Verfahren zum Betreiben einer Schließvorrichtung sowie eine Schließvorrichtung

Technisches Gebiet

Die vorliegende Erfindung betrifft automatische Schließvorrichtungen, wie beispielsweise automatische Fensterheber und Dachschließanlagen in einem Kraftfahrzeug, die mit einer Einklemmschutzfunktion ausgestattet sind und die durch automatische Fahrzeugfunktionen abgeschaltet und wieder eingeschaltet werden können.

Stand der Technik

Automatische Schließvorrichtungen weisen in der Regel ein Schließelement (Fensterscheibe, Schiebedach) auf, das elektrisch durch einen Elektromotor angetrieben wird. Der Elektromotor wird von einer Steuereinheit angesteuert, die mit einem Bedienelement gekoppelt ist, um abhängig von einer Betätigung des Bedienelements den Elektromotor anzusteuern und dessen Bewegungsrichtung vorzugeben.

Bei Schließvorrichtungen an einem Kraftfahrzeug, wie beispielsweise elektrischen Fensterhebern, elektrischen Schiebedächern und dergleichen, muss sichergestellt werden, dass sich während eines Schließvorgangs, bei dem das Schließelement in Richtung einer Anschlagskante (Fensterrahmen, Dachaus- nehmung) bewegt wird, keine Gegenstände oder Körperteile befinden, die beschädigt bzw. verletzt werden können. Um einen solchen Fall zu vermeiden, ist in einer Steuereinheit ein Algorithmus implementiert, der einen Einklemmfall wäh- rend eines Schließvorgangs des Schließelements erkennt. Wird der Einklemmfall erkannt, wird der Schließvorgang unterbrochen bzw. eine Reversierung durchgeführt, bei der das Schließelement zumindest kurzzeitig eine Öffnungsbewegung vollzieht.

Die Schließvorrichtung wird in der Regel mit Hilfe des Bedienelements aktiviert, und es kann abhängig von der Art der Bedienung des Bedienelements ein Automatiklauf aktiviert werden, bei dem sich das Schließelement automatisch in Öffnungsrichtung bzw. in Schließrichtung bewegt, ohne dass das Bedienelement betätigt bleiben muss. In einem Automatiklauf-Modus kann der Automatiklauf beispielsweise bei Betätigen des Bedienelements für eine bestimmte Zeitdauer aktiviert werden.

Um eine Abschaltung des Elektromotors bei Feststellen eines Einklemmfalls zu realisieren, wird in der Regel eine Messgröße ausgewertet, um eine zur Einklemmkraft proportionale Angabe zu erhalten. Häufig wird dazu beispielsweise bei elektrischen Schließvorrichtungen ein Drehzahlgradient ausgewertet und abhängig von einer aus dem Verlauf des Drehzahlgradienten bestimmten Messgröße ein Einklemmen eines Körperteils oder eines Gegenstands zwischen Anschlagskante und Schließelement detektiert. Der Betrag der Messgröße steht dabei als Angabe über eine vorliegende Einklemmkraft zur Verfügung. Überschreitet die Messgröße betragsmäßig einen vorgegebenen Einklemmschwellenwert, so wird der Elektromotor angehalten und reversiert, um eine Öffnungsbewegung der Fensterscheibe zu bewirken und einen etwaig eingeklemmten Körperteil oder einen eingeklemmten Gegenstand freizugeben.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine zuverlässigere Einklemmschutzfunktion für eine Schließvorrichtung bereitzustellen, bei der insbesondere nach einem Start eines Schließvorgangs einer Schließvorrichtung ein Überschreiten einer maximalen Einklemmkraft vermieden werden kann. Offenbarung der Erfindung

Diese Aufgabe wird durch das Verfahren zum Betreiben einer Schließvorrichtung gemäß Anspruch 1 sowie durch die Schließvorrichtung und das Schließsystem gemäß den nebengeordneten Ansprüchen gelöst.

Weitere Ausgestaltungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.

