Titel

Verfahren zum Verbessern eines Parkassistenten sowie Einparksystem

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verbessern eines

Parkassistenten eines Fahrzeugs zur Durchführung eines unterstützen oder automatischen Einparkvorganges des Fahrzeugs sowie ein Einparksystem zum

Verbessern eines Parkassistenten eines Fahrzeugs.

STAND DER TECHNIK

Parkassistenten sind grundsätzlich bekannt und werden oftmals als Bestandteil von Fahrerassistenzsystemen in Fahrzeugen, insbesondere Kraftfahrzeugen, verwendet. Moderne Parkassistenten erlauben dabei ein unterstütztes oder automatisches Einparken des Fahrzeugs in verschiedene Arten von Parklücken, z. B. in längs zur Fahrbahn orientierte Parklücken oder in Querparklücken. Dabei wird für die jeweils vorliegende Art der Parklücke durch den Benutzer und/oder automatisch ein bestimmter Einparkvorgang ausgewählt. Der Parkassistent führt anschließend anhand der gewählten Art des Einparkvorganges den

Einparkvorgang aus bzw. unterstützt den Fahrer beim Einparkvorgang.

Aus der DE 10 2009 006 336 A1 ist dabei ein Verfahren bekannt, durch das ein durch einen Parkassistenten durchgeführter oder unterstützter Einparkvorgang überwacht werden kann. Eine Überwachung der Fahrdynamik eines Fahrzeuges in verschiedenen Situationen durch ein Fahrerassistenzsystem ist ferner aus der DE 10 2006 039 183 A1 bekannt. Hierbei werden Daten von Sensoren gesammelt und in einer Auswerteeinheit ausgewertet und bewertet, um eine bevorstehende Fahrsituation vorherzusagen. Gegebenenfalls wird der Fahrer des Fahrzeugs und/oder Fahrer von Fahrzeugen in der Umgebung durch das Fahrerassistenzsystem über die bevorstehende Fahrsituation informiert beziehungsweise gewarnt. Aufgrund der hohen Variabilität an möglichen Parkszenen, die anhand gespeicherter Arten von Einparkvorgängen klassifiziert werden müssen, kann oftmals keine genügend genaue Ausführung des Einparkvorganges gewährleistet werden. Da die Arten geplanter Einparkvorgänge und der Ablauf der

Durchführung des geplanten Einparkvorganges in den bekannten

Parkassistenten oftmals unveränderbar gespeichert sind, können sich

Abweichungen von einem vom Benutzer gewünschten Ergebnis eines

Einparkvorganges vom tatsächlich durchgeführten Einparkvorgang bei ähnlichen Parkszenen wiederholen.

OFFENBARUNG DER ERFINDUNG

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, die voranstehend beschriebenen Nachteile bekannter Parkassistenten von Fahrzeugen zur Durchführung eines

unterstützten oder automatischen Einparkvorganges des Fahrzeugs zu beheben.

Insbesondere ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum

Verbessern eines Parkassistenten eines Fahrzeugs sowie ein Einparksystem zum Verbessern eines Parkassistenten eines Fahrzeugs bereitzustellen, welche in einfacher und kostengünstiger Weise die Genauigkeit, mit der ein

Parkassistent Einparkvorgänge in beliebigen Parkszenen durchführen kann, erhöhen.

Voranstehende Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 sowie durch ein Einparksystem mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 10. Weitere Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und den

Zeichnungen. In einem ersten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch ein Verfahren zum

Verbessern eines Parkassistenten eines Fahrzeugs zur Durchführung eines unterstützten oder automatischen Einparkvorganges des Fahrzeugs gelöst. Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich durch folgende Schritte aus:

a) Feststellen der Art des geplanten Einparkvorganges,

b) Unterstütztes oder automatisches Ausführen des Einparkvorganges durch den

Parkassistenten anhand der festgestellten Art des Einparkvorganges, c) Speicherung von Daten des Einparkvorganges im Parkassistenten, d) Bewertung des Einparkvorganges,

e) Verbesserung des Parkassistenten des Fahrzeugs für die festgestellte Art des Einparkvorganges durch eine Rechnereinheit anhand der gespeicherten Daten und der Bewertung des Einparkvorgangs.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren setzt also auf bekannten Parkassistenten auf und verbessert diese. Die Schritte a) und b) des Verfahrens bewirken dabei die Durchführung eines Einparkvorganges. In Schritt a) wird dabei, insbesondere durch im Fahrzeug vorhandene Sensoren wie Ultraschallsensoren,

