Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines

Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, bei welchem mittels zumindest eines Abstandssensors, welcher an und/oder in einem Karosseriebauteil des Kraftfahrzeugs angeordnet ist, ein Abstand zwischen dem zumindest einen Abstandssensor und dem Objekt bestimmt wird, wobei das Objekt über einer Fahrbahnoberfläche, auf welcher sich das Kraftfahrzeug befindet, angeordnet ist. Die Erfindung betrifft außerdem ein

Fahrerassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug mit einem solchen

Fah rerassistenzsystem .

Das Interesse richtet sich vorliegend insbesondere auf Fahrerassistenzsysteme, welche die Daten von Abstandssensoren nutzen. Solche Abstandssensoren können

beispielsweise Radarsensoren, Laserscanner oder Ultraschallsensoren sein. Aus dem Stand der Technik sind beispielsweise sogenannte Parkhilfesysteme bekannt, welche mit Hilfe von Abstandssensoren den Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und einem Objekt im Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfassen können. Anhand der mit dem

Abstandssensor ermittelten Abstandsdaten können beispielsweise freie Parklücken erkannt werden. Bei solchen Parkhilfesystemen werden üblicherweise Abstandssensoren in Form von Ultraschallsensoren verwendet. Diese Ultraschallsensoren können in einer Aussparung eines Karosseriebauteils, beispielsweise einer Stoßstange, angeordnet sein. Ferner sind aus dem Stand der Technik Ultraschallsensoren bekannt, die verdeckt hinter einem Karosseriebauteil angeordnet sind. Ein derartiger Ultraschallsensor ist

beispielsweise in der WO 2014/016081 A2 beschrieben.

Ferner sind aus dem Stand der Technik sogenannte automatische Türöffnersysteme bekannt, welche den Fahrer beim Öffnen einer Tür unterstützen. Solche

Fahrerassistenzsysteme umfassen entsprechende Abstandssensoren, mit welchen ein Öffnungsbereich einer Tür auf das Vorhandensein eines Objekts hin überwacht werden kann. Falls ein Objekt in dem Öffnungsbereich der Tür vorhanden ist, kann der

Öffnungswinkel der Tür begrenzt werden oder es kann ein entsprechendes Warnsignal ausgegeben werden.

Hierzu beschreibt die DE 103 12 252 A1 eine Vorrichtung zur Vermeidung von Personen- und Sachschäden durch Kraftfahrzeugtüren. Die Vorrichtung umfasst eine Überwachungseinheit, mit welcher der Außenraum überwacht werden kann. Mit dieser Überwachungseinheit können auch ortsfeste Objekte oberhalb des Fahrzeugs, beispielsweise Deckenträger, an der Decke geführte Leitungen oder sonstige eine Deckenhöhe vermindernde Elemente erkannt werden. Somit kann die Beschädigung einer als Heckklappe ausgebildeten Fahrzeugtür beispielsweise in einer Tiefgarage vermieden werden. Die Überwachungseinheit weist ein vertikal nach oben gerichtetes Blickfeld auf. Die Überwachungseinheit, die als Kamera oder als Ultraschallsensor ausgebildet sein kann, kann beispielsweise in einer Stoßstange oder in einer Mobilfunkbzw. Radioantenne des Kraftfahrzeugs angeordnet sein.

Obwohl zum Unterstützen des Fahrers zahlreiche Fahrerassistenzsysteme bekannt sind, können sich für den Fahrer weiterhin Probleme beim Führen des Kraftfahrzeugs ergeben. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn der Fahrer das Kraftfahrzeug in eine Einfahrt, insbesondere eine Garageneinfahrt oder eine Einfahrt einer Tiefgarage, bewegen möchte. Hier ist es für den Fahrer oft nicht möglich abzuschätzen, wie hoch die Einfahrt ist. Eine weitere Problematik ergibt sich, wenn der Fahrer beispielsweise vergessen hat, dass er einen Dachgepäckträger oder ein Fahrrad auf dem Fahrzeugdach montiert hat. Bei einer Tiefgarageneinfahrt ist üblicherweise ein entsprechendes Blech angeordnet, welches den Fahrer darauf hinweist, dass die Höhe des Fahrzeugs die Durchfahrtshöhe der Einfahrt der Tiefgarage überschreitet. Bei Garagen im privaten Bereich oder sonstigen Einfahrten, beispielsweise von Häusern, ist dies nicht gegeben. Dies kann im schlimmsten Fall zu einer Beschädigung des Kraftfahrzeugs führen. Hierzu beschreibt die DE 298 03 983 U1 ein Ein- und Ausgabeterminal für Parkhäuser mit einer

Sensoreinrichtung, mittels der das Ein- und Ausgabeterminal erfassbar und überwachbar ist. Zu der Sensoreinrichtung gehört eine Höhenmessvorrichtung, mit der erfassbar ist, falls die Fahrzeughöhe eine maximal zulässige Fahrzeughöhe überschreitet. Die

Höhenmessvorrichtung kann insbesondere als Lichtschranke ausgebildet sein.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie ein

Fahrerassistenzsystem, mit zumindest einem Abstandssensor zuverlässiger betrieben werden kann.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch ein

