L'invention concerne un procédé de localisation de la position de roues d'un véhicule automobile équipées d'un boîtier électronique adapté pour émettre, à destination d'une unité centrale montée sur le véhicule, des signaux comportant des données représentatives de paramètres de fonctionnement de chaque roue et un code d'identification dudit boîtier électronique.

De nombreuses méthodes sont proposées actuellement en vue de la localisation de la position des roues d'un véhicule, parmi lesquelles des méthodes de localisation par synchronisation et corrélation angulaire, telle que notamment la méthode décrite dans la demande de brevet WO 2012/13971 1 , dont le concept est basé sur la corrélation existant entre les signaux délivrés par un capteur de vitesse équipant une roue et des signaux synchronisés délivrés par un capteur de vitesse monté sur le véhicule à proximité de cette roue.

De telles méthodes de localisation par synchronisation et corrélation angulaire concernent les véhicules comprenant :

· r roues équipées d'un boîtier électronique intégrant des moyens de mesure de la position angulaire dudit boîtier électronique et un émetteur destiné à la transmission de signaux comportant des données représentatives de paramètres de fonctionnement de chaque roue et un code d'identification dudit boîtier électronique,

· positionné sur le véhicule à proximité de chacune des roues, un capteur de vitesse de roue apte à fournir des données représentatives de l'orientation de la roue,

• et, intégrée dans le véhicule, une unité centrale, d'une part, dotée d'un récepteur pour la réception des signaux en provenance des boîtiers électroniques, et d'autre part connectée aux différents capteurs de vitesse de roue,

et consistent, selon le procédé décrit dans la demande de brevet WO 2012/139711 , en vue de la localisation de la position d'une roue :

• pour le boîtier électronique équipant ladite roue, à délivrer vers l'unité centrale, à des instants successifs ti...t _n . n signaux RF1...RFn transmis pour au moins une position angulaire β- _\ ...θ _η dudit boîtier électronique, chacun des n signaux

RF1...RFn comportant le code d'identification du boîtier électronique et des données représentatives de la position angulaire θ^ ,.θη d'émission,

• pour l'unité centrale :

- à recueillir les valeurs β1...βη mesurées par chacun des r capteurs de vitesse de roue, pour chacun des instants successifs à t _n , et à déterminer des valeurs dites compensées δ-, à δ _η , déterminées par rapport à une position fixe de référence unique, par une compensation de chaque valeur mesurée β1...βη fonction des données représentatives de la position angulaire θτ., .θη d'émission du signal RF1... RFn associé, - à calculer, pour chaque série de valeurs compensées à δ _η associées à un capteur de vitesse de roue, une valeur caractéristique V _n 1 , V _n 2...V _n r représentative de la dispersion de ladite série de valeurs, et à attribuer le code d'identification du boîtier électronique à la position de la roue située à proximité du capteur de vitesse de roue à l'origine de la série de valeurs angulaires la plus regroupée.

II est à noter que, dans la présente demande de brevet, on entend signifier par

« position angulaire θτ. ,.θη d'émission des signaux RF par les boîtiers électroniques » :

• soit des émissions pour des positions angulaires différentes Q, .... θ„ de valeurs prédéterminées,

• soit des émissions pour des positions angulaires θτ.,. θη identiques, et donc des émissions pour une position angulaire fixe,

• soit des émissions effectuées après des laps de temps variables prédéterminés calculés avec pour origine une position angulaire fixe,

• soit pour des émissions combinant des positions angulaires différentes et des laps de temps variables prédéterminés calculés avec pour origines lesdites positions angulaires θι...θ _η .

La plupart des véhicules actuels étant équipés de systèmes de sécurité active tels que système « ABS » d'antiblocage de roues, système « ESP » de contrôle dynamique de stabilité, de telles méthodes de localisation par synchronisation et corrélation angulaire présentent notamment un intérêt majeur en terme de coût d'installation, du fait que la localisation des roues est effectuée par corrélation des signaux délivrés par les capteurs de vitesse dudit système de sécurité active et des signaux délivrés par les capteurs de vitesse intégrés usuellement dans les boîtiers électroniques du système de surveillance.

