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Patent Searching and Data


Title:
METHOD FOR MONITORING A SUPPLY LINE OF AN INDUSTRIAL ROBOT, AND CONTROL DEVICE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2017/148952
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a method for monitoring a supply line (17) of an industrial robot (1), said supply line (17) having one or more lines (22) that pass through a protective hose (19), for wear damage to the protective hose (19), having the steps of: - generating a first fluid pressure shock within the protective hose (19), - subsequently recording the fluid pressure within the protective hose (19) over a given first period of time as a first fluid pressure profile (26.1), - saving the first fluid pressure profile (26.1), - generating a second fluid pressure shock within the protective hose (19), - subsequently recording the fluid pressure within the protective hose (19) over a given second period of time as a second fluid pressure profile (26.2), - comparing the second fluid pressure profile (26.2) with the saved first fluid pressure profile (26.1), - outputting a wear warning if a difference, established by the comparison, between the second fluid pressure profile (26.2) and the first fluid pressure profile (26.1) exceeds a given maximum tolerance difference.

Inventors:
LORENZ MARCO (DE)
Application Number:
PCT/EP2017/054656
Publication Date:
September 08, 2017
Filing Date:
February 28, 2017
Export Citation:
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Assignee:
KUKA ROBOTER GMBH (DE)
International Classes:
B25J19/00; B25J9/16
Foreign References:
DE102006056235A12008-06-05
DE102006056235A12008-06-05
EP2244867B12011-07-20
Attorney, Agent or Firm:
EGE LEE & PARTNER (DE)
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Claims:
Patentansprüche

1. Verfahren zum Überwachen einer Versorgungsleitung (17) eines Industrieroboters (1), die ein oder mehrere in einem Schutzschlauch (19) geführte Leitungen (22) aufweist, auf Verschleißschäden am Schutzschlauch (19), aufweisend die Schritte: - Erzeugen eines ersten Fluiddruckstoßes innerhalb des Schutzschlauches (19),

- anschließendes Erfassen des Fluiddrucks innerhalb des Schutzschlauches (19) über einen vorgegebenen ersten Zeitabschnitt hinweg als einen ersten Fluid- druckverlauf (26.1),

- Speichern des ersten Fluiddruckverlaufs (26.1),

- Erzeugen eines zweiten Fluiddruckstoßes innerhalb des Schutzschlauches (19),

- anschließendes Erfassen des Fluiddrucks innerhalb des Schutzschlauches (19) über einen vorgegebenen zweiten Zeitabschnitt hinweg als einen zweiten Flu¬ iddruckverlauf (26.2),

- Vergleichen des zweiten Fluiddruckverlaufs (26.2) mit dem gespeicherten ersten Fluiddruckverlauf (26.1),

- Ausgeben einer Verschleißwarnung, wenn ein durch das Vergleichen festgestellter Unterschied zwischen dem zweiten Fluiddruckverlauf (26.2) und dem ersten Fluiddruckverlauf (26.1) einen vorgegebenen maxima- len Toleranzunterschied überschreitet. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Erzeugen des ersten Fluiddruckstoßes und das Erzeugen des zweiten Fluiddruckstoßes durch Einblasen von über den Umgebungsdruck der Versorgungsleitung (17) komprimierter Luft oder komprimiertem Gas in den Schutzschlauch (19) erfolgen.

Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Einblasen von über den Umgebungsdruck der Versorgungsleitung (17) komprimierter Luft oder komprimiertem Gas in den Schutzschlauch (19) dadurch erfolgt, dass von einem Druckerzeuger (20) komprimierte Luft oder komprimiertes Gas über eine Fluidleitung (24) in das Innere des Schutzschlauches (19) geleitet wird und zwar über ein automatisch zu betätigendes Ventil (25) hinweg, welches zum Erzeugen des ersten Fluiddruckstoßes und des zweiten Fluiddruckstoßes kurzzeitig geöffnet wird.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Vergleichen des zweiten Flu- iddruckverlaufs (26.2) mit dem gespeicherten ersten Fluiddruckverlauf (26.1) erfolgt, indem ein nach dem Erreichen eines Druckmaximums auftretender Druckabfall im zweiten Fluiddruckverlauf (26.2) mit einem nach dem Erreichen eines Druckmaximums aufgetretenen Druckab¬ fall im ersten Fluiddruckverlauf (26.1) verglichen wird .

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Vergleichen des zweiten Flu¬ iddruckverlaufs (26.2) mit dem gespeicherten ersten Fluiddruckverlauf (26.1) erfolgt, indem das Druckmaxi mum des zweiten Fluiddruckverlaufs (26.2) mit dem Druckmaximum des ersten Fluiddruckverlaufs (26.1) ver glichen wird.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Erzeugen des ersten Fluidd- ruckstoßes und das Erzeugen des zweiten Fluiddrucksto ßes an einer ersten Anschlussstelle des Schutzschlau¬ ches (19) erfolgt, die ein erstes Ende einer zu über¬ wachenden Leitungsstrecke der Versorgungsleitung (17) bildet und das Erfassen des Fluiddrucks innerhalb des Schutzschlauches (19) als erstem Fluiddruckverlauf (26.1) und zweitem Fluiddruckverlauf (26.2) an einer von der ersten Anschlussstelle entfernten zweiten Anschlussstelle des Schutzschlauches (19) erfolgt, die ein dem ersten Ende gegenüberliegendes zweites Ende der zu überwachenden Leitungsstrecke der Versorgungs¬ leitung (17) bildet.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Fluiddruckstoß und der zweite Fluiddruckstoß mit einer Druckstoßdauer von mindestens 0,1 bis maximal 0,5 Sekunden ausgeführt werden .

