BESCHREIBUNG:

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, wobei das Kraftfahrzeug eine Antriebseinrichtung sowie mehrere X-by-Wire- Steuereinrichtungen aufweist. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Kraftfahrzeug.

Aus dem Stand der Technik ist beispielsweise die Druckschrift DE 197 35 018 A1 bekannt. Diese beschreibt eine Systemarchitektur zur Realisierung von Funktionen in einem Kraftfahrzeug, umfassend mindestens zwei X-by- Wire-Systeme, deren Steuergeräte direkt oder über eine Busstruktur miteinander verbunden sind.

Weiterhin beschreibt die Druckschrift DE 197 10 082 A1 ein Antriebssystem für Nutzfahrzeuge, insbesondere für landwirtschaftliche oder industrielle Schlepper, welches einen durch einen Verbrennungsmotor angetriebenen Generator, wenigstens eine Antriebsachse, deren Räder jeweils durch einen zugehörigen, durch den Generator gespeisten Elektromotor angetrieben werden, wenigstens eine Lenkerachse, deren Räder gemeinsam oder einzeln durch Lenkaktuatoren gelenkt werden, und manuelle Bedienelemente für wenigstens die Fahrfunktionen Lenkung und Geschwindigkeitsvorgabe enthält.

Zudem offenbart die Druckschrift WO 99/39950 A1 ein Verfahren zur Steuerung oder Regelung der Bremsanlage eines Fahrzeuges nach den Break-by- Wire-Prinzip, die ein Bremspedal mit einer Pedalmechanik und einer Pedalsensorik, eine elektronische Auswerteeinheit und Radbremsmodule aufweist, mit den Schritten: Erfassen der Bremspedalbetätigung durch den Fahrer durch wenigstens zwei Messeinrichtungen, die die Bremspedalbetätigung charakterisierende Größen ermitteln; und Ermitteln des Bremswunsches des Fahrers aus den Signalen der Messeinrichtungen in der elektronischen Auswerteeinheit. Dabei ist vorgesehen, dass die Messeinrichtungen dieselbe die Bremspedalbetätigung charakterisierende Größe zur Bestimmung des Bremswunsches ermitteln, und eine weitere Messgröße für die Überwachung der Pedalmechanik und der Pedalsensorik abgeleitet und mit dem Bremswunschsignal in der elektronischen Auswerteeinheit verglichen wird.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs vorzuschlagen, welches gegenüber bekannten Verfahren Vorteile aufweist, insbesondere auch bei X-by-Wire-Steuereinrichtungen ohne mechanische Rückfallebene stets einen zuverlässigen und sicheren Betrieb des Kraftfahrzeugs ermöglicht.

Dies wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 1 erreicht. Dabei ist vorgesehen, dass eine Zentralrecheneinrichtung des Kraftfahrzeugs aus von den Steuereinrichtungen übermittelten Statusmeldungen einen Gesamtstatus bestimmt und anhand des Gesamtstatus die Antriebseinrichtung und/oder die Steuereinrichtungen ansteuert.

Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. Es wird darauf hingewiesen, dass die in der Beschreibung erläuterten Ausführungsbeispiele nicht beschränken sind; vielmehr sind beliebige Variationen der in der Beschreibung, den Ansprüchen sowie den Figuren offenbarten Merkmale realisierbar.

Das Verfahren dient zum Betreiben des Kraftfahrzeugs. Das Kraftfahrzeug verfügt über die Antriebseinrichtung sowie die X-by-Wire-Steuereinrichtun- gen. Die Antriebseinrichtung dient einem Antreiben des Kraftfahrzeugs, insoweit also einem Bereitstellen eines auf das Antreiben des Kraftfahrzeugs gerichteten Antriebsdrehmoments. Zum Bereitstellen des Antriebsdrehmoments weist die Antriebseinrichtung wenigstens ein Antriebsaggregat auf, beispielsweise eine Brennkraftmaschine oder eine elektrische Traktionsmaschine. Selbstverständlich kann die Antriebseinrichtung auch über mehrere Antriebsaggregate verfügen, welche zumindest zeitweise das Antriebsdrehmoment gemeinsam bereitstellen. Bevorzugt sind in diesem Fall die Antriebsaggregate unterschiedlichen Typs; beispielsweise liegt eines der Antriebsaggregate als Brennkraftmaschine und ein anderes der Antriebsaggregate als elektrische Traktionsmaschine vor.