De ce fait, en effet, la mise en œuvre de ces méthodes de localisation par synchronisation et corrélation angulaire nécessite simplement l'implémentation d'un logiciel de traitement des signaux délivrés mais ne requiert aucun ajout de matériel spécifique.

Par contre la fiabilité de telles méthodes de localisation repose sur la capacité des boîtiers électroniques à délivrer des signaux RF1...RFn pour des positions angulaires θ-ι. _. θ _η déterminées avec des marges d'erreur restreintes.

Or, il s'avère relativement fréquent, dans la pratique, que, lors de l'émission de signaux RF1...RFn, les positions angulaires réelles des boîtiers électroniques diffèrent d'une valeur conséquente par rapport aux données représentatives de la position angulaire d'émission transmises par ces signaux RF1...RFn, de sorte que ces données s'avèrent consister en des données aberrantes.

Dans la majorité des cas, de telles données aberrantes ont pour seule conséquence une augmentation de la durée de la procédure de localisation des roues. Toutefois, l'émission de ces données aberrantes peut également avoir pour conséquence une localisation erronée de la position des roues.

Les seules solutions envisagées à l'heure actuelle pour pallier les inconvénients liés à l'émission de ces données aberrantes consistent en des solutions basées sur des outils statistiques classiques.

Toutefois, de tels outils statistiques imposent de travailler sur une population conséquente pour évaluer individuellement la qualité de la position angulaire de chacune des émissions, et de ce fait ces outils statistiques requièrent des capacités importantes en termes de mémoires de stockage des données.

De plus, l'évaluation individuelle de la qualité de la position angulaire est usuellement basée sur la détermination d'écarts par rapport à une moyenne, et ces méthodes statistiques nécessitent donc d'attendre que la population atteigne une taille conséquente en vue d'obtenir des décisions pertinentes. De ce fait, de telles méthodes statistiques génèrent une période initiale de latence durant laquelle les données aberrantes ne peuvent être ni détectées ni traitées.

La présente invention vise à pallier ces inconvénients et a pour premier objectif de fournir un procédé de localisation par synchronisation et corrélation angulaire incorporant une procédure de détection de données aberrantes concernant la position angulaire θ-[ ...β _η d'émission des signaux par les boîtiers électroniques, réactive à partir des premières émissions de signaux.

Un autre objectif de l'invention est de fournir un procédé de localisation dont la procédure de détection des données aberrantes requiert de faibles capacités de stockage de données.

Un autre objectif de l'invention est de fournir un procédé de localisation dont la procédure de détection des données aberrantes met en œuvre une méthode requérant uniquement des données disponibles nécessaires à la localisation des roues.

A cet effet, l'invention vise un procédé de localisation de la position de roues du type décrit dans le préambule ci-dessus, consistant, dans une phase préalable, à déterminer une valeur angulaire dmax correspondant à une tolérance angulaire de précision admise pour la position angulaire θί d'émission de chaque signal RFi, et à déterminer une valeur compensée 5 _max correspondante, puis pour chaque boîtier électronique : • à calculer, lors de la réception de chaque signal RFi délivré par ledit boîtier électronique, avec i > 3, une valeur représentative de la moyenne X (i) des i valeurs compensées δ- _\ à δ, obtenues pour chacun des r capteurs de vitesse de roue,

« à mesurer, lors de la réception de chaque signal RF(i+1 ), avec i≥ 3, la valeur compensée 5 _(i+1 ) obtenue pour chacun des r capteurs de vitesse de roue,

• à calculer, pour chaque valeur compensée 5 _{(i+1 )} , une valeur angulaire dite de comparaison 5 _com telle que : 5 _com = δ _{(ί+1 )} - X (i),

• et à éliminer le signal RF(i+1 ) lorsque toutes les valeurs 5 _com calculées, chacune correspondant à un capteur de vitesse de roue, sont telles que : 5 _CO m≥ 5 _max .

Selon l'invention, la procédure de détection de données aberrantes consiste donc en une méthode itérative réactive au moins dès la réception de trois signaux en provenance d'un boîtier électronique, et nécessitant un nombre réduit de fenêtres de signaux RFi et donc une faible capacité de mémoire de stockage.

