Verfahren zum Betreiben eines Antriebssystems, Computerprogrammprodukt, Steuereinheit und Industrie- Applikation

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Antriebssystems und ein Computerprogrammprodukt, mit dem ein derartiges Verfahren umsetzbar ist. Weiter betrifft die Erfindung eine Steuereinheit, die zu einem Durchführen eines solchen Computerprogrammprodukts ausgebildet ist. Darüber hinaus betrifft die Erfindung eine Industrie-Applikation, die mit einer derartigen Steuereinheit ausgestattet ist.

Die Offenlegungsschrift US 2002/0177909 Al zeigt ein Steuersystem für eine Multivariablen-Steuerung, die in Industrieprozessen, insbesondere in der Papierherstellung, einsetzbar ist. Mit dem Steuersystem wird ein Verfahren umgesetzt, bei dem ein Vorhersagemodell verwendet wird, das einen Prozesszustand vorhersagt und eine Modellschleifenverzögerung berücksichtigt .

Das Patent US 6,219,196 Bl offenbart eine Regelung für eine Computerfestplatte, die darauf ausgelegt ist, mechanische Resonanzen zu unterdrücken. Dazu wird eine Frequenzcharakteristik der Regelschleife ermittelt und durch zwei Kerbfilter gefiltert .

Antriebssysteme werden in einer Vielzahl an Industrie-Applikationen eingesetzt, die eine exakte Ansteuerung erfordern. Insbesondere werden eine erhöhte Positionierungsgenauigkeit, eine gesteigerte Laufruhe und ein reduzierter Verschleiß angestrebt. Hierzu sind Störeinflüsse zu kompensieren, die im Betrieb auf das Antriebssystem einwirken. Der Erfindung liegt die Aufgabenstellung zugrunde, eine Möglichkeit bereitzustellen, ein Antriebssystem derart zu betreiben, dass Störeinflüsse wirksam unterdrückt werden. Die Aufgabenstellung wird durch ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Betreiben eines Antriebssystems gelöst , das über eine Steuereinheit verfügt . Die Steuereinheit weist zumindest einen ersten Regler auf , der beispielsweise als Proportionalregler, als Integralregler, als Di f ferentialregler oder eine Kombination hieraus ausgebildet sein kann . Das Antriebssystem bildet eine dem ersten Regler zugeordnete Regelstrecke , auf die eingewirkt wird . Das Verfahren umfasst einen ersten Schritt , in dem der erste Regler in einem aktiven Betriebs zustand betrieben wird . Der aktive Betriebs zustand umfasst ein Betreiben des Antriebssystems . Dem ersten Regler wird im aktiven Betriebs zustand im Wesentlichen durchgängig eine erste Regler-Eingangsgröße zugeführt . Ebenso wird währenddessen im Wesentlichen durchgängig durch den ersten Regler eine erste Regler-Ausgangsgröße ausgegeben . Die Regler-Ausgangsgröße wird an die Regelstrecke , also das Antriebssystem, ausgegeben, um dieses zu steuern .

Weiter umfasst das Verfahren einen zweiten Schritt , in dem ein Streckenmodell betrieben wird, durch das ein Verhalten der Regelstrecke nachgebildet wird . Das Streckenmodell kann dazu beispielsweise ein Rechenmodell oder einen sogenannten Digitaler Zwilling der Regelstrecke umfassen . Das Streckenmodell wird im zweiten Schritt unter Zuführen einer Störfunktion betrieben . Die Störfunktion stellt eine äußere Störung nach, die auf die Regelstrecke im aktiven Betrieb einwirkt . Die Störfunktion stellt im Wesentlichen den Unterschied zwischen dem realen Betrieb und einem idealisierten Betrieb der Regelstrecke dar . Die Störfunktion wird im Wesentlichen durchgängig dem Streckenmodell zugeführt .

