Trajektorie sowie Kraftfahrzeug

BESCHREIBUNG:

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausleuchten eines Fahrbahnbe- reichs durch ein Kraftfahrzeug. Dabei wird eine Trajektorie, welche eine zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn betrifft, auf die Fahrbahn projiziert. Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahr- zeug mit einer Beleuchtungseinrichtung.

Aus dem Stand der Technik sind hochauflösende Scheinwerfer bekannt, welche insbesondere zumindest 200, 500, 1000 oder 2000 Bildpunkte auflö- sen können. Derartige hochauflösende Scheinwerfer können zur Projektion von Bildern und Symbolen auf eine Fahrbahn genutzt werden. Ein solcher hochauflösender Scheinwerfer kann beispielsweise ein Matrixleuchtmittel, eine Anordnung von Mikrospiegeln, eine Anordnung von Flüssigkristallen oder einen Laserscanner aufweisen. In einem Mischbetrieb von teilautonom oder vollautonom betriebenen Fahr- zeugen mit durch einen Fahrer gesteuerten Fahrzeugen besteht ein hohes Gefahrenpotential durch unerkannte Fahrmanöver. Insbesondere können menschliche Fahrer das Verhalten von autonom gesteuerten Fahrzeugen oftmals nur schwer einschätzen.

In diesem Kontext offenbart die DE 10 2014 226 254 A1 ein Verfahren zum Betreiben einer Signalisierungsvorrichtung eines autonom oder teilautonom fahrenden Kraftfahrzeugs, wobei die Signalisierungsvorrichtung in Abhängig- keit von einem erfassten Verkehrsteilnehmer angesteuert wird, um dem erfassten Verkehrsteilnehmer eine Information über ein weiteres Verhalten des Kraftfahrzeugs und/oder des erfassten Verkehrsteilnehmers anzuzeigen. Wenigstens ein Signalisierungsmittel der Signalisierungsvorrichtung kann an einem Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs angeordnet sein.

Die DE 10 2011 081 394 B3 betrifft ein Verfahren zum Hervorheben eines erwarteten Bewegungspfads eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren einen Schritt des Ermittelns einer Verkehrssituation unter Verwendung einer Infor- mation über ein Umfeld des Fahrzeugs umfasst. Auf Basis der erfassten Verkehrssituation wird ein erwarteter Bewegungspfad durch eine Fahrbahn- markierungsvorrichtung hervorgehoben. Beispielsweise kann ein Scheinwer- fer des Fahrzeugs als die Fahrbahnmarkierungsvorrichtung angesteuert werden.

Die DE 10 2012 025 354 A1 betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Anzeige einer Änderung eines Dynamikparameters eines Verkehrsmittels. Zur Anzeige wird eine vordefinierte Unregelmäßigkeit auf eine Oberfläche in der Umgebung des Verkehrsmittels projiziert. Die vordefinierte Unregelmä- ßigkeit wird durch ein Leuchtmittel, beispielsweise einen Frontscheinwerfer, auf die Oberfläche projiziert.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Übersicht über die Fahrt eines Kraftfahrzeugs, insbesondere für weitere Verkehrsteilnehmer, zu ermöglichen.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Ausführungsformen mit zweckmäßigen Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zum Ausleuchten eines Fahr- bahnbereichs durch ein Kraftfahrzeug mit den folgenden Schritten: Ermitteln einer Trajektorie, welche eine zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn betrifft, Berechnen einer Lichtverteilung für einen Scheinwer- fer des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von der ermittelten Trajektorie derart, dass ein Verlauf der Trajektorie als Teil der Lichtverteilung auf die Fahrbahn projiziert wird, und Abstrahlen einer der Lichtverteilung entsprechenden Hel- ligkeitsverteilung mittels des Scheinwerfers auf die Fahrbahn. In manchen Ausführungsformen der Erfindung kann die Trajektorie anhand einer Ver- kehrssituation, in welcher sich das Kraftfahrzeug befindet, ermittelt werden. Beispielsweise kann hierzu mit einer Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs, welche beispielsweise einen Radarsensor, einen Lidar-Sensor, eine Kamera und/oder einen Ultraschallsensor umfasst, die Verkehrssituation erfasst wer- den. Alternativ oder zusätzlich können Steuerbefehle des Fahrers oder einer Steuereinrichtung zum autonomen Betrieb des Fahrzeugs zum Ermitteln der Trajektorie erfasst werden. Durch die Steuerbefehle kann die zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs auf der Fahrbahn fest vorgegeben sein. Bei- spielsweise wird durch die Steuerbefehle eine Lenkeinrichtung, eine Brems- einrichtung sowie eine Beschleunigungseinrichtung des Fahrzeugs durchge- hend angesteuert. Mit anderen Worten kann anhand der Steuerbefehle ab- geleitet werden, welche Lenkmanöver, Bremsmanöver und Beschleun i- gungsmanöver das Kraftfahrzeug während der zukünftigen Bewegung auf der Fahrbahn durchführen wird. Dabei betrifft die zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs insbesondere eine Bewegung des Kraftfahrzeugs über zu- mindest fünf, zehn, 20 oder 50 Meter. Mit anderen Worten wird die zukünfti- ge Bewegung vorteilhafterweise nicht nur aus einer momentanen Beschleu- nigung, Lenkung oder Verzögerung des Kraftfahrzeugs extrapoliert, sondern vorausschauend berechnet.

