Kommunikationsvorrichtung und ein computerlesbares Speichermedium bereitzustellen, mittels welchen eine effizientere Implementierung der Filterung von Fahrzeug-zu-X Nachrichten bzw. effizientere Implementierung als solches ermöglicht wird.

Dies wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zum Filtern von Fahrzeug-zu-X Nachrichten sowie eine Fahrzeug-zu-X Kommuni kationsvorrichtung bzw. ein computerlesbares Speichermedium gemäß den Hauptansprüchen erreicht. Vorteilhafte Ausgestal- tungen können beispielsweise den jeweiligen Unteransprüchen entnommen werden. Der Inhalt der Ansprüche wird durch aus drückliche Inbezugnahme zum Inhalt der Beschreibung gemacht.

Die Erfindung beschreibt ein Verfahren zum Filtern von Fahr- zeug-zu-X-Nachrichten, welches folgende Schritte aufweist:

Empfangen, insbesondere mittels einer Fahrzeug-zu-X Kommunikationsvorrichtung, einer Anzahl von Fahr- zeug-zu-X-Nachrichten und

Anpassen eines Filterparameters zur Filterung der emp fangenen Fahrzeug-zu-X Nachrichten in der Weise, dass eine Anzahl zu verwerfender Fahrzeug-zu-X Nachrichten eine Anzahl zu verarbeitender Fahrzeug-zu-X Nachrichten hinterlässt, wobei die Anpassung des Filterparameters in Abhängigkeit eines Korrek turwerts unter Heranziehung einer Abweichung der Anzahl zu verarbeitender Fahrzeug-zu-X Nachrichten innerhalb einer vorgegebenen Zeitdauer zu einer für eine Verarbeitung vorge sehenen Anzahl an Fahrzeug-zu-X Nachrichten innerhalb der vorgegebenen Zeitdauer vorgenommen wird.

Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde eine laufende dynamische Anpassung des Filterparameters in der Weise zu realisieren, dass die Anzahl der zu verarbeitenden Fahrzeug-zu-X Nachrichten eine möglichst optimale Ressourcenauslastung ermöglicht. Die An passung des Filterparameters wird dabei in Abhängigkeit einer Abweichung zwischen der Anzahl zu verarbeitender Fahrzeug-zu-X Nachrichten innerhalb der vorgegebenen Zeitdauer und einer für die Verarbeitung vorgesehenen Anzahl an Fahrzeug-zu-X Nach richten innerhalb ebendieser vorgegebenen Zeitdauer ermittelt. Ein Vorteil des beschriebenen Verfahrens besteht darin, dass eine vorgegebene optimale Auslastung bei wechselnden Eingangsbe dingungen, insbesondere bei einer sich ändernden Rate emp fangener Fahrzeug-zu-X Nachrichten und/oder wechselnder Ver- teilung der Nachrichteninhalte, welche wiederum die Anpassung des Filterparameters beeinflussen, eingehalten wird und dass für die jeweiligen Anpassungen eine vergleichsweise geringe Anzahl an Berechnungen notwendig ist. Dies ermöglicht eine effiziente Filterung von Fahrzeug-zu-X Nachrichten sowie eine ver gleichsweise einfache und ressourcenschonende Implementierung und damit die Verwendung von weniger rechenleistungsfähigen und damit kostengünstigeren elektronischen Rechenmodulen zur Verarbeitung empfangener Fahrzeug-zu-X Nachrichten. Außerdem kann die vorhandene Rechenleistung einer zugrundeliegenden Kommunikationsvorrichtung besser ausgeschöpft werden. Zweck mäßigerweise kann das Verfahren entsprechend im Rahmen einer Vorverarbeitung empfangener Fahrzeug-zu-X Nachrichten ausge führt werden.

Die Anpassung des Filterparameters erfolgt entsprechend einer Ausführungsform über eine Anpassung zumindest eines Schwell werts .

In vorteilhafter Weise ist das beschriebene Verfahren mittels einer entsprechend konfigurierten Fahrzeug-zu-X Kommunikati onsvorrichtung ausführbar.