Das Verfahren weist ferner einen dritten Schritt auf , in dem ein erstes Streckenmodell-Ausgangssignal ermittelt wird . Das Streckenmodell-Ausgangssignal wird mit der ersten Regler-Ausgangsgröße kombiniert , um so eine Regelstrecken-Eingangsgröße zu bilden . Die Regelstrecken-Eingangsgröße gehört somit zu den Eingangssignalen, mit denen die Regelstrecke , also das Antriebssystem, angesteuert wird . Unter einem Kombinieren des ersten Streckenmodell-Ausgangssignals mit der ersten Regler- Ausgangsgröße zur Regelstrecken-Eingangsgröße ist beispielsweise ein Addieren oder Multipli zieren dieser Signale zu verstehen .

Erfindungsgemäß ist das Streckenmodell dazu ausgebildet , eine Soll- I st-Abweichung der Regelstrecke , also des Antriebssystems , zu minimieren . Das Streckenmodell umfasst hierzu eine Modellierung der Störfunktion, die im Zusammenwirken mit zumindest dem ersten Regler dazu führt , dass eine Eingri f fswirkung zumindest des ersten Reglers auf die Regelstrecke minimiert wird . Die Soll- I st-Abweichung kann beispielsweise eine Abweichung zwischen einer I st-Position und einer Soll-Position des Antriebssystems sein . Weiter erfindungsgemäß ist das Streckenmodell dazu geeignet , unabhängig vom Zustand der Regelstrecke betrieben zu werden . Die Störfunktion kann als deterministische Beschreibung, beispielsweise als periodische Funktion, insbesondere als harmonische Schwingung, ausgebildet sein . Die Erfindung basiert unter anderem auf der überraschenden Erkenntnis , dass eine deterministisch beschriebene Störfunktion dazu geeignet ist , eine Streckenmodell-Ausgangsgröße , also zumindest ein erstes Streckenmodell- Ausgangssignal , bereitzustellen, mit der die Funktionsweise des ersten Reglers unterstützbar ist . Das Unterstützen ist auch als eine Entlastung des ersten Reglers auf fassbar . Dadurch wird in einfacher Weise der Betrieb des Antriebssystems robust gegen Störungen gestaltet . Das Streckenmodell mit der zugeführten Störfunktion ist im Wesentlichen separat betreibbar, so dass ein Regelkreis , zu dem der erste Regler gehört , einfach gehalten werden kann . Das Streckenmodell und die Störfunktion sind unabhängig vom zumindest ersten Regler konfigurierbar, so dass eine einfache Anpassung auf unterschiedliche Regelstrecken, also Antriebssysteme , möglich ist . Die Störfunktion ist ferner in überraschend einfacher Form nachstellbar, wie mit reduziertem Rechenaufwand abbildbar ist . Dementsprechend weist das erfindungsgemäße Verfahren eine gesteigerte Adaptivität auf und unterstützt unter anderem einen präzisen Echtzeitbetrieb der Regelstrecke , also des An- triebssystems . Das erfindungsgemäße Verfahren steigert somit auch die Echt zeit fähigkeit der Steuereinheit .

In einer Aus führungs form des beanspruchten Verfahrens ist das Streckenmodell dazu ausgebildet , die erste Regler-Ausgangsgröße zu minimieren . Unter einem Minimieren ist hierbei ein Einstellen auf im Wesentlichen eine Neutraloperation des Reglers zu verstehen, beispielsweise eine Addition von Null oder eine Multiplikation mit Eins . Das Streckenmodell ist dazu ausgebildet , eine unmittelbar weitergeleitete Wirkung der Störfunktion auf die Regelstrecke zu quanti fi zieren und mit dem Streckenmodell-Ausgangssignal im Wesentlichen zu kompensieren . Durch das Streckenmodell-Ausgangssignal wird der erste Regler gegen Wirkungen der Störung, die durch die Störfunktion nachgebildet ist , abgeschirmt . Das Streckenmodell- Ausgangssignal dient folglich einer Entkopplung einer Störungskompensation vom Regelbetrieb des ersten Reglers , also einem idealisierten Betrieb dessen . Die konstruktive Auslegung zumindest des ersten Reglers wird so vereinfacht . Insbesondere kann der erste Regler auf einen idealisierten Betrieb, also störungs freien Betrieb, ausgelegt sein . Dies erlaubt es wiederum, mit dem ersten Regler eine besonders präzise Regelung, insbesondere eine präzise Lageregelung und Ge- schwindigkeitsregelung des Antriebssystems zu erzielen . Hierdurch sind mittels des beanspruchten Verfahrens unter anderem Werkzeugmaschinenantriebe bereitstellbar , die eine gesteigerte Fertigungsgenauigkeit bieten .