Um eine verbesserte Übersicht über die Bewegung des Kraftfahrzeugs zu ermöglichen, ist vorgesehen, dass die Lichtverteilung in Abhängigkeit von der ermittelten Trajektorie zusätzlich derart berechnet wird, dass anhand der Lichtverteilung zusätzlich zu der Trajektorie auch eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs parallel zu dessen Längsrichtung symbolisiert wird. Mit ande- ren Worten wird sowohl der Verlauf der Trajektorie als auch eine Geschwin- digkeitsänderung des Kraftfahrzeugs durch die Lichtverteilung symbolisiert. Durch Projektion der Lichtverteilung auf die Fahrbahn wird somit durch die Projektion auf der Fahrbahn sowohl der Verlauf der Trajektorie als auch die Geschwindigkeitsänderung des Kraftfahrzeugs dargestellt. Als Beschleunigung des Kraftfahrzeugs parallel zu dessen Längsrichtung ist sowohl eine positive Beschleunigung (Gas geben) als auch eine negative Beschleunigung (Abbremsen) zu verstehen. Somit ist unter Beschleunigung des Kraftfahrzeugs parallel zu dessen Längsrichtung sowohl eine Geschwin- digkeitszunahme als auch eine Geschwindigkeitsabnahme zu verstehen.

Beispielsweise wird die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs parallel zu des- sen Längsrichtung durch ein Symbol repräsentiert, welches als Teil der Lichtverteilung auf die Fahrbahn projiziert wird. Hierfür kann insbesondere ein Symbol vorbestimmt werden, welches für Fahrer weiterer Kraftfahrzeuge besonders intuitiv verständlich ist. Das Symbol kann vorzugsweise repräsen- tieren, in welche Richtung die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs parallel zu dessen Längsrichtung ausgerichtet ist und/oder wie stark diese Beschleun i- gung ist. Beispielsweise kann das Symbol repräsentieren, ob das Kraftfahr- zeug Gas gibt oder abbremst. Auf diese Weise kann die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs parallel zu dessen Längsrichtung besonders intuitiv verständ- lich symbolisiert werden.

Der Verlauf der Trajektorie kann mit einer Linie repräsentiert werden, welche dem Verlauf der Trajektorie nachempfunden ist und als Teil der Lichtvertei- lung auf die Fahrbahn projiziert wird. Dabei kann die Linie denjenigen Verlauf haben, den das Kraftfahrzeug im Rahmen einer zukünftigen Bewegung fol gen wird. Durch das Darstellen der Trajektorie mittels einer Linie kann die zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs besonders intuitiv verständlich visualisiert werden.

