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Title:
METHOD FOR OPERATING A MAGNETIC FIELD SENSOR AND ASSOCIATED MAGNETIC FIELD SENSOR ARRANGEMENT
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2019/091834
Kind Code:
A1
Abstract:
The present invention relates to a method for operating a magnetic field sensor (20) and an associated magnetic field sensor arrangement (1). The method consists of the following steps: detecting an output signal (2) of the magnetic field sensor (20), said output signal describing a magnetic field which has been detected by the magnetic field sensor (20), determining an adaptive filter function of an adaptive filter based on a model describing an influence of certain objects on the output signal (2), filtering the output signal (2) by means of the adaptive filter, determining a deviation (3) between the output signal (2) and the output signal (2) filtered by the adaptive filter, and recognising the presence of an object to be detected based on the determined on the determined deviation (3).

Inventors:
BAKUCZ, Peter (Bayernstrasse 2, Klosterlechfeld, 86836, DE)
Application Number:
EP2018/079764
Publication Date:
May 16, 2019
Filing Date:
October 30, 2018
Export Citation:
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Assignee:
ROBERT BOSCH GMBH (Postfach 30 02 20, Stuttgart, 70442, DE)
International Classes:
G01D5/14; G01V3/08; H03K17/95
Foreign References:
DE102015219735A12017-04-13
US20150301216A12015-10-22
US20160282141A12016-09-29
Other References:
None
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Claims:
Ansprüche

1 . Verfahren zum Betreiben eines Magnetfeldsensors (20), umfassend:

Erfassen eines Ausgangssignals (2) des Magnetfeldsensors (20), welches ein Magnetfeld beschreibt, das von dem Magnetfeldsensor (20) detektiert wurde,

Festlegen einer adaptiven Filterfunktion eines adaptiven Filters (1 1 ) basierend auf einem Modell, welches einen Einfluss von bestimmten Objekten auf das Ausgangssignal (2) beschreibt,

Filtern des Ausgangssignals (2) mittels des adaptiven Filters (1 1 ),

Ermitteln einer Abweichung (3) zwischen dem Ausgangssignal (2) und dem mittels des adaptiven Filters (1 1 ) gefilterten Ausgangssignal (2); und Erkennen eines Vorhandenseins eines zu erkennenden Objektes basierend auf der ermittelten Abweichung (3).

2. Verfahren gemäß Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das

Ausgangssignal (2) einen zeitlichen Verlauf eines Magnetfeldvektors beschreibt.

3. Verfahren gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch

gekennzeichnet, dass die adaptive Filterfunktion des adaptiven Filters (1 1 ) ferner basierend auf einem Fehlersignal (4) festgelegt wird, wobei das Fehlersignal (4) insbesondere der Abweichung (3) entspricht, welche vorliegt, wenn kein zu erkennendes Objekt vorhanden ist.

4. Verfahren gemäß Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das

Fehlersignal (4) ein Rückkopplungssignal ist, welches basierend auf der ermittelten Abweichung (3) erzeugt wird.

5. Verfahren gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch

gekennzeichnet, dass das Modell, welches den Einfluss von bestimmten Objekten auf das Ausgangssignal (2) beschreibt, eine Datenbank (12) umfasst, in welcher für jedes der bestimmten Objekte ein zugehöriger Datensatz hinterlegt ist, und die adaptive Filterfunktion basierend auf zumindest einem Datensatz in der Datenbank (12) ermittelt wird, der den Einfluss des jeweiligen bestimmten Objektes auf das Ausgangssignal (2) beschreibt. Verfahren gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die adaptive Filterfunktion mittels eines neuronalen Netzwerkes (13) ermittelt wird.

Verfahren gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die bestimmten Objekte und die zu erkennenden Objekte Fahrzeuge sind.

Verfahren gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Modell, welches den Einfluss von bestimmten Objekten auf das Ausgangssignal (2) beschreibt, mittels einer

Messanordnung ermittelt wird und für den weiteren Betrieb des

Magnetfeldsensors (20) bereitgestellt wird.