Weiterhin verfügt das Kraftfahrzeug über die mehreren X-by-Wire-Steuerein- richtungen. Hierunter sind Steuereinrichtungen zu verstehen, welche ausschließlich elektrisch angesteuert werden, also keine mechanische Rückfallebene aufweisen. Die X-by-Wire-Steuereinrichtungen umfassen beispielsweise eine oder mehrere Brake-by-Wire-Steuereinrichtungen, eine oder mehrere Steer-by-Wire-Steuereinrichtungen und/oder eine oder mehrere Shift-by-Wire-Steuereinrichtungen. Die Steuereinrichtungen können insoweit auf ein Bremsen, ein Lenken oder ein Schalten gerichtet sein beziehungsweise ein solches zumindest zeitweise vornehmen.

Die Brake-by-Wire-Steuereinrichtungen dienen dem Bremsen, die Steer-by- Wire-Steuereinrichtungen dem Lenken und die Shift-by-Wire-Steuereinrich- tungen dem Schalten. Jede Brake-by-Wire-Steuereinrichtung umfasst eine oder mehrere Radbremsen mit Bremsaktuatoren, welche rein elektronisch angesteuert werden. Die Steer-by-Wire-Steuereinrichtungen weisen jeweils einen Lenkaktuator auf, mittels welchen jeweils ein Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs einstellbar ist und die ebenfalls ausschließlich elektronisch angesteuert werden.

Die Shift-by-Wire-Steuereinrichtung schließlich weist einen Schaltaktuator auf, welcher in einem Schaltgetriebe des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Das Schaltgetriebe dient dem Einstellen eines aus mehreren unterschiedlichen Fahrgängen ausgewählten Fahrgangs beziehungsweise einer entsprechenden Übersetzung zwischen dem Antriebsaggregat beziehungsweise einem der Antriebsaggregate und wenigstens einem angetriebenen Rad des Kraftfahrzeugs. Der Schaltaktuator ist dazu vorgesehen und ausgestaltet, den gewählten Fahrgang beziehungsweise die gewählte Übersetzung an dem Schaltgetriebe einzustellen. Auch der Schaltaktuator wird rein elektronisch angesteuert.

Jede der X-by-Wire-Steuereinrichtungen ist zum Beeinflussen des Fährbetriebs des Kraftfahrzeugs vorgesehen und ausgestaltet, also zum Beispiel zum Bremsen, zum Lenken oder zum Schalten. Jede der Steuereinrichtungen verfügt beispielsweise über ein Bedienelement, welches in einem Fahrgastraum des Kraftfahrzeugs angeordnet ist und das rein elektronisch, also ohne mechanische Rückfallebene, mit einem Aktuator des Kraftfahrzeugs wirkverbunden ist. Steuereinrichtungen desselben Typs können selbstverständlich auf dasselbe Bedienelement zurückgreifen. Die Brake-by-Wire- Steuereinrichtungen werden insoweit gemeinsam mittels einer Bremsbedieneinrichtung, insbesondere eines Bremspedals, angesteuert. Die Steer-by- Wire-Steuereinrichtungen verfügen über eine gemeinsame Lenkbedieneinrichtung, insbesondere ein gemeinsames Lenkrad oder dergleichen. Der Aktuator ist beispielsweise die Radbremse beziehungsweise eine der Radbremsen, der Lenkaktuator oder der Schaltaktuator.

Bei herkömmlichen Kraftfahrzeugs steht stets eine mechanische Verbindung zwischen dem jeweiligen Bedienelement und dem jeweiligen Aktuator, zumindest als Rückfallebene, zur Verfügung. Ein elektronisches Ansteuern des jeweiligen Aktuators kann zusätzlich vorgesehen sein, beispielsweise wird ein Bremskraftverstärker, eine Servolenkung oder dergleichen elektrisch betrieben. Das bedeutet, dass auch bei einem Ausfall der Stromversorgung das Kraftfahrzeug zuverlässig bedient werden kann, nämlich über die mechanische Rückfallebene, wenngleich hierzu unter Umständen ein größerer Kraftaufwand notwendig ist.