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen des Fluiddrucks in¬ nerhalb des Schutzschlauches (19) als ein erster Flu¬ iddruckverlauf und das Erfassen des Fluiddrucks inner halb des Schutzschlauches (19) als ein zweiter Fluid¬ druckverlauf jeweils über einen Zeitabschnitt von 1,0 bis 5,0 Sekunden hinweg durchgeführt wird.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgeben einer Verschleißwa nung dadurch erfolgt, dass das Vergleichen des zweiten Fluiddruckverlaufs (26.2) mit dem ersten Fluiddruck- verlauf (26.1) automatisch von einer Steuervorrichtung

(6) durchgeführt wird, und im Falle, dass durch das Vergleichen ein Unterschied zwischen dem zweiten Fluiddruckverlauf (26.2) und dem ersten Fluiddruckverlauf

(26.1) automatisch durch die Steuervorrichtung (6) festgestellt wird, der einen vorgegebenen maximalen Toleranzunterschied überschreitet, die Steuervorrich¬ tung (6) dann ein die Verschleißwarnung kennzeichnendes Signal automatisch erzeugt.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, das an einem Schutzschlauch (19) durchgeführt wird, welcher in einem konstruktiv druck-undichtem Aufbau mit der einen oder den mehreren Leitungen (22) zusammengebaut ist.

Steuervorrichtung, insbesondere eines Industrierobo¬ ters, wobei die Steuervorrichtung eingerichtet und ausgelegt ist ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10 durchzuführen.

Description:
Verfahren zum Überwachen einer Versorgungsleitung eines Industrieroboters und Steuervorrichtung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen einer Versorgungsleitung eines Industrieroboters, die ein oder mehrere in einem Schutzschlauch geführte Leitungen aufweist, auf Verschleißschäden am Schutzschlauch. Die Erfindung betrifft außerdem eine Steuervorrichtung, insbesondere eines Industrieroboters, die eingerichtet und ausgelegt ist, das Verfahren durchzuführen.

Aus der DE 10 2006 056 235 AI ist eine Kabelschutzvorrichtung für Energiezuführungen von Robotern bekannt, mit einem Kabelschutzschlauch, der zumindest eine flexible Außenhülle hat. Dort ist wenigstens ein Detektionsmittel zum Ermögli- chen einer automatischen Erkennung eines Schadens der Außenhülle beschrieben. Das Detektionsmittel umfasst beispiels ¬ weise einen Drucksensor zum Detektieren eines Innendrucks des Kabelschutzschlauchs . Dabei kann der Kabelschutzschlauch eine Schnittstelle zum Verbinden des Detektionsmittels mit einer Steuereinheit eines den Kabelschutzschlauch umfassenden Roboters aufweisen. Die Außenhülle wird regelmäßig mit Hilfe des Detektionsmittels auf einen Schaden der Außenhülle hin überprüft und beim Vorliegen eines Schadens wenigstens ein Schadenssignal generiert. Allerdings muss hierbei der Innendruck im schadensfreien Betrieb innerhalb des Kabel ¬ schutzschlauchs stets vom Atmosphärendruck abweichen. Der dazu erforderliche ständige Innendruck muss andauernd er ¬ zeugt werden, und zwar indem die Kabelschutzvorrichtung eine Pumpe aufweist. Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Überwachen einer Versorgungsleitung eines Industrieroboters bereitzu ¬ stellen, mit dem ein Schutzschlauch der Versorgungsleitung auf einfache und zuverlässige Weise auf Verschleißschäden kontrolliert werden kann.

Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch ein Verfahren zum Überwachen einer Versorgungsleitung eines Industrieroboters, die ein oder mehrere in einem Schutzschlauch geführte Leitungen aufweist, auf Verschleißschäden am Schutzschlauch, aufweisend die Schritte:

- Erzeugen eines ersten Fluiddruckstoßes innerhalb des Schutz Schlauches ,

- anschließendes Erfassen des Fluiddrucks innerhalb de£ Schutzschlauches über einen vorgegebenen ersten Zeitabschnitt hinweg als einen ersten Fluiddruckverlauf ,

- Speichern des ersten Fluiddruckverlaufs ,

- Erzeugen eines zweiten Fluiddruckstoßes innerhalb de£ Schutz Schlauches ,

- anschließendes Erfassen des Fluiddrucks innerhalb de£ Schutzschlauches über einen vorgegebenen zweiten Zeitabschnitt hinweg als einen zweiten Fluiddruckverlauf,

- Vergleichen des zweiten Fluiddruckverlaufs mit dem gespeicherten ersten Fluiddruckverlauf,

- Ausgeben einer Verschleißwarnung, wenn ein durch das Vergleichen festgestellter Unterschied zwischen dem zweiten Fluiddruckverlauf und dem ersten Fluiddruckverlauf einen vorgegebenen maximalen Toleranzunterschied überschreitet.

