Titel

Verfahren zum Navigieren eines Fahrzeuges auf einem Parkplatz Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Navigieren eines Fahrzeuges auf einem

Parkplatz gemäß Patentanspruch 1 , ein Computerprogrammprodukt gemäß Patentanspruch 10 und eine Recheneinheit, insbesondere einen Datenserver gemäß Patentanspruch 1 1 . Stand der Technik

Im Stand der Technik sind verschiedene Verfahren zum Navigieren eines Fahrzeuges auf einem Parkplatz bekannt. Beispielsweise beschreibt

US 2010/0156672 A1 ein System, bei dem im Parkhaus oder auf dem Parkplatz installierte Sensoren genutzt werden, um ein Fahrzeug zu einem vorgesehenen

Parkplatz zu führen und um ungenutzte Parkplätze zu erkennen.

Offenbarung der Erfindung Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein verbessertes Verfahren zum Navigieren eines Fahrzeuges auf einem Parkplatz bereitzustellen.

Die Aufgabe der Erfindung wird durch das Verfahren gemäß Patentanspruch 1 , durch das Computerprogrammprodukt gemäß Patentanspruch 10 und durch die Recheneinheit gemäß Patentanspruch 1 1 gelöst.

Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. Das Verfahren gemäß Patentanspruch 1 weist den Vorteil auf, dass das Fahrzeug sowohl Informationen, die über eigene Sensoren erfasst werden, als auch Informationen einer externen Datenquelle beim Navigieren auf einem Parkplatz berücksichtigt. Die Informationen der externen Datenquelle sind wenigstens teilweise von anderen Fahrzeugen erfasst worden. Somit können zusätzliche Informationen wie beispielsweise freie Parkplätze, die Verkehrssituation wie bei- spielsweise ein Stau beim Navigieren auf dem Parkplatz berücksichtigt werden.

In einer weiteren Ausführungsform weist das Fahrzeug ein Fahrerassistenzsystem auf, das mithilfe der Informationen das Fahrzeug vorzugsweise autonom auf dem Parkplatz steuert. Auf diese Weise kann ein Fahrer nach Erreichen des Parkplatzes das Fahrzeug verlassen, wobei das Fahrzeug anschließend mithilfe des Fahrerassistenzsystems einen freien Platz auf dem Parkplatz ansteuert. In entsprechender Weise kann das Fahrzeug beim Abholen wieder zu einem Eingang des Parkplatzes von dem Fahrerassistenzsystem gesteuert werden. In einer weiteren Ausführungsform wird die Navigation des Fahrzeuges von einer

Bedienperson über eine drahtlose Verbindung unterstützt.

In einer weiteren Ausführungsform können der Bedienperson von dem zu steuernden Fahrzeug Informationen über die Umgebung des Fahrzeuges übermittelt werden. Beispielsweise kann ein Umgebungsbild an eine Steuereinrichtung übermittelt werden, die von der Bedienperson bedient wird, um Steuerbefehle oder Steuerempfehlungen an das Fahrzeug bzw. das Fahrerassistenzsystem des Fahrzeuges zu übermitteln. Somit kann eine präzise Steuerung des Fahrzeuges oder Beeinflussung des Fahrtweges des Fahrzeuges durch die Bedien- person erreicht werden.

In einer weiteren Ausführungsform wird von einem Fahrzeug als Information ein freier Platz zum Parken und dessen Lage an die Datenquelle übermittelt. Somit kann ein aktuelles Bild über freie Plätze auf dem Parkplatz erhalten werden. Ein freier Platz kann beispielsweise von einem Fahrzeug mit entsprechenden Sensoren bei einer Vorbeifahrt erkannt werden.

In einer weiteren Ausführungsform übermittelt ein Fahrzeug eine Information über den Verkehr auf dem Parkplatz, insbesondere eine Verkehrsdichte oder einen Stau an die Datenquelle. Somit kann eine aktuelle Information über den Ver- kehr auf einfache Weise erfasst und bei der Navigation auf dem Parkplatz berücksichtigt werden.

