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Title:
METHOD FOR OPERATING A HAND-CONTROLLED SPRAYING DEVICE, AND HAND-CONTROLLED SPRAYING DEVICE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2019/115108
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a method for operating a hand-controlled spraying device (101), in particular paint spraying device (102), wherein, in a first step, a target orientation (112) of the spray nozzle (109) relative to the operator control unit (104) is set, and wherein, during operation, a rotation of the spraying device (101), caused as a result of manual movement of the spraying device (101) about a z axis (z), which is orthogonal to the longitudinal axis (L101), through a z pivot angle (γ) and/or about a y axis (y), which is orthogonal to the longitudinal axis (L101) and orthogonal to the z axis (z), through a y pivot angle (β), is detected by means of a single sensor (113), preferably a gyro sensor (114), in particular by means of a digital multi-axis gyro sensor (115), and wherein the z pivot angle (γ) and/or the y pivot angle (β) are input as disturbance variables into a closed control loop (116), and provide controlled variables, such that the spray nozzle (109) maintains its target orientation (112) by means of closed-loop control of the pivoting means (106, 107, 108).

Inventors:
GÖHRING, Alfred (Linzgaublick 5, Salem, 88682, DE)
BARTHELMES, Jan (Grenzstrasse 7, Salem, 88682, DE)
JELTSCH, Thomas (Hansjakobstrasse 17, Friedrichshafen, 88048, DE)
Application Number:
EP2018/080998
Publication Date:
June 20, 2019
Filing Date:
November 13, 2018
Export Citation:
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Assignee:
J. WAGNER GMBH (Otto-Lilienthal-Str. 18, Markdorf, 88677, DE)
International Classes:
B05B15/70; B05B15/652; B25J11/00; B25J13/06; B25J17/02
Domestic Patent References:
WO2016009112A12016-01-21
WO2016009112A12016-01-21
Foreign References:
JP2004050356A2004-02-19
EP2644392A22013-10-02
EP1795315A12007-06-13
Attorney, Agent or Firm:
OTTEN, ROTH, DOBLER & PARTNER MBB et al. (Grosstobeler Strasse 39, Berg/Ravensburg, 88276, DE)
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Claims:
Ansprüche :

1. Verfahren zum Betrieb einer handgeführten Sprüheinrichtung (101; 201), insbesondere Farbsprüheinrichtung (102), wobei eine Ausrichtung einer Sprühdüse (109; 209) eines Sprühkopfs (103; 203) der Sprüheinrichtung (101; 201) gegenüber einer Bedieneinheit (104) geregelt wird, wobei die Sprüheinrichtung (101; 201) den Sprühkopf (103; 203), die Bedieneinheit (104), ein den Sprühkopf (103; 203) und die Bedieneinheit (104) verbindendes Verbindungsmittel (105) und wenigstens ein zwischen dem Sprühkopf (103; 203) und dem Verbindungsmittel (105) angeordnetes Schwenkmittel (106, 107, 108; 206, 207,

208) umfasst, wobei der Sprühkopf (103; 203) die Sprühdüse (109; 209) umfasst und wobei das Verbindungsmittel (105) eine Längsachse (L101; L201) der Sprüheinrichtung (101; 201) definiert ,

dadurch gekennzeichnet, dass

- in einem ersten Schritt eine Zielausrichtung (112; 212) der Sprühdüse (109; 209) relativ zu der Bedieneinheit (104; 204) festgelegt wird und

- dass im Betrieb eine durch manuelle Bewegung der

Sprüheinrichtung (101; 201) bewirkte Verdrehung der

Sprüheinrichtung (101; 201) um eine orthogonal zu der Längsachse (L101; L201) stehende z-Achse (z) um einen z- Schwenkwinkel (g) und/oder um eine orthogonal zu der Längsachse (L101; L201) und orthogonal zu der z-Achse (z) stehende y-Achse (y) um einen y-Schwenkwinkel (ß) durch einen einzelnen Sensor (113; 213), bevorzugt einen

Gyrosensor (114), insbesondere durch einen Mehr-Achs- Gyrosensor (115) und vorzugsweise durch einen Zwei-Achse- Gyrosensor oder einen Drei-Achs-Gyrosensor erfasst wird und

- dass der z-Schwenkwinkel (g) und/oder der y-Schwenkwinkel (ß) als Störgröße in einen Regelkreis (116; 216) derart eingreifen und Regelgrößen bereitstellen, dass über eine Regelung der Schwenkmittel (106, 107, 108; 206, 207, 208) die Sprühdüse (109; 209) ihre Zielausrichtung (112; 212) behält .

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch kennzeichnet, dass als Störgröße allein Drehwinkeldaten des einzelnen Sensors (113; 213) von einer Kontrolleinrichtung (117; 217) zur Kontrolle der Ausrichtung der Sprühdüse (109; 209) derart verarbeitet werden, dass auf deren Basis die Regelgrößen für die

Ausrichtung der Sprühdüse (109; 209) im Raum (1; 21) als

Gegenreaktion auf die durch manuelle Bewegung bewirkte

Verdrehung der Sprüheinrichtung (101; 201) mittels des

wenigstens einen von der Kontrolleinrichtung (117; 217) kontrollierten Schwenkmittels (106, 107, 108; 206, 207, 208) derart umgesetzt werden, dass die Sprühdüse (109; 209) laufend auf ihre Zielausrichtung (112; 212) nachgestellt wird, welche diese vor der durch manuelle Bewegung bewirkten Verdrehung der Sprüheinrichtung (101; 201) eingenommen hatte, und hierzu die Sprühdüse (109; 209) um einen dem z-Schwenkwinkel (g)

entgegensetzten w-Schwenkwinkel (g') um eine w- Schwenkmittelachse (w) und/oder um einen dem y-Schwenkwinkel (ß) entgegensetzten v-Schwenkwinkel (b') um eine v- Schwenkmittelachse (v) geschwenkt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass durch weitere Drehwinkeldaten des einzelnen Sensors (113; 213) , welche weitere Störgrößen darstellen, auch eine

Verdrehung der Sprüheinrichtung (101; 201) um einen x- Schwenkwinkel (a) um eine x-Achse (x) , welche durch die

Längsachse (L101; L201) des Verbindungsmittels (105; 205) definiert ist, erfasst wird und dass bezüglich der x-Achse (x) erfasste Drehwinkeldaten des einzelnen Sensors (113; 213) von der Kontrolleinrichtung (117; 217) als weitere Regelgrößen zur Kontrolle der Ausrichtung der Sprühdüse (109; 209) derart verarbeitet werden, dass auf deren Basis

entweder die Ausrichtung der Sprühdüse (109; 209) im Raum (1; 21) als Gegenreaktion auf die durch manuelle Bewegung bewirkte Verdrehung der Sprüheinrichtung (101; 201) mittels des wenigstens einen von der Kontrolleinrichtung (117; 217) automatisch kontrollierten Schwenkmittels (106, 107, 108; 206, 207, 208) derart ausgeführt wird, dass die Sprühdüse (109; 209) laufend auf die Zielausrichtung (112; 212) nachgestellt wird, welche diese vor der durch manuelle Bewegung bewirkten Verdrehung der Sprüheinrichtung (101; 201) eingenommen hatte, und hierzu die Sprühdüse (109; 209) um einen dem x- Schwenkwinkel (a) entgegensetzten u-Schwenkwinkel ( ') um eine u-Schwenkmittelachse (u) geschwenkt wird

oder ein Schaltbefehle erzeugt wird, durch welchen die Sprüheinrichtung (101; 201) befehlsabhängig deaktiviert oder aktiviert oder auf eine Zielausrichtung (112; 212) festgelegt bzw. programmiert wird.

4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch

gekennzeichnet, dass zu Betriebsbeginn die Kontrolleinrichtung (117) der Sprüheinrichtung (101; 201) derart programmiert wird, dass die Ausgangslage der Sprüheinrichtung (101; 201), welche von dem Sensor (113; 213) erfasst wird, als die

Zielausrichtung (112; 212) der Sprühdüse (109; 209) festgelegt wird und hierbei

entweder die Sprühdüse (109; 209) mittels des wenigstens einen Stellmittels (106, 107, 108; 206, 207, 208) in

Mitteldrehstellungen (M106; M107; M108) bezüglich einer

Verdrehung um die w-Schwenkmittelachse (w) und die v- Schwenkmittelachse (v) und insbesondere auch einer Verdrehung um die u-Schwenkmittelachse (u) derart positioniert wird, dass die Zielausrichtung (112; 212) parallel zu der durch das

Verbindungsmittel (105) definierten Längsachse (L101; L201) orientiert ist

oder die Sprühdüse (109; 209) mittels des wenigstens einen Stellmittels (106, 107, 108; 206, 207, 208) in eine

Sonderdrehstellung (S107) bezüglich einer Verdrehung um die w- Schwenkmittelachse (w) und/oder die v-Schwenkmittelachse (v) und/oder die u-Schwenkmittelachse (u) positioniert wird, wobei die Sonderdrehstellung (S107) in Bezug auf wenigstens eine der Schwenkmittelachsen (u, v, w) von einer Mitteldrehstellung (M106; M107; M108) bzw. von der durch das Verbindungsmittel (105; 205) definierten Längsachse (L101; L201) abweicht.