Das Verfahren wird insbesondere mittels einer Fahrzeug-zu-X Kommunikationsvorrichtung eines Empfängers der Fahrzeug-zu-X Nachrichten ausgeführt. Sowohl der Empfänger als auch der oder die Absender der Fahrzeug-zu-X Nachrichten sind dabei bei spielsweise Fahrzeuge. Ein Fahrzeug kann beispielsweise ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftfahrzeug, ein Lastkraftfahrzeug, ein Motorrad, ein Elektrokraftfahrzeug oder ein Hybridkraftfahrzeug, ein Wasserfahrzeug oder ein Luft fahrzeug sein. Entsprechend einer Ausführungsform erfolgt vor der Filterung der Fahrzeug-zu-X Nachrichten eine auf die Inhalte der empfangenen Fahrzeug-zu-X Nachrichten bezogene Klassifizierung. Die Fil terung bezieht sich weiterbildungsgemäß auf die entsprechend klassifizierte Nachrichteninhalte. Zweckmäßigerweise werden hierfür Nachrichteninhalte herangezogen, deren zugrundelie genden physikalischen Größen einen im wesentlichen kontinu ierlichen Verlauf aufweisen, z.B. Position, Geschwindigkeit, Empfangsfeldstärke (RSSI) der empfangenen Fahrzeug-zu-X Signale und/oder Kurs des die Nachricht ursprünglich aussendenden Absenders. Im Falle beispielsweise der Position entspricht die Anwendung der beschriebenen Vorgehensweise, der Klassifizierung und anschließende Filterung, einer besonders effizienten Im plementierungsmöglichkeit zur Realisierung der Anpassung des Radius um das Fahrzeug, in dem sich Verkehrsteilnehmer befinden müssen, um als relevant bewertet zu werden.

Entsprechend einer Ausführungsform wird die Anpassung des Filterparameters vorgenommen, wenn eine Abweichung zwischen der Anzahl zu verarbeitender Fahrzeug-zu-X Nachrichten innerhalb der bzw. bezogen auf die vorgegebene Zeitdauer und der für die Verarbeitung vorgesehenen Anzahl an Fahrzeug-zu-X Nachrichten innerhalb der bzw. bezogen auf die vorgegebene Zeitdauer ermittelt wird.

Entsprechend einer Ausführungsform erfolgt die Bestimmung des Korrekturwerts unter Berücksichtigung dessen, ob eine steigende oder fallende Rate empfangener Fahrzeug-zu-X Nachrichtenvor- liegt. Ist die für eine Verarbeitung vorgegebene Anzahl an Fahrzeug-zu-X Nachrichten erreicht bzw . überschritten, bevor die vorgegebene Zeitdauer erreicht bzw. überschritten ist, liegt insbesondere eine steigende Rate eingegangener Fahrzeug-zu-X Nachrichten vor. Ist die vorgegebene Zeitdauer erreicht bzw. überschritten, bevor die für eine Verarbeitung vorgegebene Anzahl an Fahrzeug-zu-X Nachrichten erreicht bzw. überschritten ist, liegt insbesondere eine fallende Rate eingegangener Fahrzeug-zu-X Nachrichten vor. Als Bezugspunkt bzw. Startpunkt für Zeitdauern und/oder Zählungen ist jeweils insbesondere ein Zeitpunkt einer letzten Anpassung des Filterparameters maß geblich und/oder ein Initialwert. Die Anpassung des Filter parameters erfolgt damit unabhängig von einem zeitlich fest stehenden Arbeitszyklus eines zugrundeliegenden Systems, z.B. einer entsprechenden Recheneinrichtung. In vorteilhafter Weise kann somit auch eine vergleichsweise einfache Implementierung in eine an sich paketorientierte Funktion realisiert werden, welche auf eine paketorientierte Verarbeitung optimiert ist.

Entsprechend einer Ausführungsform erfolgt die Anpassung des Filterparameters bzw. die Ermittlung des Korrekturwerts bei Erreichen oder Überschreiten der vorgegebenen Zeitdauer, insbesondere seit einer letzten Anpassung.