Gemäß einem ersten Aspekt ist ein Verfahren zum Betreiben einer Schließvorrichtung vorgesehen, wobei ein Schließelement mit Hilfe eines durch eine Steuereinheit gesteuerten Elektromotors gegen eine Anschlagskante in einer Schließrichtung verfahrbar ist. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

Feststellen einer Einklemmkraft auf einen Gegenstand oder einen Körperteil zwischen dem Schließelement und der Anschlagskante durch Integrieren einer Messgröße, wobei die Einklemmkraft durch einen entsprechenden Integratorwert repräsentiert wird;

Signalisieren eines Erreichens einer maximal zulässigen Einklemmkraft abhängig von dem Integratorwert;

Zwischenspeichern des Integratorwerts nach einem Anhalten des Elektromotors; und

bei Anfordern einer Wiederaufnahme eines Betriebs des Elektromotors in Schließrichtung, Starten des Integrierens der Messgröße beginnend mit dem zwischengespeicherten Integratorwert als Startwert.

Heutige Schließvorrichtungen für Fensterheber oder Schiebedächer besitzen Funktionalitäten, die vorsehen, die Schließbewegung des Schließelements zu stoppen und anschließend selbstständig wieder zu starten. Dies kann bei herkömmlichen Realisierungen der Einklemmschutzfunktion dazu führen, dass die Einklemmkraft die durch den Einklemmschwellenwert vorgegebene maximale Einklemmkraft überschreitet, ohne dass eine Reversierung des Elektromotors ausgelöst wird. Eine Gefährdung tritt insbesondere dann auf, wenn bereits beim Stoppen des Elektromotors eine Krafterhöhung festgestellt wird, die jedoch noch nicht zum Auslösen des Einklemmschutzes durch die Einklemmschutzfunktion geführt hat. Wird jetzt die Schließbewegung der Schließvorrichtung wiederaufge- nommen, geht die Einklemmschutzfunktion davon aus, dass zunächst keine Einklemmkraft vorliegt.

Ein Grund hierfür ist, dass die aktuelle Einklemmkraft nur indirekt, d.h. üblicherweise durch Integration eines Verlaufs des Drehzahlgradienten, zur Verfügung steht, da ein Vorsehen von Kraftsensoren oder dergleichen aufgrund des erhöhten Aufwands bei der Realisierung der Schließvorrichtung vorzugsweise vermieden wird. Da die Einklemmkraft in der Regel durch die Integration des Drehzahlgradienten bestimmt wird, handelt es sich bei der resultierenden Messgröße um einen relativen Kraftwert, so dass bei einem Wiederanlaufen des Elektromotors eine bereits vorliegende Kraftüberhöhung nicht berücksichtigt wird und angenommen wird, dass die Einklemmkraft zu Beginn des weiteren Schließvorgangs bei 0 liegt. Daher kann die Einklemmschutzfunktion nicht rechtzeitig reagieren, was zu einer über die maximale Einklemmkraft erhöhten Einklemmkraft im Einklemmfall führen kann.

Eine Idee des obigen Verfahrens besteht darin, bei Schließvorrichtungen, bei denen eine Einklemmkraft durch eine Integration einer abgeleiteten Größe, wie z.B. eines Drehzahlgradienten, bestimmt wird, vorzusehen, dass ein bei einem Abschalten eines Elektroantriebs für die Schließvorrichtung der Integartorwert gespeichert wird. Bei einem erneuten Start des Elektroantriebs kann die durch den Integratorwert angegebene bereits vorliegende Einklemmkraft berücksichtigt werden. So kann zuverlässig verhindert werden, dass bei einer weiteren Bewegung des Schließelements in Schließrichtung ein etwaig eingeklemmter Körperteil oder Gegenstand nicht mit einer Einklemmkraft eingeklemmt wird, die eine durch einen Einklemmschwellenwert vorgegebene maximale Einklemmkraft übersteigt. Auf diese Weise können gefährdende Situationen ausgeschlossen werden, bei denen ein Körperteil oder ein Gegenstand bei einem Abschalten des Elektroantriebs der Schließvorrichtung vor Erreichen der Einklemmschwellenwert bereits vorliegt und bei einem erneuten Starten des Elektroantriebs in Schließrichtung somit ein weiteres Einklemmen des Körperteils oder des Gegenstands mit einer zu hohen Einklemmkraft erfolgen kann.

Weiterhin kann nach dem Anfordern einer Wederaufnahme eines Betriebs des Elektromotors in Schließrichtung das Starten des Elektromotors in Schließrich- tung abhängig von dem Integratorwert verhindert werden, insbesondere, wenn der Integratorwert einen vorgegebenen ersten Zwischen-Einklemmschwellenwert übersteigt. Insbesondere kann nach dem Anfordern der Wiederaufnahme des Betriebs des Elektromotors das Starten des Elektromotors in Öffnungsrichtung abhängig von dem Integratorwert zugelassen werden, wenn der Integratorwert den ersten Zwischen-Einklemmschwellenwert übersteigt.

