KUTH RAINER (DE)
BAERWINKEL RONNY (DE)
KUTH RAINER (DE)
WO2008099851A1 | 2008-08-21 |
JPH067321A | 1994-01-18 | |||
US20050033162A1 | 2005-02-10 | |||
US20040050395A1 | 2004-03-18 |
Patentansprüche 1. Verfahren zum Betrerben ernes Endoskopiesystems (8), umfassend - ein Endoskop (10) mit einem in einen Patienten (2) einbringbaren Arbeitsabschnitt (28 a,b), auf den vermittels eines Magnetfeldes (24) eine Kraft (40) ausubbar ist, - und ein das Magnetfeld (24) im Patienten (2) erzeugendes Magnetsystem (12), bei dem: - eine Kenngroße (44) des Magnetfeldes (24) am Zielort (42 a,b) des Arbeitsabschnittes (28 a,b) im Patienten (2) ermittelt wird, - die Kenngroße (44) relativ zu einem Bezugssystem (36) des Endoskopiesystems (8) angezeigt wird. 2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem als Kenngroße (44) eine Richtung und/oder Starke des Magnetfeldes (24) ermittelt wird. 3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem als Kenngroße (44) eine vom Magnetfeld (24) am Arbeitsab¬ schnitt (28 a,b) verursachte Kraft (40) ermittelt wird. 4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Kenngroße (44) mit Hilfe einer Messung des Magnetfeldes (24) ermittelt wird. 5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Kenngroße (44) mit Hilfe einer Berechnung des Magnetfeldes (24) ermittelt wird. 6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem der aktuelle Wert der Kenngroße (44) in Form eines Bruchteils der maximal erreichbaren Kenngroße (44) angezeigt wird. 7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Richtung der Kenngroße (44) als Einheitsvektor angezeigt wird. 8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Kenngroße (44) als dreidimensional gestalteter Pfeil an¬ gezeigt wird. 9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem der Betrag der Kenngroße (44) als Balkendiagramm (48) ange¬ zeigt wird. 10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Kenngroße (44) in ein den Arbeitsabschnitt (28 a,b) darstellendes Bild (34) eingeblendet wird 11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Kenngroße (44) an mehreren Orten (47 a,b) im Patienten (2) ermittelt wird, an denen der Arbeitsab- schnitt (28 a,b) plazierbar ist und für den jeweiligen Ort (47 a,b) separat angezeigt wird. 12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei für den Arbeitsabschnitt (28 a,b) mehrere Ausgestaltungen in Form von Modulen (58 u-d) verfugbar sind, bei dem als Kenngroße (44) die an einem virtuell gewählten Modul (58 u-d) durch das Magnetfeld (24) erzeugbare Kraft (40) ermittelt wird. |
Verfahren zum Betreiben eines Endoskopiesystems Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Endoskopiesystems .
Das in Rede stehende Endoskopiesystem umfasst ein Endoskop, welches wiederum einen Arbeitsabschnitt aufweist, welcher in einen Patienten einbringbar ist. Der Arbeitsabschnitt dient zur Verrichtung einer bestimmten Aufgabe im Patienten. Z.B. ist der Arbeitsabschnitt ein am Endoskop bedienbares Messer, eine Klemme, eine Injektionsnadel oder ahnliches. Der Arbeitsabschnitt kann im weitesten Sinne auch ein Modul eines endoskopischen Systems sein, z.B. ein endoskopisch eingesetzter Hauthaken, ein Clip oder Stent sein.
Auf den Arbeitsabschnitt ist mittels eines Magnetfeldes eine Kraft ausubbar. Das Wort „Kraft" steht hier der Einfachheit halber stellvertretend für Kraft und/oder Drehmoment. Das Endoskopiesystem weist außerdem ein Magnetsystem auf, welches das kraftausubende Magnetfeld im Patienten erzeugt.