Weiter kann im beanspruchten Verfahren dem Streckenmodell im zweiten Schritt ein Regelstrecken-Parameter zugeführt werden . Der Regelstrecken-Parameter kann eine an der Regelstrecke , also dem Antriebssystem, gemessene physikalische Größe sein . Der Regelstrecken-Parameter kann periodisch, aperiodisch oder im Wesentlichen durchgängig dem Streckenmodell als Eingang zugeführt werden . Mittels des zugeführten Regelstrecken-Parameters ist ein Versatz zwischen der Regelstrecke und dem Streckenmodell , also ein Auseinanderlaufen dieser, vermeidbar . Dies erlaubt es wiederum, das erste Streckenmodell-Aus- gangssignal exakter einzustellen . Die Robustheit des Antriebssystems , also der Regelstrecke , gegen die mit der Störfunktion nachgestellte Störung wird folglich gesteigert .

Des Weiteren kann die Regelstrecke , also das Antriebssystem, einen Motor, insbesondere einen Elektromotor, umfassen . Die Regelstrecken-Eingangsgröße , die aus der ersten Regler-Ausgangsgröße und dem ersten Streckmodell-Ausgangssignal gebildet wird, kann als Motoreingangsgröße ausgebildet sein . Eine Motoreingangsgröße kann beispielsweise eine Spulenstrom und/oder eine Magnetfeldstärke oder eine Eingangsspannung sein . Insgesamt wird durch die Motoreingangsgröße unmittelbar auf den Betrieb des Motors im Antriebssystem eingewirkt . Das beanspruchte Verfahren ist dazu geeignet , durch das Streckenmodell-Ausgangssignal unmittelbar auf die Ansteuerung des Antriebssystems einzuwirken . Eine weitere Verarbeitung am Motor selbst ist entbehrlich .

In einer weiteren Aus führungs form des beanspruchten Verfahrens weist die Steuereinheit , zu der der erste Regler gehört , auch einen zweiten Regler auf . Der zweite Regler ist dazu ausgebildet , eine zweite Regler-Ausgangsgröße aus zugeben . Weiter ist der zweite Regler dem ersten Regler vorgeschaltet . Dementsprechend dient die zweite Regler-Ausgangsgröße dazu, dem ersten Regler die erste Regler-Eingangsgröße bereitzustellen . Das beanspruchte Verfahren ist auch zur Verwendung in Regelsystemen, also Steuereinheiten, geeignet , in denen mehrere Regler Zusammenwirken . Das beanspruchte Verfahren ist somit auch zur Verwendung in komplexen Antriebssystemen, und somit auch Industrie-Applikationen, geeignet .

Im beanspruchten Verfahren kann das Streckenmodell dazu ausgebildet sein, ein zweites Streckenmodell-Ausgangssignals aus zugeben . Das zweite Streckenmodell-Ausgangssignal wird im dritten Schritt , korrespondierend zum ersten Streckenmodell- Ausgangssignal und der ersten Regler-Ausgangsgröße , mit der zweiten Regler-Ausgangsgröße kombiniert . Das Kombinieren kann analog als ein Addieren oder Multipli zieren der zweiten Reg- ler-Ausgangsgröße und des zweiten Streckenmodell-Ausgangssignals ausgebildet sein . Das Streckenmodell kann ferner dazu ausgebildet sein, dass mittels der zweiten Streckenmodell- Ausgangsgröße , also einem zweiten Streckenmodell-Ausgangssignal , die zweite Regler-Ausgangsgröße , analog der ersten Regler-Ausgangsgröße , minimiert wird . Das Streckenmodell ist in einfacher Weise daran anpassbar, dass durch Bereitstellen des ersten und zweiten Streckenmodell-Ausgangssignals auch komplexe Steuereinheiten mit mehreren Reglern gegen Störungen kompensiert zu betreiben .

