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Title:
METHOD FOR MONITORING A GROUND AREA BENEATH A PARKED VEHICLE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2021/001224
Kind Code:
A1
Abstract:
The present invention relates to a method for monitoring a ground area beneath a parked vehicle, in which an optical signal from the ground area is received by means of an optical sensor device and an object is detected in the ground area based on the received signal, and for releasing the parked vehicle, said method comprising the following method steps: in the event that the parked vehicle is intended to be moved, rotating an image recording means of the sensor device (100) beneath the vehicle such that a scan image of a surroundings of the sensor device is recorded for a complete angle of the surroundings of 360 degrees around the sensor device; comparing the scan image with the stored scan image (200) and determining a degree of matching of the scan images (300); and in the event that the degree of matching exceeds a predetermined value, release of the vehicle for driving readiness (400). The present invention also relates to a sensor device with means for carrying out the steps of the method. The present invention further relates to a vehicle comprising the sensor device. Furthermore, the present invention relates to a computer program. The present invention also relates to a data carrier signal which transmits the computer program. The present invention further relates to a computer-readable medium, comprising commands which, when executed by a computer, cause the computer to carry out the steps of the method.

Inventors:
STOCKHAUSEN AXEL (DE)
Application Number:
EP2020/067606
Publication Date:
January 07, 2021
Filing Date:
June 24, 2020
Export Citation:
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Assignee:
VALEO SCHALTER & SENSOREN GMBH (DE)
International Classes:
G06K9/00; B60R11/04; G08G1/16
Foreign References:
KR101531313B12015-06-24
US20130128048A12013-05-23
DE102009001183A12010-09-02
DE102013001119A12014-07-24
JP2007230319A2007-09-13
JP2007284017A2007-11-01
DE102014100416A12015-07-16
DE102017111931A12018-12-06
Attorney, Agent or Firm:
POTHMANN, Karsten (DE)
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Claims:
Patentansprüche

1. Verfahren zum Überwachen eines Bodenbereichs (1 ) unterhalb eines geparkten Fahrzeugs (2), bei welchem mittels einer optischen Sensoreinrichtung (3) ein optisches Signal aus dem Bodenbereich (1 ) empfangen wird und anhand des empfangenen optischen Signals ein Objekt (4) in dem Bodenbereich (1 ) erkannt wird, und zur Freigabe des geparkten Fahrzeugs (2), aufweisend folgende Verfahrensschritte:

in dem Fall, dass das geparkte Fahrzeug (2) bewegt werden soll, Rotieren eines Bildaufzeichnungsmittels der Sensoreinrichtung (3) (100) unterhalb des Fahrzeugs (2) derart, dass ein Scan-Bild einer Umgebung der Sensoreinrichtung (3) für einen Umgebungsvollwinkel um die Sensoreinrichtung (3) von 360 Grad aufgenommen wird;

Vergleichen des Scan-Bilds mit einem gespeicherten Scan-Bild (200) und

Bestimmen eines Übereinstimmungsgrades der Scan-Bilder (300); und

in dem Fall, dass der Übereinstimmungsgrad einen vorbestimmten Wert überschreitet, Freigabe des Fahrzeugs (2) zur Fahrbereitschaft (400).

2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Scan-Bild der Umgebung der

Sensoreinrichtung (3) für den Umgebungsvollwinkel der Sensoreinrichtung (3) bei einer, um eine eigene Rotationsachse durchgeführte, Rotation des

Bildaufzeichnungsmittels der Sensoreinrichtung (3) von 360 Grad aufgenommen wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Aufnehmen des Scan-Bilds (100) ein Messen einer Distanz zwischen der Sensoreinrichtung (3) und dem Objekt (4) umfasst.

4. Verfahren nach mindestens einem der vorgenannten Ansprüche, wobei das

gespeicherte Scan-Bild ein aufgenommenes Scan-Bild, zeigend den

Bodenbereich (1 ) unterhalb des Fahrzeugs (2) ohne Objekte (4) ist oder das gespeicherte Scan-Bild zumindest eine Maske zur Objekterkennung aufweist.

5. Verfahren nach mindestens einem der vorgenannten Ansprüche, aufweisend: Vergleichen des Scan-Bilds mit einem nach einem Parkvorgang aufgenommenen, gespeicherten Scan-Bild und Bestimmen eines Übereinstimmungsgrades der Scan-Bilder (500).