Mit einem oben beschriebenen Magnetsystem ist eine sogenannte magnetrobotergestutzte Endoskopie (magnet-robot-endoscopic surgery, MRES) möglich. Hierbei erzeugt der o.g. Magnet bzw. das Magnetsystem einen starken Flussgradienten im Arbeitsge ¬ biet des Endoskops. Das Arbeitsgebiet ist das Innere des Patienten bzw. der Ort, an dem eine Kraft auf den Arbeitsab- schnitt des Endoskops ausgeübt werden soll. Der Magnet ist hierbei in der Regel raumlich und gegebenenfalls auch bezug ¬ lich seiner Flussdichteamplitude justierbar, um variable Felder erzeugen zu können und damit variable Kräfte auf den Arbeitsabschnitt auszuüben. Das Magnetsystem ist außerhalb des Korpers des Patienten angeordnet, z.B. beweglich an einem Roboterarm gelagert. Mit einem herkömmlichen Endoskop sind zwar durch Vorschub und Ruckzug oder Rotation des Endoskops Kräfte oder Drehmomente entlang dessen Langsachse möglich, jedoch kaum andere, z.B. Querkrafte erzeugbar. Die Kraft, die bei einer MRES am Ar- beitsabschnitt des Endoskops angelegt wird, dient daher insbesondere dazu, Kräfte senkrecht zur Langsachse des Endoskops auszuüben. Die erhöhte Querkraft dient z.B. dazu, Kräfte auf Instrumente, Werkzeuge, Implantate, Seeds, Clips etc. zu erzeugen und dadurch die mit dem Endoskop durchgeführte Inter- vention am Patienten zu unterstutzen. Em entsprechendes En- doskopiesystem ist z.B. aus dem Artikel ,,' Prospective clini- cal tπal of magnetic-anchor-guided endoscopic submucosal dissection for large early gastπc Cancer', Gotoda et al., GASTROINTESTINAL ENDOSCOPY, Volume 69 No. 1: 2009" bekannt.
Mit dem Magneten und der Wechselwirkung mit dem entsprechenden Arbeitsabschnitt des Endoskops steht dem Durchfuhrenden der Intervention ein zusätzlicher Freiheitsgrad - mit anderen Worten eine zusatzliche „Hand" - zur Verfugung. Die Kraft am Arbeitsabschnitt soll in eine bestimmte Richtung wirken, wobei sich der Durchfuhrende meist an einem vom Endoskop gelieferten Bild orientiert. Wegen der sich frei bewegenden Endo- skopspitze bzw. Kamera ist dieses Bild ist im Raum nicht ortsrichtig registriert, und damit nicht dem selben Koordina- tensystem zugeordnet wie der Magnet.
Die Benutzung des Magneten verlangt daher vom Durchfuhrenden ein gutes raumliches Vorstellungsvermogen, da dieser zum einen den außerhalb des Patienten platzierten Magnet sieht und diesen entsprechend justieren muss, um in der bildgestutzten Endoskopie, also im Kamerabild des Endoskops eine Kraft einer gewünschten Starke in einer bestimmten Richtung zu erzielen.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbessertes Verfahren zum Betreiben des Endoskopiesystems vorzustellen. Die Erfindung beruht auf der Idee, dem Operateur die aktuelle oder auch die durch Parameteranderung noch erreichbaren Kräf ¬ te besser zu signalisieren bzw. anzuzeigen. Die Aufgabe wird gelost durch ein Verfahren gemäß Patentanspruch 1 zum Betreiben des oben genannten Endoskopiesystems . Bei dem Verfahren wird eine Kenngroße des Magnetfeldes direkt am Zielort des Arbeitsabschnittes im Patienten ermittelt. Die Kenngroße wird einer das Endoskop nutzenden bzw. bedienenden Person angezeigt. Mit anderen Worten wird erfmdungsgemaß am aktuellen bzw. geplanten Einsatzort des Arbeitsabschnittes bzw. am Zielort im Patienten eine Flussdichteanalyse des Magnetfeldes durchgeführt und deren Ergebnis in Relation zur realen Geometrie bzw. örtlichen Situation und Ausrichtung des Arbeitsabschnittes bzw. Endoskops in Verbindung gebracht und angezeigt. Das Magnetfeld bzw. dessen Wirkung am Arbeitsabschnitt wird also zum Koordinatensystem des Endoskops in Bezug gesetzt. Der Bediener des Endoskopiesystems erhalt somit die Information über das Magnetfeld bzw. dessen Wechselwirkung mit dem Arbeitsabschnitt im Bezugssystem des Endoskops. Der Bediener des Endoskopiesystems erkennt somit ohne weitere Überlegun ¬ gen, welche Auswirkungen in welcher Raumrichtung das Magnet- feld auf den Arbeitsabschnitt am Zielort hat. Ein räumliches Umdenken zwischen Bezugssystem des Endoskops und dem außen am Patienten angeordneten Magnetsystem bzw. dessen Steuerung ist somit nicht mehr notig. In der Regel wird also eine vekto- πelle Kenngroße im Verfahren ermittelt.