Das Kraftfahrzeug, welches dem erfindungsgemäßen Verfahren zu Grunde liegt, verfügt jedoch über die mehreren X-by-Wire-Steuereinrichtungen, bei welchen eine solche mechanische Rückfallebene nicht vorhanden ist. Dennoch soll der Fährbetrieb des Kraftfahrzeugs zuverlässig und sicher durchgeführt werden können. Aus diesem Grund übermittelt jede der Steuereinrichtungen zumindest zeitweise eine Statusmeldung an die Zentralrecheneinrichtung. Vorzugsweise erfolgt das Übermitteln der Statusmeldungen von der jeweiligen Steuereinrichtung an die Zentralrecheneinrichtung periodisch oder permanent. Im Falle des periodischen Übertragung ist der Abstand zwischen aufeinanderfolgenden Übertragungen der Statusmeldung derart bemessen, dass auch bei einem plötzlichen Auftreten einer Fehlfunktion von der Zentralrecheneinrichtung hinreichend rechtzeitig Gegenmaßnahmen eingeleitet werden können, mit welchen die Sicherheit des Kraftfahrzeugs sichergestellt wird.

Bevorzugt liegt die Zentralrecheneinrichtung separat von den Steuereinrichtungen vor, stellt also eine zusätzliche Einrichtung des Kraftfahrzeugs vor. Die Zentralrecheneinrichtung und die Steuereinrichtungen sind insbesondere über ein Bussystem kommunikationstechnisch miteinander verbunden, beispielsweise über einen CAN-Bus oder Flexray-Bus. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass eine der Steuereinrichtungen die Zentralrecheneinrichtung aufweist beziehungsweise deren Aufgaben übernimmt. In diesem Fall sind jedoch die Steuereinrichtung und die Zentralrecheneinrichtung von unterschiedlichen Schaltkreisen ausgebildet, sodass ein Defekt der Steuereinrichtung nicht auch den Defekt der Zentralrecheneinrichtung bedeutet. Besonders bevorzugt ist die Zentralrecheneinrichtung Bestandteil eines Steuergeräts der Antriebseinrichtung, welches auch als Motorsteuergerät bezeichnet werden kann. In diesem Fall ist sichergestellt, dass bei einem Defekt der Zentralrecheneinrichtung das Motorsteuergerät funktionslos und entsprechend die Antriebseinrichtung außer Betrieb ist.

Die Zentralrecheneinrichtung empfängt die von den Steuereinrichtungen übermittelten Statusmeldungen und bestimmt aus diesen den Gesamtstatus. Das bedeutet, dass der Gesamtstatus von allen Statusmeldungen abhängt, die von den Steuereinrichtungen übermittelt werden. Auch das Ausbleiben von Statusmeldungen von einer oder mehreren der Steuereinrichtungen kann in den Gesamtstatus einfließen. Der Gesamtstatus liegt insoweit als Funktion der Statusmeldungen vor. Der Gesamtstatus beschreibt den Gesamtzustand der mehreren X-by-Wire-Steuereinrichtungen und folglich der technischen Ausstattung des Kraftfahrzeugs. Die Zentralrecheneinrichtung steuert die Antriebseinrichtung und/oder die Steuereinrichtungen anhand des Gesamtstatus an, insbesondere zum Beeinflussen des Fährbetriebs des Kraftfahrzeugs. Hierunter ist vorzugsweise zu verstehen, dass die Zentralrecheneinrichtung einen Steuerbefehl an die Antriebseinrichtung und/oder die Steuereinrichtungen übermittelt, welcher von dem Gesamtstatus abhängt.

Die Antriebseinrichtung und/oder die Steuereinrichtungen werden wiederum in Abhängigkeit von dem übermittelten Steuerbefehl angesteuert. Auf Grundlage des Steuerbefehls wird beispielsweise ein Aktivieren der Antriebseinrichtung zugelassen oder unterbunden oder die Antriebseinrichtung deaktiviert. Auch kann es vorgesehen sein, dass eine der Steuereinrichtungen auf Grundlage des Steuerbefehls zum Beeinflussen des Fährbetriebs des Kraftfahrzeugs angesteuert wird, beispielsweise zum Bremsen, Lenken oder Schalten.

