Verfahren zum Betreiben eines Informationssystems, Computerprogrammprodukt sowie Fahrzeug

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Informationssystems, ein Computerprogrammprodukt, sowie ein Fahrzeug.

Es ist aus dem Stand der Technik bekannt, beispielsweise beim Einparken eines Fahrzeuges einen Fahrer des Fahrzeuges vor einer möglichen Kollision mit einem Objekt zu warnen, welches ein Hindernis für das Fahrzeug darstellt. Dazu wird häufig ein Park-Distance-Control- System in Verbindung mit einem optischen Park-System eingesetzt. Hierbei erfolgt eine Darstellung mit einer separaten Draufsicht und dem Einzeichnen von Abstandsbalken. Diese Anzeige benötigt aber zusätzlichen Platz im Display.

Beispielsweise ist es aus der DE 102009 055649 A1 bekannt, eine Kontur des Hindernisses innerhalb einer sog. Messkeule anzuzeigen, um dem Fahrer die Kollisionswarnung zu visualisieren. Die Darstellung mit der Messkeule erfordert dabei eine eigene Darstellung, die dem Fahrer keine Informationen über die übrige Fahrzeugumgebung zur Verfügung stellt.

Dadurch können vom Fahrzeug nicht korrekt erkannte Abstände leicht durch den Fahrer übersehen werden.

Weiterhin kann der Fahrer mit den bekannten Lösungen die vom Park-Distance-Control-System erkannten Hindernisse nur durch einen Blick aus dem Fahrzeug verifizieren, was insbesondere bei vielen Hindernissen zu einem starken Komfortverlust führen kann. Daher wäre es wünschenswert, dem Fahrer einen besseren Überblick über die Fahrsituation zu verschaffen, so dass dieser die Fahrzeugumgebung und/oder die Abstände optisch verifizieren kann.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, voranstehende, aus dem Stand der Technik bekannte Nachteile zumindest teilweise zu beheben. Insbesondere ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung bei einem Fahrzeug eine Übersicht über eine Fahrzeugumgebung bei einer Bereitstellung von Informationen über zumindest ein Hindernis zu verbessern.

Die voranstehende Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 , ein Computerprogrammprodukt mit den Merkmalen des Anspruchs 14, sowie ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 15. Weitere Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Dabei gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben sind, selbstverständlich auch im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Computerprogrammprodukt und/oder dem erfindungsgemäßen Fahrzeug und jeweils umgekehrt, so dass bezüglich der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird bzw. werden kann.

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung ist ein Verfahren zum Betreiben eines Informationssystems zur Bereitstellung von Informationen über zumindest ein Hindernis für ein Fahrzeug vorgesehen. Das Verfahren umfasst, insbesondere in Form von Verfahrensschritten:

Erfassen von Umgebungsdaten zur Erfassung zumindest eines Geometriemerkmals des Hindernisses, insbesondere durch eine Umgebungssensorik des Informationssystems, Bereitstellen von Repräsentationsdaten zur Repräsentation eines Abbildes einer Fahrzeugumgebung, die das Geometriemerkmal des Hindernisses aufweist, insbesondere durch eine Steuereinheit des Fahrzeugs und/oder eine Fahrzeugkamera des Fahrzeugs,

Bestimmen von Abstandsdaten des Fahrzeugs zu dem Geometriemerkmal in Abhängigkeit von den Umgebungsdaten, insbesondere durch die Steuereinheit,

- Modifizieren der Repräsentationsdaten zur Visualisierung der Abstandsdaten in den Repräsentationsdaten in Abhängigkeit von einer Lokalisierung der Abstandsdaten in den Repräsentationsdaten, insbesondere durch die Steuereinheit,

- Ausgeben der modifizierten Repräsentationsdaten, insbesondere durch die Steuereinheit und/oder eine Anzeigevorrichtung.

Bei dem Fahrzeug kann es sich vorzugsweise um ein Kraftfahrzeug, insbesondere in Form eines Elektrofahrzeugs, und/oder ein Luftfahrzeug handeln. Das Informationssystem kann zumindest teilweise oder vollständig in das Fahrzeug integriert sein. Beispielsweise kann das Informationssystem eine Ausgabeschnittstelle zum Ausgeben der modifizierten Repräsentationsdaten umfassen. Die Ausgabeschnittstelle kann in die Steuereinheit integriert sein, um die Repräsentationsdaten einer Anzeigevorrichtung, z. B. in Form eines Kombiinstrumentes in einem Fahrgastraum des Fahrzeuges und/oder eines, insbesondere externen, mobilen Endgerätes handeln.