Entsprechend einer Ausführungsform werden für die Ermittlung des Korrekturwerts eine Zeitinformation zur Wiedergabe einer Zeitdauer seit einer unmittelbar vorhergehenden Anpassung des Filterparameters und/oder eine Zählerinformation, welche insbesondere mittels eines Nachrichtenzählers einer zugrun deliegenden Fahrzeug-zu-X Kommunikationsvorrichtung bereit stellbar ist, zur Wiedergabe einer Anzahl an Fahrzeug-zu-X Nachrichten seit einer unmittelbar vorhergehenden Anpassung des Filterparameters herangezogen. In vorteilhafter Weise braucht somit keine Zwischenspeicherung von Nachrichten, z.B. mittels Fifo-Pufferspeicher, zu erfolgen. Dadurch können vorzuhaltende Rechenressourcen zur Realisierung der Filterung vergleichsweise gering ausfallen. Entsprechend einer Ausführungsform wird der Korrekturwert im Falle einer steigenden Rate empfangener Fahrzeug-zu-X Nach richten unter Heranziehung eines Verhältniswertes der vorge gebenen Zeitdauer zu einer Zeitdauer bis zu einem Zeitpunkt, an welchem die Anzahl zu verarbeitender Fahrzeug-zu-X Nachrichten die für eine Verarbeitung vorgesehene Anzahl erreicht oder überschritten hat, bestimmt.

Im Falle einer fallenden Rate empfangener Fahrzeug-zu-X Nachrichten wird der Korrekturwert entsprechend einer Aus führungsform unter Heranziehung eines Verhältniswertes der Anzahl zu verarbeitender Fahrzeug-zu-X Nachrichten, bei welcher die vorgegebene Zeitdauer erreicht oder überschritten wurde, zu der für eine Verarbeitung vorgegebenen Anzahl an Fahrzeug-zu-X Nachrichten bestimmt.

Weiterbildungsgemäß wird der ermittelte Korrekturwert für ein Regelverfahren zur Regelung der Anzahl zu verarbeitender Fahrzeug-zu-X Nachrichten zugrunde gelegt. Ein Vorteil, welcher sich daraus ergibt, ist die Möglichkeit der Anwendung von Verfahren und Erkenntnissen der Regelungstechnik auf die Filterung von Fahrzeug-zu-X Nachrichten.

Weiterbildungsgemäß ist das Regelverfahren mit Bezug auf eine Nachrichtenrate in der vorgegebenen Zeitdauer ausgestaltet. Es kann aber auch bezüglich einer Zeitdauer zwischen nachfolgenden Nachrichten geregelt werden, also auf dem Kehrwert.

Entsprechend einer Ausführungsform erfolgt eine Änderung des Filterparameters in linearer Abhängigkeit von dem Korrekturwert . Dies entspricht einem aus der Regelungstechnik bekannten P-Glied, welches ein proportionales Übertragungsverhalten aufweist. Entsprechend zumindest einer weiteren Ausführungsform kann eine Änderung wenigstens eines der Filterparameter auf Basis wenigstens eines erweiterten Reglerkonzepts, z.B. PI-Regler, PID-Regler, PD-Regler, Zustandsregler, Kaskadenregler, vor gesehen sein.

Entsprechend einer Ausführungsform wird die Anpassung des Filterparameters bei oder nach Ablauf der vorgegebenen Zeitdauer vorgenommen .

Zur Anpassung des Filterparameters wird der Korrekturwert entsprechend einer Ausführungsform arithmetisch auf den Fil terparameter angewandt.

Entsprechend einer Ausführungsform unter Verwendung eines skalaren Schwellwerts und in der Realisierung eines P-Reglers sind jeweils nach Ablauf der vorgegebenen Zeitdauer bzw. Er reichen oder Überschreiten der für die Verarbeitung vorgesehenen Anzahl an Fahrzeug-zu-X Nachrichten lediglich zwei Multipli kationen zur Realisierung erforderlich.

Zweckmäßigerweise sind die Anzahl für die Verarbeitung vor gesehener Fahrzeug-zu-X Nachrichten und/oder die vorgegebene Zeitdauer in der Weise ausgestaltet, dass einerseits die Filterung ausreichend dynamisch ausführbar ist, insbesondere um einen Nachrichtenüberlauf zu vermeiden, was einer möglichst geringen vorgegebenen Zeitdauer entspricht, andererseits jedoch eine Kontinuität der Vorgabewerte beibehalten bleibt, um den Ressourcenaufwand des Reglers möglichst gering zu halten bzw. ein schwingendes System zu vermeiden.