5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Schritt auch eine Ausrichtung der Sprühdüse (109; 209) auf eine zu besprühende Fläche (2a; 24) in einem für das Besprühen der Fläche (2a; 24) vorgesehen Winkel und

insbesondere eine orthogonale Ausrichtung der Sprühdüse (109; 209) auf die zu besprühende Fläche (2a; 24) umfasst und/oder dass die Festlegung der Zielausrichtung (112; 212) durch ein elektrisches Signal oder ein akustische Signal oder durch einen von dem einzelnen Sensor (113; 213) erfassbaren

Bewegungsablauf ausgelöst wird.

6. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden

Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Anordnung des einzelnen Sensors (113; 213) in der Bedieneinheit (104; 204) bei einer Änderung der Ausrichtung der Bedieneinheit (104; 204) die Sprühdüse (109; 209) derart nachgestellt wird, dass von der Sprühdüse (109; 209) unabhängig von der

geänderten Ausrichtung der Bedieneinheit (104) ihre

festgelegte bzw. programmierte Zielausrichtung (112; 212) beibehalten wird.

7. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden

Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Anordnung des einzelnen Sensors (113; 213) im Bereich der Sprühdüse (109; 209), bei welcher der einzelne Sensor (113; 213) zusammen mit der Sprühdüse (109; 209) von dem wenigstens einen Schwenkmitteln (106, 107, 108; 206, 207, 208) bewegt wird, ihre programmierte Zielausrichtung (112; 212) in einer Feedbackschleife nachgeregelt wird, derart dass von der

Sprühdüse (109; 209) unabhängig von der geänderten Ausrichtung der Bedieneinheit (104; 204) ihre programmierte

Zielausrichtung (112; 212) beibehalten wird.

8. Verfahren insbesondere nach wenigstens einem der

vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Gegenreaktion auf die manuell bewirkte Verdrehung der

Sprüheinrichtung (101; 201) entweder die Sprühdüse (109; 209) um einen betragsmäßig gleichen und dem x-Schwenkwinkel (a) und/oder y-Schwenkwinkel (ß) und/oder z-Schwenkwinkel (g) entgegengesetzten u- Schwenkwinkel (a') und/oder v-Schwenkwinkel (b') und/oder w- Schwenkwinkel (g') verdreht wird

oder die Sprühdüse (109; 209) in Abhängigkeit von einer vorzugsweise in der Kontrolleinrichtung (117; 217)

hinterlegten Funktion um einen betragsmäßig größeren oder kleineren und dem x-Schwenkwinkel (a) und/oder y-Schwenkwinkel (ß) und/oder z-Schwenkwinkel (y) entgegengesetzten u- Schwenkwinkel (a') und/oder v-Schwenkwinkel (b') und/oder w- Schwenkwinkel (g') verdreht wird

oder die Sprühdüse (109; 209) in Abhängigkeit von einer vorzugsweise in der Kontrolleinrichtung (117; 217)

hinterlegten weiteren Funktion derart gesteuert wird, dass dem x-Schwenkwinkel (a) ein u-Schwenkwinkel (a') von 0° und/oder y-Schwenkwinkel (ß) ein v-Schwenkwinkel (b') von 0° und/oder z-Schwenkwinkel (g) eine w-Schwenkwinkel (g') von 0°

zugeordnet wird, so dass die Sprüheinrichtung (101; 201) auch als wenigstens teilweise starre und insbesondere vollständig starre, rein handgeführte Sprüheinrichtung (101; 201)

eingesetzt wird.

9. Handgeführte Sprüheinrichtung (101; 201), insbesondere

Farbsprüheinrichtung (102) , umfassend

- einen Sprühkopf (103; 203), eine Bedieneinheit (104; 204), ein Verbindungsmittel (105) und wenigstens ein

Schwenkmittel (106, 107, 108; 206, 207, 208) ,

- wobei der Sprühkopf (103; 203) eine Sprühdüse (109; 209) umfasst,

- wobei die Bedieneinheit (104) mindestens ein Bedienmittel (119) zur Kontrolle des Farbflusses umfasst,

- wobei die Sprüheinrichtung (101; 201) eine

Kontrolleinrichtung (117; 217) umfasst,

- wobei das Verbindungsmittel (105; 205) den Sprühkopf (103;

203) und die Bedieneinheit (104; 204) verbindet, - wobei das wenigstens eine Schwenkmittel (106; 107; 108) zwischen der Bedieneinheit (104; 204) und der Sprühdüse (109; 209) angeordnet ist,

- wobei die Sprühdüse (109; 209) relativ zu der

Bedieneinheit (104; 204) schwenkbar ist;

dadurch gekennzeichnet,

- dass die Sprüheinrichtung (101; 201) nur einen einzelnen Sensor (113; 213), nämlich einen Gyrosensor (114), insbesondere einen digitalen Mehr-Achs-Gyrosensor (115) umfasst ,

- wobei der einzelne Sensor (113; 213) einen z-Schwenkwinkel (g) um eine orthogonal zu einer durch das

Verbindungsmittel (105; 205) definierten Längsachse

(L101; L201) stehende z-Achse (z) erfasst,

- wobei der einzelne Sensor (113; 213) einen y-Schwenkwinkel (ß) um eine orthogonal zu der durch das Verbindungsmittel (105) definierten Längsachse (L101; L201) und orthogonal zu der z-Achse (z) stehende y-Achse (y) erfasst,

- und wobei die Kontrolleinrichtung (117; 217) mit diesem einzelnen Sensor (113; 213) eine manuell bewirkte

Veränderung einer Ausrichtung der Sprühdüse (109; 209) im Raum (1; 21) gegenüber einer Zielausrichtung (112; 212) der Sprühdüse (109; 209) kontrolliert (überwacht) und mittels wenigstens einem zwischen der Bedieneinheit (104; 204) und der Sprühdüse (109; 209) angeordnet

Schwenkmittel (106, 107, 108; 206, 207, 208) derart korrigiert, dass die Sprühdüse (109; 209) der

Sprüheinrichtung (101; 201) laufend auf die

Zielausrichtung (112; 212) nachgestellt wird, welche diese vor der manuell bewirkten Verdrehung der

Sprüheinrichtung (101; 201) eingenommen hatte.

10. Handgeführte Sprüheinrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der einzelne Sensor (113; 213) auch einen x-Schwenkwinkel (a) um eine x-Achse (x) erfasst, wobei die x- Achse (x) durch die Längsachse (L101; L201) des

Verbindungsmittels (105; 205) definiert ist.

11. Handgeführte Sprüheinrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass der einzelne Sensor (113; 213) an der Bedieneinheit (104; 204) oder an dem Sprühkopf (103; 203) und insbesondere im Bereich von dessen Sprühdüse (109; 209) angeordnet ist.

12. Handgeführte Sprüheinrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet,

dass das Verbindungsmittel (105; 205) manuell oder automatisch teleskopierbar ist und/oder

dass die Sprühdüse (109; 209) als Flachstrahldüse (110) ausgebildet ist und insbesondere als zwischen Flachstrahl und Rundstahl insbesondere manuell und/oder automatisch umschaltbare Mehrzwecksprühdüse ausgebildet ist und insbesondere manuell und/oder automatisch insbesondere mittels wenigstens einem der vorhanden Schwenkmittel (106, 107, 108; 206, 207, 208) oder mittels einem

zusätzlich zu den Schwenkmitteln (106, 107, 108; 206,

207, 208) vorhandenen Verdrehmittels wenigstens in 90°- Schritten um eine Sprührichtung (R109; R209) verdrehbar ist .

13. Handgeführte Sprüheinrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass jedes

Schwenkmittel (106, 107, 108; 206, 207, 208) wenigstens einen Antrieb, insbesondere einen elektrischen oder pneumatischen Antrieb umfasst, wobei der Antrieb insbesondere als

Drehantrieb oder Linearantrieb ausgebildet ist, wobei die Sprühdüse (109; 209) und/oder der Sprühkopf (103; 203)

und/oder das Verbindungsmittel (105; 205) mittels des Antriebs insbesondere direkt oder indirekt verschwenkbar und/oder direkt oder indirekt verdrehbar ist bzw. sind.