Radarsensoren, optische Sensoren und/oder Kamerasysteme, die Art des geplanten Einparkvorganges festgestellt. Dabei wird u. a. eine Parklücke detektiert und vermessen, eine Einparktrajektorie berechnet und insbesondere festgestellt, ob es sich um eine längs zur Fahrbahn orientierte Parklücke, eine quer zur Fahrbahn orientierte Parklücke oder um eine sogenannte

Schrägparklücke handelt. Schritt b) des Verfahrens beinhaltet die Ausführung des Einparkvorganges durch den Parkassistenten anhand der festgestellten Art des Einparkvorganges. Dabei kann es sich um ein automatisches Ausführen des Einparkvorganges handeln, bei dem der Parkassistent sämtliche Fahrfunktionen des Fahrzeugs übernimmt. Alternativ kann der Einparkvorgang auch unterstützt durchgeführt werden, wobei hier z. B. der Parkassistent nur die Lenkbewegung des Fahrzeugs übernimmt oder auf eine sonstige geeignete Art und Weise den Fahrer beim Einparken unterstützt. Anschließend werden im Schritt c) des Verfahrens die Daten des Einparkvorganges im Parkassistenten gespeichert. Bei den Daten kann es sich dabei insbesondere um Geschwindigkeitsdaten,

Lenkbewegungen, Zeitpunkten von Lenkbewegungen und sämtliche

Sensordaten des Fahrzeugs handeln. Damit werden insbesondere sämtliche Informationen des durchgeführten Einparkvorganges gespeichert, der

Einparkvorgang kann somit aus den Daten rekonstruiert werden. Anschließend wird im Schritt d) des Verfahrens der Einparkvorgang bewertet. Dabei können insbesondere die benötigte Zeit für den Einparkvorgang, die Endposition des Fahrzeugs innerhalb der Parklücke, die Anzahl der benötigten Züge bis zum Erreichen der Parkposition und/oder Abstände zu den Rändern der Parklücke in die Bewertung einfließen. Im letzten Schritt e) des Verfahrens wird der

Parkassistent des Fahrzeugs für die festgestellte Art des Vorganges durch eine

Rechnereinheit anhand der gespeicherten Daten und der Bewertung des Einparkvorganges verbessert. Dabei können, insbesondere durch die

gespeicherten Daten, eine Park-Soll-Position, d. h. die Position, die das

Fahrzeug nach Ausführung des Einparkvorganges in der Parklücke einnehmen soll, innerhalb der Parklücke berechnet werden und mit der, ebenfalls durch die gespeicherten Daten gestützte, Park-Ist-Position, d. h. die Position, die das Fahrzeug nach dem durchgeführten Einparkvorgang tatsächlich in der Parklücke einnimmt, verglichen werden. Durch die Bewertung des Einparkvorganges können die Unterschiede der Park-Ist- und Park-Soll-Position in Beziehung, insbesondere durch das Setzen von Schwerpunkten in der Bewertung auf einzelne Kriterien auch gewichtet in Beziehung, gesetzt werden. Um den

Parkassistenten eines Fahrzeugs zu verbessern, wird in der Rechnereinheit, basierend auf den gespeicherten Daten, der gewichteten Bewertung und dem ursprünglich vorhandenen Einparkvorganges ein neuer Einparkvorgang berechnet, der bei der vorliegenden Parkszene den Einparkvorgang besser, d. h. mit einer besseren Bewertung, ausgeführt hätte. Bei der nächsten Ausführung eines Einparkvorganges der gleichen Art durch den Parkassistenten kann durch dieses Verfahren ein besseres Ergebnis, d. h. eine geringere Abweichung der Park-Ist-Position von der Park-Soll-Position, erreicht werden.

In einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens, kann vorgesehen sein, dass die Bewertung durch den Benutzer und/oder automatisch durchgeführt wird. Eine Bewertung durch den Benutzer, d. h. insbesondere den Fahrer des Fahrzeugs, kann der Fahrer den Parkassistenten selbst bewerten, d. h. seine subjektive Bewertung über den Einparkvorgang abgeben. Die

Durchführung des Verfahrens zum Verbessern eines Parkassistenten eines Fahrzeugs führt dadurch zu einem Parkassistenten, das speziell auf die

Wünsche des jeweiligen Benutzers angepasst ist. Bei einem automatischen Bewerten des Einparkvorganges kann die Park-Ist-Position mit einer

gespeicherten Park-Soll-Position verglichen werden. Jeder Einparkvorgang der festgestellten Art kann somit zur Verbesserung des Parkassistenten durch den Parkassistenten selbst herangezogen werden, es handelt sich dabei um einen sogenannten„lernfähigen Parkassistenten".