Weiterbildungsgemäß sind die Fahrzeug-zu-X Nachrichten mittels mindestens einer der folgenden Verbindungsarten aussendbar bzw. empfangbar :

WLAN-Verbindung, insbesondere nach IEEE 802.11p, zellulärem V2X (C-V2X) unter Heranziehung eines Mobil funknetzes und/oder mittels Direktverbindung, z.B. 3G/4G/5Gbzw. Nachfolgegenerationen,

ISM-Verbindung (Industrial, Scientific, Medical Band), Bluetooth®-Verbindung,

ZigBee-Verbindung,

UWB-Verbindung (Ultra Wide Band) ,

WiMax®-Verbindung (Worldwide Interoperability for Mi- crowave Access) ,

Infrarotverbindung und

Mobilfunkverbindung.

Diese Verbindungsarten bieten dabei unterschiedliche Vorteile, je nach Art, Wellenlänge und verwendetem Datenprotokoll. So ermöglichen einige der genannten Verbindungsarten z.B. eine vergleichsweise hohe Datenübertragungsrate und einen ver gleichsweise schnellen Verbindungsaufbau, andere hingegen eignen sich weitestgehend gut zur Datenübertragung um Sicht hindernisse herum. Durch die Kombination und gleichzeitige bzw. parallele Nutzung mehrerer dieser Verbindungsarten ergeben sich weitere Vorteile, da so auch Nachteile einzelner Verbin dungsarten ausgeglichen werden können.

Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Fahrzeug-zu-X Kom munikationsvorrichtung, welche zur Ausführung zumindest einer Ausführungsform des Verfahrens gemäß der Erfindung ausgebildet ist. Die Fahrzeug-zu-X Kommunikationsvorrichtung umfasst weiterbildungsgemäß eine Recheneinrichtung, z.B. einen Pro zessor, und einen Datenspeicher, wobei in dem Datenspeicher Programmcode gespeichert ist, bei dessen Ausführung die Re cheneinrichtung ein solches Verfahren ausführen.

Die Erfindung betrifft des Weiteren ein computerlesbares Speichermedium, welches Programmcode enthält, bei dessen Ausführung durch eine Recheneinrichtung oder durch eine Fahrzeug-zu-X Kommunikationsvorrichtung ein erfindungsgemäßes Verfahren gemäß einer oder mehrerer der hierin beschriebenen Ausführungen ausgeführt wird.

Sowohl bei dem Fahrzeug-zu-X-Kommunikationssystem wie auch bei dem computerlesbaren Speichermedium kann auf alle hierin be schriebenen Ausführungen und Varianten der erfindungsgemäßen Verfahren zurückgegriffen werden.

Weitere Ausführungsformen im Sinne der Erfindung sind nach folgend mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.

Es zeigen:

Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels des Verfahrens gemäß der Erfindung

Fig. 2 ein Ablaufdiagramm eines weiteren Ausführungsbei spiels des Verfahrens gemäß der Erfindung und

Fig. 3 ein Blockschaltbild einer beispielhaften Ausfüh rungsform einer Fahrzeug-zu-X Kommunikationsvorrichtung gemäß der Erfindung.

Die Fig. 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel des Verfahrens zum Filtern von Fahrzeug-zu-X-Nachrichten gemäß der Erfindung. In einem Schritt 1.1 werden mittels einer Fahrzeug-zu-X Kommu nikationsvorrichtung eine Anzahl an Fahrzeug-zu-X Nachrichten empfangen. Basierend auf den empfangenen Fahrzeug-zu-X Nach richten erfolgt in einem Schritt 1.2 ein Ermitteln einer Ab weichung einer Anzahl zu verarbeitender Fahrzeug-zu-X Nach richten in einer vorgegebenen Zeitdauer zu einer für eine Verarbeitung vorgesehenen Anzahl an Fahrzeug-zu-X Nachrichten in der vorgegebenen Zeitdauer. In einem Schritt 1.3 erfolgt eine Ermittlung eines Korrekturwerts unter Heranziehung der er mittelten Abweichung. In einem Schritt 1.4 wird der Filter parameter in der Weise angepasst, dass eine Anzahl zu ver werfender Fahrzeug-zu-X Nachrichten die Anzahl zu verarbeitender Fahrzeug-zu-X Nachrichten aus der Anzahl empfangener Fahr zeug-zu-X Nachrichten hinterlässt.