14. Handgeführte Sprüheinrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 9 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Sprühdüse (109; 209) oder der Sprühkopf (109; 209) oder das

Verbindungsmittel (105; 205) durch die Schwenkmittel (106,

107, 108; 206, 207, 208) aus einer Mitteldrehstellung (M106; M107; M108) heraus, wobei in der Mitteldrehstellung (M106;

M107; M108) die Sprühdüse (109; 209) derart positioniert ist, dass die Zielausrichtung (112; 212) parallel zu der durch das Verbindungsmittel (105; 205) definierten Längsachse (L101;

L201) orientiert ist,

um einen w-Schwenkwinkel (g') durch Drehung um die z- Achse (z) bis zu +/- 30° oder bis zu +/- 45° oder bis zu +/-180° oder unbegrenzt im Links- und Rechtslauf

verschwenkbar sind und

um einem v-Schwenkwinkel (b') durch Drehung um die y- Achse bis zu +/- 30° oder bis zu +/- 45° oder bis zu +/- 180° oder unbegrenzt im Links- und Rechtslauf

verschwenkbar sind und

insbesondere auch um einen u-Schwenkwinkel (a') durch Drehung um die x-Achse bis zu +/- 30° oder bis zu +/- 45°, oder bis zu +/- 180° oder unbegrenzt im Links- und Rechtslauf verdrehbar sind.

15. Handgeführte Sprüheinrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 9 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die

Sprüheinrichtung (101; 201) zum hydraulischen Farbsprühen und/oder pneumatischen Farbsprühen und/oder elektrostatischen Farbsprühen vorgesehen ist.

16. Handgeführte Sprüheinrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 9 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die

Sprüheinrichtung (101; 201) zur Energieversorgung der

Kontrolleinrichtung (117; 217) und des wenigstens einen

Schwenkmittels (106, 107, 108; 206, 207, 208) eine

Stromversorgung umfasst, wobei die Stromversorgung

einen Energiespeicher umfasst, wobei der Energiespeicher insbesondere als elektrischer Akkumulator ausgebildet ist und insbesondere in der Bedieneinheit (104;204)

aufgenommen ist

und/oder eine parallel zu einem Farbschlauch verlegt oder in einem Farbschlauch verlegte Stromleitung umfasst und/oder einen elektrischen Generator umfasst, wobei der Generator insbesondere durch einen der Sprüheinrichtung (101; 201) zugeführten Luftstrom oder durch einen der Sprüheinrichtung (101; 201) zugeführten Farbstrom, insbesondere mittels einer Turbine angetrieben ist. 17. Handgeführte Sprüheinrichtung nach wenigstens einem der

Ansprüche 9 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass das

Verbindungsmittel (105; 205) wenigstens ein Lanzenrohr umfasst, wobei das Lanzenrohr insbesondere in Leichtbauweise ausgeführt ist und vorzugsweise als Kohlefaserbauteil oder als Glasfaserbauteil ausgeführt ist.

Description:
"Verfahren zum Betrieb einer handgeführten Sprüheinrichtung und handgeführte Sprüheinrichtung"

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer

handgeführten Sprüheinrichtung sowie eine handgeführte

Sprüheinrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. 9.

Aus der WO 2016/009112 Al ist ein Verfahren zum Betrieb einer handgeführten Sprüheinrichtung sowie eine handgeführte

Sprüheinrichtung bekannt, wobei eine Ausrichtung einer

Sprühdüse eines Sprühkopfs der Sprüheinrichtung gegenüber einer Bedieneinheit kontrolliert und verändert wird, wobei die Sprüheinrichtung den Sprühkopf, die Bedieneinheit, ein den Sprühkopf und die Bedieneinheit verbindendes Verbindungsmittel und wenigstens ein zwischen dem Sprühkopf und dem

Verbindungsmittel angeordnetes Schwenkmittel umfasst, wobei der Sprühkopf die Sprühdüse umfasst und wobei das

Verbindungsmittel eine Längsachse der Sprüheinrichtung

definiert .

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb einer handgeführten Sprüheinrichtung bzw. eine

handgeführte Sprüheinrichtung vorzuschlagen, welches bzw.

welche mit einem minimalen technischen Aufwand eine maximale Funktionsvielfalt zur Verfügung stellt.

Diese Aufgabe wird ausgehend von den Merkmalen des

Oberbegriffs des Anspruchs 1 bzw. des Anspruchs 9 durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 bzw. 9 gelöst. In den jeweiligen Unteransprüchen sind vorteilhafte und zweckmäßige Weiterbildungen angegeben. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betrieb einer handgeführten Sprüheinrichtung ist es vorgesehen, dass in einem ersten Schritt eine Zielausrichtung der Sprühdüse relativ zu der Bedieneinheit festgelegt wird und dass im

Betrieb eine durch manuelle Bewegung der Sprüheinrichtung bewirkte Verdrehung der Sprüheinrichtung um eine orthogonal zu der Längsachse stehende z-Achse um einen z-Schwenkwinkel (g) und/oder um eine orthogonal zu der Längsachse und orthogonal zu der z-Achse stehende y-Achse um einen y-Schwenkwinkel (ß) durch einen einzelnen Sensor, bevorzugt einen Gyrosensor, insbesondere durch einen Mehr-Achs-Gyrosensor und vorzugsweise durch einen Zwei-Achse-Gyrosensor oder einen Drei-Achs- Gyrosensor erfasst wird und dass der z-Schwenkwinkel (y) und/oder der y-Schwenkwinkel (ß) als Störgröße in einen

Regelkreis derart eingreifen und Regelgrößen bereit stellen, dass über eine Regelung der Schwenkmittel die Sprühdüse ihre Zielausrichtung behält. Durch die Verwendung nur eines

einzelnen Sensors ist die Sprüheinrichtung technisch einfach und damit kostengünstig. Durch die ausschließliche Auswertung eines z-Schwenkwinkels und eines y-Schwenkwinkels ist es möglich, mit der Sprüheinrichtung sowohl Wände als auch Decken als auch Böden als auch Flächen von Dachschrägen zu besprühen, ohne dass hierzu weitere Sensoren erforderlich sind, da die Sensordaten unabhängig von einer Ausrichtung der z-Achse und der y-Achse auf ein spezielles Bezugssystem und insbesondere auf eine Waagrechte und eine Senkrechte des Raums allein mit Bezug auf die Längsachse der Sprüheinrichtung zur Kontrolle der Sprüheinrichtung bzw. der Sprühdüse verwendet werden.

Weiterhin ist es vorgesehen, dass als Störgröße allein

Drehwinkeldaten des einzelnen Sensors von einer

Kontrolleinrichtung zur Kontrolle der Ausrichtung der

Sprühdüse derart verarbeitet werden, dass auf deren Basis Regelgrößen für die Ausrichtung der Sprühdüse im Raum als Gegenreaktion auf die durch manuelle Bewegung bewirkte

Verdrehung der Sprüheinrichtung mittels des wenigstens einen von der Kontrolleinrichtung kontrollierten Schwenkmittels derart umgesetzt werden, dass die Sprühdüse laufend auf ihre Zielausrichtung nachgestellt wird, welche diese vor der durch manuelle Bewegung bewirkten Verdrehung der Sprüheinrichtung eingenommen hatte, und hierzu die Sprühdüse um einen dem z- Schwenkwinkel (g) entgegensetzten w-Schwenkwinkel (g') um eine Schwenkmittelachse w und/oder um einen dem y-Schwenkwinkel (ß) entgegensetzten v-Schwenkwinkel (b') um eine

Schwenkmittelachse v geschwenkt wird. Hierdurch ist es auf der Basis der durch den einzelnen Sensor erfassten Störgrößen möglich, Regelgrößen für den wenigstens einen Schwenkantrieb zur Verfügung zu stellen, durch welche eine von einer

gewünschten Ausrichtung der Sprühdüse auf eine Fläche

abweichende Ausrichtung in Folge einer Bewegung der

Sprüheinrichtung egalisiert werden kann, so dass die

gewünschte Ausrichtung der Sprühdüse auf die Fläche erhalten bleibt .