6. Verfahren nach mindestens einem der vorgenannten Ansprüche, aufweisend: nach Freigabe des Fahrzeugs (2), insbesondere nach Aufnahme eines Scan- Bilds, Bewegen der Sensoreinrichtung (3) in eine, bei einer Fahrt des Fahrzeugs (2) geschützte Position (600).

7. Verfahren nach mindestens einem der vorgenannten Ansprüche, aufweisend: nach Abschluss eines Einparkvorgangs oder vor Starten eines Ausparkvorgangs, insbesondere vor Erstellung eines Scan-Bilds, Bewegen der Sensoreinrichtung (3) in eine für ein Scan-Bild aufnahmebereite Position (10).

8. Verfahren nach mindestens einem der vorgenannten Ansprüche, aufweisend:

Aufnahme eines Scan-Bilds, durch die Sensoreinrichtung (3), bei einer schraubenlinienförmigen Bewegung der Sensoreinrichtung (3) aus einer geschützten Position in eine exponierte Position (100a) oder

Aufnahme eines Scan-Bilds, durch die Sensoreinrichtung (3), bei einer schraubenlinienförmigen Bewegung der Sensoreinrichtung (3) von der exponierten Position in eine geschützte Position (100b).

9. Verfahren nach mindestens einem der vorgenannten Ansprüche, wobei die

Sensoreinrichtung (3) in einer Fahrzeugmitte an einem Unterboden (5) des Fahrzeugs (2), bevorzugt mit gleichem Abstand zu zumindest zwei

Fahrzeugrädern des Fahrzeugs (2), besonders bevorzugt zu allen vier

Fahrzeugrädern des Fahrzeugs (2), angeordnet ist.

10. Sensoreinrichtung (3) zur Durchführung mindestens eines Schritts des Verfahrens nach mindestens einem der vorgenannten Ansprüche.

1 1. Sensoreinrichtung (3) nach dem vorgenannten Anspruch, wobei die

Sensoreinrichtung (3) ein Distanzsensor mit Infrarotlicht und/oder Laserlicht ist.

12. Fahrzeug (2) mit einer Sensoreinrichtung (3) nach einem der vorgenannten Ansprüche.

13. Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des

Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren nach mindestens einem der vorgenannten Ansprüche auszuführen.

14. Datenträgersignal, das das Computerprogramm nach dem vorgenannten

Anspruch überträgt.

15. Computerlesbares Medium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren nach mindestens einem der vorgenannten Ansprüche auszuführen.

Description:
Verfahren zum Überwachen eines Bodenbereichs unterhalb eines geparkten Fahrzeugs

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines Bodenbereichs unterhalb eines geparkten Fahrzeugs, bei welchem mittels einer optischen

Sensoreinrichtung ein optisches Signal aus dem Bodenbereich empfangen wird und anhand des empfangenen optischen Signals ein Objekt in dem Bodenbereich erkannt wird.

Auch betrifft die vorliegende Erfindung eine Sensoreinrichtung mit Mitteln zur

Durchführung der Schritte des Verfahrens.

Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug mit der Sensoreinrichtung.

Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, Schritte des Verfahrens auszuführen.

Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Datenträgersignal, das das

Computerprogramm überträgt.

Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein computerlesbares Medium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch einen Computer diesen veranlassen, Schritte des Verfahrens auszuführen.

DE 10 2009 001 183 A1 betrifft ein Verfahren zum Erkennen von Flindernissen für ein Kraftfahrzeug, bei dem mindestens eine im Bereich des Unterbodens des

Kraftfahrzeugs angeordnete kapazitive Abstandsbestimmungseinheit eingesetzt wird, um den Bereich unterhalb des Kraftfahrzeugs zu überwachen, wobei ein unterhalb des Kraftfahrzeugs befindliches Hindernis auf Grundlage eines Werts einer Kapazität, die von der kapazitiven Abstandsbestimmungseinheit ermittelt wird, erkannt wird. Die Erfindung betrifft auch eine Anordnung zum Erkennen von Flindernissen für ein

Kraftfahrzeug, ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt.