Die Datenquelle kann beispielsweise in einem anderen Fahrzeug oder als stationäre Datenquelle, insbesondere als Recheneinheit ausgebildet sein. Unter dem Begriff Recheneinheit wird jede Art von Datenverarbeitungsanlage mit Speicher verstanden, die beispielsweise als Datenserver oder als Computersystem ausgebildet ist und über eine Kommunikationseinrichtung in der Lage ist, Informationen zu erhalten und Informationen an Fahrzeuge abzugeben.

Die Erfindung betrifft weiterhin eine Recheneinheit, insbesondere einen Datenserver mit einer Schnittstelle zum Empfangen und zum Ausgeben von Informationen, wobei der Datenserver ausgebildet ist, um von Fahrzeugen Informationen über deren Umgebung zu erhalten, wobei die Recheneinheit ausgebildet ist, um Informationen über die Parkplätze, beispielsweise den Standort freier Plätze an Fahrzeuge zu übermitteln. Auf diese Weise können Fahrzeugen Informationen über den Parkplatz erfassen und an die Recheneinheit übermitteln. Die Recheneinheit kann die Informationen wiederum an weitere Fahrzeuge übertragen. Insbesondere kann die Recheneinheit Informationen von mehreren Fahrzeugen sammeln, weiterverarbeiten und an weitere Fahrzeuge wieder ausgeben.

In einer weiteren Ausführungsform weist die Recheneinheit statische Daten über den oder mehrere Parkplätze auf, insbesondere eine Karte mit Angabe der Fahrwege und/oder der Plätze zum Parken von Fahrzeugen. Diese Daten können einem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeuges, insbesondere einem Navigationssystem eines Fahrzeuges zur Verfügung gestellt werden. Somit können detaillierte Informationen über die Einteilung des Parkplatzes aktuell von der Recheneinheit an die Fahrzeuge übermittelt werden.

In einer weiteren Ausbildungsform ist die Recheneinheit ausgebildet, um abhängig von einem Belegungszustand eines Parkplatzes, der von Fahrzeugen an die Recheneinheit gemeldet wird, eine Belegt-Information an die Fahrzeuge auszugeben. Somit kann von einem Fahrzeug eine aktuelle Belegt-Information erhalten werden. Diese kann bei der Navigation auf dem Parkplatz berücksichtigt werden. Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren näher erläutert. Die Figur zeigt einen schematischen Aufbau eines Systems zur Navigation eines Fahrzeuges auf einem Parkplatz.

Es sind ein erstes und ein zweites Fahrzeug 1 , 2 dargestellt, die beispielsweise identisch aufgebaut sind und sich auf einem Parkplatz 3 bewegen. Jedes Fahrzeug 1 , 2 weist ein Fahrerassistenzsystem 4 und eine Schnittstelle 5 zum Senden und/oder zum Empfangen von Daten auf. Das Fahrerassistenzsystem 4 kann beispielsweise ein Navigationssystem mit Kartendaten, ein Spurhaltesystem, ein automatisches Einparksystem, eine Geschwindigkeitsregelung und/oder eine automatische Abstandsführung usw. darstellen. Zudem weist jedes Fahrzeug 1 , 2 Sensoren 6 auf, mit denen ein Zustand des Fahrzeuges und/oder ein Zustand der Umgebung des Fahrzeuges erfasst werden. Die Sensoren 6 können beispielsweise in Form einer Kamera, eines Abstandssensors, eines Ultraschallsensors, eines GPS-Sensors, eines Radarsensors, eines Lidarsensors usw. ausgebildet sein.

Das Fahrerassistenzsystem 4 kann in der Weise ausgebildet sein, dass ein automatisches Fahren des Fahrzeuges abhängig von erfassten Informationen der Sensoren 6 und/oder abhängig von übermittelten Informationen durchgeführt werden kann. Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem 4 eine elektrische Lenkung, eine elektrische Motorsteuerung und eine elektrische Bremsung umfassen.