In einer bevorzugten Ausfuhrungsform des Verfahrens wird als Kenngroße eine Richtung und/oder Starke des Magnetfeldes ermittelt. Mit anderen Worten wird eine Flussdichteanalyse des Magnetfeldes am Zielort des Arbeitsabschnittes durchgeführt bzw. ein Flussgradientenvektor des Magnetfeldes ermittelt. Der Bediener kann dann beurteilen, welche Auswirkungen das gegebene bzw. ermittelte Magnetfeld bezüglich seiner Richtung und Starke auf den Arbeitsabschnitt im Bezugsystem des Endo- skopiesystems hat.
In einer weiteren bevorzugten Ausfuhrungsform des Verfahrens wird als Kenngroße eine vom Magnetfeld am Arbeitsabschnitt verursachte Kraft ermittelt. In dieser Verfahrensvariante wird also bereits die Wechselwirkung zwischen Magnetfeld und Arbeitsabschnitt dahingehend berücksichtigt, das Richtung und Starke der Kraft ermittelt werden, welche vom Magnetfeld auf den Arbeitsabschnitt ausgeübt wird. Der Bediener des Endo ¬ skops erfahrt somit unmittelbar, welche Arbeitsmoglichkeiten ihm bei gegebener Kraft - Betrag und Richtung - mit dem Arbeitsabschnitt des Endoskops zur Verfugung stehen. In einer bevorzugten Ausfuhrungsform des Verfahrens wird die Kenngroße mit Hilfe einer Messung des Magnetfeldes ermittelt. Die Messung findet z.B. direkt am Ort des Arbeitsabschnittes statt. Hierzu ist z.B. in oder an der Endoskopspitze bzw. im Bereich des Arbeitsabschnittes ein Hall-Sensor angebracht, um die Flussdichte des Magnetfeldes direkt zu messen.
In einer anderen Variante des Verfahrens wird die Kenngroße mit Hilfe einer Berechnung des Magnetfeldes ermittelt. So ist z.B. der felderzeugende Magnet bezuglich seiner Geometrie bzw. das erzeugte Felde in Form eines statischen 3D-
Flussdichtefeldes bei einem Permanentmagneten bekannt. Bei bekannter Relativlage von Magnet und Arbeitsabschnitt kann dann eine Kenngroße für das Magnetfeld, z.B. die Feldstarke berechnet werden. Bei einem variablen, also bezuglich seines Feldes - Betrag und Richtung - steuerbaren Magneten kann z.B. dessen aktueller Betriebsstrom und das dem Strom zugeordnete 3D-Flussdichtefeld abgeglichen und sodann ein Flussgradien- tenvektor bestimmt bzw. angezeigt werden. Zur Berechnung des Feldes ist z.B. eine entsprechende Ortung, Positionsbestimmung oder ein Tracking der beteiligten Komponenten möglich. Zur schnellen Feldberechnung kann z.B. die Flussdichte des felderzeugenden Magneten in einer 3D-Look-up Tabelle bereitgestellt werden. Diese enthalt z.B. im Falle eines Permanentmagneten die absolute oder im Falle eines va ¬ riablen Magneten die normierte Feldgeometrie, welche dann mit dem aktuellen magnetfelderzeugenden Strom abzugleichen wäre.