DE 10 2013 001 1 19 A1 betrifft ein Fahrerassistenzsystem. Das Fahrerassistenzsystem weist eine Sensoreinrichtung und ein Steuergerät auf, die derart angeordnet sind, dass der Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung mit einem vorgegebenen Basisbereich unterhalb eines Fahrzeugs versehen ist. Ein Abstand zwischen einer Oberfläche des erfassten Basisbereichs und der Unterseite des Fahrzeugs wird unter Verwendung von Signalen der Sensorvorrichtung bestimmt. Über das Steuergerät wird ein Warnsignal ausgegeben, bei dem der Ein- und Ausparkvorgang des Fahrzeugs über das

Steuergerät gestoppt, geändert oder teilweise rückgängig gemacht wird.

JP 2007 230 319 A betrifft ein Verfahren zur Bereitstellung einer Startsicherung, die verhindert, dass ein Fahrzeug durch einen Unfall gestartet wird, wenn sich ein Mensch oder ein Tier unter dem Fahrzeug versteckt, während das Fahrzeug geparkt ist.

Während ein Fahrzeug geparkt ist, wird der Start des Fahrzeugs unterdrückt und der Start ist zulässig, wenn durch einen Sensor bestätigt wird, dass sich kein Mensch bzw. kein Tier unter dem Fahrzeug befindet.

JP 2007 284 017 A betrifft eine Vorrichtung zum Bestätigen eines Teils unterhalb des Fahrzeugs. Die Vorrichtung ist mit einer Überwachungskamera zum Abbilden von Umständen unterhalb des Fahrzeugs und Anzeigen auf einer Anzeigevorrichtung und einem Infrarotsensor zum Erfassen der Wärme des Objekts als Erfassungsmittel zum Erfassen, ob das Objekt vorhanden ist, versehen.

DE 10 2014 100 416 A1 betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur dynamischen Messung der Reflexionseigenschaften von Fahrbahnoberflächen.

DE 10 2017 1 1 1 931 A1 betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines Bodenbereichs unterhalb eines Kraftfahrzeugs, bei welchem mittels einer optischen Sensoreinrichtung ein optisches Signals aus dem Bodenbereich empfangen wird und anhand des empfangenen optischen Signals ein Objekt in dem Bodenbereich erkannt wird, wobei das optische Signal innerhalb eines Erfassungsbereichs der optischen

Sensoreinrichtung empfangen wird, wobei der Erfassungsbereich in dem Bodenbereich entlang einer Fahrzeuglängsrichtung und/oder einer Fahrzeugquerrichtung des

Kraftfahrzeugs eine größere Erstreckung aufweist als entlang einer

Fahrzeughochrichtung des Kraftfahrzeugs.

Ausgehend von dem oben genannten Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zum Überwachen eines Bodenbereichs unterhalb eines Kraftfahrzeugs, eine Sensoreinrichtung, ein Fahrzeug, ein Computerprogramm, ein Datenträgersignal und ein computerlesbares Medium anzugeben. Insbesondere soll zuverlässiger erkannt werden, ob ein Objekt unter dem Fahrzeug ist.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch die Merkmale der

unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Erfindungsgemäß ist somit ein Verfahren zum Überwachen eines Bodenbereichs unterhalb eines geparkten Fahrzeugs angegeben, bei welchem mittels einer optischen Sensoreinrichtung ein optisches Signal aus dem Bodenbereich empfangen wird und anhand des empfangenen optischen Signals ein Objekt in dem Bodenbereich erkannt wird, und zur Freigabe des geparkten Fahrzeugs, aufweisend folgende

Verfahrensschritte: in dem Fall, dass das geparkte Fahrzeug bewegt werden soll, Rotieren eines Bildaufzeichnungsmittels der Sensoreinrichtung unterhalb des Fahrzeugs derart, dass ein Scan-Bild einer Umgebung der Sensoreinrichtung für einen

Umgebungsvollwinkel um die Sensoreinrichtung von 360 Grad aufgenommen wird; Vergleichen des Scan-Bilds mit einem gespeicherten Scan-Bild und Bestimmen eines Übereinstimmungsgrades der Scan-Bilder; und in dem Fall, dass der

Übereinstimmungsgrad einen vorbestimmten Wert überschreitet, Freigabe des

Fahrzeugs zur Fahrbereitschaft.