Ferner kann bei einem Verfahren zum Verbessern eines Parkassistenten vorgesehen sein, dass die Rechnereinheit eine vom Fahrzeug getrennte

Rechnereinheit ist, und dass die Daten des Einparkvorganges und die Bewertung des Einparkvorganges an die Rechnereinheit übertragen werden. Die

Rechnereinheit kann sich insbesondere in einer Werkstatt, einem

Fahrzeugteilezulieferer oder einem Fahrzeugteilehersteller befinden. Eine derartige Rechnereinheit kann insbesondere kostenintensiv sein, wodurch ein Einbau in ein Fahrzeug aus Kostengründen nicht infrage kommt. Ein Aufstellen der Rechnereinheit an zentralen Stellen ermöglicht es, dass eine Rechnereinheit zur Verbesserung von Parkassistenten vieler Fahrzeuge verwendet werden kann. Dies stellt eine erhebliche Kostenreduktion dar.

In einer Weiterentwicklung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Verbessern eines Parkassistenten kann vorgesehen sein, dass eine weitere Bewertung des Einparkvorganges nach der Übertragung der Daten und der Bewertung des Einparkvorganges an die Rechnereinheit durchgeführt wird. Dabei können insbesondere Einparkvorgänge, bei denen z. b. aus Zeitmangel keine Bewertung durch den Benutzer durchgeführt wurde, nachträglich bewertet werden. Auch eine nachträgliche Bewertung von Einparkvorgängen, bei denen eine

automatische Bewertung und/oder eine Bewertung durch den Benutzer nicht möglich waren, ist denkbar. Da die Verbesserung des Parkassistenten des Fahrzeugs insbesondere auf der Bewertung des durchgeführten

Einparkvorganges beruht, kann durch eine nachträgliche Bewertung die Qualität der Verbesserung des Parkassistenten gesteigert werden.

In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen

Verfahrens zum Verbessern eines Parkassistenten kann vorgesehen sein, dass bei der Verbesserung des Parkassistenten für die festgestellte Art des

Einparkvorganges durch die Rechnereinheit die Daten und die Bewertungen mehrerer Einparkvorgänge verwendet werden. Dies ermöglicht die Verwendung vieler Bewertungen und erhöht so die Qualität der Verbesserung. Dies wird insbesondere dadurch ermöglicht, da durch die Verwendung der Daten und der Bewertungen mehrerer Einparkvorgänge die Verbesserung auf einer größeren

Basis an Eingangsdaten basiert und daher Mittelwerte und Tendenzen gebildet und zur Verbesserung herangezogen werden können.

Ferner kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Verbessern eines Parkassistenten vorgesehen sein, dass eine Aufzeichnung der Daten des Einparkvorganges zu einem Zeitpunkt, insbesondere einstellbaren Zeitpunkt, vor dem Einparkvorgang beginnt. Durch die Aufzeichnung der Daten des

Einparkvorganges bereits vor dem eigentlichen Einparkvorgang werden insbesondere die Detektion der Parklücke und die Einteilung in eine Parkszene und das Festlegen der Art des geplanten Einparkvorganges mit abgespeichert. Es ist daher möglich, auch diese Teile des Parkassistenten durch das erfindungsgemäße Verfahren zu verbessern. Die Qualität der Verbesserung des Parkassistenten durch das erfindungsgemäße Verfahren wird dadurch noch weiter erhöht. In einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorgesehen sein, dass die Daten des Einparkvorganges Messergebnisse von Sensoren, insbesondere von Ultraschallsensoren und/oder Radarsensoren und/oder optischen Sensoren, umfassen. In modernen Fahrzeugen kann eine Vielzahl von Sensoren eingesetzt sein. Durch diese Sensoren ist es möglich, die Umgebung des Fahrzeuges zu bestimmen und insbesondere Abstände zu

Gegenständen oder anderen Verkehrsteilnehmern festzustellen. Durch die Speicherung der Daten dieser Sensoren ist es möglich, die Umgebung des Fahrzeugs beim Durchführen des Einparkvorganges in der Rechnereinheit zu rekonstruieren und somit in die Verbesserung des Parkassistenten mit einzubeziehen. Die Daten der Sensoren erlauben daher eine besonders genaue