Die Umgebungsdaten können anhand von Sensordaten einer Umfeldsensorik des Informationssystems erfasst werden. Zum Erfassen der Sensordaten kann die Umfeldsensorik beispielsweise ein Radar, ein Lidar, eine Ultraschall-Sensorik und/oder eine Fahrzeugkamera umfassen. Anhand der Sensordaten kann das Geometriemerkmal des Hindernisses erkannt werden. Bei dem Hindernis kann es sich z. B. um ein anderes, insbesondere geparktes, Fahrzeug, einen Baum, ein Verkehrsschild und/oder dergleichen handeln. Weiterhin ist es denkbar, dass das Hindernis Teil einer Engstelle, z. B. bei der Einfahrt in ein Parkhaus und/oder bei einer Durchfahrt einer die Fahrbahn horizontal und/oder vertikal begrenzenden Brücke, ist.

Die Repräsentationsdaten können zumindest teilweise oder vollständig aus den Umgebungsdaten erzeugt werden oder separat zu den Umgebungsdaten generiert werden. Das Abbild der Fahrzeugumgebung kann insbesondere ein reales Abbild, z. B. in Form von Bilddaten, oder ein stilisiertes Abbild, z. B. in Form einer Virtualisierung und/oder grafischen Aufbereitung der Fahrzeugumgebung, sein. Das Abbild kann vorteilhafterweise zweidimensional oder dreidimensional ausgestaltet sein. Die Fahrzeugumgebung kann vorzugsweise mehrere Hindernisse und/oder weitere Umgebungsmerkmale, wie z. B. Fahrbahnmarkierungen, Häuser, Schilder und/oder dergleichen, umfassen.

Beim Bestimmen der Abstandsdaten kann eine Distanz vom Fahrzeug, insbesondere von einem vordefinierten Punkt und/oder Bereich des Fahrzeuges, zu dem Hindernis ermittelt werden. Es ist denkbar, dass die Abstandsdaten auf eine vorbestimmte Höhe zu einem Untergrund und/oder einer vorbestimmten Fahrzeugkomponente normiert werden. Zum Bestimmen der Abstandsdaten können die Umgebungsdaten ferner analysiert und/oder in Form einer Punktewolke aufbereitet werden.

Die Visualisierung der Abstandsdaten kann beispielsweise eine grafische Markierung, z. B. in Form einer farblichen Hervorhebung, eines das Geometriemerkmal repräsentierenden Bereiches, eines dem Geometriemerkmal zugeordneten Bereiches und/oder bestimmter Bildelemente der Repräsentationsdaten umfassen. Das Geometriemerkmal kann beispielsweise eine dem Fahrzeug zugewandte Seite und/oder Kante des Hindernisses umfassen.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das Modifizieren der Repräsentationsdaten und/oder die Visualisierung der Abstandsdaten nur für kritische Bereiche in den Repräsentationsdaten ausgeführt werden. Beispielsweise kann zumindest ein Schwellwert eines maximalen Abstandes definiert sein, für welchen das Modifizieren der Repräsentationsdaten und/oder die Visualisierung erfolgt. Bei der Lokalisierung der Abstandsdaten in den Repräsentationsdaten kann vorzugsweise vorgesehen sein, dass die Abstandsdaten dem Geometriemerkmal und/oder dem Hindernis direkt zugeordnet werden, um die Visualisierung unmittelbar am Hindernis zu in dem Abbild der Fahrzeugumgebung zu ermöglichen.

Das Ausgeben der modifizierten Repräsentationsdaten kann insbesondere ein Anzeigen und/oder ein Bereitstellen der Repräsentationsdaten, insbesondere in Form von Bilddaten und/oder in Form Grafikdaten, mit dem Abbild der Fahrzeugumgebung umfassen.

Beispielsweise können die Repräsentationsdaten beim Ausgeben unmittelbar auf einer Anzeigevorrichtung angezeigt werden. Es ist jedoch ebenso denkbar, dass die Repräsentationsdaten beim Ausgeben an eine Anzeigevorrichtung gesendet und/oder einem Gerät zur Anzeige auf einer Anzeigevorrichtung zur Verfügung gestellt werden.

Durch das Modifizieren der Repräsentationsdaten kann somit insbesondere eine augmentierte Darstellung der Fahrzeugumgebung generiert werden. Dadurch erhält Nutzer des Fahrzeuges einen verbesserten Überblick über die Fahrzeugumgebung, bei dem gleichzeitig relevante Abstandsinformationen eingeblendet werden können. Dies kann einen Nutzerkomfort deutlich verbessern, wenn der Fahrer nicht mehr oder nur noch absichernd einen Rundumblick aus dem Fahrzeug macht, um die Fahrzeugumgebung zu erfassen. Durch die Übersicht über die Fahrzeugumgebung kann der Nutzer die Abstandsdaten ferner z. B. visuell verifizieren und/oder plausibilisieren, wodurch das Vertrauen des Nutzers in das Fahrzeug und/oder das Informationssystem, insbesondere bei Nutzung einer Fahrassistenzfunktion, verbessert sein kann. Beispielsweise kann das Verfahren beim Einparken des Fahrzeuges und/oder bei der Durchfahrt einer Engstelle ausgeführt werden.