Bei der Wahl des Übereinstimmungsgrades zweier Scan-Bilder sollte z. B.

berücksichtigt werden, dass z. B. bei einem zuvor aufgenommenen, und im Speicher hinterlegten Scan-Bild andere Lichtverhältnisse als bei dem aktuell aufgenommenen Scan-Bild herrschen können. Alternativ oder zusätzlich können Übereinstimmungsgrade bei den vom gespeicherten Scan-Bild umfassten Masken zur Objekterkennung entsprechend zu suchenden Objekten im Bodenbereich bestimmt werden.

Vorzugsweise wird der letzte Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens im Fahrzeug durchgeführt. Vorzugsweise ist die Sensoreinrichtung ein Laserscanner. Mit einem Laserscanner wird Laserscanning, d. h. Laserabtastung, eines Umgebungsbereichs durchgeführt. Laserscanning ist ein zeilen- oder rasterartiges Überstreichen von Oberflächen oder Körpern mit einem Laserstrahl, um diese zu vermessen, zu bearbeiten oder um ein Bild zu erzeugen. Sensoren, die den Laserstrahl hierfür ablenken, werden als Laserscanner bezeichnet. Ein Laserscanner, der neben der Objektgeometrie zusätzlich die Intensität des reflektierten Signals erfasst, wird abbildender Laserscanner genannt. Die Aufnahme der Intensitätswerte des von den aufgenommenen Oberflächen reflektierten Laserlichtes erfolgt bei heutigen Lasermesssystemen in 16-bit-Graustufen. Im Ergebnis erhält man ein Abbild der Oberflächen ähnlich dem eines

Schwarzweißfotos.

Die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. die Schritte eines der

bevorzugten Ausführungsbeispiele können im Rahmen der Ausführbarkeit in beliebiger Reihenfolge durchgeführt werden.

Erfindungsgemäß ist außerdem eine Sensoreinrichtung mit Mitteln zur Durchführung der Schritte des Verfahrens angegeben.

Weiter ist erfindungsgemäß ein Fahrzeug mit der Sensoreinrichtung angegeben.

Vorzugsweise ist das Fahrzeug ein Ego-Fahrzeug eines Fahrers.

Weiter ist erfindungsgemäß ein Computerprogramm angegeben, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, Schritte des Verfahrens auszuführen. Ein Computerprogramm ist eine Sammlung von Anweisungen zum Ausführen einer bestimmten Aufgabe, die dafür konzipiert ist, eine bestimmte Klasse von Problemen zu lösen. Die Anweisungen eines Programms sind dafür konzipiert, durch einen Computer ausgeführt zu werden, wobei es erforderlich ist, dass ein Computer Programme ausführen kann, damit es funktioniert.

Weiter ist erfindungsgemäß ein Datenträgersignal angegeben, das das

Computerprogramm überträgt.

Weiter ist erfindungsgemäß ein computerlesbares Medium angegeben, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch einen Computer diesen veranlassen, Schritte des Verfahrens auszuführen.

Grundidee der vorliegenden Erfindung ist es also, eine optische Messvorrichtung unterhalb des Fahrzeugs am Fahrzeugboden zu platzieren. Diese Vorrichtung kann vorzugsweise die Distanz messen zwischen einer rotierenden Basis und einem Objekt im Umgebungsbereich. Während des Rotierens erzeugt die Vorrichtung einen zweidimensionalen 360 Grad-Scan einer unmittelbaren Umgebung der Vorrichtung. Dieser Scan zeigt alle unter dem Fahrzeug befindlichen Objekte. Der Scan wird z. B. mit einem gespeicherten Scan verglichen, bei dem keine Objekte unter dem Fahrzeug sind. Im Falle einer Übereinstimmung der Scans wird das Fahrzeug freigegeben, zum