Magnetfeldsensoranordnung (1 ), umfassend eine

Signalverarbeitungseinheit (10), welche dazu eingerichtet ist:

ein Ausgangssignal (2) eines Magnetfeldsensors (20) zu erfassen, welches ein Magnetfeld beschreibt, das von dem Magnetfeldsensor (20) detektiert wurde,

eine adaptive Filterfunktion eines adaptiven Filters (1 1 ) basierend auf einem Modell festzulegen, welches einen Einfluss von bestimmten

Objekten auf das Ausgangssignal (2) beschreibt,

das Ausgangssignal (2) mittels des adaptiven Filters (1 1 ) zu filtern, eine Abweichung (3) zwischen dem Ausgangssignal (2) und dem mittels des adaptiven Filters (1 1 ) gefilterten Ausgangssignal (2) zu ermitteln; und ein Vorhandensein eines zu erkennenden Objektes basierend auf der ermittelten Abweichung (3) zu erkennen.

Description:
Beschreibung Titel

Verfahren zum Betreiben eines Magnetfeldsensors und zugehörige

Magnetfeldsensoranordnung

Stand der Technik

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines

Magnetfeldsensors und eine Magnetfeldsensoranordnung.

Die Gestaltung von Parkräumen zum Parken von Fahrzeugen ist ein aktuelles Problem im Verkehrswesen, welches großen Einfluss auf den Verkehrsfluss und die Urbane Landschaftsgestaltung hat. Das Bestreben, den dafür notwendigen Platz zum Parken von Fahrzeugen zu reduzieren, hat dazu geführt, dass vollautomatisierte und mechanische Parksysteme entwickelt werden. Solche Systeme sind jedoch darin beschränkt, dass diese durch deren Herstellungs- und Wartungskosten lediglich in eingeschränktem Umfang bereitgestellt werden können. Es ist somit erstrebenswert, ein Parkplatzerkennungssystem

bereitzustellen, welches auf einer besonders günstigen und wartungsarmen Sensortechnologie basiert.

Der Einsatz von Magnetfeldsensoren, welche dazu geeignet sind, eine

Magnetfeldstärke zu analysieren, ist dazu erstrebenswert. Eine dafür notwendige Signalverarbeitung ist jedoch schwierig, da bei der dabei notwendigen Analyse der stark nicht-lineare Probleme zu behandeln sind.

Offenbarung der Erfindung

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines Magnetfeldsensors umfasst ein Erfassen eines Ausgangssignals des Magnetfeldsensors, welches ein Magnetfeld beschreibt, das von dem Magnetfeldsensor detektiert wurde, ein Festlegen einer adaptiven Filterfunktion eines adaptiven Filters basierend auf einem Modell, welches einen Einfluss von bestimmten Objekten auf das Ausgangssignal beschreibt, ein Filtern des Ausgangssignals mittels des adaptiven Filters, ein Ermitteln einer Abweichung zwischen dem Ausgangssignal und dem mittels des adaptiven Filters gefilterten Ausgangssignal, und ein Erkennen eines Vorhandenseins eines zu erkennenden Objektes, basierend auf der ermittelten Abweichung.

Die erfindungsgemäße Magnetfeldsensoranordnung umfasst eine

Signalverarbeitungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, ein Ausgangssignal eines Magnetfeldsensors zu erfassen, welches ein Magnetfeld beschreibt, das von dem Magnetfeldsensor detektiert wurde, eine adaptive Filterfunktion eines adaptiven Filters basierend auf einem Modell festzulegen, welches einen Einfluss von bestimmten Objekten auf das Ausgangssignal beschreibt, das

Ausgangssignal mittels des adaptiven Filters zu filtern, eine Abweichung zwischen dem Ausgangssignal und dem mittels des adaptiven Filters gefilterten Ausgangssignal zu ermitteln, und ein Vorhandensein eines zu erkennenden

Objektes basierend auf der ermittelten Abweichung zu erkennen.