In einer Ausführungsform der Erfindung wird die Lichtverteilung derart be- rechnet, dass das Symbol neben der Linie auf die Fahrbahn projiziert wird. Mit anderen Worten ist in der Projektion der der Lichtverteilung entsprechen- den Helligkeitsverteilung auf die Fahrbahn das Symbol, welches die Ge- schwindigkeitsänderung beziehungsweise Beschleunigung des Kraftfahr- zeugs repräsentiert, neben der Linie, welche den Verlauf der Trajektorie repräsentiert, dargestellt. Auf diese Weise ist eine noch intuitiv verständliche- re Darstellung der zukünftigen Bewegung des Kraftfahrzeugs möglich. Eine Weiterbildung sieht vor, dass die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs parallel zu dessen Längsrichtung durch mindestens einen Pfeil repräsentiert wird, welcher entsprechend einer Richtung der Beschleunigung ausgerichtet ist und als Teil der Lichtverteilung auf die Fahrbahn projiziert wird. Mit ande- ren Worten wird eine Geschwindigkeitsänderung des Kraftfahrzeugs durch den mindestens einen Pfeil repräsentiert, welcher entsprechend der Richtung der Geschwindigkeitsänderung ausgerichtet ist. Insbesondere ist der mindes- tens eine Pfeil in Fahrtrichtung ausgerichtet, um eine zukünftige Beschleun i- gung des Kraftfahrzeugs zu repräsentieren, und entgegen der Fahrtrichtung ausgerichtet, um ein zukünftiges Abbremsen des Kraftfahrzeugs zu reprä- sentieren. Der mindestens eine Pfeil kann Teil des oben genannten Symbols sein. Beispielsweise besteht das Symbol teilweise oder ausschließlich aus dem mindestens einen Pfeil. Durch den Pfeil kann die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs parallel zu dessen Längsrichtung besonders intuitiv erkenn- bar kenntlich gemacht werden.

Der mindestens eine Pfeil/das Symbol wird vorzugsweise an diejenige Stelle im Verlauf der Trajektorie projiziert, an welcher das Kraftfahrzeug die Be- schleunigung längs der Längsrichtung erfahren wird. Auf diese Weise kann durch das Symbol/den mindestens einen Pfeil nicht nur dargestellt werden, dass das Kraftfahrzeug parallel zu dessen Längsachse beschleunigt werden wird, sondern auch an welcher Stelle.

Eine Weiterbildung sieht vor, dass ein zukünftiges Anhalten des Kraftfahr- zeugs durch eine Linie, insbesondere Haltelinie, repräsentiert wird, die senk- recht zur Trajektorie ausgerichtet ist und als Teil der Lichtverteilung auf die Fahrbahn projiziert wird. Unter dem zukünftigen Anhalten des Kraftfahrzeugs ist insbesondere zu verstehen, dass das Kraftfahrzeug im Rahmen seiner zukünftigen Bewegung bis zum Stillstand abbremst. In diesem Fall kann die Trajektorie in einem Haltepunkt, in dem das Kraftfahrzeug zum Stehen kommt, enden. In diesem Fall kann die weitere Linie, insbesondere die Halt- elinie, senkrecht zur Trajektorie durch diesen Haltepunkt verlaufen. Im All- gemeinen kann die weitere Linie, insbesondere Haltelinie, in dieser Position dargestellt werden, in welcher das Kraftfahrzeug beim zukünftigen Anhalten zum Stehen kommt. Auf diese Weise kann für andere Verkehrsteilnehmer dargestellt werden, dass das Kraftfahrzeug zukünftig anhalten wird.

Bei dem Ermitteln der Trajektorie kann diese beispielsweise aus einem Fah- rerassistenzsystem zum Steuern einer autonomen Fahrt empfangen werden. Ein solches Fahrerassistenzsystem berechnet üblicherweise durchgehend eine Trajektorie zum Steuern einer solchen autonomen Fahrt. In diesem Fall kann die Trajektorie durch das Fahrerassistenzsystem berechnet werden. Es ergibt sich der Vorteil, dass für andere Verkehrsteilnehmer kenntlich gemacht werden kann, auf welche Art und Weise das Fahrzeug zukünftig autonom bewegt wird.

Eine Weiterbildung sieht vor, dass die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs parallel zu dessen Längsrichtung durch eine Animation einer zeitlich verän- derbaren Helligkeitsverteilung, welche entsprechend der Lichtverteilung auf die Fahrbahn projiziert wird, entlang der Trajektorie repräsentiert wird. Bei- spielsweise wird mittels der zeitlich veränderbaren Helligkeitsverteilung eine Lichtquelle auf der Fahrbahn dargestellt. Die Animation der zeitlich verän- derbaren Helligkeitsverteilung kann eine Bewegungsrichtung haben. Im Bei- spiel der Lichtquelle als der Animation kann eine Richtung einer Gruppenge- schwindigkeit und/oder Phasengeschwindigkeit der Lichtquelle der Bewe- gungsrichtung entsprechen. Durch die zeitlich veränderbare Hel I igkeitsvertei- lung ergibt sich eine weitere besonders intuitive Möglichkeit, die Beschleuni- gung des Kraftfahrzeugs parallel zu dessen Längsrichtung darzustellen.