Die Zentralrecheneinrichtung, welche auch als Zentralkoordinator bezeichnet werden kann, dient mithin dem Sammeln und Zusammenfassen der Statusmeldungen zu den Gesamtstatus und dem Ansteuern wenigstens einer Einrichtung des Kraftfahrzeugs, nämlich der Antriebseinrichtung und/oder den Steuereinrichtungen. Hierdurch wird eine zentrale Steuerung des Kraftfahrzeugs umgesetzt, um dessen Sicherheit zu jedem Zeitpunkt sicherzustellen. Zusätzlich kann mithilfe der Zentralrecheneinrichtung eine konsistente Anzeige für den Benutzer des Kraftfahrzeugs realisiert werden, welche nicht auf den einzelnen Statusmeldungen basiert, sondern vielmehr auf dem Gesamtstatus. Die Anzeige von unterschiedlichen Statusmeldungen der Steuereinrichtungen, welche für den Benutzer verwirrend sein kann, wird folglich vermieden. Insgesamt wird somit eine sichere und konsistente Bedienung des Kraftfahrzeugs erzielt.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass jede der Steuereinrichtungen eine Selbstdiagnose vornimmt und anhand eines Ergebnisses der Selbstdiagnose einen Steuereinrichtungszustand und/oder eine Restlaufgröße des Kraftfahrzeugs bestimmt, der beziehungsweise die im Rahmen der jeweiligen Statusmeldung an die Zentralrecheneinrichtung übermittelt wird. Die Restlaufgröße ist insbesondere eine Restlaufzeit oder ein Restlaufweg. Die Restlaufzeit beschreibt die noch zulässige Fahrzeit und der Restlaufweg den noch zulässigen Fahrweg. Die Selbstdiagnose dient dem Feststellen eines Zustands der jeweiligen Steuereinrichtung. Wird im Rahmen der Selbstdiagnose festgestellt, dass die jeweilige Steuereinrichtung ordnungsgemäß betrieben werden kann, so wird dies im Rahmen des Steuereinrichtungszustand festgehalten und als Statusmeldung an die Zentralrecheneinrichtung übermittelt. Wird im Rahmen der Selbstdiagnose hingegen festgestellt, dass ein Fehler der jeweiligen Steuereinrichtung vorliegt, so wird der Fehler in dem Steuereinrichtungszustand festgehalten.

Zusätzlich oder alternativ wird die Restlaufgröße des Kraftfahrzeugs bestimmt, welche bei Vorliegen des Fehlers zulässig ist, beispielsweise aufgrund gesetzlicher Vorgaben. Die Restlaufgröße wird beispielsweise in Abhängigkeit von dem Fehler beziehungsweise dem Steuereinrichtungszustand aus einer Tabelle ausgelesen, in welcher sie hinterlegt ist. Anschließend werden der Steuereinrichtungszustand und/oder die Restlaufgröße in Form der Statusmeldung an die Zentralrecheneinrichtung übermittelt. Die Restlaufgröße, insbesondere also die Restlaufzeit oder der Restlaufweg, wird ab dem ersten Auftreten des Fehlers gemessen beziehungsweise beginnt ab diesem Zeitpunkt zu laufen. Eine solche Vorgehensweise stellt sicher, dass die von den Steuereinrichtungen übermittelten Statusmeldungen stets die tatsächlichen Zustände der Steuereinrichtungen reflektieren. Die Selbstdiagnose jeder der Steuereinrichtungen wird hierzu vorzugsweise zumindest vor dem Aktivieren der Antriebseinrichtung durchgeführt, besonders bevorzugt jedoch zusätzlich periodisch oder permanent nach dem Aktivieren der Antriebseinrichtung.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Steuereinrichtungen mittels einer Stromversorgungseinrichtung mit elektrischem Strom versorgt werden, wobei die Stromversorgungseinrichtung eine Selbstdiagnose vornimmt und anhand eines Ergebnisses der Selbstdiagnose einen Stromversorgungseinrichtungszustand und/oder eine weitere Restlaufgröße des Kraftfahrzeugs bestimmt, der beziehungsweise die im Rahmen einer weiteren Statusmeldung an die Zentralrecheneinrichtung übermittelt wird, wobei die Zentralrecheneinrichtung die weitere Statusmeldung bei dem Bestimmen des Gesamtstatus berücksichtigt. Die Stromversorgungseinrichtung dient dem Versorgen der Steuereinrichtungen mit elektrischem Strom. Bei einem Ausfall der Stromversorgungseinrichtung sind mithin die Steuereinrichtungen nicht mehr mit elektrischem Strom beaufschlagt und damit nicht mehr funktionsfähig.