Vorzugsweise kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass die Repräsentationsdaten anhand von Bilddaten von zumindest einer Fahrzeugkamera des Fahrzeugs erfasst werden, insbesondere wobei die Lokalisierung der Abstandsdaten anhand von Bildelementen der Bilddaten erfolgt. Die Bildelemente können Pixel, Voxel und/oder Grafikelemente, wie z. B. Polygone, Geometrieelemente, Darstellungsbereiche und/oder Gruppierungen der vorgenannten Grafikelemente, umfassen. Ferner ist es denkbar, dass der Fahrzeugumgebung beim Bereitstellen der Repräsentationsdaten zusätzliche Informationen und/oder Grafiken, wie z. B. eine Darstellung des Fahrzeuges, durch Abruf von einer Speichereinheit hinzugefügt werden. Vorzugsweise können bei dem Verfahren Abstandsdaten mehrerer Bildelemente und/oder mehrerer Hindernisse bestimmt und zum Modifizieren der Repräsentationsdaten verwendet werden. Vorzugsweise erfolgt beim Modifizieren der Repräsentationsdaten eine daten- und/oder computergestützte Erweiterung der Repräsentationsdaten in Abhängigkeit von den Abstandsdaten, insbesondere in Form einer augmented reality. Somit können die Repräsentationsdaten die Bilddaten insbesondere umfassen oder aus den Bilddaten bestehen. Insbesondere umfassen dabei auch die modifizierten Repräsentationsdaten die Bilddaten mit der Visualisierung der Abstandsdaten in den Bilddaten beim Ausgeben der modifizierten Repräsentationsdaten. Die Bilddaten können vorteilhafterweise zweidimensionale Bilddaten oder dreidimensionale Bilddaten sein. Durch die Verwendung der Bilddaten kann somit einem Nutzer ein reales Abbild der Fahrzeugumgebung angezeigt werden, wodurch, insbesondere nicht in den Umgebungsdaten enthaltene, Details der Fahrzeugumgebung realistisch wiedergegeben werden können und dem Nutzer ein echtes Abbild der Umgebung zeigen können. Dabei kann der Nutzer die Abstandsinformationen besonders komfortabel in den Bilddaten erkennen. Durch die Zuordnung der Bilddaten zu den Pixeln können Abstandsinformationen der Abstandsdaten dabei direkt in die Bilddaten integriert werden, um die Visualisierung zu realisieren.

Im Rahmen der Erfindung ist es weiterhin denkbar, dass die Repräsentation des Abbildes der Fahrzeugumgebung dreidimensional ist und/oder eine Draufsicht auf die Fahrzeugumgebung umfasst. Beispielsweise kann die Fahrzeugkamera als Stereokamera ausgestaltet sein oder es können mehrere Fahrzeugkameras vorgesehen sein, um die Bilddaten dreidimensional zu erfassen. Dadurch kann eine Realitätswahrnehmung der modifizierten Repräsentationsdaten durch einen Nutzer weiter verbessert sein. Beispielsweise kann durch ein dreidimensionales Abbild eine Höhen- und/oder Tiefenwahrnehmung verbessert werden. Dadurch können die Abstandsdaten durch den Nutzer einfacher und/oder zuverlässiger plausibilisiert werden. Die Draufsicht auf die Fahrzeugumgebung kann z. B. isometrisch oder planar sein. Ferner kann die Draufsicht aus Bilddaten mehrerer Fahrzeugkameras zusammengesetzt werden. Eine Abbildung des Fahrzeuges kann den Bilddaten dabei zumindest teilweise hinzugefügt werden. Gerade bei einem Einparkvorgang eines Fahrzeuges kann das Fahrzeug von mehreren Hindernissen umgeben sein. Durch die Draufsicht erhält ein Nutzer dabei eine verbesserte Übersicht über sämtliche Hindernisse.

Vorzugsweise kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass das Verfahren folgenden Schritt umfasst:

Erstellen einer Umgebungskarte der Fahrzeugumgebung in Abhängigkeit von den Umgebungsdaten, insbesondere durch die Steuereinheit, wobei die Abstandsdaten in Abhängigkeit von der Umgebungskarte bestimmt werden und/oder das Modifizieren der Repräsentationsdaten in Abhängigkeit von der Umgebungskarte erfolgt. Weiterhin ist es ebenfalls denkbar, dass die Umgebungskarte in Abhängigkeit von den Abstandsdaten erstellt wird. Die Umgebungskarte kann auch als virtuelle Welt bezeichnet werden. Dabei kann die Umgebungskarte vorzugsweise dreidimensional, z. B. in Form einer Punktewolke, erstellt werden. Insbesondere kann die Umgebungskarte anhand von Sensordaten mehrerer Sensoren der Umgebungssensorik erstellt werden. Anhand der Umgebungskarte kann eine Erfassung mehrerer Hindernisse und/oder Geometriemerkmale ermöglicht sein. Vorzugsweise kann beim Bestimmen der Abstandsdaten für jeden in der Umgebungskarte erkannten und/oder als Hindernis infrage kommenden Punkt der Fahrzeugumgebung ein Abstand zum Fahrzeug ermittelt werden. Dadurch können in einfacher Art und Weise, insbesondere in Hinblick auf eine mögliche Kollision, kritische Bereiche erkannt werden. Weiterhin kann durch die Umgebungskarte die Lokalisierung der Abstandsdaten in den Repräsentationsdaten ermöglicht werden. Im Rahmen der Erfindung ist es weiterhin denkbar, dass zum Modifizieren der Repräsentationsdaten eine Koordinatentransformation ausgeführt wird, bei welcher die Umgebungskarte und/oder die Repräsentationsdaten in ein gemeinsames Koordinatensystem für die Umgebungskarte und die Repräsentationsdaten überführt werden. Das Koordinatensystem kann das ursprüngliche Koordinatensystem der Umgebungsdaten oder der Repräsentationsdaten sein. Beispielsweise kann ein Koordinatensystem der Repräsentationsdaten Bildkoordinaten und ein Koordinatensystem der Umgebungskarte Weltkoordinaten umfassen. Die Koordinatentransformation kann insbesondere eine Bild-zu- Welt-Transformation und/oder eine Welt-zu-Bild-Transformation umfassen. Dadurch kann die Umgebungskarte den Bildelementen zugeordnet werden. Beispielsweise können die Punkte einer Punktewolke der Umgebungskarte durch die Koordinatentransformation den Pixeln der Bilddaten zugeordnet werden.

Vorzugsweise kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass die Visualisierung der Abstandsdaten beim Modifizieren der Repräsentationsdaten in Abhängigkeit von einer Aufteilung der Abstandsdaten auf mehrere, sich vom Fahrzeug erstreckende Segmente erfolgt. Die Segmente können beispielsweise Sektoren oder Teile von Sektoren einer Messkeule bilden. Dabei können die Segmente insbesondere ausgehend vom Fahrzeug in das Abbild der Repräsentationsdaten hineinprojiziert werden. Es ist denkbar, dass die Visualisierung der Abstandsdaten in Abhängigkeit von den Segmenten erfolgt und/oder jeweils über ein Segment konstant ist. Beispielsweise kann zur Visualisierung eine Einfärbung der Bildelemente segmentweise ausgeführt werden. Durch die Segmente kann eine Zuordnung der Abstandsdaten und/oder eine Bewertung der Visualisierung durch den Nutzer vereinfacht sein. Insbesondere bei vielen Hindernissen kann somit eine deutliche Zuordnung der Abstandsdaten ermöglicht sein.

Im Rahmen der Erfindung ist es weiterhin denkbar, dass zur Visualisierung der Abstandsdaten beim Modifizieren der Repräsentationsdaten und/oder beim Bestimmen der Abstandsdaten anhand des Geometriemerkmals und der Umgebungsdaten Polygone mit zumindest einer Farbinformation erzeugt werden, wobei die Farbinformation in Abhängigkeit von den Abstandsdaten festgelegt wird. Die Polygone können beispielsweise aus Punkten der Punktewolke gebildet werden. Es kann vorgesehen sein, dass jedem der Polygone eine einheitliche Farbinformation in Abhängigkeit von den Abstandsdaten zugewiesen wird oder ein Farbverlauf. Vorzugsweise kann für das Geometriemerkmal anhand der Abstandsdaten ein Abstandswert bestimmt werden. In Abhängigkeit von einer Klassifikation des Abstandswertes kann die Farbinformation festgelegt werden. Beispielsweise kann einem Polygon für einen ersten Abstandswert eine rote Farbe zur Visualisierung der Abstandsdaten und für einen zweiten Abstandswert, der größer als der erste Abstandswert ist, eine orange, gelbe oder grüner Farbe zur Visualisierung der Abstandsdaten zugewiesen werden. Dadurch kann die Visualisierung der Abstandsdaten in intuitiver Art und Weise durch einen Nutzer wahrgenommen werden.

Ferner kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorteilhafterweise vorgesehen sein, dass die Polygone anhand eines Hüllmodells der Umgebungsdaten erzeugt werden. Durch das Hüllmodell können virtuelle Begrenzungen des Hindernisses und/oder mehrerer Elemente der Fahrzeugumgebung erstellt werden. Dabei können die Polygone beispielsweise anhand der virtuellen Begrenzungen des Geometriemerkmals erstellt werden. Dabei können die Begrenzungen, beispielsweise anhand eines geringsten Abstandes des Geometriemerkmals und/oder des Hindernisses zum Fahrzeug, vereinfacht sein. Somit ist es nicht erforderlich, jedes Detail des Hindernisses und/oder der Fahrzeugumgebung in den Umgebungsdaten zu erfassen. Dadurch kann eine Rechenzeit reduziert werden, wodurch das Ausgeben der modifizierten Repräsentationsdaten eine nur kurze Reaktionszeit aufweisen kann.