Ein Magnetfeldsensor ist ein Sensor, welcher dazu geeignet ist, eine Ausrichtung und eine Stärke eines vorliegenden Magnetfeldes zu detektieren. Die adaptive Filterfunktion beschreibt die Filtereigenschaften des adaptiven Filters. Die

Filtereigenschaften sind veränderlich und werden erfindungsgemäß festgelegt. Dies erfolgt basierend auf einem Modell, welches einen Einfluss von bestimmten Objekten auf das Ausgangssignal beschreibt. Die bestimmten Objekte sind dabei eine Anzahl von Objekten, welche vorab festgelegt sind. So sind die bestimmten Objekte beispielsweise bestimmte Fahrzeugtypen oder bestimmte

Fahrzeugmodelle. Die adaptive Filterfunktion wird dabei bevorzugt so festgelegt, dass ein Signalanteil aus dem Ausgangssignal gefiltert wird, welcher sich bei dem Vorhandensein eines der bestimmten Objekte in dem Ausgangssignal ergibt. Es wird somit das Ausgangssignal mittels des adaptiven Filters gefiltert.

Bei dem Ermitteln der Abweichung zwischen dem Ausgangssignal und dem mittels des adaptiven Filters gefilterten Ausgangssignals werden bevorzugt das Ausgangssignal und das gefilterte Ausgangssignal voneinander subtrahiert. Die Abweichung ist somit insbesondere eine Differenz zwischen dem

Ausgangssignal und dem gefilterten Ausgangssignal. Dies erfolgt bevorzugt mittels eines Addierers oder eines Subtrahierers. Es ergibt sich eine ermittelte Abweichung. War der adaptive Filter dazu in der Lage, die durch ein zu erkennendes Objekt verursachte Signalform des Ausgangssignals weitgehend aus dem Ausgangssignal herauszufiltern, so wird die Abweichung entsprechend groß sein. War der adaptive Filter nicht dazu in der Lage, diesen Anteil aus dem Ausgangssignal herauszufiltern, da das Modell einen Einfluss dieses

vorliegenden Objektes auf das Ausgangssignal nicht beschreibt, so wird die

Abweichung zwischen dem Ausgangssignal und dem gefilterten Ausgangssignal klein sein. In diesem Falle kann festgestellt werden, dass kein zu erkennendes Objekt im Umfeld des Magnetfeldsensors vorliegt. Der Magnetfeldsensor ist daher insbesondere dazu eingerichtet, die vorab definierten bestimmten Objekte zu erkennen, sofern diese sich in dem Umfeld des Magnetfeldsensors aufhalten. Der Magnetfeldsensor ist insbesondere ein Magnetfeldsensor, welcher in einem Parkplatzerkennungssystem genutzt wird, das dazu eingerichtet ist freie Stellplätze auf einer Parkfläche zu erkennen. Die Magnetfeldsensoranordnung wird insbesondere von dem

Parkplatzerkennungssystem umfasst.

Es wird somit ein Verfahren bzw. eine Vorrichtung geschaffen, wobei insbesondere basierend auf Referenzmessungen eine adaptive Struktur geschaffen wird, durch welche eine adaptive Filterfunktion festgelegt wird und

Objekte erkannt werden können.

Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung. Bevorzugt beschreibt das Ausgangssignal einen zeitlichen Verlauf eines

Magnetfeldvektors. Ein Magnetfeldvektor ist ein Vektor, dessen Betrag eine Stärke eines vorliegenden Magnetfeldes beschreibt und dessen Richtung eine Ausrichtung des vorliegenden Magnetfeldes beschreibt. Der Magnetfeldvektor ist bevorzugt ein zweidimensionaler Vektor, besonders bevorzugt ein

dreidimensionaler Vektor. Die Nutzung eines zweidimensionalen Vektors kann dabei vorteilhaft sein, da eine Ausrichtung eines Magnetfeldes in zwei

Dimensionen besonders einfach zu erfassen ist. Ein dreidimensionaler Vektor führt jedoch zu einer höheren Genauigkeit bei dem Erkennen des

Vorhandenseins eines zu erkennenden Objektes.