Es kann vorgesehen sein, dass nach dem Anfordern einer Wiederaufnahme eines Betriebs des Elektromotors in Schließrichtung abhängig von dem Integratorwert das Starten des Elektromotors in Schließrichtung verhindert wird und eine Reversierung des Elektromotors in einer zur Schließrichtung entgegengesetzten Öffnungsrichtung durchgeführt wird, insbesondere, wenn der Integratorwert einen vorgegebenen zweiten Zwischen-Einklemmschwellenwert übersteigt.

Weiterhin kann die Messgröße als oder abhängig von einem Drehzahlgradienten einer Drehzahl des Elektromotors angegeben werden. Der Drehzahlgradient kann als ein Maß für die Einklemmkraft verwendet werden, dass lediglich basierend auf einer sensorischen Erfassung der Drehzahl ermittelt werden kann, so dass auf einen Kraftsensor verzichtet werden kann.

Das Erreichen der maximal zulässigen Einklemmkraft kann signalisiert werden, wenn der Integratorwert betragsmäßig einen vorbestimmten Einklemmschwellenwert übersteigt. Dadurch kann der Einklemmschutz in zuverlässiger Weise realisiert werden.

Es kann vorgesehen sein, dass beim Integrieren der Messgröße vor dem Integrieren eine von Integratorwert abhängige Korrekturgröße hinzuaddiert wird, wobei die Korrekturgröße insbesondere einen vorgegebenen Betrag und ein bezüglich des momentanen Integratorwerts umgekehrtes Vorzeichen aufweist.

Gemäß einem weiteren Aspekt ist eine Schließvorrichtung, insbesondere ein automatisches Fensterhebersystem vorgesehen, umfassend:

ein Schließelement, das mit Hilfe eines Elektromotors gegen eine Anschlagskante in einer Schließrichtung verfahrbar ist,

eine Steuereinheit zum Betreiben des Elektromotors; wobei die Steuereinheit weiterhin ausgebildet ist:

eine Einklemmkraft auf einen Gegenstand oder einen Körperteil zwischen dem Schließelement und der Anschlagskante durch Integrieren einer Messgröße festzustellen, wobei die Einklemmkraft durch einen entsprechenden Integratorwert repräsentiert wird;

ein Erreichen einer maximal zulässigen Einklemmkraft abhängig von dem Integratorwert zu signalisieren;

den Integratorwert nach einem Anhalten des Elektromotors zwischenzu- speichern;

bei Anfordern einer Wiederaufnahme eines Betriebs des Elektromotors in Schließrichtung, das Integrieren der Messgröße beginnend mit dem zwischengespeicherten Integratorwert als Startwert zu starten.

Kurzbeschreibung der Zeichnungen

Ausführungsformen werden nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

Figur 1 schematische Darstellung eines automatischen Fensterhebers in einem Kraftfahrzeug;

Figur 2 ein Flussdiagramm zur Darstellung eines Verfahrensablaufs zum Betreiben des automatischen Fensterhebers;

Figur 3 ein Diagramm zur Darstellung der zeitlichen Verläufe einer

Aktivierung des Elektromotors und des Verlaufs der ermittelten Einklemmkraft.

Beschreibung von Ausführungsformen

In Figur 1 ist ein automatisches Fensterhebersystem 1 (Schließvorrichtung) für ein Seitenfenster eines Kraftfahrzeugs dargestellt, bei dem eine Fensterscheibe 2 als Schließelement mit Hilfe eines Schließmechanismus 3 in einem Fensterrah- men 5 beweglich verfahrbar ist. Die Fensterscheibe 2 wird über den Schließmechanismus 3, der ein geeignetes Getriebe umfassen kann, durch einen Elektromotor 4 angetrieben. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird die Fensterscheibe 2 nach oben (in Pfeilrichtung) verfahren, um das Fenster zu schließen, wobei die Fensterscheibe 2 an einer Anschlagskante 6 des Fensterrahmens 5 eine Schließposition erreicht.