Beispiel kann dem Fahrer des Fahrzeugs in diesem Fall eine Fahrbereitschaft in Form von akustischen Signalen angezeigt werden.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Scan-Bild der Umgebung der Sensoreinrichtung für den Umgebungsvollwinkel der Sensoreinrichtung bei einer, um eine eigene Rotationsachse durchgeführte, Rotation des Bildaufzeichnungsmittels der Sensoreinrichtung von 360 Grad aufgenommen wird. Dies ermöglicht mit Vorteil eine kostengünstige Ausgestaltung der Sensoreinrichtung, z. B. ohne komplizierte optische Linsen. Auch kann mit Vorteil eine Auswertung des Scanbildes mit vermindertem Rechenaufwand für eine Korrektur von optischen Fehlern durchgeführt werden.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Aufnehmen des Scan-Bilds ein Messen einer Distanz zwischen der Sensoreinrichtung und dem Objekt umfasst. Flierdurch kann mit Vorteil eine Plausibilitätsprüfung der Auswertung des Scan-Bilds vorgenommen werden, z. B. bei einem erkannten Objekt im Bodenbereich unterhalb des Fahrzeugs.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das gespeicherte Scan-Bild ein aufgenommenes Scan-Bild, zeigend den Bodenbereich unterhalb des Fahrzeugs ohne Objekte ist oder das gespeicherte Scan-Bild zumindest eine Maske zur Objekterkennung aufweist. In anderen Worten kann ein Abgleich verschiedener aufgenommener Scan-Bilder erfolgen. Beispielsweise kann das gespeicherte Scan-Bild ein solches sein, welches nach Abschluss des Parkvorgangs aufgenommen wurde. Vor Starten des Fahrzeugs kann dann durch Abgleich beider Bilder ermittelt werden, ob in der Zwischenzeit Objekte unter dem Fahrzeug sind, wie z. B. durch Wind bewegte Objekte oder Lebewesen. Das gespeicherte Scan-Bild kann aber auch eine Maske oder mehrere Masken enthalten, welche über das

aufgenommene Scan-Bild mittels Bildbearbeitungsverfahren gelegt werden, um Objekte zu erkennen.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Verfahren aufweist ein Vergleichen des Scan-Bilds mit einem nach einem Parkvorgang aufgenommenen und dann gespeicherten Scan-Bild und Bestimmen eines Übereinstimmungsgrades der Scan-Bilder. Hierdurch kann das Verfahren zur

Objekterkennung aus Scan-Bildern robuster gegenüber Fehlern gemacht werden. Dies hat zudem bei einer, zu einer Verwendung einer Maske alternativen Methode, den Vorteil, dass eine Überprüfung unter unmittelbarer Berücksichtigung der natürlichen Fahrzeug-Umgebung erfolgt, was eine Fehleranfälligkeit bei der Objekterkennung vermindern kann. Es ist aber auch denkbar, dass ein Abgleich von Scan-Bildern zur Verbesserung einer Robustheit gegenüber Fehlern bei der Objekterkennung erfolgt. Auch ist denkbar, dass sowohl Masken als auch ein Vergleich von aufgenommenen Scan-Bildern zur Objekterkennung kumulativ erfolgt.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Verfahren aufweist, dass nach Freigabe des Fahrzeugs, insbesondere nach Aufnahme eines Scan-Bilds, ein Bewegen der Sensoreinrichtung in eine, bei einer Fahrt des Fahrzeugs geschützte Position durchgeführt wird. Somit wird die Sensoreinrichtung bei der Fahrt, d h. bei Nichtgebrauch der Sensoreinrichtung, vor Umwelteinflüssen und somit vor Beschädigung geschützt.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Verfahren aufweist, dass nach Abschluss eines Einparkvorgangs oder vor Starten eines Ausparkvorgangs, insbesondere vor Erstellung eines Scan-Bilds, ein Bewegen der Sensoreinrichtung in eine für ein Scan-Bild aufnahmebereite Position durchgeführt wird. In anderen Worten wird die Sensoreinrichtung erst bei Bedarf in eine betriebsbereite Position überführt und ist somit bei Nichtgebrauch vor einer Beschädigung geschützt.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die Aufnahme eines Scan-Bilds, durch die Sensoreinrichtung, bei einer

schraubenlinienförmigen Bewegung der Sensoreinrichtung aus einer geschützten Position in eine exponierte Position erfolgt, oder die Aufnahme eines Scan-Bilds, durch die Sensoreinrichtung, bei einer schraubenlinienförmigen Bewegung der