Weiter bevorzugt wird die adaptive Filterfunktion des adaptiven Filters ferner basierend auf einem Fehlersignal festgelegt, wobei das Fehlersignal insbesondere der Abweichung entspricht, welche vorliegt, wenn kein zu erkennendes Objekt vorhanden ist. Das Fehlersignal beschreibt somit ein Baseline-Signal des Magnetfeldsensors. Durch das Fehlersignal wird ein Einfluss auf den Magnetfeldsensor beschrieben und kompensiert, der sich für ein charakteristisches lokales Magnetfeld ergibt, welches durch unterschiedlichste magnetische und veränderliche Einflüsse erzeugt wird, die natürlicherweise im Umfeld des Magnetfeldsensors bestehen. Somit werden auch solche natürlichen Einflüsse mittels des adaptiven Filters aus dem Ausgangssignal herausgefiltert, und das Vorhandensein eines zu erkennenden Objektes noch zuverlässiger erkannt werden.

Auch ist es vorteilhaft, wenn das Fehlersignal ein Rückkopplungssignal ist, welches basierend auf der ermittelten Abweichung erzeugt wird. Das

Rückkopplungssignal wird dabei bevorzugt mittels eines Least-Mean-Square- Filters aus dem Signal ermittelt, welches die Abweichung zwischen dem

Ausgangssignal und dem gefilterten Ausgangssignal beschreibt. Somit wird sich das System selbstständig an veränderte Umgebungsbedingungen anpassen. Es kann ein besonders zuverlässiger Magnetfeldsensor geschaffen werden. Auch ist es vorteilhaft, wenn das Modell, welches den Einfluss von bestimmten

Objekten auf das Ausgangssignal beschreibt, eine Datenbank umfasst, in welcher für jedes der bestimmten Objekte ein zugehöriger Datensatz hinterlegt ist und die adaptive Filterfunktion basierend auf zumindest einem Datensatz in der Datenbank ermittelt wird, der den Einfluss des jeweiligen bestimmten Objektes auf das Ausgangssignal beschreibt. Es kann somit auf eine

vorgegebene Anzahl bestimmter Objekte und deren zugehörige Datensätze in einfacher Weise zugegriffen werden, wodurch die adaptive Filterfunktion in einfacher Weise für die bestimmten Objekte angepasst werden kann.

Insbesondere wird dabei ein Datensatz aus der Datenbank ausgewählt, um die adaptive Filterfunktion festzulegen, wobei die Auswahl basierend auf dem eingehenden Ausgangssignal des Magnetfeldsensors erfolgt. So kann beispielsweise der Datensatz ausgewählt werden, der auf eine besonders hohe Ähnlichkeit eines Einflusses eines bestimmten Objektes auf das Ausgangssignal zu dem aktuell vorliegenden Ausgangssignal schließen lässt.

Bevorzugt wird die adaptive Filterfunktion mittels eines neuronalen Netzwerkes ermittelt. So erfolgt insbesondere die Auswahl des Datensatzes aus der Datenbank mittels eines neuronalen Netzwerkes. Ein solches neuronales Netzwerk ist besonders flexibel dazu geeignet, Entscheidungen bei einer Auswahl von Datensätzen basierend auf einem vorliegenden Ausganssignal durchzuführen.

Bevorzugt sind die bestimmten Objekte und die zu erkennenden Objekte Fahrzeuge. Das System kann somit zum Erkennen eines Vorhandenseins von Fahrzeugen optimiert werden, wodurch dessen Einsatz gerade in

Parkleitsystemen besonders effizient ist.

Auch ist es vorteilhaft, wenn das Modell, welches den Einfluss von bestimmten Objekten auf das Ausgangssignal beschreibt, mittels einer Messanordnung ermittelt wird und für den weiteren Betrieb des Magnetfeldsensors bereitgestellt wird. Dabei werden insbesondere die den bestimmten Objekten zugehörigen Datensätzen der Datenbank mittels der Messanordnung ermittelt. Es wird somit für eine Vielzahl von bestimmten Objekten, insbesondere für eine Vielzahl von Fahrzeugtypen oder Fahrzeugmodellen, jeweils zumindest eine Messung ausgeführt, um den Einfluss des jeweiligen Objektes auf das Ausgangssignal zu ermitteln. Dabei beschreibt ein Datensatz insbesondere einen Verlauf des Ausgangssignals bei unterschiedlichen Bewegungen der jeweiligen bestimmten Objekte.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnung im Detail beschrieben. In der Zeichnung ist:

Figur 1 eine Darstellung einer Magnetfeldsensoranordnung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung, und

Figur 2 ein Signalflussplan einer Signalverarbeitungseinheit der

beispielhaften Magnetfeldsensoranordnung.