Es ist auch vorgesehen, dass durch weitere Drehwinkeldaten des einzelnen Sensors, welche weitere Störgrößen darstellen, auch eine Verdrehung der Sprüheinrichtung um einen x-Schwenkwinkel (a) um eine x-Achse, welche durch die Längsachse des

Verbindungsmittels definiert ist, erfasst wird und dass bezüglich der x-Achse erfasste Drehwinkeldaten des einzelnen Sensors von der Kontrolleinrichtung als weitere Regelgrößen zur Kontrolle der Ausrichtung der Sprühdüse derart verarbeitet werden, dass auf deren Basis

entweder die Ausrichtung der Sprühdüse im Raum als

Gegenreaktion auf die durch manuelle Bewegung bewirkte

Verdrehung der Sprüheinrichtung mittels des wenigstens einen von der Kontrolleinrichtung automatisch kontrollierten

Schwenkmittels derart ausgeführt wird, dass die Sprühdüse laufend auf eine Zielausrichtung nachgestellt wird, welche diese vor der durch manuelle Bewegung bewirkten Verdrehung der Sprüheinrichtung eingenommen hatte, und hierzu die Sprühdüse um einen dem x-Schwenkwinkel (a) entgegensetzten u- Schwenkwinkel (a') um eine Schwenkmittelachse u geschwenkt wird

oder ein Schaltbefehle erzeugt wird, durch welchen die Sprüheinrichtung befehlsabhängig deaktiviert oder aktiviert oder auf eine Zielausrichtung festgelegt bzw. programmiert wird. Hierdurch ist es zum einen möglich eine ungewünschte Verdrehung der Sprüheinrichtung um deren Längsachse, wie diese z.B. insbesondere Vorkommen kann, wenn ein Anwender die

Sprüheinrichtung vor einer senkrechten Wand sehr weit nach links oder nach rechts schwenkt, auszugleichen. Dies ist besonders interessant wenn mit einem Flachstrahl gearbeitet wird und bis an eine vertikale Kante gesprüht werden soll. Zum anderen ist es hierdurch möglich, an die Kontrolleinrichtung der Sprüheinrichtung Befehle zu übermitteln, ohne dass hierzu Tasten erforderlich sind. So kann z.B. ein Linksdrehen der Sprüheinrichtung um ihre Längsachse um über 30° als Signal zur Aktivierung des Sprühbetriebs definiert werden und ein

Rechtsdrehen der Sprüheinrichtung um ihre Längsachse um über 30° Als Signal zur Deaktivierung des Sprühbetriebs definiert werden. Hierbei ist es auch vorgesehen, dass ein Signal zur Aktivierung bzw. Deaktivierung nur erzeugt wird, wenn eine als Schwellwert festgelegte Drehgeschwindigkeit um die Längsachse erreicht wird. Hierdurch ist trotz dieser Funktion ein

langsames Schwenken der Sprüheinrichtung um ihre Längsachse möglich .

Zur Festlegung einer Ausrichtung der Sprühdüse ist es

vorgesehen, dass zu Betriebsbeginn die Kontrolleinrichtung der Sprüheinrichtung derart programmiert wird, dass die

Ausgangslage der Sprüheinrichtung, welche von dem Sensor erfasst wird, als die Zielausrichtung der Sprühdüse festgelegt wird und hierbei

entweder die Sprühdüse mittels des wenigstens einen

Stellmittels in Mitteldrehstellungen bezüglich einer

Verdrehung um die w-Schwenkmittelachse und die v- Schwenkmittelachse und insbesondere auch einer Verdrehung um die u-Schwenkmittelachse derart positioniert wird, dass die Zielausrichtung parallel zu der durch das Verbindungsmittel definierten Längsachse orientiert ist

oder die Sprühdüse mittels des wenigstens einen

Stellmittels in eine Sonderdrehstellung bezüglich einer

Verdrehung um die w-Schwenkmittelachse und/oder die v- Schwenkmittelachse und/oder die u-Schwenkmittelachse positioniert wird, wobei die Sonderdrehstellung in Bezug auf wenigstens eine der Schwenkmittelachsen von einer

Mitteldrehstellung bzw. von der durch das Verbindungsmittel definierten Längsachse abweicht. Durch eine Ausrichtung der Sprühdüse auf die Mitteldrehstellung ist es zur Vorbereitung eines Sprühvorgangs für einen Anwender lediglich erforderlich die Sprüheinrichtung mit ihrer Längsachse orthogonal zu der zu besprühenden Fläche, welche z.B. als Wand, Boden, Decke oder Dachschrägenfläche ausgebildet ist, auszurichten. Hierdurch wird dann bei Bewegungen des Anwenders, mit welchen dieser die Sprüheinrichtung z.B. vor einer senkrechten Wand nach links und rechts schwenkt sowie nach oben und unten schwenkt, die Sprühdüse zum Ausgleich jeweils so gegengeschwenkt, dass diese mit ihrer Sprühachse ständig orthogonal zu der zu besprühenden Fläche ausgerichtet bleibt und somit ein ungewünschtes, schräges Aufsprühen der Farbe vermieden wird. Durch die

Ausrichtung der Sprühdüse auf eine Sonderdrehstellung ist es einem Anwender möglich, auch schwer zugängliche Flächen zu besprühen, da die Sprüheinrichtung als Knickarm eingesetzt werden kann. Hierbei ist die Sprüheinrichtung in einer

Sonderdrehstellung so ausgerichtet, dass die Sprühdüse mit ihrer Sprührichtung durch eine Verdrehung um wenigstens eine der drei Gegenschwenkachsen u, v und w von der Längsachse der Sprüheinrichtung abweicht.

Weiterhin ist es vorgesehen, dass der erste Schritt auch eine Ausrichtung der Sprühdüse auf eine zu besprühende Fläche in einem für das Besprühen der Fläche vorgesehen Winkel und insbesondere eine orthogonale Ausrichtung der Sprühdüse auf die zu besprühende Fläche umfasst und/oder dass die Festlegung der Ausrichtung der Sprühdüse zu der Längsachse entweder durch ein elektrisches Signal, welches mittels eines an der

Sprühvorrichtung vorhandenen Tasters erzeugt wird, oder durch ein akustische Signal, welches durch ein der Sprühvorrichtung zugeordnetes Mikrofon aufgenommen wird, oder durch einen von dem einzelnen Sensor erfassbaren Bewegungsablauf wie z.B. ein schnelles Hin- und Herdrehen um die x-Achse ausgelöst wird. Hierdurch wird eine einfache und intuitive Festlegung der Ausrichtung der Sprühdüse erreicht, so dass es für einen

Anwender einfach und in kürzester Zeit möglich ist, zwischen unterschiedlich im Raum orientierten Flächen zu wechseln, indem die Sprüheinrichtung auf eine neue Zielausrichtung programmiert wird.

Es ist auch vorgesehen, dass bei einer Anordnung des einzelnen Sensors in der Bedieneinheit bei einer Änderung der

Ausrichtung der Bedieneinheit die Sprühdüse derart

nachgestellt wird, dass von der Sprühdüse, unabhängig von der geänderten Ausrichtung der Bedieneinheit, ihre programmierte Zielausrichtung beibehalten wird. Bei einer derartigen

Anordnung kann eine durch manuelle Bewegung der

Sprüheinrichtung bewirkte Verdrehung der Sprüheinrichtung von dem einzelnen Sensor einfach erfasst werden, da die

Schwenkachsen der Sprüheinrichtung, welche von einem Anwender vorzugsweise mit einer ersten Hand im Bereich der

Bedieneinheit und mit einer zweiten Hand im Bereich des

Verbindungsmittels gegriffen wird7 durch-den einze nen Sensor oder in der Nähe des einzelnen Sensors verlaufen. Bei einer derartigen Anordnung ist der einzelne Sensor besonders gut gegenüber Verschmutzungen geschützt.

Alternativ ist es auch vorgesehen, dass der einzelne Sensor im Bereich der Sprühdüse angeordnet wird, wobei der einzelne Sensor zusammen mit der Sprühdüse von dem wenigstens einen Schwenkmitteln bewegt wird, wobei die programmierte

Zielausrichtung der Sprühdüse in einer Feedbackschleife derart nachgeregelt wird, dass von der Sprühdüse unabhängig von der geänderten Ausrichtung der Bedieneinheit ihre programmierte Zielausrichtung beibehalten wird. Bei einer derartigen

Anordnung ist eine besonders genaue Einhaltung der Ausrichtung der Sprühdüse auf die zu besprühende Fläche möglich, da eine Regelung der Zielausrichtung unabhängig von Störeinflüssen wie z.B. einer Durchbiegung eines besonders langen

Verbindungsmittels erfolgt. Weiterhin ist es vorgesehen, dass als Gegenreaktion auf die durch manuelle Bewegung bewirkte Verdrehung der

Sprüheinrichtung

entweder die Sprühdüse um einen betragsmäßig gleichen und dem x-Schwenkwinkel (a) und/oder y-Schwenkwinkel (ß) und/oder z-Schwenkwinkel (g) entgegengesetzten u-Schwenkwinkel (a') und/oder v-Schwenkwinkel (b') und/oder w-Schwenkwinkel (g') verdreht wird

oder die Sprühdüse in Abhängigkeit von einer vorzugsweise in der Kontrolleinrichtung hinterlegten Funktion um einen betragsmäßig größeren oder kleineren und dem x-Schwenkwinkel (a) und/oder y-Schwenkwinkel (ß) und/oder z-Schwenkwinkel (y) entgegengesetzten u-Schwenkwinkel (a') und/oder v- Schwenkwinkel (b') und/oder w-Schwenkwinkel (g') verdreht wird oder die Sprühdüse in Abhängigkeit von einer vorzugsweise in der Kontrolleinrichtung hinterlegten weiteren Funktion derart gesteuert wird, dass dem x-Schwenkwinkel (a) ein u- Schwenkwinkel (a') von 0° und/oder y-Schwenkwinkel (ß) ein v-

Schwenkwinkel ( ß ' ) von 0° und/oder z-Schwenkwinkel (g) eine w-

Schwenkwinkel (g') von 0° zugeordnet wird, so dass die

Sprüheinrichtung auch als wenigstens teilweise starre und insbesondere vollständig starre, rein handgeführte

Sprüheinrichtung eingesetzt wird. Durch die erste

Ausführungsvariante lässt sich eine gleichbleibende

Ausrichtung der Sprühdüse auf die zu besprühende Fläche gewährleisten. Durch die zweite Ausführungsvariante ist es bei betragsmäßig kleineren Schwenkwinkeln möglich, einen

Energiebedarf für das wenigstens eine Schwenkmittel gering zu halten. Durch die zweite Ausführungsvariante ist es bei betragsmäßig größeren Schwenkwinkeln möglich, von einem

Standpunkt aus größere Flächen zu besprühen. Durch die dritte Ausführungsvariante ist auch ein semiautomatischer Handbetrieb oder ein vollständiger Handbetrieb möglich. Die in der

Kontrolleinrichtung hinterlegte Funktion umfasst vorzugsweise eine mathematische Formel oder eine Wertetabelle, um den durch das manuelle Bewegen der Sprüheinrichtung erzeugten

Schwenkwinkeln automatisch entsprechende Gegenschwenkwinkel für die Schwenkmittel zuzuordnen, welche die Sprühdüse ausrichten .