Selon un mode de mise en œuvre avantageux de l'invention, le procédé de localisation consiste, en outre, pour chaque boîtier électronique, après réception des trois premiers signaux RF1- RF3 délivrés par ledit boîtier électronique :

• à calculer l'écart angulaire maximal entre les 3 valeurs compensées δι à δ ₃ obtenues pour chacun des r capteurs de vitesse de roue,

· à éliminer l'ensemble des trois premiers signaux RF1-RF3,

• et à commander une réinitialisation globale de la température de localisation, lorsque pour tous les capteurs de vitesse de roue, l'écart maximal entre les 3 valeurs compensées δ- _\ à δ ₃ est supérieur à une valeur compensée prédéterminée Ô3 _max de valeur inférieure à la valeur ô _max.

Ce mode de mise en œuvre vise à écarter d'éventuelles données aberrantes délivrées lors de l'émission des trois premiers signaux RF, et conduit ainsi à garantir que la valeur de la moyenne X (i) utilisée comme base pour la détection des données aberrantes lors de la réception des signaux RF ultérieurs , est établie à partir de valeurs cohérentes.

Dans le même but, selon un mode de mise en œuvre avantageux de l'invention, le procédé de localisation consiste, en outre, pour chaque boîtier électronique, après réception des deux premiers signaux RF1- RF2 délivrés par ledit boîtier électronique :

• à calculer l'écart angulaire maximal entre les 2 valeurs δ à δ ₂ compensées δ^ à δ ₂ obtenues pour chacun des r capteurs de vitesse de roue,

• à éliminer les deux premiers signaux RF1 , RF2, • et à commander une réinitialisation globale de la procédure de localisation, lorsque, pour tous les capteurs de vitesse de roue, l'écart entre les 2 valeurs compensées δ ₂ est supérieur à une valeur prédéterminée 52 _max de valeur inférieure à la valeur 53 _max .

Ce mode de mise en œuvre vise à conforter la garantie de détermination d'une valeur de base cohérente de la moyenne X (i).

Selon un autre mode de mise en œuvre avantageux de l'invention, l'attribution d'un code d'identification d'un boîtier électronique à une position de roue consiste, à partir de la réception du troisième signal RFi, à sélectionner les deux valeurs caractéristiques V _n 1 , V _n 2 de plus faibles valeurs, avec V _n 2 > V _n 1 , puis, lorsque le rapport V _n 2/V _n 1 est supérieur à un seuil prédéterminé, à attribuer le code d'identification à la roue située à proximité du capteur de vitesse de roue à l'origine de la série de valeurs angulaires présentant la valeur caractéristique V _n 1 .

Dans ce cas, en vue de la détection des données aberrantes et de façon avantageuse selon l'invention :

• on calcule uniquement la valeur angulaire de comparaison 5 _com de l'une au moins des deux séries de valeurs compensées à δ, correspondant aux valeurs caractéristiques V _n 1 , V _n 2,

• on élimine le signal Rfi lorsque chaque valeur 5 _com calculée est telle que :

5 _com ≥ 5 _ma

Ce mode de mise en œuvre conduit à augmenter l'efficacité de la procédure de détection des données aberrantes, du fait que la méthode itérative est appliquée uniquement au maximum à deux valeurs caractéristiques représentatives des positions présélectionnées de roue.

Par ailleurs, de façon avantageuse selon l'invention, lors de la réception d'un signal RFi, avec i > 3, en provenance d'un boîtier électronique :

• on prend en compte, en vue de la détermination de la nouvelle valeur caractéristique de chaque dispersion, la valeur δ, sélectionnée de façon que la distance angulaire d entre la valeur δ, et la moyenne X (i-1 ) des (i-1 ) valeurs compensées δι-δ soit égale à min(d1 , d2), dans lequel d 1 et d2 représentent les deux secteurs angulaires complémentaires délimités par les valeurs ôj et X (i-1 ) implantées sur une circonférence circulaire,

• on calcule des valeurs caractéristiques V, de la dispersion de i valeurs angulaires telles que :

Vi = ν _μι x (i - 1 ) / i + d ² x (i - 1 ) / i ²

avec d = min(d1 , d2) Sur la base de cette procédure avantageuse de localisation, en outre, et de façon avantageuse selon l'invention :