Weiterhin ist es bei einem erfindungsgemäßen Verfahren denkbar, dass die Abstandsdaten in Abhängigkeit von einer ersten Höheninformation des Geometriemerkmals bestimmt werden, wobei beim Modifizieren der Repräsentationsdaten die erste Höheninformation des Geometriemerkmals und/oder eine zweite Höheninformation der Repräsentationsdaten berücksichtigt wird. Die zweite Höheninformation kann insbesondere anhand der Repräsentationsdaten ermittelt werden. Beispielsweise können dazu mehrere, zeitlich aufeinanderfolgende Bilddaten, insbesondere bei einer Bewegung des Fahrzeuges, analysiert werden, um die zweite Höheninformation zu ermitteln. Durch die erste und zweite Höheninformation kann eine differenziertere Visualisierung der Abstandsinformationen in den Repräsentationsdaten erfolgen. Dadurch kann der Nutzer z. B. erkennen, ob eine in einer Höhe hervorstehende Geometrie des Hindernisses korrekt erkannt wurde.

Weiterhin kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorteilhafterweise vorgesehen sein, dass beim Modifizieren der Repräsentationsdaten ein Vergleich der ersten und zweiten Höheninformation durchgeführt wird, wobei die Abstandsdaten in den Repräsentationsdaten in Abhängigkeit von dem Vergleich der ersten und zweiten Höheninformation lokalisiert werden. Bei dem Vergleich kann überprüft werden, ob die erste und zweite Höheninformation, insbesondere exakt oder innerhalb eines Toleranzbereiches, übereinstimmen. Es kann vorgesehen sein, dass die Abstandsdaten den Geometriedaten visuell zugeordnet werden, wenn die erste und zweite Höheninformation übereinstimmen. Dadurch kann der Nutzer insbesondere unmittelbar am Geometriemerkmal im Abbild der Fahrzeugumgebung erkennen, ob ein bestimmtes Geometriemerkmal einen kritischen Abstand zu Fahrzeug aufweist. Weiterhin ist es bei einem erfindungsgemäßen Verfahren denkbar, dass beim Modifizieren der Repräsentationsdaten in Abhängigkeit von der ersten und zweiten Höheninformation eine Projektion der Abstandsdaten, d. h. insbesondere der Visualisierung der Abstandsdaten, auf einen Untergrund der Fahrzeugumgebung erfolgt, so dass die Visualisierung der Abstandsdaten in den Repräsentationsdaten am Hindernis auf dem Untergrund anzeigbar ist. Der Untergrund kann beispielsweise eine Bodenebene umfassen. Dabei kann der Untergrund insbesondere anhand der zweiten Höheninformation erkannt werden. Beispielsweise kann, ausgehend von einem Bildelement, bei welchem die erste und zweite Höheninformation übereinstimmen, ein dazu vertikales Bildelement bestimmt werden, bei welchem die zweite Höheninformation eine Nullhöhe und/oder eine Höhe des Untergrundes aufweist. Durch die Anzeige auf dem Untergrund kann eine Modifikation des Hindernisses vermieden werden, wodurch die modifizierten Repräsentationsdaten eine freie und/oder unbeeinflusste Sicht auf das Hindernis ermöglichen können.

Vorzugsweise kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass das Ausgeben der modifizierten Repräsentationsdaten eine Anzeige der modifizierten Repräsentationsdaten auf einer Anzeigevorrichtung des Fahrzeugs umfasst. Die Anzeigevorrichtung kann ein Display, vorzugsweise in Form eines Touch-Screens, umfassen. Dadurch können die modifizierten Repräsentationsdaten mit der Visualisierung der Abstandsdaten einem Fahrer des Fahrzeuges direkt zur Verfügung gestellt werden. Ferner ist es denkbar, dass die modifizierten Repräsentationsdaten, insbesondere die Visualisierung der Abstandsdaten, über die Anzeigevorrichtung anpassbar und/oder individualisierbar ist. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass die Projektion der Abstandsdaten auf den Untergrund über die Abstandsvorrichtung aktivierbar und/oder deaktivierbar ist.

