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Title:
METHOD FOR OPERATING AN ELECTRIC DRIVE SYSTEM WITH STORED ENERGY SOURCE, AND DRIVE SYSTEM FOR CARRYING OUT A METHOD OF THIS TYPE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2019/170291
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a method for operating a drive system, wherein the drive system has a rectifier, a stored energy source connected to the direct-voltage-side connection of the rectifier via a DC/DC converter, and a motor that can be fed from an inverter. The profile of the voltage applied at the direct-voltage-side connection of the inverter, that is to say the DC link voltage U_ZK, is detected and on this basis the value of a measure for ripple and/or variation amplitude of the profile is determined, the converter controlling the power flow discharged by the stored energy source in particular in manner dependent solely on said value by adjusting the current from the stored energy source to a setpoint value.

Inventors:
SCHMIDT, Josef (Erfurter Straße 8, Graben-Neudorf, 76676, DE)
HAUCK, Matthias (August-Neuhaus-Str. 25, Schwetzingen, 68723, DE)
Application Number:
EP2019/025045
Publication Date:
September 12, 2019
Filing Date:
February 15, 2019
Export Citation:
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Assignee:
SEW-EURODRIVE GMBH & CO. KG (Ernst-Blickle-Str. 42, Bruchsal, 76646, DE)
International Classes:
H02M1/15; H02M5/458; H02J7/34; H02M1/00; H02P27/06
Foreign References:
EP0683560A21995-11-22
DE112013004316T52015-06-11
EP2819271A12014-12-31
EP2525481A12012-11-21
DE10150347A12003-04-17
Other References:
WANG HUAI ET AL: "Use of a Series Voltage Compensator for Reduction of the DC-Link Capacitance in a Capacitor-Supported System", IEEE TRANSACTIONS ON POWER ELECTRONICS, INSTITUTE OF ELECTRICAL AND ELECTRONICS ENGINEERS, USA, vol. 29, no. 3, 1 March 2014 (2014-03-01), pages 1163 - 1175, XP011527261, ISSN: 0885-8993, [retrieved on 20130918], DOI: 10.1109/TPEL.2013.2262057
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Claims:
Patentansprüche:

1. Verfahren zum Betreiben eines Antriebssystems, wobei das Antriebssystem einen Gleichrichter, einen mit dem gleichspannungsseitigen Anschluss des Gleichrichters über einen DC/DC-Wandler, insbesondere einen bidirektional betreibbaren DC/DC-Wandler, verbundenen Energiespeicher und einen aus einem

Wechselrichter speisbaren Motor aufweist, insbesondere wobei der gleichspannungsseitige Anschluss des Wechselrichters und ein erster gleichspannungsseitige Anschluss des DC/DC-Wandlers parallel geschaltet sind zum gleichspannungsseitigen Anschluss des Gleichrichters, insbesondere wobei der wechselspannungsseitige Anschluss des Wechselrichters mit dem Motor verbunden ist und der zweite gleichspannungsseitige Anschluss des DC/DC-Wandlers mit dem Energiespeicher verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Verlauf der am gleichspannungsseitigen Anschluss des Wechselrichters anliegenden Spannung, also Zwischenkreisspannung U_ZK, insbesondere innerhalb des Wandlers, insbesondere innerhalb des Gehäuses des Wandlers und somit außerhalb des Gehäuses des Wechselrichters, erfasst wird und daraus der Wert eines Maßes für Welligkeit und/oder Schwankungsbreite des Verlaufs bestimmt wird, insbesondere wobei der Wert als Wurzel aus dem gleitenden insbesondere arithmetischen Mittelwert der quadrierten Differenz zwischen dem zeitlichen Verlauf der Zwischenkreisspannung U_ZK und dem gleitenden insbesondere arithmetischen Mittelwert des zeitlichen Verlaufs der Zwischenkreisspannung U_ZK bestimmt wird, wobei der Wandler in insbesondere bloßer Abhängigkeit vom Wert den vom

Energiespeicher abgegebenen Leistungsfluss steuert, indem der Strom, insbesondere Ladestrom, des Energiespeichers auf einen Sollwert hin geregelt wird.

2. Verfahren zum Betreiben eines Antriebssystems, wobei das Antriebssystem einen Gleichrichter, einen mit dem gleichspannungsseitigen Anschluss des Gleichrichters über einen DC/DC-Wandler, insbesondere einen bidirektional betreibbaren DC/DC-Wandler, verbundenen Energiespeicher und einen aus einem

Wechselrichter speisbaren Elektromotor aufweist, insbesondere wobei der gleichspannungsseitige Anschluss des Wechselrichters und ein erster gleichspannungsseitiger Anschluss des DC/DC-Wandlers parallel geschaltet sind zum gleichspannungsseitigen Anschluss des Gleichrichters, insbesondere wobei der wechselspannungsseitige Anschluss des Wechselrichters mit dem Motor verbunden ist und der zweite gleichspannungsseitige Anschluss des DC/DC-Wandlers mit dem Energiespeicher verbunden ist, wobei der Wert oder Verlauf der am gleichspannungsseitigen Anschluss des Wechselrichters anliegenden Spannung, also Zwischenkreisspannung U_ZK, insbesondere innerhalb des Wandlers, insbesondere innerhalb des Gehäuses des Wandlers und somit außerhalb des Gehäuses des Wechselrichters, erfasst wird und daraus der Wert eines Maßes für

Welligkeit und/oder Schwankungsbreite des Verlaufs bestimmt wird, wobei der Wandler in insbesondere bloßer Abhängigkeit vom Wert oder dessen Verlauf den mit dem Energiespeicher ausgetauschten Leistungsfluss steuert, indem der Speicherstrom l_S auf einen Strom-Sollwert l_Soll hin geregelt wird, wobei stets einer von zwei oder mehr, insbesondere unterschiedlichen, Zuständen des Speichersystems aktiviert wird, wobei der Wandler zwei oder mehr Strukturen aufweist, durch welche jeweils ein Stromsollwert l_Soll bereit stellbar ist, wobei abhängig vom aktivierten Zustand eine einzige der Strukturen den Stromsollwert l_Soll bereitstellt.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,

dadurch gekennzeichnet, dass

eine erste der Strukturen eine lineare Reglerstruktur, insbesondere PI-Regler, aufweist, durch welche ausgangsseitig ein Strom-Sollwert l_Soll_1 bereit stellbar ist und welcher

eingangsseitig die Differenz aus einem Sollwert und einem bestimmten Wert zugeführt wird, wobei der bestimmte Wert aus dem zeitlichen Verlauf der Zwischenkreisspannung U_ZK gebildet wird, insbesondere als Funktional des zeitlichen Verlaufs der Zwischenkreisspannung, insbesondere wobei der bestimmte Wert als der gleitende Mittelwert, insbesondere der gleitende arithmetische Mittelwert, des zeitlichen Verlaufs der Zwischenkreisspannung U_ZK bestimmt wird und der Sollwert eine Sollspannung U_ZK_m_max ist.