• on transforme la valeur ô _max correspondant à la tolérance angulaire de précision dmax admise pour la position angulaire θί d'émission de chaque signal RFi, en des valeurs Max(Vi - V _M ) exprimées en termes de valeur maximale de variation des variances, et telles que, pour chaque valeur caractéristique ν,1 , Vj2...Vjr :

Max(Vi - V _M ) = ((i - 1 ) / i ² ) x (dmax) ² - (V ) / i,

• on transforme chaque valeur de comparaison ô _CO m en une valeur (Vj - VM ) exprimée en termes de variation des variances, et on élimine les signaux RFi lorsque chaque valeur (V, - V _M ) correspondant à un capteur de vitesse de roue est supérieure ou égale à la valeur Max( V, - V ) correspondante calculée pour ce capteur de vitesse de roue.

Ce mode avantageux de mise en œuvre consiste donc à utiliser les valeurs des variances utilisées par ailleurs en vue de la localisation proprement dite, en vue de détecter d'éventuelles données aberrantes.

Selon un autre mode de mise en œuvre avantageux de l'invention, on incrémente le nombre de signaux RFi éliminés, et on procède à une réinitialisation globale de la procédure de localisation lorsque le nombre de signaux éliminés excède un seuil prédéterminé.

D'autres caractéristiques buts et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée qui suit en référence aux dessins annexés qui en représentent à titre d'exemple non limitatif un mode de mise en œuvre préférentiel. Sur ces dessins :

la figure 1 est une vue de dessus schématique d'un véhicule doté d'un système de surveillance et d'un système de sécurité active permettant la mise en œuvre du procédé selon l'invention de localisation de la position des roues dudit véhicule,

les figures 2a à 2d consistent en quatre diagrammes représentatifs chacun, lors de localisation d'une roue, des dispersions des valeurs obtenues à partir des mesures effectuées par un des capteurs de vitesse de roue,

- et la figure 3 est un schéma explicatif du principe de détermination de la distance angulaire d lors de la réception d'un nouveau signal d'ordre n en provenance d'un boîtier électronique.

Le procédé selon l'invention est adapté pour être mis en œuvre en vue de la localisation de la position de roues d'un véhicule V tel que représenté à la figure 1 , muni de quatre roues 1-4 et équipé d'un système de surveillance de paramètres des pneumatiques, tels que pression ou température, et d'un système de sécurité active tel que système « ABS » d'antiblocage de roues ou système « ESP » de contrôle dynamique de stabilité.

De façon usuelle, le système de surveillance comporte classiquement, en premier lieu, associé à chaque roue 1-4, un boîtier électronique 5-8, par exemple solidarisé sur la jante de ladite roue de façon à être positionné à l'intérieur de l'enveloppe du pneumatique.

Chacun de ces boîtiers électroniques 5-8 intègre des capteurs dédiés à la mesure des paramètres des pneumatiques, connectés à une unité de calcul à microprocesseur reliée à un émetteur 10.

Chacun de ces boîtiers électroniques 5-8 intègre également, de façon classique, des moyens de mesure 9 de la position angulaire dudit boîtier électronique. De tels moyens de mesure peuvent avantageusement consister en un accéléromètre apte à fournir des signaux modulés représentatifs des valeurs de la gravité et donc de la position angulaire du boîtier électronique, dont la fréquence, égale à la fréquence de rotation des roues, permet, en outre, de calculer la vitesse de rotation desdites roues.

Le système de surveillance comprend, également, une unité centrale 1 1 située dans le véhicule V, comportant un microprocesseur et intégrant un récepteur 12 apte à recevoir les signaux émis par les émetteurs 10 de chacun des quatre boîtiers électroniques 5-8.

Le véhicule V est également équipé d'un système de sécurité active tel que système « ABS » d'antiblocage de roues, système « ESP » de contrôle dynamique de stabilité, comportant quatre capteurs de vitesse de roue 3-16 positionnés sur le véhicule V, chacun à proximité d'une roue 1-4, et adaptés pour fournir, sous la forme de valeurs convertibles en valeurs angulaires, des données représentatives de l'orientation de ladite roue.