Ein Industrieroboter weist im Allgemeinen einen Roboterarm und eine programmierbare Robotersteuerung (Steuervorrichtung) auf, die während des Betriebs die Bewegungsabläufe des Industrieroboters steuert oder regelt, indem ein oder mehre- re insbesondere automatisch verstellbare Gelenke (Roboter ¬ achsen) durch insbesondere elektrische Antriebe oder Motoren bewegt werden, wobei die Robotersteuerung die Antriebe gemäß eines Roboterprogramms automatisch oder in einem Handfahrbe- trieb steuern oder regeln kann. Die Robotersteuerung dient also dazu, die Gelenke des Roboterarms durch Ansteuern von Antrieben des Roboterarms zu verstellen, wodurch die Glieder des Roboterarms bewegt werden. Jeweils zwei benachbarte Glieder des Roboterarms können dabei durch ein einzelnes Ge- lenk gegeneinander verstellbar verbunden sein, welches die jeweilige Achse darstellt, die von einem zugeordneten An ¬ trieb bewegt wird.

Unter einer Versorgungsleitung wird insbesondere eine Energieleitung und/oder eine Energiezuführung verstanden, die ein oder mehrere Einzelleitungen, wie beispielsweise elekt ¬ rische Leitungen, Kalt- und/oder Warmwasserleitungen, Fluid- und/oder Druckleitungen zu Werkzeugen, die an dem Roboter angeflanscht sind, aufweisen kann. Die Versorgungsleitung, insbesondere die Energieleitung und/oder die Energiezufüh- rung kann in Einzelsträngen oder in Kabelbündel zusammenge- fasst und insbesondere mit einem oder mehreren flexiblen Schutzschläuchen, wie beispielsweise Wellschläuchen ummantelt sein.

Ein Teilabschnitt der Versorgungsleitung kann in einem Lei- tungsspeicher vorgehalten sein, derart, dass der Teilabschnitt aus dem Leitungsspeicher herausgezogen und wieder hineingeschoben oder hineingezogen werden kann, um die am Roboterarm frei verfügbare Länge der Versorgungsleitung verlängern oder wieder verkürzen zu können. Der Leitungsspei- eher kann insbesondere an dem Grundarm angeordnet sein. Ein solcher Leitungsspeicher wir auch als Energiezuführungsvorrichtung für Industrieroboter bezeichnet und ist beispielsweise in der EP 2 244 867 Bl näher beschrieben. Die bisherigen Verfahren zum Uberwachen einer Versorgungsleitung eines Industrieroboters auf Verschleißschäden am Schutzschlauch, welche einen Drucksensor verwenden, um einen Innendruck des Schutzschlauches zu detektieren, arbeiten nach dem Prinzip der Überwachung der Druckdichtheit des Schutzschlauches. Dies bedeutet, dass nicht nur der Mantel des Schutzschlauches selbst druckdicht, d.h. luftundurchläs ¬ sig sein muss, sondern auch die Enden des Schutzschlauches, aus welchen die einzelnen Leitungen oder Leitungsbündel aus dem Schutzschlauch austreten müssen druckdicht ausgeführt, d.h. luftundurchlässig abgedichtet sein. Nur so kann ein ständiger Überdruck innerhalb des Schutzschlauches aufrecht ¬ erhalten werden, der ein Indiz für die Unversehrtheit, d.h. die Beschädigungsfreiheit des Schutzschlauches darstellt. Dies bedingt einen aufwändigen Aufbau der Versorgungsleitung hinsichtlich seiner Dichtheit und trägt ein hohes Risiko da ¬ für, dass während des Betriebs der Versorgungsleitung am Industrieroboter es zu Undichtigkeiten kommen kann, die nicht auf einer Beschädigung des Schutzschlauches beruhen und so ¬ mit fälschlicherweise einen Verscheiß anzeigen, obwohl tat ¬ sächlich keiner vorliegt.

Erfindungsgemäß wird deshalb vorgeschlagen, zur Überwachung der Versorgungsleitung auf Verschleißschäden am Schutzschlauch einen und insbesondere in zeitlichen Abständen folgend mehrere Fluiddruckstöße innerhalb des Schutzschlauches zu erzeugen und lediglich diese Fluiddruckstöße zu erfassen und mit wenigstens einem voran gegangenen Fluiddruckverlauf zu vergleichen, um eine Aussage über eine Beschädigung des Schutzschlauches zu erhalten. Dies hat den Vorteil, dass die Versorgungsleitung, insbesondere der Schutzschlauch nicht zwingend druckdicht ausgeführt sein muss. So kann ein bau ¬ artbedingter Druckverlust beispielsweise über die Enden des Schutzschlauches aus denen die Leitungen der Versorgungslei ¬ tung austreten berücksichtigt werden, ohne dass dieser bau- artbedingte Druckverlust zum Ausgeben einer Verschleißwarnung führt. In Folge dessen kann die Versorgungsleitung einfacher und kostengünstiger hergestellt werden. Darüber hinaus verringert sich das Auftreten von falschen Verschleißwa- rnungen.