Vorzugsweise kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass das Ausgeben der modifizierten Repräsentationsdaten in Abhängigkeit von einem zumindest teilweise oder vollständig automatisierten Einparkvorgang zum Bewegen des Fahrzeugs auf eine Parkfläche erfolgt. Dabei ist es beispielsweise denkbar, dass die modifizierten Repräsentationsdaten an eine externe Anzeigevorrichtung, z. B. eines mobilen Gerätes, wie beispielsweise eines Smartphones oder Tablets, gesendet werden, insbesondere wenn sich ein Nutzer des Fahrzeuges während des Einparkvorgangs außerhalb des Fahrzeuges befindet. Dadurch kann der Nutzer jederzeit während des Einparkvorgangs überprüfen, ob das Fahrzeug die Fahrzeugumgebung korrekt erkannt hat und den zumindest teilweise automatisierten Einparkvorgang anhalten und/oder in den Einparkvorgang manuell eingreifen. Vorzugsweise kann die Parkfläche, insbesondere auf welcher das Fahrzeug zum Halten kommen soll, automatisch erkannt und beim Modifizieren der Repräsentationsdaten visualisiert werden. Zusätzlich oder alternativ kann es vorgesehen sein, dass ein manueller Einparkvorgang, z. B. anhand einer niedrigen Geschwindigkeit des Fahrzeuges, automatisch erkannt wird und das Ausgeben der modifizierten Repräsentationsdaten in Abhängigkeit von der Erkennung und/oder Aktivierung des Einparkvorgangs erfolgt.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein Computerprogrammprodukt vorgesehen. Das Computerprogrammprodukt umfasst Befehle, die bei einer Ausführung durch eine Steuereinheit die Steuereinheit veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen.

Somit bringt ein erfindungsgemäßer Computerprogrammprodukt die gleichen Vorteile mit sich, wie sie bereits ausführlich mit Bezug auf ein erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben worden sind. Bei dem Verfahren kann es sich insbesondere um ein computerimplementiertes Verfahren handeln. Das Computerprogrammprodukt kann als computerlesbarer Anweisungscode implementiert sein. Ferner kann das Computerprogrammprodukt auf einem computerlesbaren Speichermedium wie einer Datendisk, einem Wechsellaufwerk, einem flüchtigen oder nichtflüchtigen Speicher, oder einem eingebauten Speicher/Prozessor abgespeichert sein. Ferner kann das Computerprogrammprodukt in einem Netzwerk wie beispielsweise dem Internet bereitstellbar oder bereitgestellt sein, von dem es bei Bedarf von einem Nutzer heruntergeladen oder online ausgeführt werden kann. Das Computerprogrammprodukt kann sowohl mittels einer Software, als auch mittels einer oder mehrerer spezieller elektronischer Schaltungen, d.h. in Hardware oder in beliebig hybrider Form, d.h. mittels Software-Komponenten und Hardware-Komponenten, realisiert sein.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein Fahrzeug vorgesehen. Das Fahrzeug weist ein Informationssystem zur Bereitstellung von Informationen über zumindest ein Hindernis für das Fahrzeug auf. Das Informationssystem umfasst eine Steuereinheit zum Ausführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens.

Somit bringt ein erfindungsgemäßes Fahrzeug die gleichen Vorteile mit sich, wie sie bereits ausführlich mit Bezug auf ein erfindungsgemäßes Verfahren und/oder ein erfindungsgemäßes Computerprogrammprodukt beschrieben worden sind. Die Steuereinheit kann einen Prozessor und/oder Mikroprozessor umfassen. Ferner kann die Steuereinheit Teil eines zentralen Steuergerätes des Fahrzeuges sein. Es ist jedoch ebenso denkbar, dass die Steuereinheit in eines oder mehrere dezentrale Steuergeräte, insbesondere des Fahrzeuges, verteilt integriert ist.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnungen Ausführungsbeispiele der Erfindung im Einzelnen beschrieben sind. Dabei können die in den Ansprüchen und in der Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein. Es zeigen schematisch:

Figur 1 Modifizierte Repräsentationsdaten mit einem Abbild einer Fahrzeugumgebung anhand einer Draufsicht,

Figur 2 Modifizierte Repräsentationsdaten mit einem Abbild der Fahrzeugumgebung anhand einer Rückfahrkamera,

Figur 3 ein Hüllmodell einer Fahrzeugumgebung,

Figur 4 ein Fahrzeug mit einem Informationssystem zum Ausführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens, und

Figur 5 das Verfahren in schematischer Darstellung von Verfahrensschritten.

In der nachfolgenden Beschreibung zu einigen Ausführungsbeispielen der Erfindung werden für die gleichen technischen Merkmale auch in unterschiedlichen Ausführungsbeispielen die identischen Bezugszeichen verwendet.

Figur 1 zeigt eine Anzeige von modifizierten Repräsentationsdaten 300 bei einem erfindungsgemäßen Verfahren 100 zum Betreiben eines Informationssystems 10 zur Bereitstellung von Informationen über zumindest ein Hindernis 2 für ein Fahrzeug 1 in einem ersten Ausführungsbeispiel. Dabei erfolgt eine Visualisierung 302 von Abstandsdaten 210 des Fahrzeugs 1 zu dem Hindernis 2 unmittelbar in einem Abbild einer Fahrzeugumgebung 3 des Fahrzeugs 1, in welcher sich das Hindernis 2 befindet, lokal an dem Hindernis 2.