Ferner kann im beanspruchten Verfahren die erste Regler- Eingangsgröße auch anhand eines Regelstrecken-Parameters ermittelt werden . Zur Ermittlung der ersten Regler-Eingangsgröße werden somit die zweite Regler-Ausgangsgröße , das zweite Regler-Ausgangssignal und der Regelstrecken-Parameter kombiniert . Der Regelstrecken-Parameter kann eine physikalische Größe sein, die an der Regelstrecke , also dem Antriebssystem, unmittelbar gemessen wird oder aus dort unmittelbar gemessenen physikalischen Größen abgeleitet ist . Der Regelstrecken- Parameter kann beispielsweise eine Motorkraft sein . Das beanspruchte Verfahren ist demzufolge an einen bestehenden Regelkreis , der als Feedback-System aufgebaut ist , ohne Weiteres einsetzbar . Die Erfindung basiert unter anderem auf der überraschenden Erkenntnis , dass ein Kombinieren des bestehenden Regelkreises mit dem Streckenmodell und den Streckmodell- Ausgangssignalen weiterhin einen stabilen Betrieb des Antriebssystems erlaubt . Insbesondere zeigt das Antriebssystem, bei dem das beanspruchte Verfahren durchgeführt wird, keine gesteigerte Neigung zum Auf schaukeln . Insgesamt wird so für den ersten und zweiten Regler trotz einer vorliegenden Störung ein Betrieb ermöglicht , der im Wesentlichen einem idealisierten Betrieb entspricht .

Darüber hinaus kann das Streckenmodell zum Ausgeben eines dritten Streckenmodell-Ausgangssignals ausgebildet sein . Das dritte Streckenmodell-Ausgangssignal kann mit einem der Regelstrecken-Parameter zu einer Regler-Eingangsgröße des ers- ten, des zweite oder eines weiteren Reglers kombiniert werden . Das Streckenmodell , das dem beanspruchten Verfahren zugrunde liegt , ist folglich ohne Weiteres auf noch komplexere Steuereinheiten, also solche mit einer erhöhten Anzahl an Reglern, erweiterbar . Somit ist das beanspruchte Verfahren auch auf komplexe Antriebssysteme anwendbar . Dadurch, dass die Streckenmodell-Ausgangssignale dazu ausgebildet sein können, dass die Regelstrecken-Eingangsgröße , die erste Regler- Eingangsgröße und/oder eine zweite Regler-Eingangsgröße minimiert wird, sind die zugehörigen Regler im Wesentlichen gemäß einem idealisierten Betrieb betreibbar . Die Auslegung der Steuereinheit wird hierdurch vereinfacht , was wiederum einen präzisen Betrieb des Antriebssystems erlaubt .

In einer Aus führungs form des beanspruchten Verfahrens kann das Streckenmodell zum Nachstelle einer periodischen orts fest Störung an der Regelstrecke ausgebildet sein . Eine solche periodische orts feste Störung kann beispielsweise durch ein Vibrationsverhaltung einer Verzahnung hervorgerufen sein . Dementsprechend ist das Streckenmodell dazu ausgebildet , eine entsprechende Störfunktion einzubeziehen und anhand dessen zumindest das erste Streckenmodell-Ausgangssignal zu ermitteln . Periodische orts feste Störungen sind in einfacher Weise modellierbar, so dass das Streckenmodell , das eine derartige Störung in Form einer entsprechenden Störfunktion berücksichtigt , unabhängig von der Regelstrecke betreibbar ist . Eine Dri ft zwischen der Regelstrecke und dem Streckenmodell , also ein Auseinanderlaufen dieser, ist bei periodischen orts festen Störungen minimiert . Gleichzeitig ist eine Viel zahl an verbreiteten Störungen als periodische orts feste Störung hinreichend präzise abbildbar . Das Streckenmodell ist im beanspruchten Verfahren somit vielseitig an eine Viel zahl von Störungen anpassbar .