Das Erzeugen eines ersten Fluiddruckstoßes innerhalb des Schutzschlauches und das anschließende Erfassen des Fluid- drucks innerhalb des Schutzschlauches über einen vorgegebe ¬ nen ersten Zeitabschnitt hinweg als einen ersten Fluiddruck- verlauf kann beispielsweise werksseitig oder bei der Inbe ¬ triebnahme der Versorgungsleitung, insbesondere des Indust ¬ rieroboters erfolgen, wenn die ordnungsgemäße, verschleiß ¬ freie Ausbildung der Versorgungsleitung und insbesondere des Schutzschlauches bekannt ist. Der erste Fluiddruckverlauf kann insoweit als ein Referenzdruckverlauf gespeichert wer ¬ den. Das Speichern kann insbesondere auf einem nicht ¬ flüchtigen Speichermedium innerhalb der Robotersteuerung des Industrieroboters und/oder einer PrüfVorrichtung erfolgen. Dabei ist es bevorzugt vorgesehen, dass das Beaufschlagen der Versorgungsleitung mit dem ersten Fluiddruckstoß in einer vorbestimmten bzw. vordefinierten Pose des Industrieroboters erfolgt, die insbesondere zusammen mit dem ersten Fluiddruckverlauf gespeichert wird. Insbesondere ist die Länge der Versorgungsleitung, die sich in Leitungsspeicher befindet vordefiniert bzw. vorbestimmt.

Alternativ oder ergänzend können während des Betriebs der Versorgungsleitung, insbesondere des Industrieroboters, wie ¬ derholt, beispielsweise in vorgegebenen Zeitabständen, Messungen durchgeführt werden, um den momentanen Fluiddruckver- lauf innerhalb des Schutzschlauches zu erfassen, wenn ein weiterer Fluiddruckstoß ausgeführt wurde. Statt einem Ver ¬ gleich mit dem ersten Fluiddruckverlauf, insbesondere mit dem Referenzdruckverlauf kann auch ein zweiter Fluiddruck- verlauf mit einem dritten Fluiddruckverlauf oder einem wei ¬ teren Fluiddruckverlauf verglichen werden. Dadurch kann auch eine allmähliche Veränderung des Fluiddruckverlaufs im

Schutzschlauch festgestellt und auf einen allmählich eintre- tenden Verschleiß des Schutzschlauches geschlossen werden. Dies kann beispielsweise ein sich durch Scheuern allmählich vergrößerndes Loch in der Mantelwand des Schutzschlauches sein. Bevorzugt können die gemessenen weiteren (zweiten, dritten, vierten, usw.) Fluiddruckstöße ebenfalls auf einem nicht-flüchtigen Speichermedium innerhalb der Robotersteuerung des Industrieroboters und/oder einer PrüfVorrichtung gespeichert werden. Dabei ist es bevorzugt vorgesehen, dass das Beaufschlagen der Versorgungsleitung mit einem weiteren Fluiddruckstoß in einer vorbestimmten bzw. vordefinierten Pose des Industrieroboters erfolgt, bevorzugt die gleiche Pose, in welcher der erste Fluiddruckstoß gemessen wurden, wobei insbesondere diese Pose zusammen mit dem weiteren Fluiddruckverlauf gespeichert wird. Insbesondere ist die Länge der Versorgungsleitung, die sich in Leitungsspeicher befindet vordefiniert bzw. vorbestimmt, insbesondere zu der Länge der Versorgungsleitung des ersten Fluiddruckstoßes identisch .

Die Erfassung des Fluiddruckstoßes, insbesondere das Messen des Innendrucks im Schutzschlauch kann kurz vor einem Aus- lösen eines Fluiddruckstoßes beginnen oder gleichzeitig mit dem Auslösen eines Fluiddruckstoßes beginnen und über einen auf den Moment des Fluiddruckstoßes folgenden, vorgegebenen Zeitabschnitt hinweg erfolgen.

Der Toleranzunterschied berücksichtigt Druckschwankungen, die beispielsweise aufgrund Temperaturänderungen in der Umgebung, aufgrund der Bewegungen der Versorgungsleitung während des Ansteuerns des Industrieroboters auftreten können und/oder beispielsweise aus Messungenauigkeiten resultieren. Diese (geringfügigen) Druckschwankungen bedeuten noch keine Beschädigung des Schutzschlauches und sollen noch keine Ver ¬ schleißwarnung auslösen. Der Toleranzunterschied ist ein vorgegebener Wert, der beispielsweise empirisch zu ermitteln ist und insoweit einen Schwellwert bildet, der zunächst er ¬ reicht werden muss, bevor eine Verschleißwarnung ausgelöst werden soll.

Das Erzeugen des ersten Fluiddruckstoßes und das Erzeugen des zweiten Fluiddruckstoßes kann durch Einblasen von über den Umgebungsdruck der Versorgungsleitung komprimierter Luft oder komprimiertem Gas in den Schutzschlauch erfolgen. Allgemein können die erfindungsgemäßen Verfahren mit beliebigen Fluids, ob gasförmig oder flüssig, durchgeführt werden. Dann ist jedoch meist ein Vorrat an diesem Fluid, beispielsweise in einem Speicherbehälter, vorzusehen. Die Verwendung von Luft hat den Vorteil, dass die Luft nicht aus einem Spei ¬ cherbehälter zugeführt werden muss, sondern unmittelbar aus der Umgebung, beispielsweise durch Ansaugen entnommen werden kann . Das Einblasen von über den Umgebungsdruck der Versorgungsleitung komprimierter Luft oder komprimiertem Gas in den Schutzschlauch kann dadurch erfolgt, dass von einem Druckerzeuger komprimierte Luft oder komprimiertes Gas über eine Fluidleitung in das Innere des Schutzschlauches geleitet wird und zwar über ein automatisch zu betätigendes Ventil hinweg, welches zum Erzeugen des ersten Fluiddruckstoßes und des zweiten Fluiddruckstoßes kurzzeitig geöffnet wird.