Eine Weiterbildung sieht vor, dass eine Helligkeit der Lichtverteilung entlang des Verlaufs der Trajektorie zunimmt, wenn eine Geschwindigkeit des Kraft- fahrzeugs entlang des Verlaufs der Trajektorie zukünftig zunehmen wird und abnimmt, wenn die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs entlang des Verlaufs der Trajektorie zukünftig abnehmen wird. Mit anderen Worten nimmt die Helligkeit der Lichtverteilung zu, wenn das Kraftfahrzeug zukünftig Gas gibt und ab, wenn das Kraftfahrzeug zukünftig bremst. Beispielsweise kann die Helligkeit der Lichtverteilung lokal entlang des Verlaufs der Trajektorie ge- genüber einem Grundwert verringert werden, wenn die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zukünftig abnehmen wird, und erhöht werden, wenn die Ge- schwindigkeit des Kraftfahrzeugs zukünftig zunehmen wird. Dabei wird die Helligkeit der Lichtverteilung an der Stelle entlang des Verlaufs der Trajekto- rie angepasst, in welchem die Geschwindigkeitsänderung vorgenommen werden wird. Somit wird nicht nur dargestellt, dass sich die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ändert wird, sondern auch an welcher Stelle sich die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ändern wird.

Zur Erfindung gehört außerdem ein Kraftfahrzeug mit einer Beleuchtungsein- richtung zum Ausleuchten eines Fahrbahnbereichs mit einer Ermittlungsein- heit zum Ermitteln einer Trajektorie, welche eine zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn betrifft, einer Recheneinheit zum Berech- nen einer Lichtverteilung für einen Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs in Ab- hängigkeit von der ermittelten Trajektorie, derart, dass ein Verlauf der Trajek- torie als Teil der Lichtverteilung auf die Fahrbahn projiziert wird, und einer Steuereinheit zum Ansteuern des Scheinwerfers derart, dass dieser eine der Lichtverteilung entsprechende Helligkeitsverteilung abstrahlt. Erfindungsge- mäß ist die Recheneinheit dazu ausgebildet, die Lichtverteilung in Abhängig- keit von der ermittelten Trajektorie zusätzlich derart zu berechnen, dass anhand der Lichtverteilung zusätzlich zu der Trajektorie auch eine Beschleu- nigung des Kraftfahrzeugs parallel zu dessen Längsausrichtung symbolisiert ist.

Der Scheinwerfer ist bevorzugt als hochauflösender Scheinwerfer ausge- führt. Der Scheinwerfer kann beispielsweise ein Matrixleuchtmittel, eine An- ordnung von Mikrospiegeln, eine Anordnung von Flüssigkristallen oder einen Laserscanner aufweisen.

Bei dem Kraftfahrzeug handelt es sich insbesondere um einen Kraftwagen, beispielsweise einen Personenkraftwagen oder einen Lastkraftwagen. Das Kraftfahrzeug kann zum Antrieb einen Verbrennungsmotor und/oder einen Elektromotor aufweisen. Insbesondere ist das Kraftfahrzeug dazu eingerich- tet, eine vollständig oder teilweise autonome Fahrt durchzuführen. Hierzu kann das Kraftfahrzeug ein Fahrerassistenzsystem zum Steuern einer auto- nomen Fahrt des Fahrzeugs aufweisen. Insbesondere ist die Ermittlungsein- heit dazu ausgebildet, die Trajektorie aus dem Fahrerassistenzsystem zu empfangen.

Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der beschriebenen Ausfüh- rungsformen.

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs hier nicht noch einmal beschrieben.

Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Flierzu zeigt die einzige Fig. in einer schematischen Vogelperspektive ein Kraftfahr- zeug, dessen zukünftige Bewegung auf eine Fahrbahn projiziert wird.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispie- len stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die be- schriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebe- nen Merkmale der Erfindung ergänzbar.

In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Be- zugszeichen versehen.

Die einzige Figur zeigt ein Kraftfahrzeug 1 mit einer Beleuchtungseinrichtung 9 zum Ausleuchten eines Fahrbahnbereichs einer Fahrbahn 8. Die Beleuch- tungseinrichtung 9 umfasst zwei Scheinwerfer 2, welche in einem jeweiligen Abstrahlbereich 21 eine Helligkeitsverteilung 20 abstrahlen. Außerdem um- fasst die Beleuchtungseinrichtung 9 vorliegend eine Ermittlungseinheit 3, eine Recheneinheit 4 und eine Steuereinheit 5. Die Steuereinheit 5 ist dazu ausgebildet, die Helligkeitsverteilung 20 der Scheinwerfer 2 zu steuern.