Sensoreinrichtung von der exponierten Position in eine geschützte Position erfolgt. Hierbei kann eine Zeit, innerhalb der die Sensoreinrichtung exponiert ist, und somit beschädigt werden könnte, vermindert werden.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die Sensoreinrichtung in einer Fahrzeugmitte an einem Unterboden des Fahrzeugs angeordnet ist. In anderen Worten ist die Sensoreinrichtung so angeordnet, dass nur ein Sensor notwendig ist, um einen Bodenbereich des Fahrzeugs vollständig zu erfassen. Gegenüber Sensoreinrichtungen, die im Bereich einer Frontschürze oder einer

Fleckschürze des Fahrzeugs angeordnet sind, kann somit ein unter dem

Fahrzeugboden befindlicher Bereich vollständig erfasst werden, und zum Beispiel Objekte an allen vier Fahrzeugrädern unterhalb des Fahrzeugbodens erkannt werden. Bevorzugt erfolgt die Anordnung der Sensoreinrichtung mit gleichem Abstand, zu zumindest zwei Fahrzeugrädern. Besonders bevorzugt erfolgt die Anordnung der Sensoreinrichtung zentral, und damit mit gleichem Abstand, zu allen vier

Fahrzeugrädern.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die Sensoreinrichtung ein Distanzsensor mit Infrarotlicht und/oder Laserlicht ist. Dies erlaubt den Rückgriff auf bereits bestehende Sensoren, die entsprechend in eine

Sensoreinrichtung gemäß der Erfindung integriert werden können. Infrarotstrahlung (IR- Strahlung) ist elektromagnetische Strahlung im Spektralbereich zwischen sichtbarem Licht und mit einer Wellenlänge länger als Lichtstrahlung länger welligen

Terrahertzstrahlung (TFIz-Strahlung). Üblicherweise ist elektromagnetische Strahlung mit einer Wellenlänge zwischen 780 nm und 1 mm gemeint. Dies entspricht einem Frequenzbereich von 300 GFIz bis 400 TFIz.

Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die anliegende Zeichnung anhand bevorzugter Ausführungsformen näher erläutert. Die dargestellten Merkmale können sowohl jeweils einzeln als auch in Kombination einen Aspekt der Erfindung darstellen. Merkmale verschiedener Ausführungsbeispiele sind übertragbar von einem Ausführungsbeispiel auf ein anderes.

Es zeigt

Fig. 1 Ein Flussdiagramm einer ersten Ausführungsform des Verfahrens, Fig. 2 ein Flussdiagramm einer zweiten Ausführungsform des Verfahrens und Fig. 3 eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs mit einer Sensoreinrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Die Figur 1 zeigt ein Flussdiagramm einer ersten Ausführungsform des Verfahrens. Das Verfahren ist zum Überwachen eines Bodenbereichs 1 (siehe schematische Darstellung der Figur 3) unterhalb eines geparkten Fahrzeugs 2 geeignet, bei welchem mittels einer optischen Sensoreinrichtung 3 ein optisches Signal aus dem Bodenbereich 1 empfangen wird und anhand des empfangenen optischen Signals ein Objekt 4 in dem Bodenbereich 1 erkannt wird. Wenn kein Objekt 4 unter dem Fahrzeug 2 erkannt wird oder das Objekt 4 unkritisch für einen Start des Fahrzeugs 2 ist, wird das Fahrzeug 2 freigegeben.

Das Verfahren weist folgende Verfahrensschritte auf:

In dem Fahrzeug 2 kann signalisiert werden, dass dieses gestartet werden soll, und damit aus seiner Parkposition bewegt werden soll. Vor Starten eines Ausparkvorgangs und vor Erstellung eines Scan-Bilds ist daher ein Bewegen der Sensoreinrichtung 3 in eine für ein Scan-Bild aufnahmebereite Position (siehe Schritt„10“ in dem

Flussdiagramm) vorgesehen.

In dem Fall, dass das geparkte Fahrzeug 2 bewegt werden soll, erfolgt weiterhin ein Rotieren eines Bildaufzeichnungsmittels der Sensoreinrichtung 3 (siehe Schritt„100“ in dem Flussdiagramm) unterhalb des Fahrzeugs 2 derart, dass ein Scan-Bild einer Umgebung der Sensoreinrichtung 3 für einen Umgebungsvollwinkel um die

Sensoreinrichtung 3 von 360 Grad aufgenommen wird.