Bei der erfindungsgemäßen handgeführten Sprüheinrichtung ist es vorgesehen,

dass die Sprüheinrichtung nur einen einzelnen Sensor, nämlich einen Gyrosensor, insbesondere einen digitalen Mehr- Achs-Gyrosensor umfasst,

wobei der einzelne Sensor einen z-Schwenkwinkel (y) um eine orthogonal zu einer durch das Verbindungsmittel

definierten Längsachse stehende z-Achse erfasst,

wobei der einzelne Sensor einen y-Schwenkwinkel (ß) um eine orthogonal zu der durch das Verbindungsmittel definierten Längsachse und orthogonal zu der z-Achse stehende y-Achse erfasst,

und wobei die Kontrolleinrichtung mit diesem einzelnen Sensor eine manuell bewirkte Veränderung einer Ausrichtung der Sprühdüse im Raum gegenüber einer Zielausrichtung der

Sprühdüse kontrolliert und mittels wenigstens einem zwischen der Bedieneinheit und der Sprühdüse angeordnet Schwenkmittel derart korrigiert, dass die Sprühdüse der Sprüheinrichtung laufend auf die Zielausrichtung nachgestellt wird, welche diese vor der manuell bewirkten Verdrehung der

Sprüheinrichtung eingenommen hatte. Durch die Verwendung nur eines einzelnen Sensors ist die Sprüheinrichtung technisch einfach und damit kostengünstig. Durch die ausschließliche Auswertung eines z-Schwenkwinkels und eines y-Schwenkwinkels ist es möglich, mit der Sprüheinrichtung sowohl Wände als auch Decken als auch Böden als auch Flächen von Dachschrägen zu besprühen, ohne dass hierzu weitere Sensoren erforderlich sind, da die Sensordaten unabhängig von einer Ausrichtung der z-Achse und der y-Achse auf ein spezielles Bezugssystem und insbesondere auf eine Waagrechte und eine Senkrechte des Raums allein mit Bezug auf die Längsachse der Sprüheinrichtung zur Kontrolle der Sprüheinrichtung bzw. der Sprühdüse verwendet werden.

Weiterhin ist es vorgesehen, dass der einzelne Sensor auch einen x-Schwenkwinkel (a) um eine x-Achse erfasst, wobei die x-Achse durch die Längsachse des Verbindungsmittels definiert ist. Hierdurch ist es zum einen möglich eine ungewünschte Verdrehung der Sprüheinrichtung um deren Längsachse, wie diese z.B. insbesondere Vorkommen kann, wenn ein Anwender die

Sprüheinrichtung vor einer senkrechten Wand sehr weit nach links oder nach rechts schwenkt, auszugleichen. Dies ist besonders interessant wenn mit einem Flachstrahl gearbeitet wird und bis an eine vertikale Kante gesprüht werden soll. Zum anderen ist es hierdurch möglich, an die Kontrolleinrichtung der Sprüheinrichtung Befehle zu übermitteln, ohne dass hierzu Tasten erforderlich sind. So kann z.B. ein Linksdrehen der Sprüheinrichtung um ihre Längsachse um über 30° als Signal zur Aktivierung des Sprühbetriebs definiert werden und ein

Rechtsdrehen der Sprüheinrichtung um ihre Längsachse um über 30° als Signal zur Deaktivierung des Sprühbetriebs definiert werden. Hierbei ist es auch vorgesehen, dass ein Signal zur Aktivierung bzw. Deaktivierung nur erzeugt wird, wenn eine als Schwellwert festgelegte Drehgeschwindigkeit um die Längsachse erreicht wird. Hierdurch ist trotz dieser Funktion ein

langsames Schwenken der Sprüheinrichtung um ihre Längsachse möglich .

Es ist auch vorgesehen, dass der einzelne Sensor an der

Bedieneinheit oder an dem Sprühkopf und insbesondere im

Bereich von dessen Sprühdüse angeordnet ist. Bei einer

Anordnung an der Bedieneinheit kann eine durch manuelle

Bewegung der Sprüheinrichtung bewirkte Verdrehung der

Sprüheinrichtung von dem einzelnen Sensor einfach erfasst werden, da die Schwenkachsen der Sprüheinrichtung, welche von einem Anwender vorzugsweise mit einer ersten Hand im Bereich der Bedieneinheit und mit einer zweiten Hand im Bereich des Verbindungsmittels gegriffen wird, durch den einzelnen Sensor oder in der Nähe des einzelnen Sensors verlaufen. Bei einer derartigen Anordnung ist der einzelne Sensor besonders gut gegenüber Verschmutzungen geschützt. Bei einer Anordnung an dem Sprühkopf und insbesondere an dessen Sprühdüse ist eine besonders genaue Einhaltung der Ausrichtung der Sprühdüse auf die zu besprühende Fläche möglich, da eine Regelung der Zielausrichtung unabhängig von Störeinflüssen wie z.B. einer Durchbiegung eines besonders langen Verbindungsmittels

erfolgt .

Weiterhin ist es vorgesehen, dass das Verbindungsmittel manuell oder automatisch teleskopierbar ist und/oder dass die Sprühdüse als Flachstrahldüse ausgebildet ist und insbesondere als zwischen Flachstrahl und Rundstahl insbesondere manuell und/oder automatisch umschaltbare Mehrzwecksprühdüse

ausgebildet ist und insbesondere manuell und/oder automatisch insbesondere mittels wenigstens einem der vorhanden

Schwenkmittel oder mittels einem zusätzlich zu den

Schwenkmitteln vorhandenen Verdrehmittel wenigstens in 90°- Schritten um eine Sprührichtung verdrehbar ist.

Durch eine Teleskopierbarkeit kann in vielen Anwendungsfällen ein Einsatz von Leitern und Gerüsten vermieden werden, so dass der Aufwand reduziert sind. Mittels einer Flachstrahldüse können Kanten einer zu besprühenden Fläche zielsicher besprüht werden. Eine automatische Verdrehbarkeit der Flachstrahldüse stellt den vorgenannten Vorteil für beliebig orientierte oder wenigstens horizontal und vertikal orientierte Kanten bereit.

Es ist auch vorgesehen, dass jedes Schwenkmittel wenigstens einen Antrieb, insbesondere einen elektrischen oder

pneumatischen Antrieb umfasst, wobei der Antrieb insbesondere als Drehantrieb oder Linearantrieb ausgebildet ist, wobei die Sprühdüse und/oder der Sprühkopf und/oder das

Verbindungsmittel mittels des Antriebs insbesondere direkt oder indirekt verschwenkbar und/oder direkt oder indirekt verdrehbar ist bzw. sind. Derartige Antriebe weisen ein geringes Gewicht auf uns lassen sich genau und schnell regeln.

Weiterhin ist es vorgesehen, dass die Sprühdüse oder der

Sprühkopf oder das Verbindungsmittel durch die Schwenkmittel aus einer Mitteldrehstellung heraus, wobei in der

Mitteldrehstellung die Sprühdüse derart positioniert ist, dass die Zielausrichtung parallel zu der durch das

Verbindungsmittel definierten Längsachse orientiert ist, um einen w-Schwenkwinkel (g') durch Drehung um die z- Achse bis zu +/- 30° oder bis zu +/- 45° oder bis zu +/- 180° oder unbegrenzt im Links- und Rechtslauf

verschwenkbar sind und

um einem v-Schwenkwinkel (b') durch Drehung um die y- Achse bis zu +/- 30° oder bis zu +/- 45° oder bis zu +/- 180° oder unbegrenzt im Links- und Rechtslauf

verschwenkbar sind und

insbesondere auch um einen u-Schwenkwinkel (a') durch Drehung um die x-Achse bis zu +/- 30° oder bis zu +/- 45°, oder bis zu +/- 180° oder unbegrenzt im Links- und Rechtslauf verdrehbar sind.