Weiter können im beanspruchten Verfahren der erste , zweite und/oder dritter Regler als Lageregler oder als Drehzahlregler ausgebildet sein . Bei Lagereglern und Drehzahlreglern wird mit dem beanspruchten Verfahren eine erhöhte Robustheit gegen Störungen erzielt . Dadurch, dass das beanspruchte Verfahren mit erhöhter Geschwindigkeit durchführbar ist , ist mit dem beanspruchten Verfahren die Echt zeit fähigkeit für eine Viel zahl an Industrie-Applikationen steigerbar .

In einer weiteren Aus führungs form kann das erste , zweite und/oder weitere Streckenmodell-Ausgangssignal unabhängig von einer Parametrierung des ersten, zweiten und/oder weiteren Reglers ausgebildet sein . Dadurch wird eine Rückkopplung zwischen den Reglern und dem Streckenmodell vermieden, die zu einem Auf schaukeln führen können . Das Streckenmodell kann dazu beispielsweise als Zwei-Massen-Schwingsystem ausgebildet sein, in dem der Motor und eine vom Motor bewegte Last die schwingenden Massen bilden . Die bewegte Last kann beispielsweise ein Werkzeug in einer Werkzeugmaschine sein, in dem das Antriebssystem das Werkzeug an eine vorgesehene Position verfährt . Innerhalb des Zwei-Massen-Schwingsystems können die Massen über ein elastisches Element miteinander gekoppelt sein . Optional kann zusätzlich ein Dämpfungselement zwischen den beiden Massen angeordnet sein . Bei derartigen Zwei-Mas- sen-Schwingsystemen kann zumindest eine der Massen durch die Störfunktion angeregt werden . Derartige Streckenmodelle erfordern keine Kenntnis von den Reglern, die ansonsten das Betriebsverhalten des Antriebssystems berücksichtigen . Das Streckenmodell kann frei von Eingangssignalen betrieben werden, die den Betriebs zustand der Regelstrecke näher charakterisieren . Die Erfindung basiert unter anderem auf der Erkenntnis , dass die Wirkung der Störung vom restlichen Betriebs zustand separat betrachtbar ist und ein kompensierenden Streckenmodell-Ausgangssignal separat ermittelbar ist . Alternativ oder ergänzend kann das Streckenmodell j eglichen anderen Aufbau aufweisen, der mittels Lagrange- oder Hamilton- Mechanik beschreibbar ist .

Im beanspruchten Verfahren kann der zumindest eine Regelstrecken-Parameter j eweils eine Positionsangabe , eine Geschwin- digkeitsangabe oder eine Motorzustandsgröße sein . Die Positionsangabe kann insbesondere eine Winkelpositionsangabe für eine Antriebswelle im Motor sein, die anzufahren ist . Die Ge- schwindigkeitsangabe kann beispielsweise eine Winkelgeschwindigkeit , und damit auch eine Drehzahl , angeben, die mit dem Antriebssystem zu erreichen ist . Die Motorzustandsgröße kann ein Spulenstrom sein, durch den eine Wärmefreisetzung im Motor vorgegeben wird . Alternativ oder ergänzend kann eine vorliegende Temperatur im Motor als Motorzustandsgröße dienen .

Ferner kann das Streckenmodell im beanspruchten Verfahren Übertragungs funktionen aus einem Mehrkörpersystem-Modell der Regelstrecke umfassen . Das Verhalten der Regelstrecke , also des Antriebssystems , wird als Übertragungs funktion abgebildet und ist so wie eine Komponente des Regelkreises mit dem ersten, zweiten und/oder weiteren Regler verarbeitbar . Das beanspruchte Verfahren ist durch diese vereinfachte Berechenbarkeit schnell an unterschiedliche Anwendungs fälle , insbesondere andere Industrie-Applikationen anpassbar .