4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,

dadurch gekennzeichnet, dass

eine zweite der Strukturen eine lineare Reglerstruktur, insbesondere PI-Regler, aufweist, durch welche ausgangsseitig ein Strom-Sollwert l_Soll_2 bereit stellbar ist und welcher

eingangsseitig die Differenz aus einem Sollwert U_ZK_r_max und einem bestimmten Wert U_ZK_r zugeführt wird, wobei der bestimmte Wert U_ZK_r aus dem zeitlichen Verlauf der Zwischenkreisspannung U_ZK gebildet wird, insbesondere als Funktional des zeitlichen Verlaufs der Zwischenkreisspannung, insbesondere

- wobei die Welligkeit und/oder mittlere Schwankungsbreite U_ZK_r als Wurzel aus dem gleitenden insbesondere arithmetischen Mittelwert der quadrierten Differenz zwischen dem zeitlichen Verlauf der Zwischenkreisspannung U_ZK und dem gleitenden insbesondere arithmetischen Mittelwert des zeitlichen Verlaufs der

Zwischenkreisspannung U_ZK gebildet wird oder wobei die Welligkeit und/oder mittlere Schwankungsbreite als gleitender insbesondere arithmetischer Mittelwert des Betrags der Differenz zwischen dem zeitlichen Verlauf der Zwischenkreisspannung U_ZK und dem gleitenden insbesondere arithmetischen Mittelwert des zeitlichen Verlaufs der Zwischenkreisspannung U_ZK gebildet wird.

5. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass eine vierte der Strukturen ein Proportionalglied aufweist, dem eingangsseitig der Quotient aus einem parametrierbaren Sollwert P_Vorgabe und der am Energiespeicher anliegenden Spannung U_S zugeführt wird, wobei das Proportionalglied ausgangsseitig einen Stromsollwert l_Soll_4 bereit stellt.

6. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass

eine dritte der Strukturen eine lineare Reglerstruktur, insbesondere PI-Regler, aufweist, welcher eingangsseitig die Differenz aus einem Sollwert W_S_mittel und dem erfassten Ladezustand des Energiespeichers W_S zugeführt wird, wobei die lineare Reglerstruktur ausgangsseitig einen Stromsollwert l_Soll_3 bereit stellt.

7. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass

im ersten Zustand Z1 die erste Struktur (21 ) aktiviert wird, insbesondere wobei der linearen Reglerstruktur der ersten Struktur eingangsseitig die Differenz aus einem Sollwert U_ZK_Soll und einem bestimmten Wert zugeführt wird, wobei der bestimmte Wert der gleitende insbesondere arithmetische Mittelwert U_ZK_m des zeitlichen Verlaufs der Zwischenkreisspannung ist.

8. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass

im zweiten Zustand Z2 die zweite Struktur (22) aktiviert wird, insbesondere wobei der linearen Reglerstruktur der zweiten Struktur eingangsseitig die Differenz aus einem Sollwert, insbesondere Maximalwert für mittlere Schwankungsbreite U_ZK_r_max, und einem bestimmten Wert zugeführt wird, wobei der bestimmte Wert - die mittlere Schwankungsbreite U_ZK_r, insbesondere also der Wurzel aus dem

gleitenden insbesondere arithmetischen Mittelwert der quadrierten Differenz zwischen dem zeitlichen Verlauf der Zwischenkreisspannung U_ZK und dem gleitenden insbesondere arithmetischen Mittelwert des zeitlichen Verlaufs der

Zwischenkreisspannung U_ZK, ist.

9. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass

im dritten Zustand Z3 die dritte Struktur (23) aktiviert wird, insbesondere wobei dem linearen Reglerglied der dritten Struktur eingangsseitig die Differenz aus einem Sollwert W_S_mittel und dem erfassten Istwert W_S des Ladezustandes des Energiespeichers zugeführt wird.

10. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass

im vierten Zustand Z4 die vierte Struktur (24) aktiviert wird, wobei dem Proportionalglied der vierten Struktur eingangsseitig der Quotient aus einem Parameter P_Vorgabe = P_Entlade und der erfassten Spannung des Energiespeichers, also der am zweiten gleichspannungsseitigen Anschluss des DC/DC-Wandlers anliegenden Spannung, zugeführt wird.

1 1. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass

im fünften Zustand Z5 die vierte Struktur (24) aktiviert wird, wobei dem Proportionalglied der vierten Struktur eingangsseitig der Quotient aus einem Parameter P_Vorgabe = P_Auflade und der erfassten Ladespannung des Energiespeichers, also der am zweiten gleichspannungsseitigen Anschluss des DC/DC-Wandlers anliegenden Spannung, zugeführt wird. insbesondere wobei der Wert P_Auflade unterschiedlich ist vom Wert des Parameters P_Entlade.

12. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass

der wechselspannungsseitige Anschluss des Gleichrichters aus einem

Wechselspannungsversorgungsnetz speisbar ist und/oder dass der Gleichrichter als rückspeisefähiger, insbesondere steuerbarer, Gleichrichter ausgeführt ist, insbesondere so dass elektrische Leistung aus dem Zwischenkreis ins Wechselspannungsversorgungsnetz rückspeibar ist, wenn die Zwischenkreisspannung U ZK. einen oberen Grenzwert überschreitet.

13. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass

der Ladezustand des Energiespeichers mittels eines Sensors erfasst wird.