Durch eine derartige Verschwenkbarkeit bzw. Verdrehbarkeit lassen sich die manuellen Bewegungen eines Anwenders

zuverlässig ausgleichen.

Weiterhin ist die Sprüheinrichtung zum hydraulischen

Farbsprühen und/oder pneumatischen Farbsprühen und/oder elektrostatischen Farbsprühen vorgesehen ist. Die handgeführte Sprüheinrichtung bietet bei allen Arten des Farbsprühens die genannten Vorteile.

Es ist auch vorgesehen, dass die Sprüheinrichtung zur

Energieversorgung der Kontrolleinrichtung und des wenigstens einen Schwenkmittels eine Stromversorgung umfasst, wobei die Stromversorgung

einen Energiespeicher umfasst, wobei der Energiespeicher insbesondere als elektrischer Akkumulator ausgebildet ist und insbesondere in der Bedieneinheit aufgenommen ist

und/oder eine parallel zu einem Farbschlauch verlegt oder in einem Farbschlauch verlegte Stromleitung umfasst

und/oder einen elektrischen Generator umfasst, wobei der Generator insbesondere durch einen der Sprüheinrichtung zugeführten Luftstrom oder durch einen der Sprüheinrichtung zugeführten Farbstrom, insbesondere mittels einer Turbine angetrieben ist. Durch eine derartige Stromversorgung können die Anforderungen an freie Beweglichkeit, geringes Gewicht und lange Arbeitszyklen erfüllt werden. Schließlich ist es vorgesehen, das das Verbindungsmittel wenigstens ein Lanzenrohr umfasst, wobei das Lanzenrohr insbesondere in Leichtbauweise ausgeführt ist und vorzugsweise als Kohlefaserbauteil oder als Glasfaserbauteil ausgeführt ist. Hierdurch lässt sich eine Farbsprüheinrichtung mit geringem Gewicht trotz hoher Reichweite und kompakten

Transportabmessungen realisieren .

Im Sinne der Erfindung wird unter dem Begriff „kontrollieren" ein regelungstechnisches bzw. steuerungstechnisches Überwachen verstanden.

Im Sinne der Erfindung ist der Gyrosensor insbesondere als MEMS-Gyrosensor , nämlich als Micro-Electro-Mechanical-System- Gyrosensor ausgebildet.

Weitere Einzelheiten der Erfindung werden in der Zeichnung anhand von schematisch dargestellten Ausführungsbeispielen beschrieben .

Hierbei zeigt:

Figur 1: eine perspektivische Ansicht eines ersten Raums mit einer ersten Ausführungsvariante einer darin angeordneten, handgeführten Sprüheinrichtung, welche von einem Anwender in einer ersten Stellung gehalten wird;

Figur 2: eine weitere perspektivische Ansicht des ersten Raums und der handgeführten Sprüheinrichtung, wobei die Sprüheinrichtung von dem nicht dargestellten Anwender in einer zweiten Stellung gehalten wird;

Figur 3: eine weitere perspektivische Ansicht des ersten Raums und der handgeführten Sprüheinrichtung, wobei die Sprüheinrichtung von dem nicht dargestellten Anwender in einer dritten Stellung gehalten wird; Figur 4: eine perspektivische Ansicht eines zweiten Raums mit der darin angeordneten, aus den Figuren 1 bis 3 bekannten handgeführten Sprüheinrichtung, wobei die Sprüheinrichtung von dem nicht dargestellten Anwender in einer vierten Stellung gehalten wird und

Figur 5: eine perspektivische Ansicht des ersten Raums mit einer darin angeordneten zweiten Ausführungsvariante einer handgeführten Sprüheinrichtung, welche von dem nicht dargestellten Anwender in einer fünften

Stellung gehalten wird.

In der Figur 1 ist eine perspektivische Ansicht eines ersten Raums 1 mit einer darin angeordneten, handgeführten

Sprüheinrichtung 101 gezeigt. Die Sprüheinrichtung 101 wird von einem symbolisch dargestellten Anwender 51 in einer ersten Stellung I gehalten.

Die handgeführte Sprüheinrichtung 101 ist als

Farbsprüheinrichtung 102 ausgebildet. Die Sprüheinrichtung 101 umfasst einen Sprühkopf 103, eine Bedieneinheit 104 sowie ein den Sprühkopf 103 und die Bedieneinheit 104 verbindendes

Verbindungsmittel 105. Weiterhin umfasst die Sprüheinrichtung 101 drei zwischen dem Sprühkopf 103 und dem Verbindungsmittel 105 angeordnete Schwenkmittel 106, 107 und 108. Der Sprühkopf 103 umfasst eine Sprühdüse 109, aus welcher Farbe F entlang eine Sprührichtung R109 austritt. Die Sprühdüse 109 ist als Flachstrahldüse 110 ausgeführt. Wie aus der Figur 1

ersichtlich ist tritt ein vertikal in dem Raum 1 stehender Flachstrahl 111 aus der Flachstrahldüse 110 aus. Durch das Verbindungsmittel 105 ist eine Längsachse L101 der

Sprüheinrichtung 101 definiert. Von dem Anwender 51 wird die Sprüheinrichtung 101 mit einer ersten Hand 52 an der

Bedieneinheit 104 und mit einer zweiten Hand 53 an dem

Verbindungsmittel 105 gehalten. Der Raum 1 umfasst eine erste, vertikal stehende Wand 2, in welcher eine Türe 3 angeordnet ist, und rechtwinklig an die erste Wand 2 anschließend eine zweite vertikale Wand 4, in welcher ein Fenster 5 angeordnet ist. Weiterhin umfasst der Raum 1 einen Boden 6, auf welchem der Anwender 51 steht, und parallel zu dem Boden 6 eine nicht dargestellte Decke.

Die Figur 1 zeigt einen ersten Schritt eines Verfahrens zum Betrieb der handgeführten Sprüheinrichtung 101. In diesem ersten Schritt wird als Ausgangslage der Sprüheinrichtung 101 eine Zielausrichtung 112 der Sprühdüse 109 bzw. der

Sprührichtung R109 der Sprühdüse 109 relativ zu der

Bedieneinheit 104 festgelegt bzw. programmiert.

Selbstverständlich wird zu diesem Zeitpunkt noch keine Farbe F versprüht. In der in der Figur 1 gezeigten ersten Stellung I ist die Sprühdüse 109 auf die Bedieneinheit 104, welche mit dem Verbindungsmittel 105 verbunden ist, derart ausgerichtet, dass die Sprührichtung R109 und die Längsachse L101 der

Sprüheinrichtung 101 auf einer gemeinsamen Geraden GX liegen. Diese Stellung wird von der an dem Sprühkopf 103 angeordneten Sprühdüse 109 eingenommen, wenn das u-Schwenkmittel 106, das v-Schwenkmittel 107 und das w-Schwenkmittel 108 jeweils in einer Mitteldrehstellung M106, M107, M108 bzw. 0 °-Drehstellung stehen .

In Bezug auf die zu besprühende erste vertikale Wand 2 ist die Sprüheinrichtung 101 zur Erzielung eines optimalen

Sprühergebnisses bzw. Farbauftrags so auszurichten, dass die Sprührichtung R109 orthogonal zu einer Fläche 2a der ersten vertikalen Wand 2 steht, wie dies in der Figur 1 gezeigt ist.

Um die Fläche 2a der ersten vertikale Wand 2 zu besprühen schwenkt der Anwender 51 die Sprüheinrichtung 101 nun um eine z-Achse um einen Schwenkwinkel g in dem Raum 1 nach links und rechts und um eine y-Achse um einen Schwenkwinkel ß in dem Raum 1 nach oben und unten. Hierbei ist die z-Achse orthogonal zu der Längsachse L101 der Sprüheinrichtung 101 ausgerichtet. Hierbei ist die y-Achse orthogonal zu der z-Achse und orthogonal zu der y-Achse ausgerichtet.