Der Elektromotor 4 wird von einer Steuereinheit 7 abhängig von einer Betätigung eines Bedienelements 8 angesteuert, so dass sich die Fensterscheibe 2 in einer vorgegebenen Richtung bewegt. Zum Beispiel kann die Fensterscheibe 2 bei Betätigen des Bedienelements 8 zum Schließen des Fensters durch eine Rotation des Elektromotors 4 nach oben, d.h. in eine Schließrichtung, bewegt werden, so dass die Fensterscheibe 2 eine Schließbewegung ausführt. Analog kann die Fensterscheibe 2 bei Betätigen des Bedienelements 8 zum Öffnen des Fensters durch eine entgegengesetzte Rotation des Elektromotors 4 nach unten, d.h. in eine Öffnungsrichtung, bewegt werden, so dass die Fensterscheibe 2 eine Öffnungsbewegung ausführt.

Weiterhin ist es möglich, durch eine Betätigung des Bedienelements 8 auf eine bestimmte Weise einen Automatiklaufmodus zu aktivieren, bei dem selbst nach Loslassen der Betätigung des Bedienelements 8 die zuvor vorgegebene Bewegung der Fensterscheibe 2 fortgesetzt wird, bis entweder das Bedienelement 8 erneut betätigt wird oder bis die Fensterscheibe 2 eine Anschlagposition in einer vollständigen Offenstellung oder einer vollständigen Schließstellung erreicht hat.

Weiterhin kann der Elektromotor 4 bzw. der Schließmechanismus 3 mit einem Positionsgeber 9 versehen sein, der eine relative Positionsänderung einer Bewegung der Fensterscheibe 2 detektieren kann. Insbesondere kann der Positionsgeber 9 bei einer Drehung des Elektromotors 4 entsprechend der Drehbewegung Impulse abgeben, die für ein Inkrementieren bzw. Dekrementieren eines Positionszählers, der in der Steuereinheit 7 implementiert ist, verwendet werden können. Der jeweilige Zählerwert des Positionszählers stellt dann eine Stellungsangabe für eine Position der Fensterscheibe 2 dar. Alternativ kann anstelle des Positionsgebers 9 an dem Elektromotor 4 oder an dem Schließmechanismus 3 auch ein Stromverlauf eines Motorstroms des Elektromotors 4 ausgewertet werden, um eine relative Positionsänderung des Elektromotors 4 und damit eine relative Positionsänderung der Stellung der Fensterscheibe 2 zu detektieren und durch Kumulierung der Positionsänderungen eine Stellungsangabe bereitzustellen. Durch zeitliche Auswertung in an sich bekannter Weise kann aus der zeitlichen Änderung der Position des Positionszählers eine Drehzahlangabe abgeleitet werden. Entsprechend kann ein zeitlicher Drehzahlgradient aus der Drehzahlangabe abgeleitet werden, der als Angabe über eine der Bewegung der Fensterscheibe 2 entgegenwirkende Kraft dienen kann.

In der Steuereinheit 7 ist eine Einklemmschutzfunktion realisiert, die anhand von Motorkenngrößen einen Einklemmfall detektiert. Ein Einklemmfall liegt vor, wenn ein Gegenstand oder ein Körperteil zwischen eine der Anschlagskante gegenüberliegende Fensterkante der Fensterscheibe 2 und den Fensterrahmen 5 gerät und durch eine Schließbewegung der Fensterscheibe 2 eine Kraft auf den Gegenstand oder das Körperteil ausgeübt wird.

In der Regel erfolgt die Einklemmerkennung der Einklemmschutzfunktion durch Integrieren eines negativen Drehzahlgradienten, wenn dieser einen vorbestimmten Mindestgradientenschwellenwert unterschreitet. Übersteigt der Integrationswert einen vorgegebenen Einklemmschwellenwert, der eine vorgegebene Einklemmkraft repräsentiert, so finden eine Abschaltung des Elektromotors 4 und eine Reversierung der Bewegung der Fensterscheibe 2 in Öffnungsrichtung statt.

In Figur 2 ist ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung eines Verfahrens zum Betreiben des automatischen Fensterhebersystems 1 dargestellt.

In Schritt S1 wird ein Integratorwert eines Integrators auf einen Anfangswert, insbesondere auf 0, zurückgesetzt.