Ausführungsform der Erfindung

Figur 1 zeigt eine Magnetfeldsensoranordnung 1 , welche eine

Signalverarbeitungseinheit 10 und einen Magnetfeldsensor 20 umfasst. Die Magnetfeldsensoranordnung 1 ist dazu eingerichtet, das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben des Magnetfeldsensors 20 auszuführen.

Die Magnetfeldsensoranordnung 1 ist auf einer Bodenfläche eines Parkplatzes angeordnet, wobei sich mögliche Stellplätze für Fahrzeuge in dem Umfeld des Magnetfeldsensors 20 befinden. Durch die Magnetfeldsensoranordnung 1 wird erkannt, ob sich tatsächlich ein Fahrzeug im Bereich des Magnetfeldsensors 20 befindet oder nicht. Dabei wird von der Magnetfeldsensoranordnung 1 erkannt, ob sich ein Magnetfeld im Bereich des Magnetfeldsensors 20 aufgrund eines Fahrzeuges verändert oder ob sich das Magnetfeld aufgrund anderer Einflüsse verändert.

Es folgt zunächst ein Erfassen eines Ausgangssignals des Magnetfeldsensors 20, welches ein Magnetfeld beschreibt, das von dem Magnetfeldsensor 20 detektiert wurde. Der Magnetfeldsensor 20 erfasst dabei eine Richtung und eine Stärke eines Magnetfeldes und gibt dieses in Form eines Magnetfeldvektors als Ausgangssignal 2 aus. Der Magnetfeldvektor hat n Dimensionen und wird daher auch als x(n) bezeichnet. Dabei werden in einer zeitlichen Abfolge kontinuierlich erfasste Magnetfeldvektoren ausgegeben. So wird von dem Magnetfeldsensor 20 beispielsweise alle 10 Sekunden ein neuer Magnetfeldvektor erfasst und ausgegeben.

Das von dem Magnetfeldsensor 20 ausgegebene Ausgangssignal 2 wird von der Signalverarbeitungseinheit 10 erfasst. Ein Signalflussplan der

Signalverarbeitungseinheit 10 ist in Figur 2 dargestellt. Das Ausgangssignal 2 wird der Signalverarbeitungseinheit 10 eingangsseitig, in Figur 2 links, bereitgestellt, und somit von dieser erfasst. Das Ausgangssignal 2 wird parallel über einen primären Pfad 5 und einen sekundären Pfad 6 geleitet. Der sekundäre Pfad 6 umfasst einen adaptiven Filter 1 1. Eine Ende des primären Pfades 5 und am Ende des sekundären Pfades 6 sind diese über einen Addierer 14 gekoppelt. Ein Ausgang des Addierers 14 bildet gleichzeitig einen Ausgang der Signalverarbeitungseinheit 10. An diesem wird ein Fehlersignal, auch als e(n) bezeichnet, ausgegeben.

Es ist somit ersichtlich, dass das Ausgangssignal 2 über den primären Pfad 5 von einer Eingangsseite über den Addierer 14 direkt zu einer Ausgangsseite der Signalverarbeitungseinheit 10 geleitet wird. Mit dem sekundären Pfad 6 wird das Ausgangssignal 2 abgegriffen durch den adaptiven Filter 1 1 gefiltert, um anschließend von dem über den primären Pfad 5 geleiteten Ausgangssignal 2 subtrahiert zu werden. Das Subtrahieren erfolgt mittels des Addierers 14. Dazu umfasst der Addierer 14 ggf. zusätzliche Elemente wie z.B. Invertierer, um eine Subtraktion zu ermöglichen.