Die Ermittlungseinheit 3 ermittelt eine Trajektorie, welche eine zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 8 betrifft. Insbesondere ist durch die Trajektorie die zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 8 über eine Strecke von zumindest fünf Metern, zehn Metern, 20 Metern, 50 Metern oder 100 Metern eindeutig vorgegeben. Durch die Trajektorie kann eine Abfolge an Lenkmanövern und Beschleunigungsmanö- vern für das Kraftfahrzeug 1 fest vorgegeben sein. Beispielsweise kann die Trajektorie aus einer Verkehrssituation auf der Fahrbahn 8 und/oder anhand von Steuerbefehlen eines Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 ermittelt werden. Vorliegend ist das Kraftfahrzeug 1 jedoch zur Durchführung einer autonomen Fahrt ausgebildet. Im Rahmen der autonomen Fahrt kann das Kraftfahrzeug 1 sich selbst steuern, ohne dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 eingreift. In diesem Fall hat das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise keinen Fahrer, sondern nur Insassen. Alternativ könnte das Kraftfahrzeug 1 auch leer sein. Zum Steuern der autonomen Fahrt weist das Kraftfahrzeug 1 ein Fahrerassistenz- system 6 auf. Das Fahrerassistenzsystem 6 ist dazu ausgebildet, die auto- nome Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 zu steuern. Zum Steuern der autonomen Fahrt wird durch das Fahrerassistenzsystem 6 die Trajektorie, welche die zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 8 betrifft, be- rechnet. Diese Trajektorie wird durch die Ermittlungseinheit 3 aus dem Fah- rerassistenzsystem 6 empfangen.

Die Recheneinheit 4 berechnet anhand der Trajektorie eine jeweilige Licht verteilung für jeden der Scheinwerfer 2 des Kraftfahrzeugs 1. Dabei wird die jeweilige Lichtverteilung derart berechnet, dass ein Verlauf 13 der Trajektorie als Teil der Lichtverteilung auf die Fahrbahn 8 projiziert wird. Gemäß der Figur wird die Trajektorie durch eine Linie 14 repräsentiert. Mit anderen Wor- ten fährt das Kraftfahrzeug 1 im Rahmen seiner autonomen Fahrt im vorlie- genden Beispiel der Linie 14 entlang. Die Scheinwerfer 2 sind als hochauflösende Scheinwerfer ausgeführt. Die Scheinwerfer 2 können beispielsweise jeweils ein Matrixleuchtmittel, eine Anordnung von Mikrospiegeln, eine Anordnung von Flüssigkristallen oder einen Laserscanner aufweisen.

Im vorliegenden Beispiel wird sich das Kraftfahrzeug 1 gemäß der ermittelten Trajektorie bis zu dem Punkt 18 entlang der Linie 14 mit konstanter Ge- schwindigkeit fortbewegen. Ab dem Punkt 18 wird das Kraftfahrzeug 1 seine Geschwindigkeit verringern, das heißt bremsen, und somit mit geringer wer- dender Geschwindigkeit weiterhin der Linie 14 folgen. Infolge des Bremsma- növers ist geplant, dass das Kraftfahrzeug 1 in einem Punkt 19 zum Stehen kommt. Die beiden Punkte 18, 19 charakterisieren im Allgemeinen einen Abschnitt der Trajektorie, in welchem eine Beschleunigung des Kraftfahr- zeugs 1 parallel zu dessen Fahrzeuglängsrichtung geplant ist. Mit anderen Worten charakterisiert der Punkt 18 einen Punkt, in dem ein Beschleuni- gungsmanöver begonnen wird und der Punkt 19 einen Punkt, in dem das Beschleunigungsmanöver beendet wird. Wie bereits dargelegt, ist unter dem Begriff„Beschleunigungsmanöver“ sowohl ein Abbremsen als auch ein Gas- geben zu verstehen.

