以下、本発明の実施の形態について、図1乃 至図3を参照しつつ説明する。
 なお、以下に説明する部材、配置等は本発� ��を限定するものではなく、本発明の趣旨の� ��囲内で種々改変することができるものであ� ��。
 最初に、本発明の実施の形態における車両� ��作制御装置の一構成例について、図1を参照 しつつ説明する。
 この車両動作制御装置は、電子制御ユニッ� ��(図1においては「ECU」と表記)1を中心にして 、アクセルペダル11の踏み込み量を検出し、� ��み込み量に応じたアナログ信号を出力する� ��う構成されてなる開度センサ(アクセルペダ ルセンサ)2と、この開度センサ2の出力信号を アナログ・ディジタル変換し、電子制御ユニ ット1へ入力するアナログ・ディジタル変換� �(図1においては「A/D」と表記)3とを備えて構� ��されたものとなっている。

 本発明の実施の形態における開度センサ2 は、アクセルペダル11の踏み込み量に応じた� ��ナログ電圧信号を出力するよう構成された� ��知のものであり、アクセルペダル11が踏み� �まれていない状態、換言すれば、アクセル� �閉位置において、その出力電圧Vsとして所定 電圧Vs0を出力し、アクセルペダル11が全閉位� ��から踏み込まれるにしたがって、出力電圧V sは上昇し、アクセルペダル11の踏み込み量が 最大(アクセル全開位置)の場合、出力電圧Vs� �最大値を出力するよう構成されたものであ� �。

 電子制御ユニット1は、例えば、公知・周知 の構成を有してなるマイクロコンピュータ(� �示せず)を中心に、RAMやROM等の記憶素子(図示 せず)を備えると共に、入力インターフェイ� �回路(図示せず)や出力インターフェイス回路 (図示せず)を主たる構成要素として構成され� ��ものとなっている。
 かかる電子制御ユニット1は、上述の開度セ ンサ2の検出値や、図示されないエンジン回� �数を検出する回転センサの検出値などの種� �のセンサの検出信号や、車両動作状態に関� �る種々の情報を基に、燃料噴射装置4におけ� ��燃料噴射動作の制御や、車両動作に必要な� ��々の制御を行うものとなっている。
 さらに、本発明の実施の形態において、電� ��制御ユニット1は、後述するように、アクセ ルペダル11の全閉位置学習処理が実行される� ��共に、この学習処理の誤学習抑制のための� ��学習抑制処理が実行されるものとなってい� ��。

 図2には、電子制御ユニット1おいて実行さ� �る全閉位置学習処理の手順を示すフローチ� �ートが示されており、以下、同図を参照し� �つ、その内容について説明する。
 処理が開始されると、アクセルペダル11の� �閉位置学習処理が実行される(図2のステップ S100,S200参照)。
 ここで、アクセルペダル11の全閉位置とは� �アクセルペダル11が踏み込まれていない状態 における位置をいうものである。

 アクセルペダル11の踏み込み量は、開度セ� �サ2の出力信号として表されるが、通常、開� ��センサ2の最小出力値を、アクセルペダル11� ��全閉位置に対応させる一方、開度センサ2の 最大出力値を、アクセルペダル11の最大踏み� ��み位置に対応させて、車両の動作制御に供� ��るようにしている。
 開度センサ2を車両に実装した場合、配線の 影響などによっての最小出力値が開度センサ 単体の場合と偏差を生じたり、また、実装直 後にそのような偏差はなくとも、開度センサ 2の経年変化等によって、その後に偏差を生� �るようなこともある。

 そのため、例えば、開度センサ2単体におけ る最小出力値を、アクセルペダル11の全閉位� ��として、電子制御ユニット1に予め記憶させ て車両の動作制御に用いるとした場合に、上 述のような偏差が生ずると、アクセルペダル 11の正しい踏み込み量を認識することができ� ��くなり、所望の動作制御が達成できなくな� ��畏れがある。
 かかる不都合を回避するため、電子制御ユ� ��ット1においては、一定条件の下、アクセル ペダル11の全閉位置における開度センサ2の出 力値を読み込み、その値が、既に記憶されて いる全閉位置に対する開度センサ2の出力値� �異なる場合には、新たに読み込まれた値を� �閉位置に対する開度センサ2の出力値と認識� ��る学習処理が行われるものとなっている。

 このようなアクセルペダル11の全閉位置� �習処理自体は、従来から行われている処理� �順によるものであり、そのような従来の処� �手順に基づくもので十分で、特段に、本発� �独自の処理を含むものではないが、本発明� �実施の形態においては、2系統の全閉位置学� ��処理が平行して、すなわち、実際には、い� ��ゆるタイムシェアリング的に実行されるも� ��となっている点が、従来と異なる点である� ��

 本発明の実施の形態において実行される2 系統の全閉位置学習処理、すなわち、独立し た2つの全閉位置学習処理は、一方を便宜的� �実制御ルーチン、他方を監視用ルーチンと� �し、実制御ルーチンは、その学習値が、通� �の学習値とされ、燃料噴射量の算出などの� �両動作の制御に実際に用いられるものとな� �ているのに対して、監視用ルーチンにおけ� �学習値は、実制御ルーチンの誤学習の有無� �判定するための基準、換言すれば、監視用� �比較基準、すなわち、学習基準値としての� �義を有するものとなっている(詳細は後述)。

 実制御用ルーチン、監視用ルーチンそれぞ� ��が実行された後、実制御用ルーチンにおけ� ��アクセルペダル11の全閉位置の学習値LV1と� �視用ルーチンにおけるアクセルペダル11の全 閉位置の学習値LV2との偏差が、所定値αを越� ��るものとなっているか否かが判定されるこ� ��となる(図2のステップS302参照)。なお、ここ で、所定値αは、実制御用ルーチンにおける� ��クセルペダル11の全閉位置の学習値LV1が異� �であると判定するに適する値という観点で� �められるものであるが、如何なる値が適切� �は、実制御用ルーチンと監視用ルーチンの� �行速度や、開度センサ2の感度等の具体的な� ��件によって種々異なるものであるので、上� ��のような具体的な条件下における実験やシ� ��ミレーション結果等に基づいて定めるのが� ��適である。
 そして、ステップS302において、LV2-LV1>α� �はないと判定された場合(NOの場合)は、実制� ��用ルーチンの学習値は異常ではないとして� ��制御用ルーチンと監視用ルーチンの実行が� ��続されることとなる。

 一方、ステップS302において、LV2-LV1>α� �あると判定された場合(YESの場合)、すなわち 、実制御用ルーチンの学習値が監視用ルーチ ンの学習値より低く、しかも双方の差が所定 値αを越えたと判定された場合には、かかる� ��の発生が所定時間経過しているか否かが判� ��されることとなる(図2のステップS304参照)。

 ここで、LV2-LV1>αの状態が定時間経過して いるか否かを判定するのは、例えば、ノイズ 等の原因によりLV2-LV1>αの状態が突発的に� �極低い頻度で生じたような場合には、後述� �るような学習値の異常と扱わないようにし� �動作の安定性、信頼性の確保等を図るため� �ある。
 そして、ステップS304において、所定時間経 過したと判定された場合には、実制御用ルー チンの実行が強制的に禁止されることとなる (図2のステップS306参照)。

 ここで、実制御用ルーチンの学習値LV1が監� ��用ルーチンの学習値LV2より低く、しかもそ� ��差が所定値αを越える場合を検出する意義� �ついて、図3を参照しつつ説明する。
 まず、図3において、符号Aが付された矢印� �、本発明の実施の形態の開度センサ2単体で� ��正常動作状態における出力信号の変化範囲� ��示しており、その最小出力値は、グランド� ��位より所定電圧V1だけ高く、また、最大出� �値、すなわち、アクセルペダル11が全開位置 にある場合の出力値は、電源電圧(例えば、5V )よりも所定電圧V2だけ低いものとなっている 。開度センサ2の出力特性をこのように設定� �るのは、例えば、電源電圧が多少変動して� �確実に検出値が得られるようにする等の観� �に基づくものである。

 また、実制御用ルーチン及び監視用ルーチ� ��のいずれにおいても、全閉位置の学習値の� ��容範囲、すなわち、学習レンジが定められ� ��いる。これは、標準的な全閉位置の学習値� ��比して、極端に大きな学習値、又は、極端� ��小さな学習値を用いる状態は、正常な車両� ��作の確保等の観点から好ましくないからで� ��る。
 この学習レンジは、例えば、図3において符 号Dが付された矢印で表された範囲とされる� �ので、その下限値は、開度センサ2単体にお� ��る最小値(同図の符号Aが付された矢印参照)� ��り若干大きい所定値に設定される一方、上� ��値(図3において符号Cの箇所)は、所定の代替 値とされる。

 この所定の代替値は、後述するステップS316 で、実制御用ルーチン及び監視用ルーチンの それぞれの学習値に代えて用いられるものと 同一のものである。本発明の実施の形態にお いて、車両の始動時における実制御用ルーチ ン及び監視用ルーチンの開始の際に次述する ように設定されるものとなっている。
 すなわち、図示されないイグニッションス� ��ッチがオンとされた際、全閉位置の学習に� ��立ち、電子制御ユニット1の所定の記憶領域 に予め記憶されている代替値が、学習レンジ の最大値として初期設定されるようになって いる。
 したがって、このように学習レンジが設定� ��れることにより、全閉位置の学習値として� ��り込まれた開度センサ2の検出値が、学習レ ンジの上限、又は、下限を越える場合には、 学習値は、学習レンジの上限、又は、下限に 規制されることとなる。