Es wird darauf hingewiesen, dass der primäre Pfad 5 und der sekundäre Pfad 6 sechs weitere Filterelemente umfassen können. Die Blöcke 16 und 17 stellen den Zustand des Ausgangssignals 2 auf den beiden Pfäden, also auf dem primären Pfad 5 und auf dem sekundären Pfad 6 dar. Dabei wird ein

Signalzustand auf dem primären Pfad als P(z) dargestellt und der Signalzustand nach dem adaptiven Filter auf den sekundären Pfad 6 wird als S(z) dargestellt.

P(z) beschreibt dabei eine primäre Transferfunktion des primären Pfades 5 zwischen der Eingangsseite der Signalverarbeitungseinheit 10, an der das

Ausgangssignal 2 anliegt, und der Ausgangsseite der Signalverarbeitungseinheit 10, an der das Federsignal e(n) ausgegeben wird. S(z) ist eine sekundäre Transferfunktion des sekundären Pfades 6, welche zusätzlich zu der

Transferfunktion des adaptiven Filters 1 1 gegeben ist. Der adaptive Filter 1 1 ist u.a. ein aktiver Rauschfilter. Das Ausgangssignal 2 ist ein zeitlicher Verlauf eines

Magnetfeldvektors. Das Ausgangssignal 2 wird auf dem sekundären Pfad 6 mittels des adaptiven Filters 1 1 gefiltert.

Aus Figur 2 ist ferner ersichtlich, dass die Signalverarbeitungseinheit 10 einen weiteren Pfad 7 umfasst, welcher ein neuronales Netzwerk 13 umfasst. Die adaptive Filterfunktion des adaptiven Filters 1 1 wird mittels des neuronalen Netzwerkes 13 ermittelt und festgelegt. Dazu umfasst das neuronale Netzwerk 13 eine Datenbank 12. Die Datenbank 12 umfasst mehrere Einträge für unterschiedliche bestimmte Objekte. Die bestimmten Objekte sind in dieser beschriebenen Ausführungsform Fahrzeugtypen. Für jeden Fahrzeugtypen ist ein

Datensatz in der Datenbank 12 hinterlegt. Der Datensatz beschreibt für den bestimmten Fahrzeugtyp eine Signalform des Ausgangssignals 2, die sich ergibt, wenn sich ein Fahrzeug des jeweiligen Fahrzeugtyps an den Magnetfeldsensor 20 annähert.

Nähert sich der hier beschriebenen Magnetfeldsensoranordnung 1 ein Fahrzeug an, so wird von dem Magnetfeldsensor 20 das Ausgangssignal 2 an die Signalverarbeitungseinheit 10 übertragen und wird dort dem neuronalen

Netzwerk 13 bereitgestellt. Das neuronale Netzwerk 3 ermittelt in der Datenbank

12 einen Eintrag, der das aktuell vorliegende Ausgangssignal 2 möglichst genau beschreibt. Basierend auf diesen Eintrag der Datenbank 12, also dem am besten passenden Datensatz eines Fahrzeugtyps, wird die adaptive Filterfunktion des adaptiven Filters 1 1 festgelegt. Das tatsächlich vorliegende Ausgangssignal 2 des Magnetfeldsensors 20 wird somit durch das neuronale Netzwerk 13 und die zugehörige Datenbank 12 nachmodelliert und als eine zu filternde Signalform dem adaptiven Filter 1 1 eingegeben. Es wird somit zu dem Magnetfeldvektor x(n) ein Gegenvektor x'(n) modelliert, welcher basierend auf dem vorher

bereitgestellten Einträgen der Datenbank 12 modelliert wird. Das neuronale Netz

13 bildet gemeinsam mit der Datenbank 12 somit ein Modell, welches einen Einfluss von bestimmten Objekten auf das Ausgangssignal 2 beschreibt. Es sei nun ein Szenario beschrieben, in dem sich ein Fahrzeug dem

Magnetfeldsensor 20 nähert. Es wird dabei davon ausgegangen, dass für den Fahrzeugtyp dieses Fahrzeuges ein Datensatz in der Datenbank 12 vorliegt. Da sich das Fahrzeug dem Magnetfeldsensor 20 annähert, umfasst das