Die Erfindung kann somit eine Versorgungsleitung umfassen oder einen Industrieroboter mit einer Versorgungsleitung um- fassen, die einen Druckerzeuger, insbesondere eine Pumpe aufweist, welche über eine Druckleitung mit dem Inneren des Schutzschlauches verbunden ist, und die Versorgungsleitung des Weiteren ein Erfassungsmittel, insbesondere einen Sen ¬ sor, wie einen Drucksensor aufweist, welcher ausgebildet und eingerichtet ist, den Innendruck im Schutzschlauch zu erfassen .

Die Versorgungsleitung kann mit einer Steuervorrichtung verbunden sein und/oder der Industrieroboter kann eine Steuervorrichtung aufweisen, die eingerichtet ist, einen ersten Fluiddruckstoß innerhalb des Schutzschlauches zu erzeugen, anschließend den Fluiddruck innerhalb des Schutzschlauches über einen vorgegebenen ersten Zeitabschnitt hinweg als einen ersten Fluiddruckverlauf zu erfassen und zu speichern, einen zweiten Fluiddruckstoß innerhalb des Schutzschlauches zu erzeugen, anschließend den Fluiddruck innerhalb des

Schutzschlauches über einen vorgegebenen zweiten Zeitabschnitt hinweg als einen zweiten Fluiddruckverlauf zu erfas ¬ sen, und den zweiten Fluiddruckverlauf mit dem gespeicherten ersten Fluiddruckverlauf zu vergleichen und eine Verschleiß ¬ warnung auszugeben, wenn ein durch das Vergleichen festgestellter Unterschied zwischen dem zweiten Fluiddruckverlauf und dem ersten Fluiddruckverlauf einen vorgegebenen maxima ¬ len Toleranzunterschied überschreitet.

Das Vergleichen des zweiten Fluiddruckverlaufs mit dem ge ¬ speicherten ersten Fluiddruckverlauf kann erfolgen, indem ein nach dem Erreichen eines Druckmaximums auftretender Druckabfall im zweiten Fluiddruckverlauf mit einem nach dem Erreichen eines Druckmaximums aufgetretenen Druckabfall im ersten Fluiddruckverlauf verglichen wird.

Die einzelnen Leitungen der Versorgungsleitung werden, insbesondere wegen einer notwendigen Zugentlastung, üblicherweise durch einen sogenannten Klemmstern, einer Kabelklemme, gehalten und mit dem Schutzschlauch kraftschlüssig verbunden. Dadurch bildet der Schutzschlauch ein zwar annähernd aber nicht vollständig abgeschlossenes Volumen. In den

Schutzschlauch kann eine Fluiddruckleitung geführt werden, die innerhalb des Schutzschlauches ein offenes Ende hat. Beispielsweise ein Pneumatikventil kann die Fluiddrucklei- tung automatisch angesteuert öffnen und schließen. Des Weiteren ist der Versorgungsleitung wenigstens ein Drucksensor zugeordnet. Die Versorgungsleitung kann den Drucksensor aufweisen, insbesondere kann der Drucksensor innerhalb des Schutzschlauches angeordnet sein. Der Drucksensor kann aber auch außerhalb der Versorgungsleitung, insbesondere außerhalb des Schutzschlauches, insbesondere getrennt von der Versorgungsleitung angeordnet sein. In diesem Fall kann der Drucksensor in einer separaten Leitung, insbesondere in einem separaten Schlauch angeordnet sein, der mit dem Inneren des Schutzschlauches verbunden ist. Der separate Drucksensor kann über die separate Leitung oder den separaten Schlauch pneumatisch mit dem Inneren des Schutzschlauches verbunden sein .

Die Ventileinheit, beispielsweise das Pneumatikventil kann außerhalb des Schutzschlauches an einen beliebigen Ort ange ¬ bracht sein und ist durch die Fluiddruckleitung, die ein einfacher Luftschlauch sein kann, mit dem Schutzschlauch der Energiezuführung verbunden. Durch die Fluiddruckleitung, insbesondere durch den Luftschlauch kann man dann den

Schutzschlauch kurzfristig, insbesondere stoßartig mit Druck beaufschlagen. Da das System nicht zwingend druckdicht sein muss, wird der Druck innerhalb des Schutzschlauches mehr o- der weniger schnell wieder abfallen. Während dieser Zeit kann der Druckverlauf gemessen und aufgezeichnet werden. Dies, d.h. die Zeit und der Verlauf des Druckabbaus kann insbesondere bei neu verbauter Versorgungsleitung, d.h. neu verbauter Energiezuführung als Referenzkurve abgespeichert werden . Sollte der Schutzschlauch aufgrund von Verschleiß bereits ein Loch aufweisen, verändert sich das Verhalten von Zeit zum Druckabbau maßgeblich. Somit kann automatisch eine Verschleißwarnung an die Steuerung, und insbesondere auch an einen Zentralrechner geschickt werden, die Auskunft gibt, darüber, dass die Versorgungsleitung, d.h. die Energiezuführung einen Defekt aufweist.

Vom defekten Schutzschlauch bis zur Ausfall der Energiezuführung, also Defekt der einzelnen Leitungen, ist eine ge- wisse Zeitspanne zum Eingreifen und/oder Reparieren vorhanden. Die Zeit kann genutzt werden, um geplant eine Reparatur des Schutzschlauches durchzuführen oder ein Austausch der gesamten Versorgungsleitung, d.h. der gesamten Energiezuführung vorzunehmen. Das erfindungsgemäße Verfahren erhöht die Produktionssicherheit des Systems und dadurch einer komplet ¬ ten Produktionsstraße maßgeblich.