In einer Ausfuhrungsform des Verfahrens wird der aktuelle Wert der Kenngroße in Form eines Bruchteils der maximal erreichbaren Kenngroße angezeigt. So kann dem Bediener Informationen zur Verfugung gestellt werden, welche maximale FeId- starke oder maximale Kraft am gegebenen Arbeitsort erreichbar ist, wenn er den felderzeugenden Magneten in seiner Position variiert oder bezüglich seiner Feldstarke beemflusst. Unter Umstanden kann der Bediener dann die Arbeitsposition des Arbeitsabschnittes variieren, um herauszufinden, ob z.B. aus einer anderen Richtung durch das Endoskop am Zielort, also der beabsichtigten Stelle im Patienten, mehr Kraft für eine Intervention zur Verfugung steht.
In einer weiteren vorteilhaften Ausfuhrungsform wird die Richtung der Kenngroße dem Bediener als Einheitsvektor angezeigt. Der Betrag der Kenngroße kann dann separat angezeigt werden. Durch die Darstellung eines Einheitsvektors ist des ¬ sen Lage im Raum für den Bediener besonders einfach zu erken ¬ nen, da dieser die übliche Lange des Einheitsvektors abschat- zen kann und so durch die Lange des Vektorpfeils in der aktuellen Darstellung erkennen kann, wie der Einheitsvektor im Raum liegt. Insbesondere ist dies hilfreich, da der Einheits ¬ vektor in der Regel auf einem zweidimensionalen Display dargestellt wird, bei welchem stets eine Richtungsbestimmung der dargestellten Objekte schwierig ist.
In alternativer Weise kann die Kenngroße in beliebiger Gestalt dargestellt werden, z.B. durch variable Lange, Dicke o- der Farbe eines Pfeiles, wodurch der Betrag der Kenngroße di- rekt am bzw. mit dem Pfeil anzeigt wird.
In einer weiteren Ausfuhrungsform der Erfindung wird die Kenngroße als dreidimensional gestalteter Pfeil angezeigt. Der Pfeil selbst stellt also eine räumliche Figur dar. Bei der zweidimensionalen Darstellung der räumlichen Figur kann besonders gut deren Lage im Raum beurteilt werden, so dass die Richtung des Pfeils, der wiederum die Richtung der Kenn- große angibt, für den Bediener klar erkennbar ist.
Der Betrag der Kenngroße kann insbesondere in einer weiteren Ausfuhrungsform der Erfindung als Balkendiagramm angezeigt werden. Wie oben bereits angedeutet, muss so der die Richtung der Kenngroße anzeigende Pfeil nicht in seiner Lange, Dicke Farbe oder ähnlichem variiert werden, was die Erkennbarkeit der Richtung steigert. Bei einem Balkendiagramm lasst sich beispielsweise besonders einfach der aktuelle Werte der Kenngroße mit dem maximal erreichbaren Wert der Kenngroße optisch in Verbindung setzen, indem der maximal erreichbare Wert der Kenngroße einem voll ausgesteuerten Balken entspricht.
In einer vorteilhaften Ausfuhrungsform des Verfahrens wird die Kenngroße in ein den Arbeitsabschnitt darstellendes Bild eingeblendet. Ein derartiges Bild vom Arbeitsvolumen bzw.
Zielgebiet, in dem sich das Endoskop gerade befindet bzw. an dem der Arbeitsabschnitt tatig werden soll, steht in der Re ¬ gel durch eine entsprechende Endoskopiekamera zur Verfugung. Der Bediener des Verfahrens fuhrt die Endoskopie in der Regel anhand dieses Bildes durch. Wenn ihm nun die Kenngroße direkt m dieses Bild eingeblendet wird, insbesondere am Ort des Arbeitsabschnittes, so kann der Bediener unmittelbar erkennen, in welche Richtung und mit welcher Starke das Magnetfeld bzw. die Kraft auf den Arbeitsabschnitt zur Verfugung steht.