Fahrerassistenzsystem sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren. Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs. Bei dem Verfahren wird mittels zumindest eines Abstandssensors, welcher an und/oder in einem Karosseriebauteil des Kraftfahrzeugs angeordnet ist, ein Abstand zwischen dem zumindest einen Abstandssensor und einem Objekt bestimmt, wobei das Objekt über einer Fahrbahnoberfläche, auf welcher sich das Kraftfahrzeug befindet, angeordnet ist. Zudem wird mittels des Abstandssensors der Abstand zu dem Objekt bestimmt, während sich das Objekt in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindet. Ferner wird anhand des bestimmten Abstands mittels einer Steuereinrichtung eine Durchfahrtshöhe, welche einen vertikalen Abstand zwischen der Fahrbahnoberfläche und einer der Fahrbahnoberfläche zugewandten Seite des Objekts beschreibt, ermittelt.

Das Verfahren dient insbesondere zum Unterstützen des Fahrers des Kraftfahrzeugs beim Führen des Kraftfahrzeugs. Das Fahrerassistenzsystem umfasst zumindest einen Abstandssensor, der beispielsweise einen Radarsensor und/oder einen Laserscanner umfassen kann. Alternativ oder zusätzlich kann der zumindest eine Abstandssensor eine Kamera umfassen, die dazu ausgelegt ist, einen Abstand zwischen den Kraftfahrzeug und dem Objekt zu erkennen. Bevorzugt kann der zumindest eine Abstandssensor einen Ultraschallsensor umfassen. Der zumindest eine Abstandssensor ist an und/oder in einem Karosseriebauteil bzw. Verkleidungsteil des Kraftfahrzeugs angeordnet. Der Abstandssensor arbeitet insbesondere nach dem Echolotprinzip. Das heißt der

Abstandssensor sendet ein Sendesignal aus, welches von dem Objekt reflektiert wird und wieder auf den Abstandssensor trifft. Anhand der Laufzeit zwischen dem Aussenden des Sendesignals und dem Empfangen des reflektierten Sendesignals kann der Abstand zu dem Objekt bestimmt werden. Das Fahrerassistenzsystem umfasst außerdem eine Steuereinrichtung, die beispielsweise durch ein Steuergerät des Kraftfahrzeugs

(Electronic Control Unit, ECU) gebildet sein kann. Die Steuereinrichtung kann mit dem zumindest einen Abstandssensor zur Datenübertragung verbunden sein. Die

Steuereinrichtung dient dazu, die Sensorsignale des Abstandssensors entsprechend auszuwerten.

Dabei ist der zumindest eine Abstandssensor derart an und/oder in dem

Karosseriebauteil angeordnet, dass er den Abstand zu einem Objekt bestimmen kann, welches sich oberhalb einer Fahrbahnoberfläche einer Fahrbahn, auf welcher sich das Kraftfahrzeug befindet. Der Erfassungsbereich des zumindest einen Abstandsensors ist also bevorzugt nach oben und/oder in Fahrtrichtung gerichtet. Die Einbauhöhe des zumindest einen Abstandssensors kann bevorzugt geringer als die maximale Höhe des Kraftfahrzeugs sein. Das Objekt kann also im Wesentlichen über dem Kraftfahrzeug angeordnet sein. Dabei wird der Abstand zu dem Objekt bestimmt, während sich das Objekt in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindet. Beispielsweise kann der Abstand zu dem Objekt bestimmt werden, während sich das Objekt in Fahrtrichtung vor dem zumindest einen Abstandssensor befindet. Der Abstand zu dem Objekt kann bestimmt werden, während sich das Kraftfahrzeug zu dem Objekt hin bewegt. Dabei kann das Kraftfahrzeug vorwärts oder rückwärts bewegt werden. Die Steuereinrichtung kann nun anhand des mit dem Abstandssensor erfassten Abstands eine Durchfahrtshöhe bestimmen. Die Durchfahrtshöhe beschreibt den Abstand zwischen der

Fahrbahnoberfläche und einer Seite bzw. Kante des Objekts, welche der

Fahrbahnoberfläche zugewandt ist. Anhand der Einbauhöhe des Abstandssensors und der Hauptabstrahlrichtung kann die Durchfahrtshöhe ermittelt werden. Dabei beschreibt die Hauptabstrahlrichtung die Richtung, in die üblicherweise das Sensorsignal ausgesendet wird und das von dem Objekt reflektierte Sensorsignal wieder empfangen wird. Anhand des Winkels zwischen der Hauptabstrahlrichtung und einer Vertikale kann ausgehend von dem Abstand die Durchfahrtshöhe bestimmt werden. Somit kann die Durchfahrtshöhe unter einem Objekt mit Hilfe eines Abstandssensors bestimmt werden.