Die zugrundeliegende Aufgabenstellung wird ebenso durch ein erfindungsgemäßes Computerprogrammprodukt gelöst . Das Computerprogrammprodukt ist dazu ausgebildet , zumindest eine Regler-Eingangsgröße und mindestens eine Regler-Ausgangsgröße zu Empfangen und zu Verarbeiten . Das Empfangen und Verarbeiten dieser Größen dient zu einem Ermitteln zumindest einer Regelstrecken-Eingangsgröße anhand eines Streckenmodells , das ebenfalls zum Computerprogrammprodukt gehört . Erfindungsgemäß wird die Regelstrecken-Eingangsgröße anhand eines Verfahrens nach einem der oben ski z zierten Verfahren ermittelt . Durch das beanspruchte Verfahren ist das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt mit reduziertem Rechenaufwand durchführbar und bietet eine erhöhte Geschwindigkeit . Hierdurch ist das Computerprogrammprodukt dazu ausgebildet , ein Antriebssystem im Wesentlichen in Echtzeit zu steuern . Der Begri f f Echtzeit ist hierbei im Sinne der zugrundeliegenden Anwendung, insbesondere der zugrundeliegenden Industrie-Applikation, auf zufassen . Mittels des erfindungsgemäßen Computerprogrammprodukts ist das beanspruchte Verfahren in einfacher Weise auf einem bestehenden Antriebssystem, beispielsweise im Zuge einer Nachrüstung, anwendbar .

Weiter wird die oben beschriebene Aufgabe durch eine erfindungsgemäße Steuereinheit gelöst , die zu einem Steuern eines Antriebssystems ausgebildet ist . Des Weiteren ist die Steuereinheit zum Ausgeben eines Steuersignals an das Antriebssystem ausgebildet . Das Steuersignal ist als eine Regelstrecken- Eingangsgröße ausgebildet , durch die in den Betrieb des Antriebssystems eingegri f fen werden kann . Erfindungsgemäß wird das Steuersignal , und damit die Regelstrecken-Eingangsgröße , mittels eines Computerprogrammprodukts ermittelt , das nach einer der oben dargestellten Aus führungs formen ausgebildet ist . Alternativ oder ergänzend ist die Steuereinheit dazu ausgebildet , zumindest eines der oben dargestellten Verfahren aus zuführen .

Die ski z zierte Aufgabenstellung wird ebenso durch eine erfindungsgemäße Industrie-Applikation gelöst , die ein Antriebssystem aufweist , die mechanisch mittelbar oder unmittelbar mit einer Abtriebseinheit gekoppelt ist . Das Antriebssystem umfasst zumindest einen Motor, der über eine Steuereinheit ansteuerbar ist . Erfindungsgemäß ist die Steuereinheit gemäß einer der oben dargestellten Aus führungs formen ausgebildet .

Die Erfindung wird im Folgenden anhand einer Aus führungs form in einer Figur näher erläutert . Die in der Figur gezeigte Aus führungs form ist mit den oben ski z zierten Merkmalen kombinierbar . Es zeigen im Einzelnen :

FIG 1 schematisch eine erste Aus führungs form des beanspruchten Verfahrens .