Hierbei kann stets vorgesehen sein, zunächst nur den hypothe ¬ tischen Wert der Kenngroße anzuzeigen, wenn das Magnetfeld angeschaltet wurde. Das Magnetfeld ist jedoch noch so lange ausgeschaltet, bis der Bediener dieses aktiviert. So kann zu- nächst der Arbeitsabschnitt platziert werden, ohne dann schon eine Interaktion mit dem Patienten stattfindet. Erst wenn die Kraftrichtung des Instruments, z.B. eines Messers an der gewünschten Stelle in der gewünschten Richtung liegt, wird die Kraft tatsächlich erzeugt, indem der Magnet aktiviert wird. Erst dann wird der tatsächliche Einsatz des Arbeitsabschnit ¬ tes aktiviert. In einer weiteren Ausfuhrungsform des Verfahrens wird die Kenngroße an mehreren Orten im Patienten ermittelt, an wel ¬ chen jeweils der Arbeitsabschnitt platzierbar ist und für den jeweiligen Ort separat angezeigt. Mit anderen Worten wird ein Kenngroßenfeld, z.B. in der Umgebung der aktuellen Position des Arbeitsabschnittes, ermittelt. Dem Bediener wird damit angezeigt, wie sich z.B. die Kraft auf den Arbeitsabschnitt bezüglich Richtung und Starke andern wurde, wenn er die Lage des Endoskops im Patienten variiert. Bei manchen Endoskopiesystemen ist der Arbeitsabschnitt auswechselbar. Es existieren also mehrere alternative Ausgestaltungen für den Arbeitsabschnitt in Form von Modulen, welche für den Bediener des Verfahrens verfugbar sind. In einer Ausfuhrungsform des Verfahrens wird als Kenngroße die an einem virtuell gewählten Modul durch das Magnetfeld erzeugbare
Kraft ermittelt. Somit kann der Bediener des Verfahrens durch virtuelles „Durchprobieren", also virtuelles Wechseln des Arbeitsabschnittes bzw. Moduls simulieren, welche Auswirkungen dies im Patienten hatte. Dem Bediener steht so ein Hilfsmit- tel zur Verfugung, um abzuschätzen, welche Möglichkeiten zur Intervention ihm mit den verschiedenen Modulen zur Verfugung stehen wurden. Der Bediener kann so das jeweils optimale Mo ¬ dul auswählen und tatsächlich in den Patienten einbringen. Ein virtuelles Auswahlverfahren vor der eigentlichen Embrin- gung bzw. dem Austausch des Moduls ist besonders patientenschonend und zeiteffizient.
Für eine weitere Beschreibung der Erfindung wird auf die Aus- fuhrungsbeispiele der Zeichnungen verwiesen. Es zeigen, je- weils in einer schematischen Prinzipskizze:
Fig. 1 ein Endoskopiesystem beim Einsatz in einem Patienten, Fig. 2 die Anzeige einer Kenngroße des Magnetfeldes am Ziel ¬ ort des Arbeitsabschnittes im Patienten,
Fig. 3 eine alternative Ausgestaltung einer Anzeige einer
Kenngroße .
Fig. 1 zeigt einen Ausschnitt eines Patienten 2, nämlich des ¬ sen Bauchdecke 4 mit dem darunter liegenden Magen 6. An dem Patienten wird mit Hilfe eines Endoskopiesystems 8 eine endoskopische Intervention im Magen 6 durchgeführt. Das Endosko- piesystem 8 umfasst ein Endoskop 10 sowie ein Magnetsys ¬ tem 12. Das Endoskop 10 weist an seinem in den Patienten 2 eingeführten Ende eine Kamera 14 sowie einen Manipulator 16 auf. Letzterer ist von einem Bediener 18, welcher die Endoskopie durchfuhrt, bewegbar. Das Endoskopiesystem 8 umfasst weiterhin einen Hauthaken 20, welcher in einem vorausgehenden Schritt bereits mit Hilfe des Endoskops 10 am Magen 6 bzw. dessen Wand befestigt wurde.