Das Vergleichen des zweiten Fluiddruckverlaufs mit dem ge ¬ speicherten ersten Fluiddruckverlauf kann erfolgen, indem das Druckmaximum des zweiten Fluiddruckverlaufs mit dem Druckmaximum des ersten Fluiddruckverlaufs verglichen wird.

Ganz allgemein kann der Schutzschlauch zunächst mit Druckluft beaufschlagt werden, um einen konstanten Überdruck innerhalb des Schutzschlauches zu erzeuge, wobei anschließend die Druckluft abgeschaltet wird und ein Erfassen, insbeson- dere Messen des Druckes innerhalb des Schutzschlauches be ¬ gonnen wird. Die Druckluftabfallkurve ist dann Indiz für ei ¬ nen unbeschädigten oder beschädigten Schutzschlauch. Wenn der Schutzschlauch beschädigt ist, dann ist zu erwarten, dass der Überdruck sich über das Leck im Schutzschlauch ab- baut. Alternativ kann in den Schutzschlauch lediglich ein Druckstoß eingebracht werden. Der Druckstoß kann insbesondere le ¬ diglich kurzzeitig erfolgen. Ein solcher Druckstoß kann ein Maß für die Intensität der Druckwelle darstellen, die auch zum Vergleichen herangezogen werden kann.

Insoweit kann auch folgendes Verfahren durchgeführt werden, bei dem das Vergleichen des zweiten Fluiddruckverlaufs mit dem gespeicherten ersten Fluiddruckverlauf erfolgt, indem das Druckmaximum des zweiten Fluiddruckverlaufs mit dem Druckmaximum des ersten Fluiddruckverlaufs verglichen wird:

Die Ventileinheit, beispielsweise das Pneumatikventil oder ein Magnetventil, das in einer Fluiddruckleitung angeordnet ist, die einen Druckerzeuger mit dem Inneren des Schutzschlauches verbindet, kann dazu ausgebildet und eingerichtet sein, durch kurzzeitiges Öffnen und anschließendes soforti ¬ ges wieder Schließen, einen plötzlichen Überdruck innerhalb des Schutzschlauches zu erzeugen. Ein solcher Überdruck kann an einer ersten Stelle des Schutzschlauches, insbesondere an einem ersten Ende des Schutzschlauches eingeleitet werden. Ein Erfassungsmittel, insbesondere ein Drucksensor, ist an einer anderen, zweiten Stelle, insbesondere an einem zweiten Ende des Schutzschlauches platziert. Das Erfassungsmittel, insbesondere der Drucksensor ist somit separat, d.h. in ei ¬ nem Abstand von der ersten Stelle angeordnet, um an dieser zweiten Stelle den Fluiddruckverlauf zu erfassen. Beim Betä ¬ tigen beispielsweise des Magnetventils entsteht eine Druck ¬ welle innerhalb des Schutzschlauches. Diese Druckwelle kann durch den Sensor erfasst werden. Wenn der Schlauch defekt ist, bildet sich die Druckwelle nur ganz schwach aus. Die Amplitude der Druckwelle kann als Kriterium für den Zu ¬ stand des Schutzschlauches ausgewertet werden. Ein Vorteil kann sein, dass der Schutzschlauch nicht vollständig abgedichtet sein muss. Es beruht demgemäß nur auf dem Prinzip der Ausbildung einer Druckwelle in einer geschlossenen Röhre. Das Erzeugen des ersten Fluiddruckstoßes und das Erzeugen des zweiten Fluiddruckstoßes kann demgemäß an einer ersten Anschlussstelle des Schutzschlauches erfolgen, die ein ers ¬ tes Ende einer zu überwachenden Leitungsstrecke der Versorgungsleitung bildet und das Erfassen des Fluiddrucks inner- halb des Schutzschlauches als erstem Fluiddruckverlauf und zweitem Fluiddruckverlauf kann dabei an einer von der ersten Anschlussstelle entfernten zweiten Anschlussstelle des

Schutzschlauches erfolgen, die ein dem ersten Ende gegenüberliegendes zweites Ende der zu überwachenden Leitungs- strecke der Versorgungsleitung bildet. Es ist jedoch nicht zwingend erforderlich, dass das Erzeugen des jeweiligen Fluiddruckstoßes und das Erfassen des jeweiligen Fluiddrucks innerhalb des Schutzschlauches an gegenüberliegenden Enden des Schutzschlauches erfolgt. So kann ganz allgemein das Er- zeugen des ersten Fluiddruckstoßes und das Erzeugen des zweiten Fluiddruckstoßes an einer ersten Anschlussstelle des Schutzschlauches erfolgen und das Erfassen des Fluiddrucks innerhalb des Schutzschlauches als erstem Fluiddruckverlauf und zweitem Fluiddruckverlauf an einer beliebigen zweiten Anschlussstelle des Schutzschlauches erfolgen.

Der erste Fluiddruckstoß und der zweite Fluiddruckstoß kann mit einer Druckstoßdauer von mindestens 0,1 bis maximal 0,5 Sekunden ausgeführt werden.