Analog zu der Vorgehensweise für die Steuereinrichtungen wird die Selbstdiagnose der Stromversorgungseinrichtung durchgeführt. Das Ergebnis der Selbstdiagnose wird in dem Stromversorgungseinrichtungszustand beziehungsweise der weiteren Restlaufgröße zusammengefasst und als weitere Statusmeldung der Zentralrecheneinrichtung mitgeteilt. Die weitere Restlaufgröße ist analog zu der Restlaufgröße vorzugsweise eine weitere Restlaufzeit oder ein weiterer Restlaufweg. Die Zentralrecheneinrichtung empfängt die weitere Statusmeldung und berücksichtigt sie bei dem Bestimmen des Gesamtstatus. Insbesondere wird dem Gesamtstatus der Stromversorgungseinrichtungszustand und/oder die weitere Restlaufgröße des Kraftfahrzeugs zu Grunde gelegt. Die weitere Restlaufgröße beschreibt die Zeit, über welche das Kraftfahrzeug auf Grundlage des Ergebnisses der Selbstdiagnose sicher betrieben werden kann. Insbesondere werden hierbei gesetzliche Vorgaben berücksichtigt. Das Einbeziehen des Ergebnisses der Selbstdiagnose des Stromversorgungseinrichtung in das Bestimmen des Gesamtstatus ermöglicht eine besonders zuverlässige und umfassende Diagnose des Kraftfahrzeugs.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass der Gesamtstatus einen Gesamtzustand umfasst, der anhand der Steuereinrichtungszustände und/oder des Stromversorgungseinrichtungszustands ermittelt wird, und/oder dass der Gesamtstatus eine Gesamtrestlaufgröße umfasst, die anhand der Restlaufgrößeen und/oder der weiteren Restlaufgröße ermittelt wird. Der Gesamtstatus enthält folglich den Gesamtzustand, die Gesamtrestlaufgröße oder beide. Der Gesamtzustand wird aus den Steuereinrichtungszustände und -optional - dem Stromversorgungseinrichtungszustand bestimmt. Analog hierzu wird die Gesamtrestlaufgröße aus den Restlaufgrößen der Steuereinrichtungen sowie - optional - der weiteren Restlaufgröße der Stromversorgungseinrichtung ermittelt.