Das Magnetsystem 12 weist einen Magneten 22 auf, welcher im Patienten 2 ein Magnetfeld 24 erzeugt. Um das Magnetfeld 22 bezuglich Starke und Richtung zu variieren, ist der Magnet 22 an einem Roboterarm 26 befestigt und als Elektromagnet zu ¬ sätzlich bezüglich der Starke seines felderzeugenden Stromes einstellbar .
Das Endoskopiesystem 10 weist in verschiedenen Ausfuhrungsformen alternativ oder zusammen zwei mit dem Magnetsystem 12 bezüglich Kraft- bzw. Drehmomentausubung wechselwirkende Arbeitsabschnitte 28a, b auf. Als Arbeitsabschnitt 28a wird ein Magnetelement 30 am Hauthaken 20 betrachtet, welches durch das Magnetfeld 24 eine Kraft erfahrt. Einen zweiten Arbeits ¬ abschnitt 28b bildet die Spitze des Manipulators 16, da diese ein Messer 32 umfasst. Dieses wechselwirkt ebenfalls mit dem Magnetfeld 24 und erfahrt hierdurch eine Kraft.
Der Bediener 18 kann nun einerseits das Endoskopiesystem 8 manipulieren, indem er beispielsweise das Messer 32 bewegt oder den Hauthaken 20 mit seinem Magnetelement 30 an einer gewünschten Stelle des Patienten 2 platziert. Zur Orientie ¬ rung bedient er sich hierbei eines von der Kamera 14 gelie ¬ ferten Kamerabildes 34, welches in Fig. 2 dargestellt ist. Da sich der Bediener 18 am Kamerabild 34 orientiert, definiert dieses für ihn ein Bezugsystem 36 des Endoskopiesystems 8. Die Manipulationsrichtungen für das Messer 32 bzw. den Haut ¬ haken 20 ergeben sich also gemäß dieses Bezugsystems 36, um über nicht dargestellte Bedienelemente die entsprechenden Bedienrichtungen für das Endoskopiesystem 8 zu definieren. Das Bezugssystem 36 bewegt sich jedoch mit dem Endoskop 10 im Raum, insbesondere gegenüber einem raumfesten Bezugssystem 38.
Die Bedienung des Magnetsystems 12 jedoch erfolgt in diesem Bezugsystem 38. Da sich das Bezugsystem 36 mit der Bewegung des Endoskops 10 und damit der Veränderung des Kamerabildes 34 verändert, hat der Bediener 18 Probleme, das Magnetsystem 12 im Bezugssystem 38 hinsichtlich seines Magnetfeldes 24 entsprechend zu steuern, damit eine gewünschte
Kraft 40 an den Arbeitsabschnitten 28a, b erzeugt wird.
Die Arbeitsabschnitte 28a, b befinden sich an Zielorten 42a, b. An diesen Zielorten 42a, b wird nun eine Kenngroße des Magnet ¬ feldes 24 ermittelt, z.B. dessen Flussgradient, Feldrichtung oder Feldstarke Es kann auch die sich aus der augenblicklichen Wechselwirkung des Magnetfeldes 24 mit dem Magnetelement 30 oder dem Messer 32 ergebende, an diesen wirkende Kraft oder Drehmoment bestimmt werden. Die entsprechende Kenngroße 44 wird dem Bediener 18 relativ zum bzw. im Bezugssystem 36 angezeigt. In einer ersten Ausfuhrungsform gemäß Fig. 2 erfolgt dies durch verschiedene Darstellung von Pfeilen 46a-d in Verbindung mit einem Balkendiagramm 48. Die Pfeile 46a-d bzw. das Balkendiagramm 48 wer- den direkt in das Kamerabild 34 eingeblendet, wobei die Pfei ¬ le 46a-d Einheitsvektoren einheitlicher Lange darstellen, um die jeweilige Richtung der Kenngroße 44 - im Ausfuhrungsbeispiel der Kraft 40 auf die Arbeitsabschnitte 28a, b- darzu- stellen. In einer alternativen Ausfuhrungsform ist das Balkendiagramm 48 nicht vorhanden und die Pfeile 46a-d variieren je nach Betrag der Kraft 40 bar in ihrer Lange. Um die räumliche Orientierung des Pfeils 46b am Messer 32 besser zu er- kennen, ist diesem ein orthogonaler Einheitskreis zugeordnet, welcher perspektivisch dargestellt ist und somit die Richtung des Pfeils 46b besser erkennen lasst. In einer alternativen Ausfuhrungsform eines Pfeils 46a am Magnetelement 30 ist der eigentliche Richtungspfeil 46a mit zwei Hilfspfeilen verse- hen, welche zusammen die drei Raumrichtungen aufspannen, um wiederum die Lage des Pfeils im Raum deutlicher darzustellen.