14. Verfahren nach Anspruch 1 ,

dadurch gekennzeichnet, dass

von einer linearen Reglerstruktur, insbesondere PI-Regler, ausgangsseitig ein Strom-Sollwert l_Soll_2 bereit gestellt wird und dieser linearen Reglerstruktur eingangsseitig die Differenz aus einem Sollwert U_ZK_r_max und einem bestimmten Wert U_ZK_r zugeführt wird, wobei der bestimmte Wert U_ZK_r aus dem zeitlichen Verlauf der Zwischenkreisspannung U_ZK gebildet wird, insbesondere als Funktional des zeitlichen Verlaufs der Zwischenkreisspannung, insbesondere

wobei die Welligkeit und/oder mittlere Schwankungsbreite U_ZK_r als Wurzel aus dem gleitenden insbesondere arithmetischen Mittelwert der quadrierten Differenz zwischen dem zeitlichen Verlauf der Zwischenkreisspannung U_ZK und dem gleitenden insbesondere arithmetischen Mittelwert des zeitlichen Verlaufs der Zwischenkreisspannung U_ZK gebildet wird.

15. Antriebssystem zur Durchführung eines Verfahrens nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Energiespeicher einen Kondensator oder eine Batterie aufweist und der Elektromotor vom Wechselrichter speisbar ist, wobei der Energiespeicher über einen DC/DC-Wandler mit dem gleichspannungsseitigen Anschluss eines den Elektromotor speisenden Wechselrichters verbunden ist, wobei der DC/DC-Wandler ein Mittel zur Erfassung der am ersten, also der am parallel zum gleichspannungsseitigen Anschluss des Wechselrichters geschalteten,

gleichspannungsseitigen Anschluss des DC/DC-Wandlers anliegenden Spannung aufweist, wobei der Wandler einen Regler aufweist, der geeignet eingerichtet ist, den Strom l_S, insbesondere den Ladestrom, des Energiespeichers auf einen Sollwert hin zu regeln, wobei der DC/DC-Wandler ein Auswahlmittel zur Auswahl des Sollwerts aufweist, insbesondere wobei dem Auswahlmittel eingangsseitig von Strukturen Strom-Sollwerte zugeführt werden.

Description:
VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES ELEKTRISCHEN ANTRIEBSSYSTEMS MIT ENERGIESPEICHER UND ANTRIEBSSYSTEM ZUR DURCHFÜHRUNG EINES SOLCHEN VERFAHRENS

Beschreibung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Antriebssystems und Antriebssystem zur Durchführung eines solchen Verfahrens.

Umrichtergespeiste Elektromotoren sind allgemein bekannt.

Aus der EP 2 819 271 A1 ist ein Energiespeichermodul mit Gleichspannungszwischenkreis bekannt.

Aus der EP 2 525 481 A1 ist eine Steuereinrichtung für einen Zwischenkreisumrichter bekannt.

Aus der DE 101 50 347 A1 ist ein schwerer Lüfter für Drehstrommotoren in Anlagen zur Personenbeförderung bekannt.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Antriebssystem möglichst

selbstversorgend weiterzubilden, insbesondere also derart, dass möglichst wenig Leistung und diese möglichst gleichmäßig vom Wechselspannungsversorgungsnetz zugeführt wird.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei dem Verfahren nach den in Anspruch 1 oder 2 und bei dem Antriebssystem nach den in Anspruch 14 angegebenen Merkmalen gelöst.

Wichtige Merkmale der Erfindung bei dem Verfahren zum Betreiben eines Antriebssystems sind, dass Verfahren zum Betreiben eines Antriebssystems, wobei das Antriebssystem einen Gleichrichter, einen mit dem gleichspannungsseitigen

Anschluss des Gleichrichters über einen DC/DC-Wandler, insbesondere einen bidirektional betreibbaren DC/DC-Wandler, verbundenen Energiespeicher und einen aus einem

Wechselrichter speisbaren Motor aufweist, insbesondere wobei der gleichspannungsseitige Anschluss des Wechselrichters und ein erster gleichspannungsseitige Anschluss des DC/DC-Wandlers parallel geschaltet sind zum gleichspannungsseitigen Anschluss des Gleichrichters, insbesondere wobei der wechselspannungsseitige Anschluss des Wechselrichters mit dem Motor verbunden ist und der zweite gleichspannungsseitige Anschluss des DC/DC-Wandlers mit dem Energiespeicher verbunden ist, wobei der Verlauf der am gleichspannungsseitigen Anschluss des Wechselrichters

anliegenden Spannung, also Zwischenkreisspannung U_ZK, insbesondere innerhalb des Wandlers, insbesondere innerhalb des Gehäuses des Wandlers und somit außerhalb des Gehäuses des Wechselrichters, erfasst wird und daraus der Wert eines Maßes für

Welligkeit und/oder Schwankungsbreite des Verlaufs bestimmt wird, insbesondere wobei der Wert als Wurzel aus dem gleitenden insbesondere arithmetischen Mittelwert der quadrierten Differenz zwischen dem zeitlichen Verlauf der

Zwischenkreisspannung U_ZK und dem gleitenden insbesondere arithmetischen Mittelwert des zeitlichen Verlaufs der Zwischenkreisspannung U_ZK bestimmt wird, wobei der Wandler in insbesondere bloßer Abhängigkeit vom Wert den vom

Energiespeicher abgegebenen Leistungsfluss steuert, indem die Ladeenergie des

Energiespeichers auf einen Sollwert hin geregelt wird.

Von Vorteil ist dabei, dass der Energiespeicher abhängig von der Zwischenkreisspannung gesteuert wird. Wenn also die Welligkeit der Zwischenkreisspannung niedrig ist, weil der Elektromotor generatorisch betrieben wird, wird der Energiespeicher aufgeladen und Energie dem Zwischenkreis entnommen.

Steigt die Welligkeit der Zwischenkreisspannung wegen motorischen Betriebs des Motors an, wird der Energiespeicher entladen und somit die gespeicherte Energie dem Zwischenkreis zur Verfügung gestellt, so dass die Entnahme von elektrischer Leistung aus dem

Wechselspannungsversorgungsnetz verhinderbar oder zumindest verminderbar ist.

Somit weist das Antriebssystem verschiedene Betriebszustände, also Zustände, auf. Erfindungsgemäß wird der Ladezustand des Energiespeichers auf einen Sollwert hin geregelt. Hierzu wird mittels eines Auswahlmittels eine jeweilige Struktur aktiviert, welche den Sollstrom l_Soll für den Speicherstrom l_S erzeugt. Die jeweiligen Strukturen sind unterschiedlich.