Das Erfassen des Fluiddrucks innerhalb des Schutzschlauches als ein erster Fluiddruckverlauf und das Erfassen des Fluid ¬ drucks innerhalb des Schutzschlauches als ein zweiter Fluid- druckverlauf kann jeweils über einen Zeitabschnitt von 1,0 bis 5,0 Sekunden hinweg durchgeführt werden.

Das Ausgeben einer Verschleißwarnung kann dadurch erfolgen, dass das Vergleichen des zweiten Fluiddruckverlaufs mit dem ersten Fluiddruckverlauf automatisch von einer Steuervorrichtung durchgeführt wird, und im Falle, dass durch das Vergleichen ein Unterschied zwischen dem zweiten Fluiddruck verlauf und dem ersten Fluiddruckverlauf automatisch durch die Steuervorrichtung festgestellt wird, der einen vorgege ¬ benen maximalen Toleranzunterschied überschreitet, die Steu ervorrichtung dann ein die Verschleißwarnung kennzeichnende Signal automatisch erzeugt.

Alle beschriebenen und offenbarten Arten von Verfahren können an einem Schutzschlauch durchgeführt werden, welcher in einem konstruktiv druck-undichtem Aufbau mit der einen oder den mehreren Leitungen zusammengebaut ist.

Alle beschriebenen und offenbarten Arten von Verfahren können von der Robotersteuerung des Industrieroboters durchge ¬ führt werden. Insoweit kann die Robotersteuerung des Industrieroboters ausgebildet und eingerichtet sein, eines oder mehrere der beschriebenen und offenbarten Arten von Verfahren durchzuführen.

Die erfindungsgemäße Aufgabe wird außerdem gelöst durch eine Steuervorrichtung, insbesondere eines Industrieroboters, wo ¬ bei die Steuervorrichtung eingerichtet und ausgelegt ist, ein Verfahren gemäß einem oder mehrerer der beschriebenen Ausführungsformen durchzuführen.

Verschiedene Ausführungsbeispiele der Erfindung sind exemp ¬ larisch in den beigefügten schematischen Zeichnungen dargestellt. Konkrete Merkmale dieser Ausführungsbeispiele können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder in anderen als den dargestellten Kombinationen betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen. Es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines Industrieroboters mit einer Energiezuführungsvorrichtung, die eine ausziehbare Versorgungsleitung aufweist, Fig. 2 eine schematische Darstellung eines überwachten

Schlauchabschnitts eines beispielhaften Schutz ¬ schlauches und einer Steuervorrichtung mit einem angeschlossenen Druckerzeuger und Drucksensor, Fig. 3 ein Diagramm eines beispielhaften Referenzdruckverlaufs und eines beispielhaften erfassten Druckverlaufs mit einem Vergleich der beiden Druckmaxima, und Fig. 4 ein Diagramm eines beispielhaften Referenzdruckverlaufs und eines beispielhaften erfassten Druckverlaufs mit einem Vergleich der beiden Druckabfallkurven . Die Fig. 1 zeigt einen Industrieroboter 1, der einen Roboterarm 13 und eine Robotersteuerung 6 aufweist. Der Roboterarm 2 umfasst im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels mehrere nacheinander angeordnete und mittels Gelenke A1-A6 verbundene Glieder L1-L7. Bei den Gliedern L1-L7 handelt es sich insbesondere um ein Grundgestell 2 und ein relativ zum Grundgestell 2 um die vertikal verlaufende Achse AI drehbar gelagertes Karussell 3. Weitere Glieder des Roboterarms 2 sind im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels eine Schwinge 4, ein Grundarm 5, ein gabelförmiger Vorderarm 7, ein Handglied 8, und Flanschglied 10. Das Flanschglied 10 bildet eine Befestigungsvorrichtung zum Befestigen eines nicht näher dargestellten Endeffektors, beispielsweise eines Werkzeugs oder Greifers. Die Schwinge 5 ist am unteren Ende z.B. an einem nicht näher dargestellten Schwingenlagerkopf auf dem Karussell 4 um eine vorzugsweise horizontale Dreh ¬ achse A2 schwenkbar gelagert. Am oberen Ende der Schwinge 5 ist wiederum um eine ebenfalls vorzugsweise horizontale Ach- se A3 der Grundarm 5 schwenkbar gelagert.

Der Roboterarm 13 ist im Falle des gezeigten Ausführungsbei ¬ spiels als ein Knickarmroboter ausgebildet, bei dem die meh ¬ reren Glieder L1-L7 in einer kinematischen Kette aufeinan- derfolgend angeordnet und jeweils zwei benachbarte Glieder L1-L7 durch jeweils eines der Gelenke A1-A6 gegeneinander verstellbar verbunden sind, wobei ein proximales Endglied LI das Grundgestell 2 bildet, das zum Befestigen des Knickarm ¬ roboters an einem Fundament ausgebildet ist, und ein dista- les Endglied L7 das Flanschglied 10 bildet, das zur Befesti ¬ gung eines vom Knickarmroboter handzuhabenden Werkzeugs 9 ausgebildet ist. Die einzelnen Gelenke A1-A6 werden von je ¬ weils einem der Motoren M1-M6 angetrieben.

Am Grundarm 5 ist eine Energiezuführungsvorrichtung 12 be- festigt, die einen Leitungsspeicher 18 aufweist, in dem ein Teilabschnitt einer Versorgungsleitung 17 vorgehalten ist. Ein freier Abschnitt der Versorgungsleitung 17 ist außerhalb entlang des Roboterarms 13 geführt. Ein distales Ende der Versorgungsleitung 17 ist mittels eines Halters 14 bei- spielsweise an dem Endglied L7, d.h. an dem Flanschglied 10 festgelegt .