Rekonstruktion der Umgebung des Einparkvorganges und tragen somit zur Qualität der Verbesserung des Parkassistenten des Fahrzeugs durch das erfindungsgemäße Verfahren bei. Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Verbessern eines Parkassistenten kann ferner vorgesehen sein, dass die Daten den Einparkvorganges

Fahrzeuginformationen, insbesondere Lenkeinschlag und/oder Geschwindigkeit des Fahrzeugs, umfassen. Durch die, insbesondere zeitlich aufgeschlüsselten, Fahrzeuginformationen wird die Bewegung des Fahrzeugs während des

Einparkvorganges abgebildet. Insbesondere durch Lenkeinschlag oder

Geschwindigkeit des Fahrzeugs, wobei die Geschwindigkeit in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung gegeben sein kann, erlaubt es, die Bewegung des Fahrzeugs in der Rechnereinheit zu rekonstruieren. Da insbesondere bei einem

automatischen Ausführen des Einparkvorganges die Lenkung und die

Geschwindigkeit des Fahrzeugs durch den Parkassistenten bestimmt sind, haben diese Fahrzeuginformationen einen direkten Einfluss auf die Qualität des Einparkvorganges. Durch die Miteinbeziehung der Fahrzeuginformationen in die Verbesserung des Parkassistenten durch die Rechnereinheit kann die Qualität der Verbesserung des Parkassistenten durch die Rechnereinheit erheblich gesteigert werden.

In einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Verbessern eines Parkassistenten kann vorgesehen sein, dass die Daten des Einparkvorganges Umgebungsinformationen umfassen.

Umgebungsinformationen im Sinne der Erfindung sind dabei zum Beispiel Navigationsinformationen, insbesondere Funkortung- und/oder GPS-Positionen und/oder Auswertung optischer Signale, wie z. B. detektierter Verkehrsschilder oder der Parkplatzumgebung. Durch das Miteinbeziehen von

Umgebungsinformationen kann der Parkassistent hinsichtlich spezieller örtlicher Gegebenheiten verbessert werden. So ist es z. B. insbesondere möglich, für Parkplätze an Straßenrändern, Großparkplätzen oder Parkhäusern

unterschiedliche Arten von Einparkvorgängen festzulegen. Die Qualität in Bezug auf die örtliche Gegebenheit eines derartig verbesserten Parkassistenten wird somit gesteigert.

Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch ein

Einparksystem zum Verbessern eines Parkassistenten eines Fahrzeugs, wobei der Parkassistent Teil des Einparksystems und zur Feststellung der Art eines geplanten Einparkvorganges sowie zu einer unterstützten oder automatischen Durchführung des festgestellten Einparkvorganges des Fahrzeugs ausgebildet ist, gelöst. Insbesondere ist das erfindungsgemäße Einparksystem derart ausgestaltet, dass der Parkassistent des Einparksystems eine

Speichereinrichtung zur Speicherung von Daten des Einparkvorganges aufweist, dass das Einparksystem eine Bewertungseinrichtung zur Bewertung des Einparkvorganges und eine Rechnereinheit zur Verbesserung des

Parkassistenten für die festgestellte Art des Einparkvorganges anhand der gespeicherten Daten und der Bewertung des Einparkvorgangs aufweist.

Durch die Speichereinrichtung und die dadurch mögliche Speicherung von Daten des Einparkvorgangs ist es möglich, den durchgeführten Einparkvorgang zu rekonstruieren. Die Daten können dabei insbesondere Informationen über die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, Lenkbewegungen, Zeitpunkten von Lenkbewegungen und sämtliche Sensordaten des Fahrzeugs umfassen. Die Bewertungseinrichtung ermöglicht eine Bewertung des Einparkvorganges.

Insbesondere ist dabei eine Bewertung durch den Fahrer oder eine automatische Bewertung durch das Einparksystem möglich. In die Bewertung kann zum Beispiel die benötigte Zeit für den Einparkvorgang, die Endposition des

Fahrzeugs innerhalb der Parklücke, die Anzahl der benötigten Züge bis zum Erreichen der Parkposition und/oder Abstände zu den Rändern der Parklücke in die Bewertung einfließen. Auch eine gewichtete Bewertung ist denkbar.