Das Balkendiagramm 48 ist beispielsweise in drei Abschnitte 50a, b, c gegliedert, welche respektive die Farben grün, gelb und rot besitzen. Der Betrag der aktuell vom Magneten 22 erzeugten Kraft 40 wird als Balken 52 dargestellt. Das Balkendiagramm 48 zeigt auch die maximal erreichbare Kraft 40 als Ende des Abschnittes 50c, um dem Bediener 18 zu signali ¬ sieren, wie viel „Reserve" an Kraft dieser bezuglich des ak- tuelle verwendeten Arbeitsabschnittes 28a, b noch besitzt, wenn die Magnetkraft des Magneten 22 auf ihr Maximum gesteigert wurde.
In Fig. 2 ist eine weitere alternative Ausfuhrungsform darge- stellt, bei der zwei weitere Pfeile 46c, d, angezeigt sind. Diese zeigen die Kraft 40, die das Messer 32 bzw. der Arbeitsabschnitt 28a, b erfahren wurde, wenn es an den Ort 47a, b der jeweiligen Pfeile 46c, d verschoben wurde. Somit ist dem Bediener 18 angezeigt, welche Kräfte er beispielsweise zur Verfugung hatte, wurde er das Messer 32 an anderer Stelle im Patienten 2 platzieren.
Fig. 3 zeigt eine alternative Ausfuhrungsform, in welcher das Kamerabild 34 separat dargestellt ist und dem Bediener 18 ne- ben dem Kamerabild 34 eine zweite Anzeige 54 präsentiert wird, welche die Kenngroße 44 visualisiert . Als Referenz zur Ortszuordnung dient ein Punkt 56, welcher sowohl im Kamerabild 34 als auch in der Anzeige 54 dargestellt ist und anzei- gen soll, an welcher Stelle des Kamerabildes 34 die Kenngro ¬ ße 44 symbolisiert wird. In Fig. 3 wird wiederum die am Punkt 56 erzeugte Kraft 40 in Form des Pfeils 46e in Verbindung mit einem Balkendiagramm 48 dargestellt. Der Pfeil 46e ist in einer dreidimensionalen Gestaltung ausgeführt, welche besonders gut dessen raumliche Lage auf der zweidimensionalen Anzeige 54 erkennen lasst.
In einer weiteren Ausfuhrungsform des Verfahrens ist das Mes- ser 32 am Manipulator 16 austauschbar und bildet daher ein erstes Modul 58a. Dem Bediener 18 werden als Alternative zum Messer 32 verschiedene weitere Module 58b-d virtuell zur Auswahl, d.h. zum Einsatz am Endoskop 10 angeboten. Für jedes dieser Module 58b-d wird die jeweils erreichbare Kraft 40 in Form der Pfeile 46f-h angezeigt. Der Bediener 18 kann darauf entscheiden, z.B. anstelle des Messers 32 das Modul 58c zu verwenden, da mit diesem die Kraft 46g erreichbar ist, welche für die durchzuführende medizinische Intervention besser ge ¬ eignet ist.