Beispielsweise weisen sie ein lineare Reglerstruktur auf oder nur ein Proportionalglied.

Wichtige Merkmale bei dem Verfahren nach Anspruch 2 sind, dass das Antriebssystem einen Gleichrichter, einen mit dem gleichspannungsseitigen Anschluss des Gleichrichters über einen DC/DC-Wandler, insbesondere einen bidirektional betreibbaren DC/DC-Wandler, verbundenen Energiespeicher und einen aus einem Wechselrichter speisbaren Elektromotor aufweist, insbesondere wobei der gleichspannungsseitige Anschluss des Wechselrichters und ein erster gleichspannungsseitiger Anschluss des DC/DC-Wandlers parallel geschaltet sind zum gleichspannungsseitigen Anschluss des Gleichrichters, insbesondere wobei der wechselspannungsseitige Anschluss des Wechselrichters mit dem Motor verbunden ist und der zweite gleichspannungsseitige Anschluss des DC/DC-Wandlers mit dem Energiespeicher verbunden ist, wobei der Wert oder Verlauf der am gleichspannungsseitigen Anschluss des Wechselrichters anliegenden Spannung, also Zwischenkreisspannung U_ZK, insbesondere innerhalb des Wandlers, insbesondere innerhalb des Gehäuses des Wandlers und somit außerhalb des Gehäuses des Wechselrichters, erfasst wird und daraus der Wert eines Maßes für

Welligkeit und/oder Schwankungsbreite des Verlaufs bestimmt wird, wobei der Wandler in insbesondere bloßer Abhängigkeit vom Wert oder dessen Verlauf den vom Energiespeicher abgegebenen Leistungsfluss steuert, indem der Speicherstrom l_S auf einen Sollwert l_Soll geregelt wird, wobei stets einer von zwei oder mehr, insbesondere unterschiedlichen, Zuständen des Speichersystems aktiviert wird, wobei der Wandler zwei oder mehr Strukturen aufweist, durch welche jeweils ein Stromsollwert l_Soll bereit stellbar ist, wobei abhängig vom aktivierten Zustand eine einzige der Strukturen den Stromsollwert l_Soll bereitstellt.

Von Vorteil ist dabei, dass zustandsabhängig nur eine einzige der Strukturen einen Strom- Sollwert liefert.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist eine erste der Strukturen eine lineare

Reglerstruktur, insbesondere PI-Regler, aufweist, durch welche ausgangsseitig ein Strom- Sollwert l_Soll_1 bereit stellbar ist und welcher eingangsseitig die Differenz aus einem Sollwert und einem bestimmten Wert zugeführt wird, wobei der bestimmte Wert aus dem zeitlichen Verlauf der Zwischenkreisspannung U_ZK gebildet wird, insbesondere als Funktional des zeitlichen Verlaufs der Zwischenkreisspannung, insbesondere wobei der bestimmte Wert U_ZK_m als der gleitende Mittelwert, insbesondere der gleitende arithmetische Mittelwert, des zeitlichen Verlaufs der Zwischenkreisspannung U_ZK bestimmt wird und der Sollwert eine Sollspannung U_ZK_m_max ist.

Von Vorteil ist dabei, dass der gleitende Mittelwert der Zwischenkreisspannung auf die

Sollspannung U_ZK_m_max als Sollwert hin geregelt wird.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist eine zweite der Strukturen eine lineare

Reglerstruktur, insbesondere PI-Regler, auf, durch welche ausgangsseitig ein Strom-Sollwert l_Soll_2 bereit stellbar ist und welcher eingangsseitig die Differenz aus einem Sollwert U_ZK_r_max und einem bestimmten Wert U_ZK_r zugeführt wird, wobei der bestimmte Wert U_ZK_r aus dem zeitlichen Verlauf der Zwischenkreisspannung U_ZK gebildet wird, insbesondere als Funktional des zeitlichen Verlaufs der Zwischenkreisspannung, insbesondere

wobei die Welligkeit und/oder mittlere Schwankungsbreite U_ZK_r als Wurzel aus dem gleitenden insbesondere arithmetischen Mittelwert der quadrierten Differenz zwischen dem zeitlichen Verlauf der Zwischenkreisspannung U_ZK und dem gleitenden insbesondere arithmetischen Mittelwert U_ZK_m des zeitlichen Verlaufs der

Zwischenkreisspannung U_ZK oder wobei die Welligkeit und/oder mittlere Schwankungsbreite als gleitender insbesondere arithmetischer Mittelwert des Betrags der Differenz zwischen dem zeitlichen Verlauf der Zwischenkreisspannung U_ZK und dem gleitenden insbesondere arithmetischen Mittelwert des zeitlichen Verlaufs der Zwischenkreisspannung U_ZK gebildet wird oder wobei die Welligkeit über eine Fourieranalyse gebildet wird oder wobei die Welligkeit durch eine frequenzselektive Filterung gebildet wird.

Von Vorteil ist dabei, dass die Schwankungsbreite der Zwischenkreisspannung auf einen vorgegebenen Wert geregelt wird und damit auf ein maximal zulässiges Maß begrenzt werden kann.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist eine vierte der Strukturen ein Proportionalglied auf, dem eingangsseitig der Quotient aus einem Parameter P_Vorgabe und der am

Energiespeicher anliegenden Spannung U_S zugeführt wird, wobei das Proportionalglied ausgangsseitig einen Stromsollwert l_Soll_4 bereit stellt. Von Vorteil ist dabei, dass der Energiespeicher mit einer vorgegebenen Leistung P_Vorgabe, die im vierten Zustand positiv ist entweder entladen wird oder wenn im fünften Zustand

P_Vorgabe negativ ist aufgeladen wird.