Basierend auf den gespeicherten Daten und der Bewertung kann die

Rechnereinheit des Einparksystems den Parkassistenten verbessern. Dafür kann zum Beispiel die Rechnereinheit einen neuen Einparkvorgang berechnen, der bei der vorliegenden Parkszene den Einparkvorgang besser, d. h. mit einer besseren Bewertung, ausgeführt hätte. Dieser neue Einparkvorgang kann dann bei dem nächsten Parkvorgang der gleichen Art durch den Parkassistenten verwendet werden. Bei der nächsten Ausführung eines Einparkvorganges dieser Art durch den Parkassistenten kann somit durch dieses Verfahren ein besseres Ergebnis, d. h. mit einer besseren Bewertung, erreicht werden.

In einer Weiterentwicklung eines erfindungsgemäßen Einparksystems kann vorgesehen sein, dass die Rechnereinheit im Fahrzeug angeordnet ist. Die Verbesserung des Parkassistenten kann somit unmittelbar nach dem Abschluss des Einparkvorganges ausgeführt werden. Der verbesserte Parkassistent steht dem Benutzer somit sofort beim nächsten Einparkvorgang der gleichen Art zur Verfügung.

Alternativ dazu kann bei einem erfindungsgemäßen Einparksystem vorgesehen sein, dass die Rechnereinheit vom Fahrzeug getrennt vorgesehen ist. Die Rechnereinheit kann sich dabei zum Beispiel in einer Werkstatt, einem

Fahrzeugteilezulieferer oder einem Fahrzeugteilehersteller befinden. Ein

Aufstellen der Rechnereinheit an zentralen Stellen ermöglicht es, dass eine einzige gemeinsame Rechnereinheit zur Verbesserung von Einparksystemen vieler Fahrzeuge verwendet werden kann. Dies stellt eine erhebliche

Kostenreduktion dar. Ferner kann bei einem erfindungsgemäßen Einparksystem vorgesehen sein, dass dieses zur Ausführung eines Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung ausgebildet ist. Sämtliche Vorteile, die in Bezug auf ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung beschrieben worden sind, gelten auch für ein Einparksystem, dass zur Ausführung eines derartigen Verfahrens ausgestaltet ist.

BEVORZUGTE AUSFUHRUNGSBEISPIELE

Das erfindungsgemäße Verfahren und seine Weiterbildungen sowie deren Vorteile werden nachfolgend anhand von Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen jeweils schematisch.

Figur 1 einen automatischen Einparkvorgang eines Fahrzeugs in eine

Längsparklücke,

Figur 2 ein Fahrzeug nach der Ausführung eines Einparkvorganges in einer Längsparklücke.

Elemente mit gleicher Funktion und Wirkungsweise sind in den Fig. 1 und 2 jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.

In der Fig. 1 ist ein Fahrzeug 1 gezeigt, das in eine Längsparklücke 5 einparken soll. Der geplante Einparkvorgang 4 ist dabei durch einen Pfeil symbolisiert. Die Längsparklücke 5 wird durch zwei parkende Fahrzeuge 2a, 2b und einen Bordstein 3 begrenzt. Der Einparkvorgang 4 kann sowohl automatisch, d. h. vollständig durch einen Parkassistenten, durchgeführt werden oder der Fahrer des Fahrzeugs 1 wird bei dem Einparkvorgang 4 durch den Parkassistenten unterstützt. Die Daten den Einparkvorgangs 4, insbesondere Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 , Lenkbewegungen, Sensordaten und/oder

Umgebungsinformationen werden für eine spätere Verbesserung des

Parkassistenten gespeichert.

Fig. 2 zeigt das Fahrzeug 1 in der Längsparklücke zwischen den parkenden Fahrzeugen 2a, 2b in seiner Park-Ist-Position, d. h. nach Ausführung des Einparkvorganges 4. Die Position des Fahrzeugs 1 in der Parklücke kann erfindungsgemäß bewertet werden, wobei z. B. die Abstände des Fahrzeugs 1 nach hinten 10, nach vorne 1 1 und/oder zur Seite 12 zum Bordstein 3 in die Bewertung mit einfließen können. Auch die Position des Fahrzeugs 1 innerhalb der Parklücke, hier angedeutet durch den Winkel 13 zwischen der Längsachse des Fahrzeugs 1 und dem Bordstein 3, kann bewertet werden. Durch die Bewertung wird die Qualität des Einparkvorganges 4 festgehalten. Durch die gespeicherten Daten (s. Fig. 1) und die Bewertung des Einparkvorganges 4 kann in einer Rechnereinheit der Parkassistent verbessert werden, wodurch zukünftige Einparkvorgänge 4 zu größerer Zufriedenheit den Fahrers des Fahrzeugs 1 durchgeführt werden können.