Beispielsweise wird der Gesamtzustand nur dann auf einen ersten Wert gesetzt, der einer vollständigen Funktionsfähigkeit des Kraftfahrzeugs entspricht, sofern die Steuereinrichtungszustände und/oder der Stromversorgungseinrichtungszustand auf die vollständige Funktionsfähigkeit der jeweiligen Einrichtung hinweisen. Sobald einer der Steuereinrichtungszustände und/oder der Stromversorgungseinrichtungszustand auf einen Fehler in der jeweiligen Einrichtung hinweisen, wird der Gesamtzustand auf einen zweiten Wert gesetzt, der einen Fehler andeutet. Die Gesamtrestlaufgröße wird bevorzugt auf die kürzeste der Restlaufgrößen und/oder der weiteren Restlaufgröße gesetzt. Somit wird sichergestellt, dass über die gesamte Restlaufgröße ein zuverlässiger und sicherer Betrieb des Kraftfahrzeugs erfolgen kann. Die Gesamtrestlaufgröße wird ab dem ersten Auftreten eines Fehlers in einer der Einrichtungen gemessen beziehungsweise beginnt ab diesem zu laufen.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass der Gesamtzustand auf einen ersten Gesamtzustandswert gesetzt wird, sofern die Steuereinrichtungszustände Werte aufweisen, die funktionsfähigen Steuereinrichtungen entsprechen, und/oder der Stromversorgungseinrichtungszustand einen Wert aufweist, der einer funktionsfähigen Stromversorgungseinrichtung entspricht, und/oder dass der Gesamtzustand auf einen zweiten Gesamtzustandswert gesetzt wird, sofern einer der Steuereinrichtungszustände einen Wert aufweist, der einer nicht funktionsfähigen Steuereinrichtung entspricht, und/oder der Stromversorgungseinrichtungszustand einen Wert aufweist, der einer nicht funktionsfähigen Stromversorgungseinrichtung entspricht. Hierauf wurde bereits eingegangen. Der Gesamtzustand weist insoweit nur dann den ersten Gesamtzustandswert auf, sofern alle Steuereinrichtungszustände beziehungsweise der Stromversorgungseinrichtungszustand auf die Funktionsfähigkeit der jeweiligen Einrichtung hinweisen. Umgekehrt wird der Gesamtzustand bereits dann auf den zweiten Gesamtzustandswert gesetzt, sofern lediglich einer der Steuereinrichtungszustände und/oder der Stromversorgungseinrichtungszustand den Wert aufweist, der auf eine nicht funktionsfähige Einrichtung hinweist. Folglich wird eine hohe Sicherheit des Kraftfahrzeugs erzielt.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass das die Gesamtrestlaufgröße auf den kleinsten Wert der Restlaufgrößeen und/oder der weiteren Restlaufgröße gesetzt wird. Auch hierauf wurde bereits hingewiesen. Das Verwenden des jeweils kleinsten Wert für die Gesamtrestlaufgröße hat insbesondere den Vorteil, dass dem Benutzer des Kraftfahrzeugs stets diejenige Restlaufgröße angezeigt wird, über welche hinweg das Kraftfahrzeug noch zuverlässig und sicher betreibbar ist.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Selbstdiagnosen der Steuereinrichtungen und das Übermitteln der Statusmeldungen an die Zentralrecheneinrichtung bei deaktivierter Antriebseinrichtung erfolgen und ein Aktivieren der Antriebseinrichtung lediglich zugelassen wird, falls der bestimmte Gesamtzustand dem ersten Gesamtzustandswert entspricht und/oder die Gesamtrestlaufgröße noch nicht abgelaufen ist, und/oder dass die Selbstdiagnosen der Steuereinrichtungen und das Übermitteln der Statusmeldungen an die Zentralrecheneinrichtung bei aktivierter Antriebseinrichtung erfolgen und die Antriebseinrichtung und/oder die Steuereinrichtungen zum Anhalten des Kraftfahrzeugs angesteuert werden, falls der bestimmte Gesamtzustand dem zweiten Gesamtzustandswert entspricht und/oder die Gesamtrestlaufgröße abgelaufen ist.

Die Selbstdiagnosen der Steuereinrichtungen und das Übermitteln der Statusmeldungen erfolgt insoweit bei deaktivierter Antriebseinrichtung, bei aktivierter Antriebseinrichtung oder sowohl bei deaktivierter Antriebsrichtung als auch bei aktivierter Antriebseinrichtung. Unter der deaktivierten Antriebseinrichtung ist zu verstehen, dass die Antriebseinrichtung nicht auf das Bereitstellen des Antriebsdrehmoments vorbereitet ist. Für eine deaktivierte Brennkraftmaschine sind beispielsweise eine Zündung und/oder eine Kraftstoffzufuhr unterbrochen. Insbesondere beträgt die Drehzahl der Brennkraftmaschine gleich null. Für eine deaktivierte elektrische Traktionsmaschine ist beispielsweise eine Versorgung der Traktionsmaschine, insbesondere ihrer Leistungselektronik, mit elektrischer Energie unterbrochen. Im Falle der aktivierten Antriebseinrichtung ist diese auf das Bereitstellen des Antriebsdrehmoments vorbereitet, die Brennkraftmaschine ist also gestartet und weist eine von null verschiedene Drehzahl auf; die elektrische Traktionsmaschine beziehungsweise ihre Leistungselektronik ist mit elektrischem Strom versorgt.