Bevorzugt wird eine Höhe des Kraftfahrzeugs und/oder eine Höhe einer an dem

Kraftfahrzeug angeordneten Vorrichtung bezüglich der Fahrbahnoberfläche bestimmt und mit der ermittelten Durchfahrtshöhe verglichen. Die Höhe des Kraftfahrzeugs beschreibt insbesondere die maximale räumliche Erstreckung zwischen der Fahrbahnoberfläche und der Karosserie des Kraftfahrzeugs. Die Höhe des Kraftfahrzeugs kann auch eine maximale räumliche Erstreckung zwischen der Fahrbahnoberfläche und einer Dachreling des Kraftfahrzeugs beschreiben. Die Vorrichtung, die an dem Kraftfahrzeug angeordnet werden kann, kann beispielsweise ein Dachgepäckträger und/oder ein Transportstück sein. Die Höhe der Vorrichtung beschreibt insbesondere die räumliche Erstreckung zwischen dem höchsten Punkt der Vorrichtung, die an dem Kraftfahrzeug angeordnet ist, und der Fahrbahnoberfläche. Mit der Steuereinrichtung kann nun die Höhe des

Kraftfahrzeugs mit der ermittelten Durchfahrtshöhe verglichen werden. Falls eine

Vorrichtung an dem Kraftfahrzeug angeordnet ist, kann die ermittelte Durchfahrtshöhe alternativ oder zusätzlich mit der Höhe der an dem Kraftfahrzeug angeordneten

Vorrichtung verglichen werden. Auf diese Weise kann bestimmt werden, ob die maximale Gesamthöhe des Kraftfahrzeugs niedriger ist als die Durchfahrtshöhe. Somit kann ermittelt werden, ob das Kraftfahrzeug unter dem Objekt hindurch bewegt werden kann. Auf diese Weise kann beispielsweise ermittelt werden, ob mit dem Fahrzeug, an dem gegebenenfalls die Vorrichtung angeordnet ist, eine Fahrt in eine Garage, durch eine Einfahrt und/oder in eine Tiefgarage möglich ist.

In einer Ausführungsform wird mittels einer Ausgabeeinrichtung ein Warnsignal an den Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgegeben, falls die bestimmte Höhe des Kraftfahrzeugs und/oder die bestimmte Höhe der an dem Kraftfahrzeug angeordneten Vorrichtung größer als die ermittelte Durchfahrtshöhe ist. Falls die Höhe des Kraftfahrzeugs größer als die ermittelte Durchfahrtshöhe ist, kann davon ausgegangen werden, dass es zu einer Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt kommen wird. In dem Fall, in dem die Höhe der Vorrichtung größer ist als die Durchfahrtshöhe, kann davon ausgegangen werden, dass es zu einer Kollision zwischen dem Objekt und der Vorrichtung kommt. Da vorliegend die Durchfahrtshöhe bereits bestimmt wird, wenn sich das Objekt in

Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindet, kann rechtzeitig ein Warnhinweis an den Fahrer ausgegeben werden. Dieser Warnhinweis kann dem Fahrer mittels der

Ausgabeeinrichtung optisch, akustisch und/oder haptisch ausgegeben werden. Somit kann der Fahrer rechtzeitig vor einer möglichen Kollision gewarnt werden. Dies gibt dem Fahrer ausreichend Zeit, entsprechende Gegenmaßnahmen, beispielsweise eine

Bremsung, einzuleiten.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn das Kraftfahrzeug anhand der bestimmten Höhe des Kraftfahrzeugs und/oder anhand der bestimmten Höhe der an dem Kraftfahrzeug angeordneten Vorrichtung zumindest semi-autonom manövriert wird. Wenn

beispielsweise mittels der Steuereinrichtung festgestellt wird, dass die bestimmte Höhe des Kraftfahrzeugs und/oder die bestimmte Höhe der Vorrichtung größer ist als die ermittelte Durchfahrtshöhe, kann das Kraftfahrzeug mittels des Fahrerassistenzsystems zumindest semi-autonom manövriert werden. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug semi-autonom manövriert werden, indem der Fahrer einen Bremseingriff initiiert und das Fahrerassistenzsystem. Das Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise ein Vorbremsen durchführen und/oder den von dem Fahrer initiierten Bremseingriff verstärken.

Insbesondere wird mittels des Fahrerassistenzsystems in diesem Fall ein autonomer Bremseingriff durchgeführt. Dabei kann es auch vorgesehen sein, dass in Abhängigkeit von der ermittelten Höhe des Kraftfahrzeugs und/oder der ermittelten Höhe der

Vorrichtung ein Lenkeingriff vorgenommen wird. Somit kann eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug bzw. zwischen der Vorrichtung und dem Objekt zuverlässig verhindert werden. In einer Ausgestaltung wird die Höhe des Kraftfahrzeugs anhand von Daten bestimmt, welche die Abmessungen des Kraftfahrzeugs beschreiben und welche in einer