Ausgangssignal 2 eine zugehörige Signalform. In diesem Falle wird der von dem neuronalen Netzwerk 13 ausgewählte Datensatz diese Signalform mit hoher

Ähnlichkeit beschreiben. Durch das neuronale Netzwerk 13 wird die Filterfunktion des adaptiven Filters 1 1 so gesetzt, dass die von dem Fahrzeug verursachte Änderung des Ausgangssignals 2 annähernd aus dem Ausgangssignal 2 dem sekundären Pfad 6 herausgefiltert wird. Es werden somit wesentliche

Bestandteile aus dem Ausgangssignal 2 durch den adaptiven Filter 1 1 herausgefiltert. Es ergibt sich daher, dass ein Signal d(n) am Ende des primären Signalpfades 5 und ein Signal y ' (n) am Ende des sekundären Signalpfades 6 eine hohe Abweichung 3 voneinander aufweisen, da durch den adaptiven Filter 1 1 auf dem sekundären Pfad 6 wesentliche Anteile aus dem Ausgangssignal 2 herausgefiltert wurden. Durch den Addierer 14 wird diese Abweichung 3 zwischen dem Ausgangssignal 2 und dem mittels des adaptiven Filters 1 1 gefilterten Ausgangssignals 2 ermittelt. Ist diese Abweichung groß,

beispielsweise gleich dem Wert 1 , so wird festgestellt, dass ein zu erkennendes Objekt sich in dem Umfeld des Magnetfeldsensors 20 befindet. Dazu wird die Abweichung 3 beispielsweise mit einem Schwellenwert verglichen. Es sei nunmehr angenommen, dass sich kein Fahrzeug in dem Umfeld des Magnetfeldsensors 20 befindet. Dennoch wird durch andere Bewegungen im Umfeld des Magnetfeldsensors 20 ein gewisser Einfluss auf den

Magnetfeldsensor 20 und somit auf das Ausgangssignal 2 genommen. Auch in diesem Szenario wird das Ausgangssignal 2 dem neuronalen Netzwerk 13 bereitgestellt. Dieses wird auch in diesem Fall eine möglichst ähnliche Signalform aus der Datenbank 12 auswählen und den adaptiven Filter entsprechend festlegen. Da die Signalform in dem Ausgangssignal 2 jedoch nicht von einem Fahrzeug verursacht wird, wird jedoch der adaptive Filter 1 1 wenige Anteile aus dem Ausgangssignal 2 herausfiltern. Die Filterfunktion ist somit für das vorliegende Ausgangssignal 2 nicht optimal gewählt. Somit hat der adaptive Filter 1 1 gegenüber dem Fall in dem sich ein Fahrzeug in dem Umfeld des

Magnetfeldsensors 20 befindet weniger Einfluss auf das Signal y ' (n), welches am Ende des sekundären Pfades 6 an den Addierer 14 ausgegeben wird. Der Addierer 14 subtrahiert somit nahezu identische Signale voneinander und gibt eine geringe Abweichung 3 aus. Liegt diese Abweichung 3 unter dem

Schwellenwert, so wird erkannt, dass kein zu erkennendes Objekt, hier kein zu erkennendes Fahrzeug, in der Umgebung des Magnetfeldsensors 20 vorhanden ist.

Der Magnetfeldsensor 20 und die zugehörige Magnetfeldsensoranordnung 1 sind somit dazu geeignet, besonders effektiv das Vorhandensein von solchen zu erkennenden Objekten zu erkennen, welche als bestimmte Objekte in dem Modell festgelegt sind, beispielsweise da für diese ein Datensatz in der

Datenbank 12 hinterlegt ist. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass die

Magnetfeldsensoranordnung 1 für das Erfassen und Erkennen der bestimmten Objekte optimiert ist.

Wie ebenfalls aus Figur 2 ersichtlich ist, umfasst die Signalverarbeitungseinheit 10 zudem einen Rückkopplungspfad 8, über welchen ein Rückkopplungssignal bereitgestellt wird, welches dem Fehlersignal e(n) entspricht. Das

Rückkopplungssignal wird von dem Ausgang der Signalverarbeitungseinheit 10, hier dem Ausgang des Addierers 14, abgegriffen und ist somit abhängig von der ermittelten Abweichung 3.