Ist die Antriebseinrichtung deaktiviert, so wird ihr Aktivieren lediglich dann zugelassen, falls der Gesamtzustand darauf hindeutet, dass ein ordnungsgemäßer Betrieb der Steuereinrichtungen beziehungsweise der Stromversorgungseinrichtung möglich ist und folglich der Gesamtzustand den ersten Gesamtzustandswert aufweist und/oder die Gesamtrestlaufgröße noch nicht abgelaufen ist. Weist der Gesamtzustand nicht den ersten Gesamtzustandswert auf oder ist die Gesamtrestlaufgröße abgelaufen, so wird das Aktivieren der Antriebseinrichtung unterbunden.

Zusätzlich oder alternativ wird die beschriebene Vorgehensweise bei aktivierter Antriebseinrichtung angewandt. Weist in diesem Fall der Gesamtzustand nicht den ersten Gesamtzustandswert auf und/oder ist die Gesamtrestlaufgröße abgelaufen, so werden die Antriebseinrichtung und/oder die Steuereinrichtungen zum Anhalten des Kraftfahrzeugs angesteuert. Anderenfalls wird eine Fortsetzung des Fährbetriebs zugelassen. Eine solche Vorgehensweise hat den Vorteil, dass ein Starten des Kraftfahrzeugs bei einem Defekt einer der Steuereinrichtungen nicht zugelassen wird oder aber der Fährbetrieb des Kraftfahrzeugs bei Auftreten des Defekts unmittelbar oder zeitverzögert beendet wird. So wird eine hohe Sicherheit des Kraftfahrzeugs erzielt. Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass als Steuereinrichtungen mehrere der folgenden Einrichtungen verwendet werden: Brake-by-Wire- Steuereinrichtung, Steer-by-Wire-Steuereinrichtung und Shift-by-Wire-Steu- ereinrichtung. Auf die unterschiedlichen Steuereinrichtungen wurde bereits hingewiesen. Vorzugsweise umfassen die Steuereinrichtungen mehrere Brake-by-Wire-Steuereinrichtungen und/oder mehrere Steer-by-Wire-Steuer- einrichtungen und/oder mehrere Shift-by-Wire-Steuereinrichtungen, welche jeweils redundant zueinander ausgelegt sind. Jede der mehreren Brake-by- Wire-Steuereinrichtungen ist insoweit zum Bremsen desselben Rads beziehungsweise derselben Räder des Kraftfahrzeugs vorgesehen und ausgestaltet. Analog hierzu ist jede der Steer-by-Wire-Steuereinrichtungen zum Einstellen des Lenkwinkels des Kraftfahrzeugs vorgesehen und ausgestaltet. Die mehreren Shift-by-Wire-Steuereinrichtungen sind zum Betreiben desselben Gangwechselgetriebes vorgesehen und ausgestaltet. Mithilfe der redundanten Auslegung der Steuereinrichtungen wird eine hohe Sicherheit des Kraftfahrzeugs erzielt.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass der Gesamtstatus mittels einer Anzeigeeinrichtung einem Benutzer des Kraftfahrzeugs angezeigt wird. Die Anzeigeeinrichtung ist beispielsweise eine optische, akustische und/oder haptische Anzeigeeinrichtung. Beispielsweise werden dem Benutzer der Gesamtzustand und/oder die Gesamtrestlaufgröße des Kraftfahrzeugs angezeigt. Die Verwendung des Gesamtstatus für die Anzeigeeinrichtung hat den Vorteil, dass eine einheitliche und konsistente Anzeige gegenüber dem Benutzer erfolgt. Das Anzeigen von einzelnen Statusmeldungen der Steuereinrichtungen, welche für den Benutzer inkonsistent und verwirrend sein kann, wird so vermieden.

Die Erfindung betrifft weiterhin ein Kraftfahrzeug, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens gemäß den Ausführungen im Rahmen dieser Beschreibung, wobei das Kraftfahrzeug eine Antriebseinrichtung sowie mehrere X-by- Wire-Steuereinrichtungen aufweist. Dabei ist eine Zentralrecheneinrichtung des Kraftfahrzeugs dazu vorgesehen und ausgestaltet, aus von den Steuereinrichtungen übermittelten Statusmeldungen einen Gesamtstatus zu bestimmen und anhand des Gesamtstatus die Antriebseinrichtung und/oder die Steuereinrichtungen anzusteuern.