Speichereinheit gespeichert sind. Beispielsweise können die Daten in einer

Speichereinheit der Steuereinrichtung gespeichert sein. Die Daten können die äußeren Abmessungen des Kraftfahrzeugs beschreiben. Die Daten können auf Informationen des Fahrzeugherstellers basieren. Die Daten können auch durch einen Benutzer eingegeben worden sein. Somit kann auf einfache Weise die Höhe des Kraftfahrzeugs bestimmt werden und mit der ermittelten Durchfahrtshöhe verglichen werden.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn ein Vorhandensein der an dem Kraftfahrzeug

angeordneten Vorrichtung an dem Kraftfahrzeug mittels des zumindest einen

Abstandssensors überprüft wird. Mit dem zumindest einen Abstandssensor, welcher an dem Kraftfahrzeug angeordnet ist, kann überprüft werden, ob momentan eine Vorrichtung an dem Kraftfahrzeug angeordnet ist. Beispielsweise kann überprüft werden, ob ein Dachgepäckträger, eine Dachbox, ein Fahrrad oder ein weiteres Transportstück an dem Kraftfahrzeug angeordnet ist. Falls mit dem zumindest einen Abstandssensor erkannt wird, dass die Vorrichtung an dem Kraftfahrzeug vorhanden ist, kann beispielsweise eine entsprechende Ausgabe mittels der Ausgabeeinrichtung an den Fahrer erfolgen. Somit kann dieser darauf hingewiesen werden, dass die Vorrichtung momentan an dem

Kraftfahrzeug angeordnet ist. Weiterhin kann beim Erkennen des Vorhandenseins der Vorrichtung an dem Kraftfahrzeug ein entsprechendes Signal mit der Steuereinrichtung an das Fahrerassistenzsystem ausgegeben werden. Somit steht dem

Fahrerassistenzsystem die Information zur Verfügung, dass sich die Vorrichtung momentan an dem Kraftfahrzeug befindet.

Bevorzugt wird die Höhe der Vorrichtung anhand von Eingabedaten bestimmt, welche bei einer Benutzereingabe eingegeben werden. Falls mit dem zumindest einen

Abstandssensor erkannt wird, dass sieht die Vorrichtung an dem Kraftfahrzeug befindet, kann eine entsprechende Eingabeaufforderung mittels der Ausgabeeinrichtung an den Fahrer ausgegeben werden. Hierauf kann der Fahrer eine entsprechende Bedieneingabe tätigen, in welcher er angibt, welche Vorrichtung momentan an dem Kraftfahrzeug angeordnet ist. Dabei können dem Fahrer beispielsweise mehrere vorbestimmte

Vorrichtungen zur Auswahl angeboten werden. Die Eingabeaufforderung kann auch beinhalten, dass der Fahrer die Abmessungen der Vorrichtung bzw. die Höhe der Vorrichtung eingeben soll. Anhand der Daten, die von dem Fahrer bzw. dem Bediener eingegeben werden, kann die Steuereinrichtung die Höhe der an dem Kraftfahrzeug angeordneten Vorrichtung bestimmen. In einer weiteren Ausgestaltung wird die Höhe der an dem Kraftfahrzeug angeordneten Vorrichtung anhand von Sensordaten bestimmt, welche mit einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Die Sensoreinrichtung kann beispielsweise derart an dem Kraftfahrzeug angeordnet sein, dass sie die äußeren Abmessungen der an dem

Kraftfahrzeug angeordneten Vorrichtung bestimmen kann. Die Sensoreinrichtung kann beispielsweise durch den zumindest einen Abstandssensor selbst gebildet sein. Alternativ oder zusätzlich kann die Sensoreinrichtung dazu ausgebildet sein, eine Kennung, die an der Vorrichtung angeordnet ist, zu erfassen. Somit kann erkannt werden, welche

Vorrichtung momentan an dem Kraftfahrzeug angeordnet ist. Zu der jeweiligen

Vorrichtung können die äußeren Abmessungen in der Speichereinheit hinterlegt sein. Diese äußeren Abmessungen können mit der Steuereinrichtung entsprechend aufgerufen werden und anhand dieser Abmessungen kann dann die Höhe der Vorrichtung, welche an dem Kraftfahrzeug angeordnet ist, bestimmt werden.

In einer Ausführungsform ist die Vorrichtung, deren Höhe bestimmt wird, an einem Dach des Kraftfahrzeugs angeordneter Dachgepäckträger und/oder in im Bereich des Dachs angeordnetes Transportstück. Die Vorrichtung kann beispielsweise ein Dachgepäckträger sein, der an einer Dachreling und/oder einer Karosserie des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Die Vorrichtung kann auch eine Dachbox sein. Die Vorrichtung kann beispielsweise ein Fahrrad oder ein Surfbrett sein. Die Vorrichtung kann auch auf einem Träger angeordnet sein, welcher wiederum auf einer Anhängerkupplung oder einer Heckklappe des Kraftfahrzeugs befestigt ist.

In einer Ausführungsform ist der zumindest eine Abstandssensor, mittels welchem ein Abstand zu dem Objekt erfasst wird, in einer Aussparung des Karosseriebauteils angeordnet. Der zumindest eine Abstandssensor ist insbesondere als Ultraschallsensor ausgebildet. Das Karosseriebauteil kann beispielsweise aus Metall gebildet sein. Das Karosseriebauteil kann eine Aussparung aufweisen, in welche der zumindest eine Abstandssensor bündig eingebracht ist.