Eine erste Aus führungs form des beanspruchten Verfahrens 100 ist in FIG 1 schematisch dargestellt . Das Verfahren 100 dient dazu, ein Antriebssystem 50 zu betreiben, das einen Elektromotor 82 umfasst , der von einer Steuereinheit 70 angesteuert wird . Die Steuereinheit 70 weist einen ersten und einen zwei- ten Regler 10 , 20 auf , die hintereinandergeschaltet sind und j eweils durch einen ersten bzw . zweiten Regler-Parameter 13 , 23 einstellbar sind . Das Antriebssystem 50 stellt eine Regelstrecke 30 dar, die durch eine Mehrzahl an Regelstrecken- Parametern 33 charakterisiert ist . Dementsprechend ist die Regelstrecke 30 in FIG 1 durch eine Mehrzahl an Zellen 32 dargestellt , die j eweils einen Regelstrecken-Parameter 33 abbildet . Im laufenden Betrieb der Regelstrecke 30 stellt sich eine Soll- I st-Abweichung 36 zwischen einer I st-Größe und einer Soll-Größe der Regelstrecke 30 ein, beispielsweise zwischen einer I st-Position und einer Soll-Position des Antriebssystems 50 . Die Steuereinheit 70 , und damit die Regler 10 , 20 wirken zusammen und bilden eine Regelstrecken-Eingangsgröße 16 , mit der auf die Regelstrecke 30 , also das Antriebssystem 50 , eingewirkt wird . Die Regelstrecken-Eingangsgröße 16 stellt ein Steuersignal 71 dar, mit dem die Steuereinheit 70 auf das Antriebssystem 50 , und damit auf die Regelstrecke 30 , einwirkt . Durch das Steuersignal 71 wird eine Motoreingangsgröße für den Motor 82 beeinflusst . Das Antriebssystem 50 ist drehmomentübertragend mit einem Getriebe 84 verbunden, so dass Antriebsleistung 85 zum Getriebe 84 übertragen wird . Das Getriebe 84 und das Antriebssystem 50 gehören zu einer Industrie-Applikation 80 , die durch das Antriebssystem 50 angetrieben wird . Das Getriebe 84 umfasst zumindest eine nicht näher gezeigte Verzahnung, durch die eine Störung 86 auf den Elektromotor 82 , also das Antriebssystem 50 und damit die Regelstrecke 30 , einwirkt . Die Störung 86 ist als periodische orts feste Störung ausgebildet . Das Verfahren 100 geht von einem ersten Schritt 110 aus , in dem das Antriebssystem 50 mit der Steuereinheit 70 im aktiven Betriebs zustand bereitgestellt wird . Dabei wird dem ersten Regler 10 eine erste Regler-Eingangsgröße 12 zugeführt , die durch den ersten Regler 10 verarbeitet wird . Der erste Regler 10 gibt im ersten Schritt 110 im Wesentlichen durchgängig eine erste Regler-Ausgangsgröße 14 aus .

Das Verfahren 100 umfasst auch einen zweiten Schritt 120 , in dem ein Streckenmodell 40 betrieben wird, durch das das Ver- halten der Regelstrecke 30 nachgestellt wird . Das Streckenmodell 40 kann dazu als sogenannter Digitaler Zwilling ausgebildet sein . Dem Streckenmodell 40 wird während des Betriebs im Wesentlichen durchgängig eine Störfunktion 41 zugeführt , durch die Wirkung der Störung 86 , die vom Getriebe 84 hervorgerufen wird, nachgestellt wird . Das Zuführen der Störfunktion 41 ist durch den Pfeil 43 versinnbildlicht . Das Streckenmodell 40 und die Störfunktion 41 sind unabhängig von der Regelstrecke 30 betreibbar . Das wechselseitige Verhalten zwischen der Störfunktion 86 und dem Streckenmodell 40 ist durch ein Zwei-Massen-Schwingsystem beschrieben . Durch das Streckenmodell 40 wird ein erstes Streckenmodell-Ausgangssignal 42 ermittelt , das zu einem Kombinieren 15 mit der ersten Regler-Ausgangsgröße 14 zugeführt wird . Das erste Streckenmodell-Ausgangssignal 42 wird vom Streckenmodell 40 derart ermittelt , dass die Soll- I st-Abweichung 36 minimiert wird, indem die erste Regler-Ausgangsgröße 14 minimiert wird . Unter Minimieren ist hierbei zu verstehen, dass zwischen der ersten Regler-Eingangsgröße 12 und der ersten Regler-Ausgangsgröße 14 im Wesentlichen eine Neutral-Operation des ersten Reglers 10 vorliegt , beispielsweise eine Addition von Null oder eine Multiplikation mit Eins . Hierzu umfasst das Streckenmodell 40 zumindest eine Ubertragungs funktion 45 , die unabhängig von Regler-Parametern 13 , 23 ist und im Wesentlichen oder ausschließlich auf Angaben über die Regelstrecke 30 basiert . Mittels der mindestens einen Ubertragungs funktion 45 wird die Auswirkung der Störung 86 auf die Regelstrecke 30 dargestellt . Das Streckenmodell 40 ist dazu ausgebildet , zumindest ein Streckenmodell-Ausgangssignal 42 , 44 , 46 zu ermitteln, das im Wesentlichen einer Invertierung der Störfunktion 41 entspricht . Hieraus ergibt sich zumindest teilweise eine Kompensation der Störung 86 in der Regelstrecke 40 , also dem Antriebssystem 50 .