In Schritt S2 wird überprüft, ob die Bedieneinrichtung 8 betätigt worden ist oder ein sonstiges Signal empfangen wurde, um das Schließelement in Schließrichtung zu bewegen. Ist dies der Fall (Alternative: Ja), so wird das Verfahren mit Schritt S3 fortgesetzt, anderenfalls wird zu Schritt S2 zurückgesprungen. In Schritt S3 wird ein zuvor gespeicherter Integratorwert in den Integrator eingelesen und der Elektromotor 4 gestartet, um die Fensterscheibe 2 in Schließrichtung zu bewegen.

In Schritt S4 wird in jedem Rechenzyklus ein momentaner Drehzahlgradient, insbesondere als Differenz zwischen zwei nacheinander oder aufeinanderfolgenden Drehzahlangaben ermittelt. Eine Drehzahlangabe kann beispielsweise durch zwei in einem bestimmten zeitlichen Abstand nacheinander erfasste Positionsinformationen des Positionsgebers 9 bestimmt werden.

In Schritt S5 wird der momentane Drehzahlgradient mit einem vorgegebenen Korrekturwert beaufschlagt (addiert) und anschließend in Schritt S6 integriert d.h. auf einen Integratorwert aufaddiert. Der Integratorwert stellt eine Angabe über eine über die Reibung der Fensterscheibe 2 in dem Rahmen hinausgehende Einklemmkraft dar. Der vorgegebene Korrekturwert ist so gewählt, dass Schwankungen der Reibung der Fensterscheibe 2 in den Führungen des Rahmens berücksichtigt sind. Der vorgegebene Korrekturwert weist einen festgelegten Betrag und ein Vorzeichen auf, das zu dem Vorzeichen des momentanen Integratorwerts entgegengesetzt ist, so dass der Integratorwert sich bei nicht bewegter Fensterscheibe 2 automatisch nach einer vom Korrekturwert vorgegebenen Zeitdauer auf 0 oder Werte um 0 zurückstellt.

In Schritt S7 wird überprüft, ob ein vorgegebener Einklemmschwellenwert durch den Integratorwert überschritten worden ist. Ist dies der Fall (Alternative: Ja), so wird der Elektromotor 4 ungeachtet der Bedienung des Bedienelements 8 in Schritt S8 gestoppt und in Schritt S9 eine Reversierung der Bewegung des Elektromotors 4 in Öffnungsrichtung für eine vorbestimmte Zeitdauer oder für eine vorbestimmte Anzahl von Umdrehungen aktiviert, um die Fensterscheibe 2 zu öffnen. Der Einklemmschwellenwert kann fest vorgegeben sein oder abhängig von einer Drehzahl und einer Motorspannung an dem Elektromotor 4 bzw. einem Motorstrom und der Motorspannung und ggfs. einer Motortemperatur z.B. mithilfe eines vorgegebenen Kennfelds bestimmt werden. Anschließend wird zu Schritt S1 zurückgesprungen und dort der Integratorwert zurückgesetzt, da durch die Reversierung bewirkt wurde, dass kein Körperteil oder Gegenstand mehr eingeklemmt wird.

Wird in Schritt S7 keine Überschreitung des vorgegebenen Einklemmschwellenwerts festgestellt (Alternative. Nein), so wird in Schritt S10 überprüft, ob der Elektromotor 4 für den Fensterheber deaktiviert werden soll, beispielsweise durch Wegnehmen der Betätigung der Bedieneinrichtung 8 durch eine automatische Abschaltung, wie z.B. aufgrund einer zeitlich begrenzten Überspannungsabschaltung des Fahrzeugsystems z.B. aufgrund einer Rekuperation eines Hybridfahrzeugs oder dergleichen. Wird eine Abschaltung signalisiert (Alternative: Ja), so wird in Schritt S1 1 der Integratorwert zwischengespeichert und der Elektromotor 4 in Schritt S12 deaktiviert. Anschließend wird zu Schritt S2 zurückgesprungen.

Wird in Schritt S10 keine Abschaltung des Elektroantriebs des Fensterhebersystems festgestellt (Alternative: Nein), so wird zu Schritt S4 gesprungen und ein nächster Zyklus der Berechnung begonnen.