Die Fig. 2 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel des Verfahrens zum Filtern von Fahrzeug-zu-X-Nachrichten gemäß der Erfindung. In einem Schritt 2.1 werden mittels einer Fahrzeug-zu-X Kom munikationsvorrichtung eine Anzahl an Fahrzeug-zu-X Nachrichten empfangen. Bei Erreichen oder Überschreiten der vorgegebenen Zeitdauer wird in einem Schritt 2.2 geprüft, ob eine steigende oder fallende Rate empfangener Fahrzeug-zu-X Nachrichten vorliegt, wobei beispielsgemäß eine steigende Rate empfangener Fahrzeug-zu-X Nachrichten zugrunde gelegt wird, wenn die Anzahl zu verarbeitender Fahrzeug-zu-X Nachrichten vor Ablauf der vorgegebenen Zeitdauer die für eine Verarbeitung vorgesehene Anzahl an Fahrzeug-zu-X Nachrichten erreicht oder überschritten hat und eine fallende Rate empfangener Fahrzeug-zu-X Nachrichten zugrunde gelegt wird, wenn die Anzahl zu verarbeitender Fahrzeug-zu-X Nachrichten bei Erreichen oder Überschreiten der vorgegebenen Zeitdauer nicht die für eine Verarbeitung vor gesehene Anzahl an Fahrzeug-zu-X Nachrichten erreicht oder überschritten hat. Basierend auf den empfangenen Fahrzeug-zu-X Nachrichten erfolgt in einem Schritt 2.3 ein Ermitteln einer Abweichung einer Anzahl zu verarbeitender Fahrzeug-zu-X Nachrichten in einer vorgegebenen Zeitdauer zu einer für eine Verarbeitung vorgesehenen Anzahl an Fahrzeug-zu-X Nachrichten in der vorgegebenen Zeitdauer. In Schritt 2.4 erfolgt eine Er mittlung des Korrekturwerts im Falle einer steigenden Rate empfangener Fahrzeug-zu-X Nachrichten unter Heranziehung eines Verhältniswerts der vorgegebenen Zeitdauer zu einer Zeitdauer bis zu einem Zeitpunkt, an welchem die Anzahl zu verarbeitender Fahrzeug-zu-X Nachrichten die für eine Verarbeitung vorgesehene Anzahl erreicht oder überschritten hat. Im Falle einer fallenden Rate empfangener Fahrzeug-zu-X Nachrichten erfolgt in Schritt

2.4 die Ermittlung des Korrekturwerts unter Heranziehung eines Verhältniswerts der Anzahl zu verarbeitender Fahrzeug-zu-X Nachrichten, bei welcher die vorgegebene Zeitdauer erreicht oder überschritten wurde, zu der für eine Verarbeitung vorgesehenen Anzahl Fahrzeug-zu-X Nachrichten bestimmt wird. In einem Schritt

2.5 wird der Filterparameter in der Weise angepasst, dass eine Anzahl zu verwerfender Fahrzeug-zu-X Nachrichten die Anzahl zu verarbeitender Fahrzeug-zu-X Nachrichten aus der Anzahl emp fangener Fahrzeug-zu-X Nachrichten hinterlässt.

Die Fig. 3 zeigt ein Blockschaltbild einer beispielhaften Ausführungsform einer Fahrzeug-zu-X Kommunikationsvorrichtung 10 gemäß der Erfindung. Die Kommunikationsvorrichtung umfasst beispielsgemäß eine Recheneinrichtung 10-1, einen Datenspeicher 10-2 und eine Antenne 10-3 zur Fahrzeug-zu-X Kommunikation. Mittels einer Datenübertragungsschnittstelle 10-4 ist die Vorrichtung zur Kommunikation mit anderen elektronischen Systemen, beispielsweise Fahrzeugassistenzsystemen, ausge staltet. Die Fahrzeug-zu-X Kommunikationsvorrichtung 10 ist dabei zur Ausführung wenigstens einer Ausführungsform des Verfahrens gemäß der Erfindung und somit des beispielhaften Verfahrens, welches anhand von Fig. 1 bzw. Fig. 2 beschrieben wurde, ausgestaltet.

Es sei verstanden, dass das Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmodul 10 typischerweise in einem Kraftfahrzeug, beispielsweise einem Automobil, einem Zweirad oder einem Lastkraftwagen eingebaut ist oder für einen solchen Einbau vorgesehen ist und entsprechend verwendet wird. Es sei des Weiteren verstanden, dass das Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmodul 10 typischerweise Schnitt stellen zu anderen Fahrzeugkomponenten sowie weitere Funkti- onalitäten aufweist. Auf diese wird zur Vereinfachung der Darstellung und Beschreibung hier nicht weiter eingegangen.