Dabei ist die dritte Struktur nur in einem der Zustände aktiviert, nämlich einem dritten Zustand. Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird im ersten Zustand Z1 die erste Struktur aktiviert, insbesondere wobei der linearen Reglerstruktur der ersten Struktur eingangsseitig die

Differenz aus einem Sollwert und einem bestimmten Wert zugeführt wird, wobei der bestimmte Wert der gleitende insbesondere arithmetische Mittelwert U_ZK_m des zeitlichen Verlaufs der Zwischenkreisspannung ist und U_ZK_Soll ein Sollwert. Von Vorteil ist dabei, dass

zustandsabhängig eine jeweils geeignete Struktur aktivierbar ist. Im ersten Zustand wird also ein Begrenzen des gleitenden arithmetischen Mittelwerts der Zwischenkreisspannung ausgeführt.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird im zweiten Zustand Z2 die zweite Struktur aktiviert, insbesondere wobei der linearen Reglerstruktur der zweiten Struktur eingangsseitig die Differenz aus einem Sollwert, insbesondere Maximalwert für mittlere Schwankungsbreite U_ZK_r_max, und einem bestimmten Wert zugeführt wird, wobei der bestimmte Wert die mittlere Schwankungsbreite U_ZK_r, insbesondere also der Wurzel aus dem gleitenden insbesondere arithmetischen Mittelwert der quadrierten Differenz zwischen dem zeitlichen Verlauf der Zwischenkreisspannung U_ZK und dem gleitenden insbesondere arithmetischen Mittelwert des zeitlichen Verlaufs der

Zwischenkreisspannung U_ZK, ist.

Von Vorteil ist dabei, dass im zweiten Zustand die Welligkeit auf einen Sollwert hin geregelt wird.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird im dritten Zustand Z3 die dritte Struktur aktiviert, insbesondere wobei dem linearen Reglerglied der dritten Struktur eingangsseitig die Differenz aus einem Sollwert W_S_mittel und dem erfassten Istwert W_S des Ladezustandes des Energiespeichers zugeführt wird. Von Vorteil ist dabei, dass der Ladezustand auf einen Sollwert hin geregelt wird.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird im vierten Zustand Z4 die vierte Struktur aktiviert, wobei dem Proportionalglied der vierten Struktur eingangsseitig der Quotient aus einem Parameter P_Vorgabe = P_Entlade und der erfassten Ladespannung des Energiespeichers, also der am zweiten gleichspannungsseitigen Anschluss des DC/DC-Wandlers anliegenden Spannung, zugeführt wird. Von Vorteil ist dabei, dass ein geregeltes Entladen des

Schwungmassenspeichers ausführbar ist.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird im fünften Zustand Z5 ebenfalls die vierte Struktur aktiviert, wobei dem Proportionalglied der vierten Struktur eingangsseitig der Quotient aus einem Parameter P_Vorgabe = P_Auflade und der erfassten Ladespannung des Energiespeichers, also der am zweiten gleichspannungsseitigen Anschluss des DC/DC-Wandlers anliegenden Spannung, zugeführt wird, insbesondere wobei der Wert P_Auflade unterschiedlich ist vom Wert des Parameters

P_Entlade insbesondere wobei P_Auflade negativ oder identisch Null ist. Von Vorteil ist dabei, dass ein geregeltes Aufladen des Schwungmassenspeichers ausführbar ist.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der wechselspannungsseitige Anschluss des

Gleichrichters aus einem Wechselspannungsversorgungsnetz speisbar. Von Vorteil ist dabei, dass bei entleertem Energiespeicher trotzdem der Betrieb aufrecht erhaltbar ist.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der Gleichrichter als rückspeisefähiger, insbesondere steuerbarer, Gleichrichter ausgeführt, insbesondere so dass elektrische Leistung aus dem Zwischenkreis ins Wechselspannungsversorgungsnetz rückspeibar ist, wenn die Zwischenkreisspannung U_ZK. einen oberen Grenzwert überschreitet. Von Vorteil ist die erhöhte Sicherheit gegen unerlaubt hohe Werte der

Zwischenkreisspannung.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird der Ladezustand des Energiespeichers mittels eines Sensors erfasst. Von Vorteil ist dabei, dass der Ladezustand zur Regelung verwendbar ist. Wichtige Merkmale bei dem Antriebssystem zur Durchführung eines vorgenannten Verfahrens sind, dass der Energiespeicher einen Kondensator oder eine Batterie aufweist und der Elektromotor vom Wechselrichter speisbar ist, wobei der Energiespeicher über einen DC/DC-Wandler mit dem gleichspannungsseitigen Anschluss eines den Elektromotor speisenden Wechselrichters verbunden ist, wobei der DC/DC-Wandler ein Mittel zur Erfassung der am ersten, also der am parallel zum gleichspannungsseitigen Anschluss des Wechselrichters geschalteten,

gleichspannungsseitigen Anschluss des DC/DC-Wandlers anliegenden Spannung aufweist, wobei der Wandler einen Regler aufweist, der geeignet eingerichtet ist, den Ladezustand des Energiespeichers auf einen Sollwert hin zu regeln, wobei der DC/DC-Wandler ein Auswahlmittel zur Auswahl des Sollwerts aufweist,

insbesondere wobei dem Auswahlmittel eingangsseitig von Strukturen Strom-Sollwerte zugeführt werden.

Von Vorteil ist dabei, dass der Wechselrichter vom Energiespeicher speisbar ist, so dass aus dem Wechselspannungsversorgungsnetz möglichst wenig Leistung zuzuführen ist, wobei der Energiespeicher über einen Wandler mit dem gleichspannungsseitigen Anschluss eines den Elektromotor speisenden Wechselrichters verbunden ist, wobei der Wandler ein Mittel zur Erfassung der am dem gleichspannungsseitigen Anschluss des Wechselrichters zugewandten, also ersten, gleichspannungsseitigen Anschluss des Wandlers anliegenden Spannung aufweist, wobei der Wandler einen Regler aufweist, welcher den Ladezustand des Energiespeichers auf einen Sollwert hin regelt, wobei der Wandler ein Auswahlmittel zur Auswahl des Sollwerts aus einer von Strukturen bereit gestellten Vielzahl von Sollwerten aufweist. Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen. Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen

Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.

Die Erfindung wird nun anhand von schematischen Abbildungen näher erläutert:

In der Figur 1 ist der Schaltplan eines erfindungsgemäßen Antriebssystems schematisch dargestellt.

In der Figur 2 ist ein Ausschnitt eines erfindungsgemäßen Regelverfahrens schematisch dargestellt.

In der Figur 3 ist ein Zustandsablauf schematisch skizziert.

Wie in den Figuren dargestellt weist das Antriebssystem einen Energiespeicher 1 auf.