Die Schnittstelle 5 kann als Schnittstelle ausgebildet sein, die zur Übertragung von Informationen über eine drahtlose Verbindung wie z.B. Mobilfunk, WLAN oder als mobiles Internet (LTE) ausgebildet ist.

Weiterhin ist in der Figur eine Recheneinheit 7 mit einer weiteren Schnittstelle 8 dargestellt, wobei die Recheneinheit 7 mit einem Datenspeicher 9 verbunden ist. Die weitere Schnittstelle 8 dient zum Empfangen und zum Ausgeben von Informationen beispielsweise über funktechnischen Weg, wie z.B. Mobilfunk, WLAN oder mobiles Internet (LTE).

Zudem kann eine Datenbank 10 vorgesehen sein, die über eine dritte Schnittstelle 1 1 verfügt. In der Datenbank 10 können statische Parkplatzinformationen ab- gespeichert sein, die beispielsweise über die dritte Schnittstelle 1 1 von einem Parkplatzbetreiber oder von einem Katasteramt/einer Stadtverwaltung gepflegt werden. Die Recheneinheit 7 kann mit der Datenbank 10 Informationen austauschen und auf diese Weise aktuelle statische oder langsam veränderliche Parkplatzinformationen im Datenspeicher 9 ablegen.

Die Recheneinheit 7 ist ausgebildet, um die statischen Parkplatzinformationen weiter zu verarbeiten und an die Fahrzeuge 1 , 2 zu übermitteln. Zudem sind die Fahrzeuge 1 , 2 ausgebildet, um mithilfe der Sensoren 6 der Fahrzeuge 1 , 2 Informationen über den Parkplatz, insbesondere Informationen über freie Plätze auf dem Parkplatz und deren Lage zu erfassen und an die Recheneinheit 7 zu übermitteln. Die Recheneinheit 7 verarbeitet und übermittelt die von einem Fahrzeug empfangene Information wieder an weitere Fahrzeuge. Somit können die Fahrzeuge über die Recheneinheit 7 auf Informationen weiterer Fahrzeuge in Bezug auf die Situation auf dem Parkplatz zugreifen. Abhängig von der gewählten Ausführungsform können die Fahrzeuge 1 , 2 auch direkt Informationen über die Situation auf dem Parkplatz austauschen. Dabei kann insbesondere eine Verkehrsinformation, beispielsweise eine Verkehrsdichte, ein Stau und Standorte von freien Plätzen auf dem Parkplatz sowohl an ein anderes Fahrzeug als auch an die Recheneinheit 7 übermittelt werden.

Abhängig von der gewählten Ausführungsform kann eine Steuereinheit 12 mit einer Ausgabe 13 und einer Eingabe 14 am Parkplatz 3 vorgesehen sein. Der Parkplatz kann beispielsweise als Parkhaus ausgebildet sein. Die Steuereinheit 12 weist eine vierte Schnittstelle 15 auf, über die Informationen von den Fahrzeugen 1 , 2 und/oder von der Recheneinheit 7 empfangen werden können. Beispielsweise kann ein Fahrzeug 1 ,2 Informationen über die aktuelle Umgebung des Fahrzeuges, insbesondere ein Bild von der Umgebung des Fahrzeuges 1 ,2 an die Steuereinheit 12 übermitteln. Die Steuereinheit 12 zeigt das Bild in der Ausgabe 13, die beispielsweise als Bildschirm ausgebildet ist, dar. Eine Bedienperson kann über eine entsprechende Eingabe 14 Informationen an das Fahrzeug, insbesondere Steuerbefehle oder Steuerempfehlungen abgeben, um ein Navigieren des Fahrzeuges auf dem Parkplatz zu unterstützen. Beispielsweise kann eine Fernsteuerung des Fahrzeuges mithilfe der Steuereinheit 12 durchgeführt werden, um ein Fahrzeug unabhängig oder mit Unterstützung eines Fahrerassistenzsystems 4 auf dem Parkplatz zu bewegen, insbesondere zu einem frei- en Platz zu fahren oder von einem freien Platz zurück zu einer Übergabestation zu bringen. An der Übergabestation wird das Fahrzeug wieder von dem Fahrer des Fahrzeuges übernommen. Mithilfe des beschriebenen Systems kann beispielsweise ein ferngesteuertes