In einer weiteren Ausführungsform ist der zumindest eine Abstandssensor, mit welchem der Abstand zu dem Objekt erfasst wird, verdeckt hinter dem Karosseriebauteil angeordnet. In diesem Fall kann der zumindest eine Abstandssensor das Sensorsignal durch das Karosseriebauteil hindurch aussenden und das von dem Objekt reflektierte Sensorsignal durch das Karosseriebauteil hindurch empfangen. Durch den verdeckten Einbau des zumindest einen Abstandssensors wird die Optik des Karosseriebauteils nicht negativ beeinflusst. Zudem ist der zumindest eine Abstandssensor gegenüber

Umwelteinflüssen geschützt.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn der zumindest eine Abstandssensor, mit welchem der Abstand zu dem Objekt erfasst wird, an und/oder in einer Motorhaube des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Bei einer derartigen Anordnung des Abstandssensors kann die

Durchfahrtshöhe bei Vorwärtsfahrt bereits ermittelt werden, bevor die Gefahr einer Kollision zwischen dem Objekt und beispielsweise dem Dach des Kraftfahrzeugs besteht. Wenn das Kraftfahrzeug rückwärts unter dem Objekt hindurch bewegt werden soll, kann es ebenso vorgesehen sein, dass ein Abstandssensor in Bereich einer Heckklappe des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Somit kann das Kraftfahrzeug besonders sicher betrieben werden.

In einer weiteren Ausführungsform ist der zumindest eine Abstandssensor, mit welchem der Abstand zu dem Objekt erfasst wird, an und/oder in einem Dach des Kraftfahrzeugs angeordnet. Somit kann bei dem Heranfahren des Kraftfahrzeugs an das Objekt der Abstand zwischen dem Abstandssensor bzw. dem Kraftfahrzeug und dem Objekt zuverlässig ermittelt werden. In diesem Fall kann der Erfassungsbereich des zumindest einen Abstandssensors im Wesentlichen ausgehend von dem Fahrzeug nach oben gerichtet sein. Somit kann eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt zuverlässig verhindert werden.

In einer weiteren Ausführungsform ist der zumindest eine Abstandssensor, mit welchem der Abstand zu dem Objekt erfasst wird, an und/oder in einem Stoßfänger des

Kraftfahrzeugs angeordnet. In diesem Fall kann der Abstandssensor insbesondere als Radarsensor oder als Laserscanner ausgebildet sein. Dabei kann der Erfassungsbereich des Abstandssensors so ausgelegt sein, dass das Objekt, das sich im Wesentlichen über dem Kraftfahrzeug befindet, erfasst werden kann. Somit können am Kraftfahrzeug bereits vorhandene Abstandssensoren, die in und/oder verdeckt hinter dem Stoßfänger angeordnet sind, zusätzlich dazu verwendet werden, die Durchfahrtshöhe unter dem Objekt zu bestimmen.

In einer weiteren Ausgestaltung ist der zumindest eine Abstandssensor, mit welchem der Abstand zu dem Objekt erfasst wird, an und/oder in einer Windschutzscheibe des Kraftfahrzeugs angeordnet. Der Abstandssensor kann auch an und/oder in einer anderen Scheibe des Kraftfahrzeugs angeordnet sein. Der Abstandsensor kann in diesem Fall als Ultraschallsensor ausgebildet sein, der hinter der Scheibe angeordnet ist. Der Abstandsensor kann auch als Radarsensor, Laserscanner und/oder als Kamera ausgebildet sein. Der Abstandssensor kann in dem Innenraum des Kraftfahrzeugs in einem Bereich des Rückspiegels angeordnet sein. Somit ist der Abstandssensor vor Umwelteinflüssen geschützt.

In einer weiteren Ausgestaltung ist der zumindest eine Abstandssensor, mit welchem der Abstand zu dem Objekt erfasst wird, an und/oder in der an dem Kraftfahrzeug

angeordneten Vorrichtung angeordnet. Die Vorrichtung kann - wie zuvor erwähnt - an der Karosserie und/oder an einer Dachreling angeordnet werden. Die Vorrichtung kann auch an einer Anhängerkupplung oder einer Heckklappe des Kraftfahrzeugs angeordnet werden. Die Vorrichtung kann insbesondere eine Dachbox sein oder diese umfassen. Die Vorrichtung kann auch ein Dachgepäckträger sein oder diesen umfassen. Die Vorrichtung kann auch ein Träger für Fahrräder, Skier, Surfbretter, Kanus oder dergleichen sein. Die Vorrichtung weist einen Abstandsensor auf, mit dem ein Abstand zu einem Objekt in der Umgebung der Vorrichtung bestimmt werden kann. Wenn die Vorrichtung als Dachbox ausgebildet ist, kann der Abstandssensor beispielsweise verdeckt hinter einer Wand bzw. einem Gehäuse der Dachbox angeordnet sein. Die Vorrichtung weist zudem eine

Kommunikationseinrichtung auf, die mit dem weiteren Abstandssensor gekoppelt ist. Mit der Kommunikationseinrichtung können Daten übertragen werden. Insbesondere können die mit dem Abstandssensor bestimmten Sensordaten übertragen werden. Die

Kommunikationseinrichtung kann die Daten kabellos übertragen. In diesem Fall kann die Kommunikationseinrichtung eine entsprechende Sende- und Empfangseinrichtung aufweisen und die Sensordaten beispielsweise über ein Funknetz übertragen. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Kommunikationseinrichtung die Daten kabelgebunden überträgt. In diesem Fall kann die Vorrichtung eine entsprechende Anschlusseinrichtung in Form einer Steckverbindung oder Kontakten aufweisen, die mit einer

korrespondierenden Anschlusseinrichtung des Kraftfahrzeugs verbunden werden kann. Mittels der Kommunikationseinrichtung können die Sensordaten des Abstandssensors von der Vorrichtung an die Steuereinrichtung übertragen werden. Damit kann die

Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs den Abstand zwischen der Vorrichtung und dem Objekt in dem Umgebungsbereich bestimmen. Zudem kann die Steuereinrichtung die Durchfahrtshöhe unter dem Objekt bestimmen. Somit kann zuverlässig ermittelt werden, ob eine Kollision zwischen der Vorrichtung und dem Objekt droht. Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem ist zum Durchführen eines

erfindungsgemäßen Verfahrens ausgelegt. Das Fahrerassistenzsystem umfasst insbesondere die Steuereinrichtung und den zumindest einen Abstandssensor.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes

Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug umfasst insbesondere die Vorrichtung.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten

Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen

Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen.

Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.

Dabei zeigen:

Fig. 1 in schematischer Darstellung ein Kraftfahrzeug gemäß einer

Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, wobei das Kraftfahrzeug ein Fahrerassistenzsystem mit zumindest einem Abstandssensor aufweist; Fig. 2 das Kraftfahrzeug gemäß Fig. 1 in einer weiteren Ausführungsform, wobei

Abstandsensoren in einer Motorhaube und in einem Dach des

Kraftfahrzeugs angeordnet sind; und

Fig. 3 das Kraftfahrzeug gemäß Fig. 1 in einer weiteren Ausführungsform, wobei ein Abstandsensor in einer Vorrichtung des Kraftfahrzeugs angeordnet sind.

Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden

Erfindung. Das Kraftfahrzeug 1 ist in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel als

Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein

Fahrerassistenzsystem 2. Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst wiederum eine

Steuereinrichtung 3 .Die Steuereinrichtung 3 kann beispielsweise ein Steuergerät des Kraftfahrzeugs 1 sein.

Ferner umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 zumindest einen Abstandssensor 4, 5, 17, 19, 21 . Der zumindest eine Abstandssensor 4, 5, 17, 19, 21 kann einen Ultraschallsensor, einen Radarsensor, einen Laserscanner und/oder eine Kamera umfassen. Der zumindest eine Abstandssensor 4, 5, 17, 19, 21 kann einen Abstand a zu einem Objekt 9 in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs 1 bestimmen. Dies kann beispielsweise nach dem Echolotprinzip erfolgen. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das

Fahrerassistenzsystem 2 zwei Abstandssensoren 4 und 5. Die Abstandssensoren 4, 5 sind in und/oder an einem Karosseriebauteil des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Vorliegend ist der erste Abstandssensor 4 in und/oder an einer Motorhaube 6 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Der zweite Abstandssensor 5 ist in und/oder an einem Dach 7 des

Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Die Abstandssensoren 4, 5 können also in einer

entsprechenden Aussparung des Karosseriebauteils angeordnet sein. Die

Abstandssensoren 4, 5 können auch verdeckt hinter dem Karosseriebauteil angeordnet sein.

Die Abstandssensoren 4, 5 dienen dazu, den Abstand a zu einem in Fig. 1 nicht dargestellten Objekt 9 zu bestimmen. Die Abstandssensoren 4, 5 können in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel als Ultraschallsensoren ausgebildet sein. Zum

Bestimmen des Abstands a senden die Abstandssensoren 4, 5 ein Ultraschallsignal aus. Dazu wird beispielsweise eine Membran des Ultraschallsensors mit einem

entsprechenden Wandler, beispielsweise einem piezoelektrischen Element, zu mechanischen Schwingungen angeregt. Dieses Ultraschallsignal wird von dem Objekt 9 reflektiert und gelangt wieder zu dem jeweiligen Abstandssensor 4, 5. Anhand der Laufzeit kann der Abstand a zu dem Objekt 9 bestimmt werden.

Ferner umfasst das Kraftfahrzeug 1 bzw. das Fahrerassistenzsystem 2 eine

Ausgabeeinrichtung 8. Die Ausgabeeinrichtung 8 kann beispielsweise einen Bildschirm bzw. ein Display umfassen, mit welchem dem Fahrer optisch Informationen

wiedergegeben werden können. Die Ausgabeeinrichtung 8 kann alternativ oder zusätzlich einen Lautsprecher zum Ausgeben von akustischen Signalen umfassen. Ferner kann die Ausgabeeinrichtung 8 dazu ausgebildet sein, eine haptische Rückmeldung an den Fahrer auszugeben. Die Ausgabeeinrichtung 8 ist mit einer entsprechenden Datenleitung mit der Steuereinrichtung 3 zur Datenübertragung verbunden. Ferner sind die Abstandssensoren 4, 5 zur Datenübertragung mit der Steuereinrichtung 3 verbunden. Entsprechende Datenleitungen sind vorliegend der Übersichtlichkeit halber nicht gezeigt.