Allgemein sei darauf hingewiesen, dass unter Fahrzeug-zu-X Kommunikation insbesondere eine direkte Kommunikation zwischen Fahrzeugen und/oder zwischen Fahrzeugen und Infrastruktur einrichtungen verstanden wird. Beispielsweise kann es sich also um Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation oder um Fahr- zeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation handeln. Sofern im Rahmen dieser Anmeldung auf eine Kommunikation zwischen Fahrzeugen Bezug genommen wird, so kann diese grundsätzlich beispielsweise im Rahmen einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation erfolgen, welche typischerweise ohne Vermittlung durch ein Mobilfunknetz oder eine ähnliche externe Infrastruktur erfolgt und welche deshalb von anderen Lösungen, welche beispielsweise auf ein Mobilfunknetz aufbauen, abzugrenzen ist. Beispielsweise kann eine Fahrzeug-zu-X Kommunikation unter Verwendung der Standards IEEE 802.11p oder IEEE 1609.4 erfolgen. Eine Fahr- zeug-zu-X-Kommunikation kann auch als C2X-Kommunikation be zeichnet werden. Die Teilbereiche können als C2C (Car-to-Car) oder C2I (Car-to-Infrastructure) bezeichnet werden. Die Er findung schließt jedoch Fahrzeug-zu-X Kommunikation mit Ver mittlung beispielsweise über ein Mobilfunknetz explizit nicht aus .

Erwähnte Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens können in der angegebenen Reihenfolge ausgeführt werden. Sie können jedoch auch in einer anderen Reihenfolge ausgeführt werden. Ein er findungsgemäßes Verfahren kann in einer seiner Ausführungen, beispielsweise mit einer bestimmten Zusammenstellung von Schritten, in der Weise ausgeführt werden, dass keine weiteren Schritte ausgeführt werden. Es können jedoch grundsätzlich auch weitere Schritte ausgeführt werden, auch solche welche nicht erwähnt sind. Die zur Anmeldung gehörigen Ansprüche stellen keinen Verzicht auf die Erzielung weitergehenden Schutzes dar.

Sofern sich im Laufe des Verfahrens herausstellt, dass ein Merkmal oder eine Gruppe von Merkmalen nicht zwingend nötig ist, so wird anmelderseitig bereits jetzt eine Formulierung zumindest eines unabhängigen Anspruchs angestrebt, welcher das Merkmal oder die Gruppe von Merkmalen nicht mehr aufweist. Hierbei kann es sich beispielsweise um eine Unterkombination eines am An meldetag vorliegenden Anspruchs oder um eine durch weitere Merkmale eingeschränkte Unterkombination eines am Anmeldetag vorliegenden Anspruchs handeln. Derartige neu zu formulierende Ansprüche oder Merkmalskombinationen sind als von der Offen barung dieser Anmeldung mit abgedeckt zu verstehen.

Es sei ferner darauf hingewiesen, dass Ausgestaltungen, Merkmale und Varianten der Erfindung, welche in den verschiedenen Ausführungen oder Ausführungsbeispielen beschriebenen und/oder in den Figuren gezeigt sind, beliebig untereinander kombinierbar sind. Einzelne oder mehrere Merkmale sind beliebig gegeneinander austauschbar. Hieraus entstehende Merkmalskombinationen sind als von der Offenbarung dieser Anmeldung mit abgedeckt zu verstehen .

Rückbezüge in abhängigen Ansprüchen sind nicht als ein Verzicht auf die Erzielung eines selbständigen, gegenständlichen Schutzes für die Merkmale der rückbezogenen Unteransprüche zu verstehen. Diese Merkmale können auch beliebig mit anderen Merkmalen kombiniert werden.

Merkmale, die lediglich in der Beschreibung offenbart sind oder Merkmale, welche in der Beschreibung oder in einem Anspruch nur in Verbindung mit anderen Merkmalen offenbart sind, können grundsätzlich von eigenständiger erfindungswesentlicher Be deutung sein. Sie können deshalb auch einzeln zur Abgrenzung vom Stand der Technik in Ansprüche aufgenommen werden.