Die adaptive Filterfunktion des adaptiven Filters 1 1 wird bevorzugt ferner basierend auf dem Fehlersignal e(n), also basierend auf der Abweichung 3, festgelegt, wobei das Fehlersignal e(n) insbesondere der Abweichung 3 entspricht, welche vorliegt, wenn kein zu erkennendes Objekt vorhanden ist. Über den Rückkopplungspfad 8 wird dazu ein Ausgangssignal der

Signalverarbeitungseinheit 10 einem Least-Mean-Square-Filter 15 bereitgestellt. Über diesen wird die adaptive Filterfunktion des adaptiven Filters 1 1 weiter präzisiert. Auf diese Weise wird die Transferfunktionen des primären Pfades 5 und des sekundären Pfades 6 aneinander angepasst. Ein Einfluss von lokalen Gegebenheiten auf die Magnetfeldsensoranordnung kann somit ausgeglichen werden.

Es sei angenommen, dass sich kein Fahrzeug in der Nähe des

Magnetfeldsensors 20 befindet. In diesem Falle kann basierend auf dem

Rückkopplungssignal, also auf dem Fehlersignal e(n), die Filterfunktion des adaptiven Filters 1 1 so angepasst werden, bis das Fehlersignal e(n) und somit die Abweichung 3 den Wert Null aufweist.

Der primäre Pfad 5 umfasst bevorzugt eine Verzögerungseinheit, durch welche das Ausgangssignal 2 verzögert wird, bevor dieses dem Addierer 14

bereitgestellt wird. Auf diese Weise wird dem neuronalen Netzwerk 13 hinreichend Zeit gegeben, um die Filterfunktion des adaptiven Filters 1 1 bereitzustellen. Weiter bevorzugt wird eine solche Verzögerungseinheit auch auf dem sekundären Pfad 6 bereitgestellt. Auch können der primäre Pfad 5 und der sekundäre Pfad 7 eine gemeinsame Verzögerungseinheit nutzen.

Erfindungsgemäß wird somit für jeden von dem Magnetfeldsensor 20

bereitgestellten Magnetfeldvektor ein Gegenvektor x " (n) erzeugt, indem eine adaptive Filterung erfolgt. Mit der Abweichung 3 wird eine Fehlerfunktion e(n) bereitgestellt, durch die ein Vorliegen oder ein Nichtvorliegen eines Parkplatzes, also ein Vorhandensein oder Nichtvorhandenseins eines Fahrzeuges erkannt wird. Die Funktion P(z) ist eine Übertragungsfunktion oder Transferfunktion des primären Pfades 5. Die Funktion S(z) ergibt in Multiplikation mit der adaptiven Filterfunktion W(z) die Übertragungsfunktion des gesamten sekundären Pfades 6. Für das Fehlersignal e(n) und somit für die Abweichung 3 ergibt sich somit: e(z) = [P(z) - S(z)W(z)] x(n) Es ergibt sich somit, für die Fehlerfunktion e(z) = 0, wenn kein Fahrzeug vorhanden ist und e(z) = 1 , wenn ein Fahrzeug vorhanden ist.

Dabei muss der sekundäre Pfad 6 eine möglichst präzise Nachbildung der Signaleigenschaften des primären Pfades 5 aufweisen. Es gilt somit:

W(z) = P(z) / S (z).

Der Vorteil der erfindungsgemäßen Magnetfeldsensoranordnung 1 bzw. des erfindungsgemäßen Verfahrens liegt u.a. auch darin, dass ein solches System unmittelbar in einer beliebigen Umgebung eingesetzt werden kann, ohne dass eine weitere Anpassung des Systems notwendig ist. Die Leistungsfähigkeit des Systems hängt dabei jedoch stark von der Transferfunktion des sekundären Pfades 6 ab.

Neben der obigen schriftlichen Offenbarung wird explizit auf die Offenbarung der Figuren 1 und 2 verwiesen.