Die Recheneinheit 4 berechnet die Lichtverteilung für die Scheinwerfer 2 derart, dass einerseits die Linie 14 als auch ein Symbol 10 sowie eine Halt elinie 12 als Teil der Lichtverteilung auf die Fahrbahn 8 projiziert werden. Mit anderen Worten berechnet die Recheneinheit, welche Helligkeitsverteilung 20 durch die Scheinwerfer 2 abgestrahlt werden muss, damit die Linie 14, das Symbol 10 sowie die Haltelinie 12 auf der Fahrbahn 8 dargestellt wer- den. Somit handelt es sich bei der Lichtverteilung um eine Rechengröße, welche berechnet wird, um damit die Scheinwerfer 2 anzusteuern. Die Steu- ereinheit 5 steuert anhand dieser berechneten Lichtverteilung die Scheinwer- fer 2 derart an, dass jeder der Scheinwerfer 2 eine der jeweiligen Lichtvertei- lung entsprechende Helligkeitsverteilung 20 abstrahlt. Somit werden mit der Helligkeitsverteilung 20 das Symbol 10, die Linie 14 sowie die Haltelinie 12 auf der Fahrbahn 8 dargestellt.

Das Symbol 10 umfasst mindestens einen Pfeil 11 , vorliegend zwei Pfeile 11. Der mindestens eine Pfeil 11 kann entsprechend einem Vektor einer Be- schleunigung des Kraftfahrzeugs 1 parallel zu dessen Längsrichtung ausge- richtet sein. Die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 1 parallel zu dessen Längsrichtung kann beispielsweise durch Bremsen oder durch Gasgeben hervorgerufen werden. Mit anderen Worten kann entweder die Geschwindig- keit des Kraftfahrzeugs 1 erhöht oder verringert werden. Vorliegend wird ab dem Punkt 18 die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 verringert. Daher ist vorliegend der mindestens eine Pfeil 11 entgegen dem Verlauf 13 der Trajek- torie ausgerichtet. In einem anderen Beispiel, in welchem das Kraftfahrzeug 1 seine Geschwindigkeit erhöht, kann der mindestens eine Pfeil 11 entspre- chend dem Verlauf 13 der Trajektorie ausgerichtet sein.

Vorteilhafterweise ist das Symbol 10 beziehungsweise der mindestens eine Pfeil 11 dort angeordnet, wo das Kraftfahrzeug 1 mit der Geschwindigkeits- änderung beziehungsweise Beschleunigung parallel zur Fahrtrichtung begin- nen wird. Alternativ oder zusätzlich kann über den Teil des Verlaufs 13 der Trajektorie, über welchen die Beschleunigung parallel zur Fahrtrichtung vor- gesehen ist, weitere Symbole 15 dargestellt werden. Diese weiteren Symbo- le 15 können beispielsweise dem Symbol 10 nachempfunden sein. Vorlie- gend sind die Symbole 15 jedoch kleiner als das Symbol 10. Vorliegend werden die weiteren Symbole 15 entlang dem Verlauf 13 der Trajektorie zwischen den Punkten 18 und 19 dargestellt, da zwischen diesen beiden Punkten 18, 19 das Bremsmanöver vorgesehen ist.

Die Tatsache, dass das Kraftfahrzeug 1 voraussichtlich in dem Punkt 19 zum Stehen kommt, wird durch die Haltelinie 12 repräsentiert. Die Haltelinie 12 ist senkrecht zum Verlauf 13 der Trajektorie im Punkt 19 ausgerichtet. Durch die Darstellung der Haltelinie 12 kann für andere Verkehrsteilnehmer dargestellt werden, dass das Kraftfahrzeug 1 voraussichtlich in dem Punkt 19 zum Ste- hen kommt. In weiteren, in der Figur nicht gezeigten Ausführungsformen der Erfindung kann vorgesehen sein, dass statt dem Symbol 10, den Pfeilen 11 und/oder den weiteren Symbolen 15 entweder eine zeitlich veränderbare Helligkeits- Verteilung zwischen den Punkten 18 und 19 dargestellt wird oder dass eine Helligkeit der Helligkeitsverteilung 20 entlang des Verlaufs 13 der Trajektorie zwischen den Punkten 18 und 19 erhöht oder verringert wird.

Beispielsweise repräsentiert eine Helligkeit der Lichtverteilung in einem Be- reich lokal um den Verlauf 13 eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 , welche in dem jeweiligen Punkt vorgesehen ist. Eine Erhöhung der Ge- schwindigkeit kann in diesem Fall durch eine heller werdende Hell ig keitsver- teilung 20 entlang des Verlaufs 13 dargestellt werden. Eine Verringerung der Geschwindigkeit kann durch ein Dunklerwerden der Helligkeitsverteilung entlang dem Verlauf 13 dargestellt werden.

Insgesamt zeigen die Ausführungsbeispiele, wie eine verbesserte Übersicht über eine zukünftige Bewegung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere für wei- tere Verkehrsteilnehmer, ermöglicht werden kann.