In einer alternativen Ausführungsform kann zusätzlich in Schritt S3 überprüft werden, ob der zwischengespeicherte Integratorwert einen vorgegebenen ersten Zwischen-Einklemmschwellenwert überschritten hat, wie z.B. 50% des vorgegebenen Einklemmschwellenwerts. Ist dies der Fall, wird ein Wiederanlauf des Elektromotors 4 nicht mehr zugelassen und das Verfahren mit Schritt S2 fortgesetzt und so nur noch ein Starten des Elektromotors 4 in Öffnungsrichtung zugelassen.

Es kann in Schritt S3 weiterhin zusätzlich oder alternativ überprüft werden, ob der zwischengespeicherte Integratorwert größer ist als ein zweiter Zwischen- Einklemmschwellenwert, wie z.B. von 70 bis 90% des Einklemmschwellenwerts. Ist dies der Fall, so wird das Verfahren mit Schritt S9 fortgesetzt und eine Reversierung des Elektromotors 4 in Öffnungsrichtung vorgenommen.

Figur 3 zeigt ein Diagramm zur Darstellung der zeitlichen Verläufe einer Aktivierung A des Elektromotors 4 und des Verlaufs der ermittelten Einklemmkraft F. Weiterhin sind der Einklemmschwellenwert als 100% FG , ein erster Zwischen- Einklemmschwellenwert 50% FG und ein zweiter Zwischen- Einklemmschwellenwert 90% FG dargestellt.

In Figur 3 ist ein Fall gezeigt, bei dem beim Abschalten des Elektromotors 4 (Zeitpunkt T1) der Integratorwert als Angabe über die momentane Einklemmkraft kleiner ist als der erste Zwischen-Einklemmschwellenwert 50% FG (Fall F1). Nach einem Wiedereinschalten des Elektromotors 4 (in Schließrichtung S) zum Zeitpunkt T2 wird die Integration des Drehzahlgradienten ab dem zwischengespeicherten Integratorwert fortgesetzt. Im Fall F1 erkennt man, dass der Integratorwert zwischengespeichert wird, dass selbst bei ausgeschaltetem Elektromotor 4 eine Angabe über die erreichte Einklemmkraft gespeichert bleibt und bei einem weiteren Betreiben des Elektromotors 4 in Schließrichtung eine weitere Integration stattfindet, so dass auch bei zwischenzeitlich abgeschaltetem Elektromotor 4 die Angabe über die Einklemmkraft erhalten bleibt.

Ist nach einem erneuten Anhalten des Elektromotors 4 zum Zeitpunkt T3 der Integratorwert größer ist als der erste Zwischen-Einklemmschwellenwert 50% FG und kleiner ist als der zweite Einklemmschwellenwert (Fall F2), so wird kein weiterer Betrieb des Elektromotors 4 in Schließrichtung S zugelassen und lediglich eine Öffnungsbewegung Ö der Fensterscheibe 2 ermöglicht. Dabei wird der Integratorwert vollständig zurückgesetzt.

Der Fall F2 betrifft einen Fall, dass ein Abschalten des Elektromotors 4 erfolgt, wenn der Integratorwert in einem Bereich über dem ersten Zwischen- Einklemmschwellenwert und unter dem zweiten Zwischen- Einklemmschwellenwert liegt, so dass eine Bewegung der Fensterscheibe 2 in Schließrichtung selbst bei Betätigung der Bedieneinrichtung 8 oder sonstiger Signalisierung eines Weiterbetriebs des Elektromotors 4 unterdrückt wird. Man erkennt dies daran, dass der Integratorwert nicht weiter ansteigt, selbst wenn das Motoreinschaltsignal ein Einschalten des Elektromotors 4 signalisiert. Zum Zeitpunkt T4 wird nun die Bedieneinrichtung 8 in Richtung einer Öffnungsrichtung betätigt, damit der Integratorwert resettet und ein etwaig eingeklemmter Gegenstand oder Körperteil freigegeben. Wenn nach einer erneuten Aktivierung des Elektromotors 4 in Schließrichtung S zum Zeitpunkt T5 der Integratorwert größer ist als der zweite Zwischen- Einklemmschwellenwert 90 % FG und vor Erreichen des Einklemmschwellenwerts 100% FG der Elektromotor 4 zum Zeitpunkt T6 gestoppt wird (Fall F3), wird der Elektromotor 4 bei einer erneuten Aktivierung des Elektromotors 4 zum Zeitpunkt T7 reversiert und der Integratorwert zurückgesetzt.