Der Energiespeicher 1 ist über einen DC/DC-Wandler 4 mit einem Zwischenkreis verbunden. Dabei ist der Energiefluss zwischen DC/DC-Wandler 4 und Zwischenkreis bidirektional steuerbar. Der DC/DC-Wandler 4 ist also bidirektional betreibbar ist, so dass der vom DC/DC- Wandler 4 gesteuerte Leistungsfluss entweder zum Energiespeicher 1 hin strömt oder alternativ vom Energiespeicher 1 weg.

Der DC/DC-Wandler 4 stellt dem Energiespeicher Gleichspannung zur Verfügung.

Der dem Zwischenkreis zugewandte Anschluss des DC/DC-Wandlers 4 ist mit dem

gleichspannungsseitigen Anschluss eines Gleichrichters 5 verbunden, an dessen

wechselspannungsseitigen Anschluss ein Wechselspannungsversorgungsnetz 6

angeschlossen ist. Außerdem ist mit diesem Anschluss des Wandlers 4 der

gleichspannungsseitige Anschluss eines Wechselrichters 7 verbunden, aus dessen wechselspannungsseitigem Anschluss ein Elektromotor 8 gespeist wird. Der Elektromotor 8 treibt eine Maschine, insbesondere ein Hubwerk, oder Anlage an und wird gemäß der dortigen Applikation betrieben. Hierbei ist zeitabschnittsweise ein motorischer oder ein generatorischer Betrieb vorgesehen.

Bei motorischer Betriebsweise des Elektromotors 8 sinkt die am gleichspannungsseitigen Anschluss des Wechselrichters 7 anliegende Spannung U_ZK, insbesondere

Zwischenkreisspannung, ab und bei einem Zwischenkreis mit geringer Kapazität, insbesondere schlanken Zwischenkreis, steigt die Welligkeit der Zwischenkreisspannung an. Denn vom Gleichrichter ist bei zunehmendem Leistungsbedarf des Motors 8 zwar mehr Leistung aus dem Wechselspannungsversorgungsnetz 6 lieferbar, jedoch bricht dann die Spannung bei jeder Netzwelle stärker ein. Wird keine Leistung dem Zwischenkreis

entnommen, ist eine sehr geringe Welligkeit der Zwischenkreisspannung erreichbar.

Um möglichst wenig Leistung aus dem Wechselspannungsversorgungsnetz 6 über den Gleichrichter 5 dem gleichspannungsseitigen Anschluss des Wechselrichters 7, insbesondere also dem Zwischenkreis, zuzuführen, wird dem Energiespeicher 1 Energie entnommen und somit elektrische Energie mittels des DC/DC-Wandlers 4 dem Zwischenkreis zugeführt.

Wichtig ist dabei, dass der DC/DC-Wandler 4 in bloßer Abhängigkeit des Wertes der erfassten Spannung, insbesondere Zwischenkreisspannung, U_ZK oder in bloßer Abhängigkeit von deren Verlauf den vom Energiespeicher 1 zum Zwischenkreis strömenden Leistungsfluss steuert.

Weitere vom Wechselrichter 7 stammende Informationen zur Steuerung dieses

Leistungsflusses sind nicht vorhanden.

Der DC/DC-Wandler 4 weist eine Signalelektronik auf, welche Ansteuersignale für zumindest einen Halbleiterschalter eines Leistungsteils des DC/DC-Wandlers 4 erzeugt. Die

Ansteuersignale sind vorzugsweise pulsweitenmoduliert.

Die Signalelektronik weist auch einen Regler auf, welcher den vom Energiespeicher 1 gelieferten Strom l_S auf einen Soll-Strom l_Soll hin regelt.

Wie in Figur 3 dargestellt, wird dieser Sollwert l_Soll abhängig von vorgegebenen Zuständen (Z1 , Z2, Z3, Z4, Z5) des Antriebssystems unterschiedlich erzeugt. Hierzu ist eine jeweilige Struktur (21 , 22, 23, 24) im Regler abhängig vom jeweils aktivierten Zustand ausgewählt. Ein Auswahlmittel 25 liefert also ausgangsseitig den Sollwert l_Soll, welcher abhängig von einem Eingangssignal Z_x eines von den an den Eingängen des Auswahlmittels anliegenden Sollwerte (l_Soll_1 , l_Soll_2, l_Soll_3, l_Soll_4) auswählt. Das Eingangssignal Z_x repräsentiert dabei den jeweils aktivierten Zustand. Bei dem Regler ist bei einem ersten Zustand Z1 eine erste Struktur 21 und bei einem zweiten Zustand Z2 eine zweite Struktur 22 aktiviert. Bei einem dritten Zustand Z3 ist eine dritte Struktur 23 aktiviert. Bei einem vierten Zustand Z4 und bei einem fünften Zustand Z5 ist eine vierte Struktur 24 aktiviert.

Jede der Strukturen (21 , 22, 23, 24) liefert ausgangsseitig einen Strom-Sollwert (l_Soll_1 ,

I _ Soll _ 2, I _ Soll _ 3, l_Soll_4).

Wie in Figur 2 gezeigt, ist die dritte Struktur 23 als lineare Reglerstruktur, insbesondere PI- Regler, ausgeführt, dem eingangsseitig die Differenz aus dem Istwert und Sollwert der Ladeenergie des Energiespeichers 1 zugeführt wird. Ausgangsseitig erzeugt die lineare Reglerstruktur einen Soll-Strom l_Soll_3.

Die vierte Struktur 24 ist als Proportionalglied ausgeführt, dem eingangsseitig der Quotient aus einem Parameter P_Vorgabe und dem Istwert der am Energiespeicher 1 anliegenden

Ladespannung U_S zugeführt wird. Ausgangsseitig erzeugt das Proportionalglied einen Soll- Strom l_Soll_4.

Die erste Struktur 21 ist als lineare Reglerstruktur, insbesondere PI-Regler, ausgeführt, welchem eingangsseitig die Differenz aus einem als Parameter vorgegebenen Sollwert U_ZK_m_max, also ein Sollspannungswert, und einem bestimmten Wert zugeführt wird.

Ausgangsseitig erzeugt die lineare Reglerstruktur einen Soll-Strom l_Soll_1. Der bestimmte Wert ist aus dem zeitlichen Verlauf der Zwischenkreisspannung U_ZK gebildet, insbesondere als Funktional des zeitlichen Verlaufs der Zwischenkreisspannung. Hierbei ist der bestimmte Wert der gleitende Mittelwert U_ZK_m, insbesondere der gleitende arithmetische Mittelwert, des zeitlichen Verlaufs der Zwischenkreisspannung U_ZK.