 かかる前提の下、監視用ルーチンによる� ��クセルペダル11の全閉位置の学習値LV2に対� �て、例えば、何らかの原因により実制御用� �ーチンの全閉位置の学習値LV1が、監視用ル� �チンの学習値LV2よりも低いとする(図3の符号 Bの箇所参照)。そして、監視用ルーチンの学� ��値LV2がアクセルペダル11の全閉位置に正し� �対応したものであるとした場合に、学習値LV 1を車両の動作制御に用いるとすると、電子� �御ユニット1においては、アクセルペダル11� �本来の全閉位置において、既にアクセルペ� �ル11がある程度踏み込まれた状態と認識され た等価な状態となり、本来燃料噴射がなされ るべきではないにも関わらず、不要な燃料噴 射が行われることとなり、車両動作の安全確 保の観点等から好ましくない。

 本発明の実施の形態においては、このよ� ��なことを考慮し、実制御用ルーチンの学習� ��LV1が監視用ルーチンの学習値LV2より低く、� ��かもその差が所定値αを越える場合を検出� �ることで車両動作の安全確保等を図るもの� �ある。

 再び、図2の説明に戻れば、ステップS306の� �理後、実制御用ルーチンにおけるアクセル� �ダル11の全閉位置の学習値LV1が、強制的に監 視用ルーチンの学習値LV2に置き換えられ、学 習値の引き上げがなされることとなる(図2の� ��テップS308参照)。
 なお、学習値の引き上げは、即座に行う場� ��に限られる必要はなく、徐々に段階的に、� ��は、徐々に連続的に、それぞれ引き上げら� ��るようにしても良いものである。

 そして、学習値の引き上げ開始から所定時� ��経過したと判定された場合(YESの場合)にス� �ップS312の処理へ進むこととなる(図2のステ� �プS310参照)。なお、ここでの所定時間は、ス テップS304における所定時間とは別個のもの� �ある。
 ステップS312においては、実制御用ルーチン における学習値LV1と監視用ルーチンの学習値 LV2が一致しない(LV1≠LV2)状態にあるか否かが� ��定されることとなる。
 ここで、学習値の引き上げ(図2のステップS3 08参照)を行ったにも関わらず、LV1≠LV2となる 場合の原因としては、例えば、学習値LV1が記 憶されるRAM等の半導体記憶素子自体が何らか の原因で正常動作せず、その記憶データが書 き換えられないような状態の発生や、半導体 記憶素子周辺のハードウェアの故障などが考 えられる。

 ステップS312において、LV1≠LV2ではないと 判定された場合(NOの場合)には、実制御用ル� �チンにおける学習値LV1の監視用ルーチンに� �ける学習値LV2への引き上げが正常に行われ� �として、後述するステップS318の処理へ進む� ��ととなる。

 一方、ステップS312において、LV1≠LV2である 、すなわち、実制御用ルーチンにおける学習 値LV1と監視用ルーチンにおける学習値LV2が一 致しないと判定された場合(YESの場合)には、� ��述したような何らかの故障状態にあるとし� ��、次述するステップS314の処理へ進むことと なる。
 ステップS314においては、実用制御ルーチン 及び監視用ルーチンの処理実行が強制的に禁 止され、次いで、実用制御ルーチンにおける 学習値LV1及び監視用ルーチンにおける学習値 LV2が、所定の代替値に強制的に切り替えられ て、一連の処理が終了されることとなる(図2� ��ステップS316参照)。なお、代替値は、先に� �べたような学習値LV1、学習値LV2が記憶され� �半導体記憶素子の故障に起因する学習値の� �き上げができなくなることなどを考慮して� �別個の記憶素子に記憶させておき、このス� �ップ316においては、それを読み出して用い� �ようにするのが好適である。

 一方、ステップS318においては、監視用ルー チンが実行されて現時点における学習値LV2が 演算算出されることとなる。
 次いで、現時点の学習値LV2が、前回、すな� ��ち、直近の学習値LV2より大であるか否かが� ��定され(図2のステップS320参照)、現時点の学 習値LV2が、前回の学習値LV2より大であると判 定された場合(YESの場合)には、次述するステ� ��プS322の処理へ進むこととなる。一方、現時 点の学習値LV2は、前回の学習値LV2より大では ないと判定された場合(NOの場合)には、後述� �るステップS324の処理へ進むこととなる。

 ステップS322においては、ステップS318にお� �て求められた学習値LV2への更新がなされ、� �のステップS308の処理へ戻ることとなる。
 一方、ステップS324においては、前回の学習 値LV2が保持されて、先のステップS308の処理� �戻ることとなる。
 このように、最新の学習値LV2が直近の学習� ��を上回る場合にのみ学習値の更新を行うと� ��るのは、先に図3を参照しつつ説明したよう に、そのような場合は、車両動作の安全性を 阻害するようなことが生じ難いからである。