Fig. 2 zeigt das Kraftfahrzeug 1 in einer weiteren Ausführungsform. Hier ist eine

Anordnung 16 einer Vorrichtung 10 an dem Kraftfahrzeug 1 gezeigt. Die Vorrichtung ist insbesondere Teil des Kraftfahrzeugs 1 . Das Kraftfahrzeug 1 befindet sich auf einer Fahrbahn 14. Vorliegend wird das Kraftfahrzeug 1 vorwärts bewegt. Es ist zu erkennen, dass die Abstandssensoren 4, 5, 19, 21 derart an dem Kraftfahrzeug 1 angeordnet sind, dass das Objekt 9 erfasst werden kann, welches sich oberhalb einer Fahrbahnoberfläche 13 der Fahrbahn 14 befindet. Zudem sind die Abstandssensoren 4, 5, 19, 21 derart angeordnet, dass der Abstand a zu dem Objekt 9 bestimmt werden kann, wenn sich das Objekt 9 in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 1 befindet.

Das Objekt 9 kann zunächst mit dem ersten Abstandssensor 4 erfasst werden, welcher in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel verdeckt hinter der Motorhaube 6 angeordnet ist. Vorliegend kann mit dem ersten Abstandssensor 4, wie in Fig. 2 veranschaulicht, der Abstand a zwischen dem ersten Abstandssensor 4 und dem Objekt 9 gemessen werden. Zum Bestimmen des Abstands a werden die Sensordaten von dem Abstandssensor 4 zu der Steuereinrichtung 3 übertragen. In der Steuereinrichtung 3 ist bevorzugt zudem eine Information hinterlegt, welche die Hauptabstrahlrichtung des ersten Abstandssensors 4 beschreibt. Vorliegend wird angenommen, dass der erste Abstandssensor 4 entlang der Hauptabstrahlrichtung ausgesendet und zudem entlang der Hauptabstrahlrichtung von dem Objekt 9 zu dem ersten Abstandssensor 4 zurückreflektiert wird. Hierzu kann zusätzlich die Eigenbewegung des Kraftfahrzeugs 1 berücksichtigt werden, welche beispielsweise mittels Odometrie bestimmt wird. Alternativ oder zusätzlich kann der Abstand a zu dem Objekt 9 mit dem zweiten

Abstandsensor 5 bestimmt werden, welcher in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel verdeckt hinter einem Dach angeordnet ist. Ferner kann es vorgesehen sein, dass der Abstand a zu dem Objekt 9 alternativ oder zusätzlich mit dem dritten Abstandssensor 19 bestimmt wird. Der dritte Abstandssensor 19 ist vorliegend verdeckt hinter einem

Stoßfänger 20 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Der dritte Abstandssensor 19 kann beispielsweise als Radarsensor und/oder als Laserscanner ausgebildet sein. Alternativ oder zusätzlich kann der Abstand a zu dem Objekt 9 mit dem vierten Abstandsensor 21 bestimmt werden. Der vierte Abstandssensor 21 ist vorliegend hinter einer

Windschutzscheibe 22 des Kraftfahrzeugs angeordnet. Der vierte Abstandssensor 21 kann beispielsweise als Ultraschallsensor, Kamera, Radarsensor und/oder als

Laserscanner ausgebildet sein.

Zudem ist in der Steuereinrichtung 3 bevorzugt eine Information hinterlegt, welche den Winkel zwischen der Hauptabstrahlrichtung des jeweiligen Abstandssensors 4, 5, 19, 21 und einer Vertikalen ausgehend von dem jeweiligen Abstandssensor 4, 5, 19, 21 beschreibt. Somit kann die Steuereinrichtung 3 anhand des Abstands a und der

Einbauhöhe des jeweiligen Abstandssensors 4, 5, 19, 21 , die beispielsweise in einer Speichereinheit der Steuereinrichtung 3 hinterlegt ist, eine Durchfahrtshöhe d bestimmen, welche den vertikalen Abstand zwischen der Fahrbahnoberfläche 13 und einer der Fahrbahnoberfläche 13 zugewandten Seite 15 des Objekts 9 beschreibt.

Die Steuereinrichtung 3 ist zudem dazu ausgelegt, die Höhe h1 des Kraftfahrzeugs 1 zu bestimmen. Die Höhe h1 des Kraftfahrzeugs 1 beschreibt den vertikalen Abstand von der Fahrbahnoberfläche 13 zu einer Oberkante der Karosserie des Kraftfahrzeugs 1 . Die Höhe h1 des Kraftfahrzeugs 1 kann beispielsweise in der Speichereinheit der

Steuereinrichtung 3 hinterlegt sein.