Die zweite Struktur 22 ist als lineare Reglerstruktur, insbesondere PI-Regler, ausgeführt, welchem eingangsseitig die Differenz aus einem als Parameter vorgegebenen Sollwert U_ZK_r_max, also ein Sollwert für Spannungswelligkeit, und einem bestimmten Wert zugeführt wird. Ausgangsseitig erzeugt die lineare Reglerstruktur einen Soll-Strom l_Soll_2. Der bestimmte Wert ist aus dem zeitlichen Verlauf der Zwischenkreisspannung U_ZK gebildet, insbesondere als Funktional des zeitlichen Verlaufs der Zwischenkreisspannung. Hierbei ist der bestimmte Wert als Wurzel aus dem gleitenden insbesondere arithmetischen Mittelwert der quadrierten

Differenz zwischen dem zeitlichen Verlauf der Zwischenkreisspannung U_ZK und dem gleitenden insbesondere arithmetischen Mittelwert des zeitlichen Verlaufs der

Zwischenkreisspannung U_ZK bestimmt und dann mit U_ZK_r bezeichnet und der Sollwert ist dann ein Sollspannungswert. Der bestimmte Wert beschreibt also die Welligkeit der Spannung am gleichspannungsseitigen Anschluss des Gleichrichters 5 und ähnelt einer Varianz, wobei der wesentliche Beitrag zum bestimmten Wert aber deterministisch ist. . Ein Maß für die Welligkeit könnte auch durch eine aufwändigere Fourieranalyse oder durch eine

frequenzselektive Filterung bestimmt werden

Im ersten Zustand Z1 wird die erste Struktur 21 aktiviert und wird als Sollwert ein Maximalwert für den gleitenden insbesondere arithmetischen Mittelwert des zeitlichen Verlaufs der

Zwischenkreisspannung U_ZK verwendet.

Im zweiten Zustand Z2 wird die zweite Struktur 22 aktiviert und als Sollwert ein maximaler Wert für die Welligkeit der Zwischenkreisspannung, also Wurzel aus dem gleitenden insbesondere arithmetischen Mittelwert der quadrierten Differenz zwischen dem zeitlichen Verlauf der Zwischenkreisspannung U_ZK und dem gleitenden insbesondere arithmetischen Mittelwert des zeitlichen Verlaufs der Zwischenkreisspannung U_ZK vorgegeben, dann ist der bestimmt Wert eben die wie beschrieben ermittelte Welligkeit der Zwischenkreisspannung.

Die Wurzel aus dem gleitenden insbesondere arithmetischen Mittelwert der quadrierten Differenz zwischen dem zeitlichen Verlauf der Zwischenkreisspannung U_ZK und dem gleitenden insbesondere arithmetischen Mittelwert des zeitlichen Verlaufs der

Zwischenkreisspannung U_ZK wird hier entweder als Welligkeit oder auch als mittlere

Schwankungsbreite bezeichnet.

Im dritten Zustand Z3 wird die dritte Struktur 23 aktiviert und als Sollwert eine Soll- Ladungsenergie für den Energiespeicher vorgegeben.

Im vierten Zustand Z4 wird die vierte Struktur 24 aktiviert und als Sollwert eine

Sollaufladeleistung P_Vorgabe = P_Auflade zum Aufladen des Energiespeichers 1

vorgegeben, der als Parameter hinterlegbar ist. lm fünften Zustand Z5 wird ebenfalls die vierte Struktur 24 aktiviert und als Sollwert eine Sollentladeleistung P_Vorgabe = P_Entlade zum Entladen des Energiespeichers 1

vorgegeben, der als Parameter hinterlegbar ist.

Dabei ist der Wert des Parameters P_Auflade unterschiedlich zum Wert des Parameters P_Entlade, insbesondere negativ oder identisch Null.

Für eine jeweilige Zustandsänderung werden vom Auswahlmittel folgende Bedingungen auf Erfüllung überwacht.

Wenn der erfasste aktuelle Wert der Zwischenkreisspannung oder der zeitliche Mittelwert der Zwischenkreisspannung den Maximalwert U_ZK_m_max überschreitet, wird vom dritten Zustand Z3, falls dieser aktuell aktiviert ist, in den ersten Zustand Z1 geschaltet.

Wenn die dem Energiespeicher aktuell entnommene Leistung P_S den Parameter P_Entlade überschreitet, wobei dieser positiv ist, wird vom ersten Zustand Z1 in den vierten Zustand Z4 geschaltet.

Wenn der aktuell bestimmte Wert der Zwischenkreisspannung den Maximalwert U_ZK_m_max überschreitet, wird vom vierten Zustand Z4, falls dieser aktuell aktiviert ist, in den ersten Zustand Z1 zurückgeschaltet.

Wenn die im Energiespeicher 1 enthaltene Energie W_S kleiner ist als ein Wert, insbesondere als ein mittlerer Wert, W_S_mittel oder wenn der aktuell bestimmte Wert der mittleren

Schwankungsbreite U_ZK_r, also Welligkeit, größer ist als der gewünschte Maximalwert U_ZK_r_max wird vom vierten Zustand Z4, falls dieser aktuell aktiviert ist, in den dritten Zustand Z3 geschaltet.

Wenn der aktuell bestimmte Wert der mittleren Schwankungsbreite U_ZK_r größer ist als der gewünschte Maximalwert U_ZK_r_max wird vom dritten Zustand Z3, falls dieser aktuell aktiviert ist, in den zweiten Zustand Z2 geschaltet.

Wenn die im Entladebetrieb dem Energiespeicher 1 entnommene Leistung P_S den

Parameter P_Auflade unterschreitet, wird vom zweiten Zustand Z2, falls dieser aktiviert ist, in den fünften Zustand Z5 geschaltet. Dabei kann der Parameter P_Auflade negativ oder identisch gleich Null sein. Eine negative Speicherleistung bedeutet, dass der Energiespeicher geladen wird.

Wenn der aktuell bestimmte Wert der mittleren Schwankungsbreite U_ZK_r größer ist als der gewünschte Maximalwert U_ZK_r_max, wird vom fünften Zustand Z5, falls dieser aktuell aktiviert ist, in den zweiten Zustand Z2 geschaltet.