De plus, ce système de sécurité active comporte un calculateur « ABS » ou « ESP » 17 relié aux différents capteurs de vitesse de roue 13-16, de façon à recevoir les informations de vitesse de roue mesurées par lesdits capteurs, et programmé pour anticiper les régulations destinées à éviter le blocage des roues 1-4.

De façon usuelle, les capteurs de vitesse de roue 13-16 consistent en des capteurs inductifs, magnéto-résistifs ou à effet Hall, adaptés pour mesurer le régime de chaque roue 1-4 sur une roue dentée ou magnétique.

En vue de la localisation de chaque roue 1-4 du véhicule V, le procédé selon l'invention consiste à utiliser les données fournies par les accéléromètres 9 et les capteurs 13-16, selon la méthode décrite ci-dessous.

En premier lieu, le boîtier électronique 5-8 équipant la roue 1-4 à localiser, délivre une pluralité de signaux RF1 , RF2...RFn transmis à des instants successifs t|, ^■ t ₂ .-..-t _n pour des positions angulaires respectivement θ ₂ ...θ _η dudit boîtier électronique. Chacun de ces n signaux RF1...RFn comporte notamment, de façon usuelle, le code d'identification du boîtier électronique 5-8 et des données représentatives de la position angulaire d'émission.

Parallèlement, chaque capteur 13-16 délivre vers le calculateur 17 les valeurs βΐ .,.βη mesurées représentatives, pour chacun des instants successifs à t _n , de l'orientation de la roue 1-4 située en regard dudit capteur de mesure.

La mise en œuvre de la procédure de localisation selon l'invention nécessite, en premier lieu, de déterminer et mémoriser une valeur angulaire dmax, par exemple égale à 45°, correspondant à une tolérance angulaire de précision admise pour la position angulaire θΐ d'émission de chaque signal Rfi.

En vue de cette mise en œuvre, l'unité centrale 11 du système de surveillance est programmée, en premier lieu, pour chaque boîtier électronique 5-8 pour :

• recueillir les valeurs β1...βη mesurées par chacun des r capteurs de vitesse de roue 13-16, pour chacun des instants successifs à t _n , d'émission, par ledit boîtier électronique, des n signaux RF1...RFn,

• déterminer des valeurs dites compensées δι à δ _η , déterminées par rapport à une position fixe de référence unique, par une compensation de chaque valeur mesurée βΐ .,.βη fonction des données représentatives de la position angulaire θι...θ _η d'émission du signal RF1... RFn associé.

Le traitement de ces valeurs compensées δι à δ _η consiste, quant à lui, en premier lieu, après réception des deux premiers signaux RF1- RF2 délivrés par un boîtier électronique 5-8 :

• à calculer l'écart angulaire maximal entre les 2 valeurs compensées δι, δ ₂ obtenues pour chacun des r capteurs de vitesse de roue 13-16,

• à éliminer les deux premiers signaux RF1- RF2,

• et à commander une réinitialisation globale de la procédure de localisation, lorsque, pour tous les capteurs de vitesse de roue 13-16, l'écart maximal entre les 2 valeurs compensées δ^ δ ₂ est supérieur à une valeur compensée prédéterminée ô2 _max correspondant à une valeur angulaire d2max inférieure à dmax, et par exemple égale à 18° pour une valeur dmax = 45°.

L'étape suivante, effectuée après validation des deux premiers signaux RF1 - RF2 délivrés par un boîtier électronique 5-8, consiste, après réception du troisième signal RF3 délivré par ledit boîtier électronique :

· à calculer l'écart angulaire maximal entre les 3 valeurs compensées δι à δ ₃ obtenues pour chacun des r capteurs de vitesse de roue 13-16,

• à éliminer l'ensemble des trois premiers signaux RF1- RF3, • et à commander une réinitialisation globale de la procédure de localisation, lorsque, pour tous les capteurs de vitesse de roue 13-16, l'écart maximal entre les 3 valeurs compensées à δ ₃ est supérieur à une valeur compensée prédéterminée 53 _max correspondant à une valeur angulaire d3max supérieure à d2max et inférieure à dmax, et par exemple égale à 30° pour une valeur d2max = 18° et une valeur dmax = 45°.