Das Fahrzeug 1 ist in Figur 4, das Verfahren 100 ist in Figur 5 dargestellt. Für das Verfahren 100 weist das Fahrzeug 1 das Informationssystem 10 mit einer Steuereinheit 11 auf, die zum Ausführen des Verfahrens 100 ausgebildet ist. Beispielsweise kann ein Computerprogrammprodukt vorgesehen sein, das Befehle umfasst, die bei einer Ausführung durch die Steuereinheit 11 die Steuereinheit 11 veranlassen, das Verfahren 100 auszuführen.

Zum Erzeugen der modifizierten Repräsentationsdaten 300 erfolgt bei dem Verfahren 100 zunächst ein Erfassen 101 von Umgebungsdaten 200 zur Erfassung zumindest eines Geometriemerkmals 2.1 des Hindernisses 2. Dazu kann das Fahrzeug 1 und/oder das Informationssystem 10 eine Umfeldsensorik 20 umfassen, um die Umgebungsdaten 200 anhand von Sensordaten der Umfeldsensorik 20 zu erhalten. Beispielsweise können die Umgebungsdaten 200 Sensordaten mehrerer Sensoren der Umfeldsensorik 20 umfassen. Anhand der Umgebungsdaten 200 erfolgt insbesondere ein Erstellen 102 einer Umgebungskarte 202 der Fahrzeugumgebung 3. Dazu kann beispielsweise aus den Umgebungsdaten 200 eine Punktewolke erstellt werden.

Weiterhin erfolgt bei dem Verfahren 100 ein Bereitstellen 103 von Repräsentationsdaten 300, insbesondere mit mehreren Bildelementen, zur Repräsentation des Abbildes der Fahrzeugumgebung 3. Die Repräsentationsdaten 300 können anhand von Bilddaten von zumindest einer Fahrzeugkamera 21 des Fahrzeugs 1 erfasst werden. Die Fahrzeugkamera 21 kann insbesondere Teil der Umfeldsensorik 20 sein. Insbesondere im Unterschied zu der Umgebungskarte 202 können die Bilddaten der Repräsentationsdaten 300 jedoch weiterhin beibehalten und/oder lediglich modifiziert werden. Die Bildelemente der Repräsentationsdaten 300 können beispielsweise durch Pixel der Bilddaten gebildet sein.

Figur 1 zeigt dabei Repräsentationsdaten 300 in Form einer Draufsicht auf die Fahrzeugumgebung 3 mit dem Fahrzeug 1. Dabei können die Repräsentationsdaten 300 aus Bilddaten mehrerer Fahrzeugkameras 21 zusammengesetzt werden. Insbesondere kann ein Ausgeben 106 der modifizierten Repräsentationsdaten 300 in Abhängigkeit von einem zumindest teilweise automatisierten Einparkvorgang zum Bewegen des Fahrzeugs 1 auf eine Parkfläche erfolgen. Dabei hat die Draufsicht den Vorteil, dass ein Nutzer während des Einparkvorgangs mehrere Hindernisse 2 gleichzeitig erkennen und überwachen kann. Es ist jedoch ebenso denkbar, dass die Repräsentationsdaten 300 Bilddaten einer einzelnen Fahrzeugkamera 21, in Figur 2 in Form von Bilddaten einer Rückfahrkamera dargestellt, umfassen. Insbesondere wenn mehrere Fahrzeugkameras 21 eingesetzt werden und/oder die Fahrzeugkamera 21 als Stereokamera ausgebildet ist, kann vorgesehen sein, dass die Repräsentation des Abbildes der Fahrzeugumgebung 3 dreidimensional ist.

Weiterhin umfasst das Verfahren 100 ein Bestimmen 104 der Abstandsdaten 210 des Fahrzeugs 1 zu dem Geometriemerkmal 2.1, d. h. insbesondere zu dem Hindernis 2, in Abhängigkeit von den Umgebungsdaten 200. Vorzugsweise umfassen die Abstandsdaten 210 Abstandswerte und/oder Abstandsinformationen eines Abstandes oder mehrerer Abstände zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Hindernis 2. Die Abstandsdaten 210 können in Abhängigkeit von der Umgebungskarte 202 bestimmt werden. Es ist jedoch ebenso denkbar, dass die Abstandsdaten 210 vor dem Erzeugen der Umgebungskarte 202 bestimmt werden und die Umgebungskarte 202 anhand der Abstandsdaten 210 bestimmt wird.