Wenn der Sollwert für die im Energiespeicher 1 vorhandene Energie größer ist als der Wert W_S_mittel, insbesondere also der gleitende insbesondere arithmetische Mittelwert des zeitlichen Verlaufs der Ladeenergie oder der mittlere Ladezustand oder die aktuell bestimmte Zwischenkreisspannung U_ZK oder der zeitliche Mittelwert der Zwischenkreisspannung U_ZK einen Maximalwert U_ZK_m_max überschreitet, wird vom fünften Zustand Z5, falls dieser aktuell aktiviert ist, in den dritten Zustand Z3 geschaltet.

Da im Zwischenkreis nur ein Folienkondensator mit einer Kapazität von weniger als 5pF pro kW Wechselrichterleistung angeordnet ist, nimmt die Welligkeit der Zwischenkreisspannung mit der insgesamt aus dem Zwischenkreis entnommenen Leistung zu, insbesondere streng monoton. Diese Abhängigkeit ist als Kennlinie darstellbar, die beinahe eine reine

Proportionalität darstellt. Erfindungsgemäß wird von der ersten Struktur 22 die Welligkeit auf einen Sollwert hin geregelt. Dieser Sollwert entspricht also gemäß der Kennlinie einem Leistungswert an insgesamt aus dem Zwischenkreis entnommener Leistung, also der Leistung, die über den Gleichrichter aus dem Netz entnommen wird. Vorteil der Verwendung der Welligkeit ist auch, dass die Welligkeit weitgehend unabhängig von der Amplitude Netzspannung ist. Im Vergleich zur Verwendung des bloßen gleitenden Mittelwerts der Zwischenkreisspannung weist die Kennlinie im gesamten Betriebsbereich eine größere Steigung auf. Somit ermöglicht die Welligkeit eine besonders einfache Regelung.

Bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen wird die mittlere Schwankungsbreite als gleitender insbesondere arithmetischer Mittelwert des Betrags der Differenz zwischen dem zeitlichen Verlauf der Zwischenkreisspannung U_ZK und dem gleitenden insbesondere arithmetischen Mittelwert des zeitlichen Verlaufs der Zwischenkreisspannung U_ZK bestimmt. Somit ist eine schnelle und einfache Berechnung ermöglicht, da nur der Betrag der Differenz gebildet und aufsummiert werden muss. Alternativ sind auch ähnliche Bestimmungen ausführbar, wie beispielsweise als quadratischer Mittelwert. Bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen wird mittels eines überlagerten Reglers der mittlere Ladezustand W_S_mittel derart verändert, dass im ersten Zustand Z1 nicht ein oberer Schwellwert, insbesondere nicht ein maximal zulässiger Ladezustand, überschritten und im zweiten Zustand Z2 nicht ein unterer Schwellwert, insbesondere ein minimal zulässiger Ladezustand, unterschritten wird. Dabei ist die Zeitkonstante der durch den überlagerten Regler bewirkten Regelung größer als die Zykluszeit der Applikation oder als die Zeitkonstante des mit der Leistungsregelung des DC/DC-Wandlers 4 beaufschlagten Reglers.

Bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen wird alternativ oder zusätzlich mittels eines überlagerten Reglers der Maximalwert U_ZK_r_Max der Spannungswelligkeit des zeitlichen Verlaufs der Zwischenkreisspannung U_ZK derart verändert, dass er einen möglichst kleinen Wert annimmt, aber der Energiespeicher 1 einen Schwellwert an

Ladeenergie nicht unterschreitet.

Bei einem weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel wird der Parameter P_Entlade nicht auf positive Werte und der Parameter P_Auflade wird nicht auf negative Werte beschränkt. Insbesondere wenn P_Auflade positiv und größer als die maximal mögliche Leistung des DC/DC-Wandlers ist, wird der zweite Zustand Z2 nicht mehr verlassen. Dies hat zur Folge, dass immer auf eine bestimmte Welligkeit U_ZK_r_max der

Zwischenkreisspannung geregelt wird. Bei ausreichend dimensioniertem

Energiespeichersystem, welches einen ausreichend großen Energieinhalt und eine ausreichend große Leistungsfähigkeit hat, führt dies dazu, dass eine bestimmt Welligkeit U_ZK_r_max nie überschritten wird und demzufolge die insgesamt bezogene Netzleistung nie einen Grenzwert überschreitet. Die Netzleistung und die Spannungswelligkeit kann aber ihren jeweiligen Grenzwert selbstverständlich unterschreiten, wenn zu einem bestimmten Zeitpunkt der Energiespeicher ausreichend geladen ist und die Applikation keine entsprechende motorische Leistung benötigt.

Bei einem weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel ist der Gleichrichter als rückspeisefähiger, insbesondere steuerbarer, Gleichrichter ausgeführt, insbesondere so dass elektrische Leistung aus dem Zwischenkreis ins

Wechselspannungsversorgungsnetz rückspeibar ist, wenn die Zwischenkreisspannung U_ZK. einen oberen Grenzwert überschreitet. Von Vorteil ist die erhöhte Sicherheit gegen unerlaubt hohe Werte der Zwischenkreisspannung. Bezugszeichenliste

1 Energiespeicher

4 bidirektionaler DC/DC-Wandler

5 Gleichrichter

6 Wechselspannungsversorgungsnetz

7 Wechselrichter

8 Elektromotor

20 Auswahl des Sollwerts

21 erste Struktur

22 zweite Struktur

23 dritte Struktur

24 vierte Struktur

25 Auswahlmittel zur Auswahl des Sollwertes des Drehmoments

Z1 erster Zustand, insbesondere Begrenzen der Zwischenkreisspannung U_ZK Z2 zweiter Zustand, insbesondere Stützen der Zwischenkreisspannung U_ZK Z3 dritter Zustand, insbesondere Ruhezustand des Energiespeichers

Z4 vierter Zustand, insbesondere gesteuertes Entladen des Energiespeichers Z5 fünfter Zustand, insbesondere gesteuertes Aufladen des Energiespeichers

U_ZK_m gleitender Mittelwert der Zwischenkreisspannung U_ZK

U_ZK_r gleitende Schwankungsbreite der Zwischenkreisspannung U_ZK

P_Vorgabe Sollwert für eine Speicherleistung

P_Auflade Parameter Aufladeleistung

P_Entlade Parameter Entladeleistung

W_S_mittel mittlerer Ladezustand des Energiespeichers