Le traitement des valeurs compensées δ- à δ _η consiste, ensuite, après validation des trois premiers signaux RF1 - RF3 à calculer lors de chaque signal RFi en provenance d'un boîtier électronique 5-8, à calculer, pour chaque série de valeurs compensées à δ, associées à un capteur de vitesse de roue 13-16, une valeur caractéristique V _n 1 , V _n 2...V _n r, en l'exemple la variance, représentative de la dispersion de ladite série de valeurs.

A cet effet, selon l'invention, on calcule, en premier lieu, après validation du troisième signal RF3, les variances V ₃ 1 , V ₃ 2...V ₃ r des séries de valeurs compensées δι à δ _3, puis _, lors de la réception de chaque signal RFi suivant, avec i > 3, en provenance d'un boîtier électronique 5-8, on prend en compte, en vue de la détermination de la valeur caractéristique V, de chaque dispersion, la valeur δ, sélectionnée de façon que la distance angulaire d entre la valeur δ, et la moyenne X (i-1 ) des (i-1 ) valeurs soit égale à min(d1 , d2), dans lequel d1 et d2 représentent, tel que représenté à la figure 3, les deux secteurs angulaires complémentaires délimités par les valeurs δ, et X (i-1 ) implantées sur une circonférence circulaire, et :

• on calcule les variances V, de la dispersion des i valeurs angulaires au moyen de la formule :

Vi = V _M x (i - 1 ) / i + d ² x (i - 1 ) / i ²

avec d = min(d1 , d2)

• on sélectionne les deux valeurs caractéristiques V,1 , V,2 de plus faibles valeurs, avec V,2 > V,1 (valeurs des dispersions représentées aux figures 2b et 2d qui correspondent aux dispersions obtenues pour un nombre n de signaux RFi),

• on compare le rapport \J1NA à un seuil de décision prédéterminé, et :

- on attribue le code d'identification à la roue 1-4 située à proximité du capteur de vitesse de roue 13-16 à l'origine de la série de valeurs angulaires présentant la variance V _f 1 , lorsque le rapport V|2A/i1 est supérieur au seuil de décision,

on poursuit la procédure de localisation lorsque le rapport V _Î 2/V _Î 1 est inférieur au seuil de décision.

De plus, le seuil de décision présente avantageusement une valeur inversement proportionnelle au nombre de signaux transmis par le boîtier électronique 5-8. Ainsi, à titre d'exemple, tel que décrit dans la demande de brevet WO 2012/139 71 1 , ce seuil de décision peut varier entre une valeur maximale égale à 8 pour un nombre de signaux transmis par le boîtier électronique 5-8 égal à dix, et une valeur minimale égale à 2 pour un nombre de signaux transmis égal ou supérieur à vingt.

En outre, selon l'invention, lors de la réception de chaque signal RFi en provenance d'un boîtier électronique 5-8, et pour l'une au moins des deux valeurs caractéristiques Vj1 , Vj2 de plus faibles valeurs, mais de façon préférentielle pour ces deux valeurs :

• on calcule, pour chaque valeur calculée Vi correspondant à un capteur de vitesse de roue 13-16, une valeur Max(Vj - V ) exprimant une valeur maximale admise en terme de variation des variances, et telle que :

Max(V| - V _M ) = ((i - 1 ) / i ² ) x (dmax) ² - (V ) / i,

• on élimine les signaux RFi lorsque chaque valeur (Vj - V i) calculée, chacune correspondant à un capteur de vitesse de roue 13-16, est supérieure ou égale à la valeur Max( Vj - V _M ) correspondante calculée pour ce capteur de vitesse de roue 13-16.

De plus, on incrémente le nombre de signaux RFi éliminés, et on procède à une réinitialisation globale de la procédure de localisation lorsque le nombre de signaux éliminés excède un seuil prédéterminé.

A titre d'exemple, le nombre de signaux éliminés conduisant à une réinitialisation globale est choisi égal à 5.

Le procédé de localisation selon l'invention décrit ci-dessus présente l'avantage de constituer un procédé très performant en termes de réactivité et de fiabilité, non susceptible, en outre, d'être affecté par l'émission de données aberrantes par les boîtiers électroniques.