In Abhängigkeit von einer Lokalisierung der Abstandsdaten 210 in den Repräsentationsdaten erfolgt ferner ein Modifizieren 105 der Repräsentationsdaten 300 zur Visualisierung 302 der Abstandsdaten 210 in den Repräsentationsdaten 300. Vorteilhafterweise werden zur Visualisierung 302 der Abstandsdaten 210, insbesondere beim Modifizieren 105 der Repräsentationsdaten 300 und/oder beim Bestimmen 104 der Abstandsdaten 210, anhand des Geometriemerkmals 2.1 und der Umgebungsdaten 200, insbesondere der Umgebungskarte 202, Polygone 201 mit zumindest einer Farbinformation erzeugt werden. Die Polygone 201 werden dabei anhand eines Hüllmodells 203 der Umgebungsdaten 200 erzeugt, wie in Figur 3 gezeigt. Dabei wird um das Hindernis 2 eine virtuelle Begrenzung erzeugt, auf welche die Abstandsdaten 210 bezogen werden. In Abhängigkeit von den Abstandsdaten 210 werden dabei die Farbinformation für die Polygone 201 festgelegt. Vorteilhafterweise kann das Modifizieren 105 der Repräsentationsdaten 300 in Abhängigkeit von der Umgebungskarte 202 erfolgen. Dazu kann eine Koordinatentransformation ausgeführt werden, bei welcher die Umgebungskarte 202 und/oder die Repräsentationsdaten 300 in ein gemeinsames Koordinatensystem für die Umgebungskarte 202 und die Repräsentationsdaten 300 überführt werden.

Wie in den Figuren 1 und 2 dargestellt, kann ferner vorteilhafterweise vorgesehen sein, dass die Visualisierung 302 der Abstandsdaten 210 in den Repräsentationsdaten 300 durch die Lokalisierung der Abstandsdaten 210 in den Repräsentationsdaten 300 am Hindernis 2 auf dem Untergrund der Fahrzeugumgebung 3 erfolgt. Dazu werden die Abstandsdaten 210 in Abhängigkeit von einer ersten Höheninformation 211 des Geometriemerkmals 2.1 bestimmt. Beim Modifizieren 105 der Repräsentationsdaten 300 wird dann ein Vergleich der ersten Höheninformation 211 mit einer zweiten Höheninformation 212 durchgeführt. Die zweite Höheninformation 212 ist den Bildelementen zugeordnet und wird anhand der Repräsentationsdaten 300 ermittelt. Beim Modifizieren 105 der Repräsentationsdaten 300 erfolgt ferner in Abhängigkeit von der ersten und zweiten Höheninformation 211 , 212 eine Projektion der Abstandsdaten 210 auf einen Untergrund der Fahrzeugumgebung 3, indem zunächst eine Übereinstimmung der ersten und zweiten Höheninformation 211, 212, insbesondere in dem gemeinsamen Koordinatensystem, erkannt wird und ausgehend von dem Bildelement mit der Übereinstimmung die Projektion auf den Untergrund erfolgt. Zusätzlich oder alternativ ist es jedoch ebenso denkbar, dass die Visualisierung 302 unmittelbar bei den Bildelementen, insbesondere ohne die Projektion, erfolgt, um beispielsweise bei der Anzeige gemäß Figur 2 dem Nutzer eine unmittelbare Zuordnung der Visualisierung 302 der Abstandsdaten 210 zum Geometriemerkmal 2.1 vertikal zu ermöglichen.

Wie in Figur 1 gezeigt, kann es ferner von Vorteil sein, wenn die Visualisierung 302 der Abstandsdaten 210 beim Modifizieren 105 der Repräsentationsdaten 300 in Abhängigkeit von einer Aufteilung der Abstandsdaten 210 auf mehrere, sich vom Fahrzeug 1 erstreckende Segmente 213 erfolgt. Dadurch kann die Wahrnehmung der Visualisierung 302 der Abstandsdaten 210 und/oder der Hindernisse 2 vereinfacht sein.

Anschließend erfolgt ein Ausgeben 106 der modifizierten Repräsentationsdaten 300.

Beispielsweise kann das Ausgeben 106 der modifizierten Repräsentationsdaten 300 eine Anzeige der modifizierten Repräsentationsdaten 300 auf einer Anzeigevorrichtung 12 des Fahrzeugs 1 umfassen, um die modifizierten Repräsentationsdaten 300 einem Fahrer des Fahrzeuges 1 bereitzustellen.

Bezugszeichenliste

Fahrzeug

Hindernis Geometriemerkmal Fahrzeugumgebung

I nformationssystem Steuereinheit Anzeigevorrichtung

Umfeldsensorik Fahrzeugkamera

Verfahren

Erfassen von 200

Erstellen von 202

Bereitstellung von 300 Bestimmen von 210 Modifizieren von 300

Ausgeben von 300

Umgebungsdaten Polygon Umgebungskarte

Hüllmodell

Abstandsdaten erste Höheninformation zweite Höheninformation

Segmente

Repräsentationsdaten Visualisierung von 210