Ein einzelner Sensor 113, welcher als Gyro-Sensor 114 in der Bauart eines digitalen Mehr-Achs-Gyrosensors 115 ausgebildet ist und in der Bedieneinheit 104 angeordnet ist, erfasst den z-Schwenkwinkel g und den y-Schwenkwinkel ß. In einem

Regelkreis 116, welcher in einer Kontrolleinrichtung 117 der Sprüheinrichtung 101 ausgebildet ist, wird jede Veränderung eines des z-Schwenkwinkel g und des y-Schwenkwinkels ß als Störgröße erfasst, zu welcher der Regelkreis 116 dann

Regelgrößen bereitstellt . Durch diese Regelgrößen wird das w- Schwenkmittel 108 und das v-Schwenkmittel 107 zur Erhaltung der Ausrichtung der Sprührichtung R109 und bezogen auf die Fläche 2a der Wand 2 zur Erhaltung einer orthogonalen

Ausrichtung der Sprührichtung R109 auf die Fläche 2a so angesteuert, dass diese eine Gegenschwenkbewegung des

Sprühkopfes 103 bzw. der Sprühdüse 109 um einen w- Schwenkwinkel g' und um einen v-Schenkwinkel ß' bewirken. Die Sprüheinrichtung 101 umfasst weiterhin eine

Versorgungseinrichtung 151, über welche die Sprühdüse 109 bzw. der Sprühkopf 103 über einen Schlauch 152 mit Farbe und optional über einen Schlauch 153 mit Zerstäuberluft versorgt wird bzw. werden und über welche die Bedieneinheit 104

optional über ein Kabel 154 mit elektrischer Energie versorgt wird. Der Schlauch 151 bzw. die Schläuche 151, 152 sind durch das Verbindungsmittel 105 und an den Schwenkmitteln 106, 107, 108 vorbei zu dem Sprühkopf 103 bzw. der Sprühdüse 109

geführt. Gemäß einer nicht dargestellten Ausführungsvariante ist es auch vorgesehen, die Versorgungseinrichtung 151

vollständig oder teilweise in die Bedieneinheit und/oder das Verbindungsmittel 105 zu integrieren.

Für spezielle Anwendungen, insbesondere das Besprühen von kleinen Flächen ist es auch vorgesehen, die Sprühdüse mit allen Schwenkmitteln in die Mittelstellung zu stellen und der Regelung die Maßgabe zu geben, unabhängig von den erfassten Schwenkwinkeln für die Gegenschwenkwinkel jeweils den Wert 0° vorzugeben, so dass ein rein handgeführter Betrieb der

Sprüheinrichtung ermöglicht ist. Optional ist es auch vorgesehen, die Nachregelung auf die Zielausrichtung nur für eine oder zwei, frei wählbare Schwenkwinkel zu aktivieren und so in einem halbautomatischen Betrieb zu arbeiten.

In der Figur 2 ist eine Situation dargestellt, in welcher die Sprüheinrichtung 101 von dem Anwender, welcher in der Figur 2 zur Erhaltung der Übersichtlichkeit nicht dargestellt ist, geschwenkt wurde. Die Figur 2 zeigt die aus der Figur 1 bekannte Sprüheinrichtung 101 in einer zweiten Stellung II, in welcher diese von dem Anwender aus der Stellung I (siehe Figur 1) heraus sowohl um die z-Achse nach rechts als auch um die y- Achse nach oben geschwenkt wurde. Durch den Regelkreis 116 wurden das v-Schwenkmittel 107 und das w-Schwenkmittel 108 schon während der Bewegung so angesteuert, dass um die v-Achse v des v-Schwenkmittels 107 und um die w-Achse w des w- Schwenkmittels 108 entsprechende Gegenschwenkbewegungen erfolgt sind und der Sprühkopf 103 bzw. die Sprühdüse 109 während der von dem Anwender ausgeführten Bewegung mit seiner Sprührichtung R109 unverändert blieb und damit ständig

orthogonal auf die Fläche 2a der Wand 2 ausgerichtet war. In der vergleichenden Betrachtung der Figuren 1 und 2 wurde die Sprüheinrichtung 101 von dem Anwender 51 um die z-Achse um einen z-Winkel g nach rechts geschwenkt und um die y-Achse um einen y-Winkel ß nach oben geschwenkt. Entsprechend wurde der Sprühkopf 103 mit der Sprühdüse 109 um die w-Achse des w- Schwenkmittels 108 um einen w-Winkel g' nach links geschwenkt und um die v-Achse des v-Schwenkmittels 107 um einen v-Winkel ß' nach unten geschwenkt.

Das dritte Schwenkmittel 106, welches als x-Schwenkmittel ausgebildet ist, ist für den bislang beschriebenen

Funktionsumfang nicht erforderlich und könnte folglich durch eine starre Verbindung ersetzt sein.

Nachdem ein xyz-Koordinatensystem, in welchem ein Einwirken des Anwenders 51 auf die Sprüheinrichtung 101 von dem Sensor 113 erfasst wird und u-, v- und w-Achsen, um welche der

Sprühkopf 103 bzw. die Sprühdüse 109 mittels der Schwenkmittel 106, 107 und 108 gegenüber der Bedieneinheit 104 schwenkbar sind, bezugsfrei zu dem Raum 1 liegen, können in der

beschriebenen Weise auch abweichend von der Fläche 2a der Wand 2 orientierte Flächen, welche beispielsweise durch Böden, Decken oder Dachschrägen gebildet sind, besprüht werden nachdem eine Zielausrichtung 112 der Sprühdüse 109 relativ zu der Bedieneinheit 104 bzw. der Längsachse L101 der

Sprüheinrichtung 101 festgelegt und eine entsprechende

Ausgangslage gewählt ist. Hierbei bedeutet Festlegen bzw.

Programmieren, dass nach dem Herstellen einer Ausgangslage der Sprüheinrichtung mit einer gewünschten Zielausrichtung 112 der Sprühdüse 109 die Aktivität des Regelkreises 116 derart gestartet werden kann, dass jede von dem Sensor 113 erfasste Schwenkbewegung um die x-Achse und/oder die y-Achse und/oder die z-Achse zu einer Gegenschwenkbewegung der Sprühdüse 109 führt, wobei die Gegenschwenkbewegung durch die Schwenkmittel 106, 107, 108 ausgeführt wird.

In der Figur 3 ist wieder die aus den Figuren 1 und 2 bekannte Anordnung dargestellt, wobei die Sprüheinrichtung 101 in einer dritten Stellung III gezeigt ist und hierzu von dem in der Figur 3 nicht dargestellten Anwender nun nicht nur um die z- Achse und die y-Achse, sondern auch um die x-Achse geschenkt wurde, so dass nun die Sprüheinrichtung 101 in der

Ausführungsvariante beschrieben wird, in welcher diese auch das x-Schwenkmittel 106 umfasst. Um insbesondere auch im

Bereich einer Kante 8 wie diese z.B. in einem Stoßbereich 9 der zwei Wände 2 und 4 gebildet ist, mit dem Flachstrahl 111 sauber auf der Fläche 2a arbeiten zu können, wird nun auch eine Verdrehung der Sprüheinrichtung um die x-Achse durch einen Schwenkwinkel a erfasst, wenn eine Ausgangslage der Sprüheinrichtung 101 in Form einer Zielausrichtung 112 festgelegt bzw. programmiert wird. Sofern dies in der ersten Stellung I der Sprüheinrichtung 101, welche in der Figur 1 gezeigt ist, erfolgt ist, kann mittels des Regelkreises 116 nun auch ausgeglichen werden, wenn der Anwender die

Sprüheinrichtung 101 um die x-Achse um einen x-Schwenkwinkel a verdreht. Wie in der Figur 3 gezeigt sorgt der Regelkreis 116 dann dafür, dass mittels des u-Schwenkmittels 106 eine

Gegendrehung um den u-Schwenkwinkel a' erfolgt, so dass das von dem Anwender ausgehende Schwenken der Sprüheinrichtung 101 um die x-Achse bzw. deren Längsachse L101 egalisiert wird und der Flachstrahl 111 seine vertikale Ausrichtung in dem Raum 1 beibehält und die Wandfläche 2a sauber bis an die zweite vertikale Wand 4 heran besprüht werden kann.

In der Figur 4 ist eine perspektivische Ansicht eines zweiten Raums 21 mit der darin angeordneten, aus den Figuren 1 bis 3 bekannten, handgeführten Sprüheinrichtung 101 gezeigt, wobei die Sprüheinrichtung 101 von dem aus der Figur 1 bekannten und in der Figur 4 nicht dargestellten Anwender in einer vierten Stellung IV gehalten wird. Der Raum 21 umfasst einen an einer ersten vertikalen Wand 22 montierten Regalboden 23, dessen Oberseite 23a eine zum Besprühen vorgesehene Fläche 24 bildet. In einem ersten Schritt des Verfahrens zum Betrieb der

handgeführten Sprüheinrichtung 101 erhält die Sprühdüse 109 nun wieder eine Zielausrichtung 112 relativ zu der

Bedieneinheit 104. Nachdem die Fläche 24 für den Anwender ohne Leiter oder Gerüst schwer zugänglich ist, schwenkt der

Anwender unter Verwendung von an der Bedieneinheit 104

angeordneten, symbolisch dargestellten Steuertasten 118 das v- Schwenkmittel 107 in eine Sonderdrehstellung S107 um die v- Achse, so dass die Sprühdüse 109 mit ihrer Sprührichtung R109 in einem spitzen Winkel e zu der Längsachse L101 der