Ein- und Ausparken des Fahrzeuges durch eine Bedienperson unter Verwendung der Steuereinheit 12 durchgeführt werden. Zudem kann das Fahrzeug unter Verwendung entsprechender Fahrerassistenzsysteme 4 unter Berücksichtigung der von den Sensoren 6 und von der Recheneinheit 7 übermittelten Informatio- nen über den Parkplatz automatisch ein- oder ausgeparkt werden. Somit kann der Fahrer das Fahrzeug an einem Übergabepunkt am Parkplatz 3 abgeben und das Fahrzeug fährt automatisch und/oder mit Unterstützung einer Bedienperson über ein Fernsteuersystem in freie Plätze und parkt. Somit wird die Zeit für das Suchen und Einparken, sowie die Zeit zum Verlassen eines Parkgeländes bzw. die Zeit zum Betreten, zum Wiederfinden des Fahrzeuges und zum Ausfahren aus dem Parkplatz reduziert. Weiterhin können Unfälle vermieden werden, da der Fahrer den Parkplatz, beispielsweise ein Parkhaus nicht mehr betreten muss. Zudem erfolgt das Parken insbesondere mehrerer Fahrzeuge umweltfreundlicher, da kürzere Wege aufgrund der zur Verfügung gestellten Informationen zu einem freien Platz möglich sind und insbesondere unnötiges Laufen des Motors beispielsweise bei einem Stau vermieden wird. Erkennt das Fahrzeug beispielsweise aufgrund der Information von der Recheneinheit 7, dass derzeit ein Stau vorliegt und das Ausfahren für die nächsten 10 Minuten nicht möglich ist, so kann der Motor für die Zeit des Staus abgestellt werden.

Die Recheneinheit 7, die beispielsweise als Server ausgebildet ist, weist einerseits statische und langsam veränderliche Parkplatzinformationen, wie z.B. detaillierte Lagepläne des Parkplatzes oder die Belegsituation des Parkplatzes, sowie andererseits dynamische Informationen wie z.B. die genaue Position sowie weitere Daten der zu parkenden Fahrzeuge auf. Die Fahrzeuge 1 , 2 können auf die Informationen der Recheneinheit 7 beispielsweise per Funk zugreifen und so zusammen mit den im Fahrzeug vorhandenen oder in der Parkanlage befindlichen Sensoren ein genaues Bild ihrer Umgebung generieren. Weiterhin kann die Generierung des Umgebungsbildes auch von der Recheneinheit 7 auf Basis der bei der Recheneinheit 7 vorhandenen Informationen und zusätzlich von den Fahrzeugen übermittelten Sensordaten durchgeführt werden und wiederum den Fahrzeugen 1 , 2 zur Verfügung gestellt werden.

Die statischen und langsam veränderlichen Daten des Parkplatzes werden beispielsweise in der Datenbank 10 verwaltet. Die Datenbank 10 stellt offene Datenschnittstellen bereit, über die Datenlieferanten wie z.B. Parkhausbetreiber oder Katasterämter oder Stadtverwaltungen die Daten an die Datenbank 10 übergeben. Zudem können auch die von den Fahrzeugen 1 , 2 gelieferten Informationen zur Aktualisierung und Verbesserung der in der Datenbank 10 enthaltenen Informationen genutzt werden. Dazu besteht eine bidirektionale Datenschnittstelle zwischen der Recheneinheit 7 und der Datenbank 10.