Die Versorgungsleitung 17 des Industrieroboters 1 ist ent ¬ lang zumindest zweier der mehreren Glieder L1-L7 des Robo- terarms 13 über wenigstens eines der mehreren Gelenke A1-A6 hinweg geführt und außerhalb des Roboterarms 13 angeordnet.

In der Fig. 2 ist ein überwachter Schlauchabschnitt 19a ei ¬ nes beispielhaften Schutzschlauches 19 der Versorgungslei- tung 17 und einer Steuervorrichtung, der Robotersteuerung 6 mit einem angeschlossenen Druckerzeuger 20 und einem Drucksensor 21 schematisch gezeigt. Innerhalb des Schutzschlau ¬ ches 19 verlaufen mehrere Leitungen 22. Der Schutzschlauch 19 ist an seinen beiden Enden mit jeweils einem Klemmstern 23a, 23b versehen. Über die beiden Klemmsterne 23a, 23b sind die Leitungen 22, die beispielsweise Einzelleitungen, Mehraderkabel oder Kabelbündel sein können, aus dem Schutzschlauch 19 herausgeführt bzw. in den Schutzschlauch 19 hineingeführt . Das Einblasen von über den Umgebungsdruck der Versorgungsleitung 17 komprimierter Luft oder komprimiertem Gas in den Schutzschlauch 19 erfolgt dadurch, dass von dem Druckerzeuger 20 komprimierte Luft oder komprimiertes Gas über eine Fluidleitung 24 in das Innere des Schutzschlauches 19 gelei- tet wird und zwar über ein automatisch zu betätigendes Ven ¬ til 25 hinweg, welches zum Erzeugen des ersten Fluiddruckstoßes und des zweiten Fluiddruckstoßes kurzzeitig angesteu ¬ ert von der Robotersteuerung 6 geöffnet wird.

Das Erzeugen des ersten Fluiddruckstoßes und das Erzeugen des zweiten Fluiddruckstoßes erfolgt beispielsweise an einer ersten Anschlussstelle des Schutzschlauches 19, die ein ers ¬ tes Ende einer zu überwachenden Leitungsstrecke der Versorgungsleitung 17 bildet (Klemmstern 23a) und das Erfassen des Fluiddrucks innerhalb des Schutzschlauches 19 als erstem Fluiddruckverlauf und zweitem Fluiddruckverlauf erfolgt mit ¬ tels des Drucksensors 21 an einer von der ersten Anschluss ¬ stelle entfernten zweiten Anschlussstelle des Schutzschlau- ches 19, die ein dem ersten Ende gegenüberliegendes zweites Ende der zu überwachenden Leitungsstrecke der Versorgungs ¬ leitung 17 bildet (Klemmstern 23b) . In einer nicht näher dargestellten Abwandlung kann das Erzeugen des jeweiligen Fluiddruckstoßes und das Erfassen des jeweiligen Fluiddrucks auch an anderen Stellen des Schutzschlauches 19 erfolgen. Insbesondere kann der Drucksensor 21 außerhalb des Schutzschlauches 19 angeordnet und über einen eigenen Verbindungs ¬ schlauch mit dem Inneren des Schutzschlauches 19 verbunden sein.

Die Fig. 3 zeigt schematisch und beispielhaft, wie das Ver ¬ gleichen des zweiten Fluiddruckverlaufs 26.2 mit dem gespei ¬ cherten ersten Fluiddruckverlauf 26.1 erfolgt, indem das Druckmaximum des zweiten Fluiddruckverlaufs 26.2 mit dem Druckmaximum des ersten Fluiddruckverlaufs 26.1 verglichen wird (DAmess) . Dargestellt ist ein Beispiel, bei dem ein De ¬ fekt des Schutzschlauches vorliegt und eine Verschleißwar ¬ nung von der Robotersteuerung 6 erzeugt und ausgegeben wird. Das Druckmaximum des zweiten Fluiddruckverlaufs 26.2 des de- fekten Schutzschlauches 19 liegt deutlich unter dem Druckma ¬ ximum des ersten Fluiddruckverlaufs 26.1 (Referenzdruckverlauf) eines unbeschädigten Schutzschlauches 19.

Die Fig. 4 zeigt schematisch und beispielhaft, wie das Ver ¬ gleichen des zweiten Fluiddruckverlaufs mit dem gespeicher- ten ersten Fluiddruckverlauf erfolgt, indem ein nach dem Er ¬ reichen eines Druckmaximums auftretender Druckabfall im zweiten Fluiddruckverlauf mit einem nach dem Erreichen eines Druckmaximums aufgetretenen Druckabfall im ersten Fluid ¬ druckverlauf verglichen wird (dPmess) . Dargestellt ist ein Beispiel, bei dem ein Defekt des Schutzschlauches vorliegt und eine Verschleißwarnung von der Robotersteuerung 6 erzeugt und ausgegeben wird. Der Druckabfall des zweiten Flu ¬ iddruckverlaufs 26.2 des defekten Schutzschlauches 19 liegt deutlich unter dem Druckabfall des ersten Fluiddruckverlaufs 26.1 (Referenzdruckverlauf) eines unbeschädigten Schutz ¬ schlauches 19.