Weiter umfasst das Verfahren 100 einen dritten Schritt 130 , in dem, die erste Regler-Ausgangsgröße 14 mit dem ersten Streckenmodell-Ausgangssignal 42 kombiniert wird . Das Kombinieren 15 im dritten Schritt 130 kann als ein Addieren oder Multipli zieren der ersten Regler-Ausgangsgröße 14 und des ersten Streckenmodell-Ausgangssignals 42 ausgebildet sein . Durch das Kombinieren 15 wird die Regelstrecken-Eingangsgröße 16 gebildet , durch die auf die Regelstrecke 30 unmittelbar eingewirkt wird .

Ferner wird im beanspruchten Verfahren 100 durch das Streckenmodell 40 ein zweites Streckenmodell-Ausgangssignal 44 ermittelt . Das zweite Streckenmodell-Ausgangssignal 44 wird mit einer zweiten Regler-Ausgangsgröße 24 und einem Regelstrecken-Parameter 33 kombiniert . Durch das Kombinieren 25 , das als Addieren oder Multipli zieren ausgebildet sein kann, wird die erste Regler-Eingangsgröße 12 ermittelt . Der Regler- Parameter 33 wird durch entsprechende Erfassungsmittel in der Regelstrecke 30 mittelbar oder unmittelbar erfasst . Das zweite Streckenmodell-Ausgangssignal 44 ist dazu ausgebildet , dass die Soll- I st-Abweichung 36 minimiert wird, indem auch die zweite Regler-Ausgangsgröße 24 minimiert wird . Analog zum Minimieren der ersten Regler-Ausgangsgröße 14 umfasst das Minimieren der zweiten Regler-Ausgangsgröße 24 , dass der zweite Regler 20 im Wesentlich eine Neutral-Operation mit einer zugehörigen zweiten Regler-Ausgangsgröße 22 durchführt .

Ebenso wird durch das Streckenmodell 40 ein drittes Streckenmodell-Ausgangssignal 46 ausgegeben, das mit einem der Strecken-Parameter 33 kombiniert wird . Das Kombinieren 35 kann als Addieren oder Multipli zieren des Strecken-Parameters 33 mit dem dritten Streckenmodell-Ausgangssignal 46 ausgebildet sein . Durch das Kombinieren 35 wird die zweite Regler-Ausgangsgröße 22 gebildet .

Durch das Streckenmodell 40 wird über die Streckenmodell- Ausgangssignale 42 , 44 , 46 eine im Wesentlichen Invertierung der Störfunktion 41 bilden, mit erhöhter Geschwindigkeit ermittelt , wodurch Echt zeit fähigkeit gegeben ist . Der Begri f f der Echtzeit ist dabei im Zusammenhang mit der Industrie- Applikation 80 auf zufassen, in der das Antriebssystem 50 eingesetzt wird . Dem Streckenmodell 40 wird während des Verfah- ren 100 zumindest teilweise ein wählbarer Regelstrecken- Parameter 33 zugeführt . Mittels des so rückgeführten Regelstrecken-Parameters 33 ist der im Streckenmodell 40 abgebildete Zustand der Regelstrecke 40 auf Plausibilität prüfbar und/oder das Streckenmodell 40 aktualisierbar . Das beanspruchte Verfahren 100 wird mittels eines nicht näher gezeigten Computerprogrammprodukts 60 durchgeführt , das auf der Steuereinheit 70 aus führbar ist .