Basierend auf diesem Systemkonzept können verschiedene Ausprägungen in Bezug auf eine konkrete Umsetzung des Parkvorganges erfolgen, die unterschiedliche Komplexität aufweisen und schrittweise realisierbar sind. Beispielsweise kann in einer ersten Ausprägung das Fahrzeug durch einen Mitarbeiter eines Dienstes mithilfe der verfügbaren Daten wie z.B. der Informationen der Sensoren 6 des Fahrzeuges, einer Belegungssituation der Plätze und der Parkplatzgeometrie ferngelenkt oder ein automatisches Einparken durch Fahrerassistenzsysteme 4 des Fahrzeuges 1 überwacht werden.

Eine weitere Ausprägung beinhaltet das autonome Einparken des Fahrzeuges durch geeignete Fahrerassistenzsysteme mit Nutzung entsprechender Aktuatorik wie z.B. elektrisch bediente Lenkung, Motorsteuerung und Bremse. Hierbei findet das Fahrzeug basierend auf den Informationen der Sensoren 6 des Fahrzeuges, der Belegungssituation und der Parkplatzgeometrie autonom seinen Weg innerhalb des Parkplatzes bis zum nächsten freien Platz und bei Abholung wieder zurück zur Übergabestation. Die Belegungssituation und die Parkplatzgeometrie wird beispielsweise von der Recheneinheit 7 zur Verfügung gestellt. In einer weiteren Ausführungsform wird ein Fahrzeug, das als Elektrof ahrzeug ausgebildet ist, automatisch auf einen Platz gefahren, der zum elektrischen Aufladen des Elektrofahrzeuges ausgebildet ist. Zudem wird nach dem Parken des Fahrzeuges auf den Platz ein elektrischer Ladevorgang des Fahrzeuges automatisch gestartet. Die von einem Fahrzeug an die Recheneinheit 7 oder ein anderes Fahrzeug übermittelte Information kann beispielsweise ein Bild oder ein Video oder eine geografische Position des Fahrzeuges mit Informationen über die räumliche Ausdehnung des Fahrzeuges sein.

Weiterhin kann die von der Recheneinheit 7 bereitgestellte Information beispielsweise eine maschinenlesbare detaillierte Vermessung des Parkplatzes sein. Zudem kann die Recheneinheit 7 eine Kennzeichnung der verfügbaren freien Plätze des Parkplatzes enthalten.

Ein Vorteil des beschriebenen Systems besteht darin, dass nicht nur Informationen zum Parken des Fahrzeuges genutzt werden, die vom Fahrzeug selbst erfasst werden, sondern dass auch Informationen von der Recheneinheit genutzt werden, die von anderen Fahrzeugen erfasst wurden, die sich auf dem Parkplatz befinden oder befunden haben. Diese Fahrzeuge dienen somit als zusätzliche Informationsquellen zur Ermittlung des Gesamtumfeldes. Hierdurch kann einerseits eine genauere Ermittlung des tatsächlichen Umfeldes erfolgen, andererseits können Hindernisse früher erkannt und entsprechende Vorkehrungen wie z.B. Ausweichen, Alternativrouten bei der Führung des Fahrzeuges auf dem Parkplatz durchgeführt werden. Dies kann insbesondere von Vorteil sein, wenn ein Parkplatz beispielsweise in einem Parkhaus mehrere Ebenen aufweist. Zudem kann das Fahrzeug aufgrund der empfangenen Daten bereits Unwägbarkeiten oder Hindernisse erkennen, bevor es tatsächlich bei den Unwägbarkeiten oder Hindernissen angelangt ist, da diese von anderen Fahrzeugen, die beispielsweise vorausfahren, direkt oder über die Recheneinheit 7 an das Fahrzeug übermittelt werden. Das beschriebene System weist Informationen vorzugsweise über alle auf dem Parkplatz befindlichen Fahrzeuge auf, so dass ein Fahrzeug somit effektiver reagieren kann. Zudem können Hindernisse, wie z.B. hohe Verkehrsdichte, Staus oder freie Parkplätze, von mehreren Fahrzeugen erkannt und somit von der Recheneinheit 7 überprüft werden. Weiterhin kann beispielsweise über die Recheneinheit 7 eine Information an Fahrzeuge ausgegeben werden, dass ein Parkplatz überlastet oder voll ist.