Anschließend erfolgt ein Vergleichen des Scan-Bilds mit einem gespeicherten Scan-Bild (siehe Schritt„200“ in dem Flussdiagramm) und ein Bestimmen eines

Übereinstimmungsgrades der Scan-Bilder (siehe Schritt„300“ in dem Flussdiagramm).

In dem Fall, dass der Übereinstimmungsgrad einen vorbestimmten Wert überschreitet, erfolgt eine Freigabe des Fahrzeugs 2 zur Fahrbereitschaft (siehe Schritt„400“ in dem Flussdiagramm).

Anschließend erfolgt ein Vergleichen des Scan-Bilds mit einem nach einem

Parkvorgang aufgenommenen, gespeicherten Scan-Bild und Bestimmen eines

Übereinstimmungsgrades der Scan-Bilder (siehe Schritt„500“ in dem Flussdiagramm). Nach Freigabe des Fahrzeugs 2, insbesondere nach Aufnahme eines Scan-Bilds, erfolgt Bewegen der Sensoreinrichtung 3 in eine, bei einer Fahrt des Fahrzeugs 2 geschützte Position (siehe Schritt„600“ in dem Flussdiagramm).

Die Figur 2 zeigt ein Flussdiagramm einer zweiten Ausführungsform des Verfahrens. Hierbei sind, als Alternative zu der Ausführungsform nach Figur 1 , die

Verfahrensschritte„10“,„500“ und„600“ nicht vorgesehen.

Alternativ oder zusätzlich zu dem Schritt„100“ sind Schritte„100a“ oder„100b“ vorgesehen.

Gemäß dem Schritt„100a“ erfolgt eine Aufnahme eines Scan-Bilds, durch die

Sensoreinrichtung 3, bei einer schraubenlinienförmigen Bewegung der

Sensoreinrichtung 3 aus einer geschützten Position in eine exponierte Position.

Gemäß einem Schritt„100b“ erfolgt eine Aufnahme eines Scan-Bilds, durch die Sensoreinrichtung 3, bei einer schraubenlinienförmigen Bewegung der

Sensoreinrichtung 3 von der exponierten Position in eine geschützte Position.

Figur 3 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 2, welches geparkt ist. Am Unterboden 5 des Fahrzeugs 2, dem Bodenbereich 1 zugewandt, ist eine

Sensoreinrichtung 3 zentral zu allen vier Rädern 6 des Fahrzeugs 2 angeordnet. Die Sensoreinrichtung 3 ist ausgestaltet, das Objekt 4 im Bodenbereich 1 zu erkennen. Hierfür wird eines der zuvor beschriebenen Verfahren bei der Sensoreinrichtung 3 verwendet.

Bezugszeichenliste

1 Bodenbereich

2 Fahrzeug

3 Sensoreinrichtung

4 Objekt

5 Unterboden des Fahrzeugs

10 Bewegen der Sensoreinrichtung in eine für ein Scan-Bild aufnahmebereite

Position

100 Rotieren eines Bildaufzeichnungsmittels der Sensoreinrichtung unterhalb des

Fahrzeugs derart, dass ein Scan-Bild einer Umgebung der Sensoreinrichtung für einen Umgebungsvollwinkel um die Sensoreinrichtung von 360 Grad

aufgenommen wird

100a Aufnahme eines Scan-Bilds, durch die Sensoreinrichtung, bei einer

schraubenlinienförmigen Bewegung der Sensoreinrichtung aus einer

geschützten Position in eine exponierte Position

100b Aufnahme eines Scan-Bilds, durch die Sensoreinrichtung, bei einer

schraubenlinienförmigen Bewegung der Sensoreinrichtung von der exponierten Position in eine geschützte Position

200 Vergleichen des Scan-Bilds mit einem gespeicherten Scan-Bild

300 Bestimmen eines Übereinstimmungsgrades der Scan-Bilder

400 Freigabe des Fahrzeugs zur Fahrbereitschaft

500 Vergleichen des Scan-Bilds mit einem nach einem Parkvorgang

aufgenommenen und dann gespeicherten Scan-Bild und Bestimmen eines Übereinstimmungsgrades der Scan-Bilder

600 Bewegen der Sensoreinrichtung in eine, bei einer Fahrt des Fahrzeugs

geschützte Position




 
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