Die Steuereinrichtung 3 ist ferner dazu ausgelegt, eine Höhe h2 der Vorrichtung 10 zu bestimmen, welche an dem Kraftfahrzeug 1 angeordnet ist. In dem vorliegenden

Ausführungsbeispiel umfasst die Vorrichtung 10 einen Dachgepäckträger 1 1 und ein an dem Dachgepäckträger 1 1 angeordnetes Transportstück 12. Das Transportstück 12 ist vorliegend eine Dachbox. Die Höhe h2 der Vorrichtung 10 beschreibt den vertikalen Abstand zwischen der Fahrbahnoberfläche 13 und der Oberkante der an dem

Kraftfahrzeug 1 angeordneten Vorrichtung 10. Mit dem Fahrerassistenzsystem 2 kann zudem geprüft werden, ob momentan eine Vorrichtung 10 an dem Kraftfahrzeug 1 angeordnet ist. Hierzu kann beispielsweise mit dem zweiten Abstandssensor 5 und/oder dem vierten Abstandssensor 21 erkannt werden, ob die Vorrichtung 10 momentan an dem Kraftfahrzeug 1 angeordnet ist. Wenn mit dem zweiten und/oder dem vierten Abstandssensor 5, 21 erkannt wird, dass die Vorrichtung 10 an dem Kraftfahrzeug 1 angeordnet ist, kann mittels der

Ausgabeeinrichtung 8 ein entsprechender Hinweis an den Fahrer ausgegeben werden. Zudem kann mittels der Ausgabeeinrichtung 8 eine Eingabeaufforderung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 ausgegeben werden. Hierbei kann der Fahrer aufgefordert werden, einzugeben, welche Vorrichtung 10 momentan an dem Kraftfahrzeug 1 angeordnet ist. Die Eingabeaufforderung kann zudem umfassen, dass der Fahrer die Abmessungen der Vorrichtung 10 über eine entsprechende Bedieneingabe eingibt. Die Vorrichtung 10 kann auch mittels einer entsprechenden Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden. Beispielsweise können unterschiedlichen Vorrichtungen 10 entsprechende Kennungen zugeordnet werden, welche mit der Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden. Hierzu können beispielsweise in der Steuereinrichtung 3 die

Abmessungen für verschiedene Vorrichtungen 10 hinterlegt sein. Anhand der

Abmessungen kann die Steuereinrichtung 3 dann die Höhe h2 der an dem Kraftfahrzeug 1 angeordneten Vorrichtung 10 bestimmen.

Fig. 3 zeigt das Kraftfahrzeug 1 in einer weiteren Ausführungsform. Hier weist die Vorrichtung 10 einen Abstandssensor 17 auf. Mit diesem Abstandsensor 17 kann der Abstand a zwischen dem Abstandssensor 17 und dem Objekt 9 bestimmt werden. Der Abstandssensor 17 ist vorliegend in dem als Dachbox ausgebildeten Transportstück 12 angeordnet. Hierbei ist der Abstandssensor 17 verdeckt hinter der Wand der Dachbox angeordnet. Es kann auch vorgesehen sein, dass der Abstandssensor 17 an dem Dachgepäckträger 1 1 angeordnet ist. Zudem weist die Vorrichtung 10 eine

Kommunikationseinrichtung 18 auf, mittels welcher die mit dem Abstandssensor 17 bestimmten Sensordaten an die Steuereinrichtung 3 des Kraftfahrzeugs 1 übertragen werden können. Es können auch weiteren Daten, die beispielsweise die Einbauposition des Abstandssensors 17 in und/oder an der Vorrichtung 10 beschreiben, mittels der Kommunikationseinrichtung 18 an die Steuereinrichtung 3 übertragen werden. Die Daten können auch die Abmessungen der Vorrichtung 10 beschreiben. Somit können mittels der Steuereinrichtung 3 die Durchfahrtshöhe d und/oder die Höhe h2 der Vorrichtung 10 bestimmt werden. Die in den Fig. 2 und 3 gezeigten Ausführungsbeispiele können natürlich auch kombiniert werden. Es können also Abstandsensoren 4, 5, 17, 19, 21 an der Motorhaube 6, am Dach 7, an dem Stoßfänger 20, an der Windschutzscheibe 22 und an der Vorrichtung 10 vorgesehen sein. Es kann auch nur einer oder mehrere der Abstandssensoren 4, 5, 17, 19, 21 verwendet werden.

Mittels der Steuereinrichtung 3 wird nun die Durchfahrtshöhe d mit der Höhe h1 des Kraftfahrzeugs und/oder mit der Höhe h2 der Vorrichtung 10 verglichen. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ergibt sich, dass die Höhe h1 des Kraftfahrzeugs 1 geringer als die Durchfahrtshöhe d ist. Das Kraftfahrzeug 1 ohne Vorrichtung 10 könnte also unter dem Objekt 9 hindurch bewegt werden. In dem vorliegenden

Ausführungsbeispiel ergibt sich aber, dass die Höhe h2 der an dem Kraftfahrzeug 1 angeordneten Vorrichtung 10 größer als die Durchfahrtshöhe d ist. Hier kann also das Kraftfahrzeug 1 samt Vorrichtung 10 nicht unter dem Objekt 9 hindurchbewegt werden.

Um die Kollision der Vorrichtung 10 mit dem Objekt 9 zu vermeiden, wird mittels der Steuereinrichtung 3 ein Steuersignal ausgegeben. Dieses Steuersignal kann an die Ausgabeeinrichtung 8 übertragen werden, in Folge dessen ein Warnsignal mittels der Ausgabeeinrichtung 8 an den Fahrer ausgegeben wird. Alternativ oder zusätzlich kann in Folge des Steuersignals ein autonomer Bremseingriff durchgeführt werden. Auf diese Weise kann eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug 1 , auf welchem die Vorrichtung 10 angeordnet ist, und dem Objekt 9 verhindert werden.