Sprüheinrichtung 101 steht. Das u-Schwenkmittel 106 und das w~ Schwenkmittel 108 bleiben in Mitteldrehstellungen M106, M108. Die Ausrichtung der Sprühdüse 109 zur Bedieneinheit 104 wird nun als Zielausrichtung 112 festgelegt. Nach dieser Festlegung werden von dem Sensor 113 erfasste Schwenkbewegungen um die x- Achse x und/oder y-Achse y und/oder z-Achse z als Störgrößen erfasst und von dem Regelkreis 116 in Regelgrößen umgesetzt, so dass die festgelegte Zielausrichtung 112 der Sprühdüse 109 durch Gegenregelung mittels der Schwenkmittel 106, 107 und 108 erhalten bleibt. Um ein gutes Sprühbild zu erzielen, ist es in dem ersten Schritt auch vorgesehen, die Sprüheinrichtung 101 auch in Bezug auf die zu besprühende Fläche 24 auszurichten, so dass die Sprührichtung R109 der Sprühdüse 109 in einem gewünschten Winkel und insbesondere orthogonal zu der zu besprühenden Fläche 24 steht. Ein derartiges Vorgehen

erleichtert dem Anwender die Abschätzung einer für die

jeweilig zu besprühende Fläche auszuwählenden Zielausrichtung der Sprühdüse. Die Bedieneinheit 104 umfasst auch ein nur in der Figur 4 gezeigtes Bedienmittel 119, mittels welchem der Anwender den Farbfluss bzw. die Sprühaktivität starten, dosieren und beenden kann. Dieses Bedienmittel 119 ist

vorzugsweise als Abzug ausgebildet.

Alternativ zu dem Automatikbetrieb, bei welchem die Sprühdüse immer auf die Zielausrichtung ausgerichtet wird, ist auch ein Handbetrieb der Sprüheinrichtung vorgesehen, in welchem die Sprüheinrichtung in der festgelegten Sonderdrehstellung betrieben wird, ohne dass im Betrieb ein automatisches

Nachstellen der Ausrichtung der Sprühdüse erfolgt.

In der Figur 5 ist wieder eine perspektivische Ansicht des ersten Raums 1 gezeigt, wobei in diesem Raum 1 eine zweite Ausführungsvariante einer handgeführten Sprüheinrichtung 201 von einem nicht dargestellten Anwender in einer fünften

Stellung V gehalten wird. Im Unterschied zu der in den Figuren 1 bis 4 gezeigten, ersten Ausführungsvariante der

Sprüheinrichtung ist bei der in der Figur 5 gezeigten, zweiten Ausführungsvariante der Sprüheinrichtung 201 ein einzelner Sensor 213 nicht in einer Bedieneinheit 204 oder einem

Verbindungsmittel 205 der Sprüheinrichtung 201 angeordnet, sondern in Sprührichtung R209 vor allen Schwenkmitteln 206, 207, 208 an einem Sprühkopf 203 angeordnet. In der fünften Stellung V ist eine Sprühdüse 209 des Sprühkopfes 203 nun in einer festgelegten Zielausrichtung 212 zu der Bedieneinheit 204 bzw. zu einer Längsachse L201 der Sprüheinrichtung 201 gezeigt. Nach einer Programmierung dieser Zielausrichtung 212, welche beispielsweise durch das Drücken einer nicht

dargestellten Reset-Taste erfolgt, wird von dem einzelnen Sensor 213 jede durch eine manuelle Bewegung des Anwenders erzeugte Schwenkbewegung der Sprüheinrichtung 201 um eine von dem Sensor 213 erfasste x-Achse und/oder eine von dem Sensor 213 erfasste y-Achse und/oder eine von dem Sensor erfasste z- Achse in Form eines x-Schwenkwinkels a um die x-Achse und/oder eines y-Schwenkwinkels ß um die y-Achse und/oder eines z- Schwenkwinkels g um die z-Achse als Störgröße aufgenommen, wobei die x-, y-, z-Achsen jeweils senkrecht zu einander stehen. Diese Sensordaten des Sensors 213 werden einem

Regelkreis 216 einer Kontrolleinrichtung 217 übergeben. Von dem Regelkreis 216 werden diese Sensordaten in Regelgrößen umgesetzt, welche in Form eines Schwenkwinkels a' um eine u- Achsen eines u-Schwenkmittels 206 und/oder eines

Schwenkwinkels ß' um eine v-Achse eines v-Schwenkmittels 207 und/oder eines Schwenkwinkels g' um eine w-Achse eines w- Schwenkmittels 208 ausgegeben und durch das u-Schwenkmittel 206 und/oder das v-Schwenkmittel 207 und/oder das w- Schwenkmittel 208 in eine Gegenschwenkbewegung der Sprühdüse 209 umgesetzt werden, so dass die Zielausrichtung 212 der Sprühdüse 209 erhalten bleibt und die Sprührichtung R209 weiterhin senkrecht zu einer Fläche 2a einer vertikalen Wand 2 des Raums 1 steht. Konkret bedeutet dies, dass eine von dem nicht dargestellten Anwender ausgeführte, in dem Raum 1 nach links gerichtete Schwenkbewegung der Sprüheinrichtung 201, welcher der Anwender wie in der Figur 1 gezeigt greift, zur Erfassung einer Schwenkbewegung um die z-Achse führt und zum Ausgleich ein entsprechendes nach rechts Schwenken des

Sprühkopfes 3 um die z-Schwenkachse z durch eine Ansteuerung des Schwenkmittels 208 hervorruft.

Für beide Ausführungsvarianten der Sprüheinrichtung gilt, dass bei einer manuellen Bewegung der Sprüheinrichtung, welche Schwenkbewegungen um mehrere Achsen beinhaltet, wenigstens zwei der Schwenkmittel· parallel angesteuert werden, so dass die Zielausrichtung der Sprühdüse auch während der manuellen Bewegung beibehalten wird.

Die Schwenkmittel 106, 107, 108 der ersten Variante der

Sprüheinrichtung 101 und die Schwenkmittel 206, 207, 208 der zweiten Variante der Sprüheinrichtung 202 sind in den Figuren 1 bis 5 als elektrisch betriebene Schwenkmittel ausgebildet, bei welchen jeweils zwischen zwei Flanschscheiben ein

Elektromotor angeordnet ist. Eine Ausführungsvariante sieht vor, dass wenigstens eines der Schwenkmittel und insbesondere alle drei Schwenkmittel ein Gelenk, ein

Kraftübertragungsmittel und einen Antrieb umfassen, wobei das Gelenk von dem Antrieb unter Zwischenschaltung des

Kraftübertragungsmittels angetrieben ist und wobei es insbesondere vorgesehen ist, dass das Gelenk zwischen dem Verbindungsmittel und dem Sprühkopf angeordnet ist und das Antriebsmittel in dem Verbindungsmittel oder in der

Bedieneinheit angeordnet ist. Als Kraftübertragungsmittel ist insbesondere eine Gelenkwelle oder eine flexible Welle oder ein Seilzug oder ein Zahnriemen vorgesehen.

Bezugs zeichenliste :

1 erster Raum

2 erste, vertikale Wand

2a Fläche von 2

3 Türe in 2

4 zweite, vertikale Wand

5 Fenster

6 Boden

7 - nicht belegt -

8 Kante

9 Stoßbereich zwischen 2 und 4

21 zweiter Raum

22 erste Wand

23 Regalboden

23a Oberseite von 23

24 Fläche von 23

51 Anwender

52 erste Hand von 51

53 zweite Hand von 51

101 Sprüheinrichtung

102 Farbsprüheinrichtung

103 Sprühkopf

104 Bedieneinheit

105 Verbindungsmittel

106, 107, 108 u-, v-, w-Schwenkmittel

109 Sprühdüse

110 Flachstrahldüse

111 Flachstrahl

112 Zielausrichtung

113 einzelner Sensor

114 Gyrosensor

115 digitaler Mehr-Achs-Gyrosensor

116 Regelkreis

117 Kontrolleinrichtung 118 Steuertasten

119 Bedienmittel

151 Versorgungseinrichtung

152 Schlauch (Farbe)

153 Schlauch (Luft)

154 Kabel

201 Sprüheinrichtung

203 Sprühkopf

204 Bedieneinheit

205 Verbindungsmittel

206, 207, 208 Schwenkmittel

209 Sprühdüse

212 Zielausrichtung

213 Sensor

216 Regelkrei

217 Kontrolleinrichtung

F Farbe

GX Gerade

L101, L201 Längsachse von 101 bzw. 201

M106 - M108 Mitteldrehstellung

R109 Sprührichtung von 109

R209 Sprührichtung von 209

S107 Sonderdrehstellung x, y, z x-Achse, y-Achse, z-Achse

u, v, w u-Schwenkachse, v-Schwenkachse, w-Schwenkachse a, ß, g Schwenkwinkel um x, y, z

a ' , ß\ g' Schwenkwinkel um u, v, w

e Winkel zwischen L101 und R109

I-IV erste bis vierte Stellung von 101

V fünfte Stellung von 201