Auf die Vorteile einer derartigen Ausgestaltung des Kraftfahrzeugs beziehungsweise einer derartigen Vorgehensweise wurde bereits hingewiesen. Sowohl das Kraftfahrzeug als auch das Verfahren zu seinem Betreiben können gemäß den Ausführungen im Rahmen dieser Beschreibung weitergebildet sein, sodass insoweit auf diese verwiesen wird.

Die in der Beschreibung beschriebenen Merkmale und Merkmalskombinationen, insbesondere die in der nachfolgenden Figurenbeschreibung beschriebenen und/oder in den Figuren gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen, sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungsformen als von der Erfindung umfasst anzusehen, die in der Beschreibung und/oder den Figuren nicht explizit gezeigt oder erläutert sind, jedoch aus den erläuterten Ausführungsformen hervorgehen oder aus ihnen ableitbar sind.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert, ohne dass eine Beschränkung der Erfindung erfolgt. Dabei zeigt die einzige

Figur 1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs, welches eine Antriebseinrichtung sowie mehrere X-by-Wire-Steuereinrichtungen aufweist.

Die Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs 1 . Das Kraftfahrzeug 1 verfügt über eine Anzeigeeinrichtung 2, die in einem Innenraum, insbesondere in einem Passagierraum, des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet ist. Vorzugweise befindet sich die Anzeigeeinrichtung 2 an einem Armaturenbrett des Kraftfahrzeugs 1 . Weiterhin verfügt das Kraftfahrzeug 1 über eine Antriebseinrichtung 3 und eine Fahrerassistenzeinrichtung 4. Weiterhin sind eine Stromversorgungseinrichtung 5 und mehrere X-by-Wire- Steuereinrichtungen 6 Bestandteil des Kraftfahrzeugs. Mehrere der Steuereinrichtungen 6 liegen hierbei als Brake-by-Wire-Steuereinrichtungen 7 und mehrere als Steer-by-Wire-Steuereinrichtungen 8 vor. Die Steuereinrichtungen 6 sind insoweit redundant ausgelegt.

Die Steuereinrichtungen 6 und die Stromversorgungseinrichtung 5 führen jeweils eine Selbstdiagnose durch und übertragen das Ergebnis dieser Selbstdiagnose jeweils im Rahmen einer Statusmeldung an eine Zentralrecheneinrichtung 9, die ebenfalls Bestandteil des Kraftfahrzeugs 1 ist. Die Zentralrecheneinrichtung 9 bestimmt aus den einzelnen Statusmeldungen der Steuereinrichtungen 6 und der Stromversorgungseinrichtung 5 einen Gesamtstatus und steuert die Antriebseinrichtung 3 und/oder die Steuereinrichtungen 6 in Abhängigkeit von dem Gesamtstatus an. Zudem kann es vorgesehen sein, den Gesamtstatus einem Benutzer des Kraftfahrzeugs 1 mittels der Anzeigeeinrichtung 2 anzuzeigen.

Das Ansteuern erfolgt derart, dass die Antriebseinrichtung 3 in Abhängigkeit von dem Gesamtstatus entweder für ein Aktivieren freigegeben oder das Aktivieren unterbunden wird. Unter dem Aktivieren ist ein Vorbereiten für das Bereitstellen eines auf das Antreiben des Kraftfahrzeugs gerichteten Antriebsdrehmoments zu verstehen. Wird das Aktivieren der Antriebseinrichtung 3 unterbunden, so kann diese das Antriebsdrehmoment nicht bereitstellen, sodass das Kraftfahrzeug 1 im Stillstand verbleibt. Befindet sich das Kraftfahrzeug 1 bereits in Bewegung, so kann es in Abhängigkeit von dem Gesamtstatus vorgesehen sein, die Fahrerassistenzeinrichtung 4 zum Bremsen des Kraftfahrzeugs 1 anzusteuern. Hierzu steuert wiederum die Fahrerassistenzeinrichtung 4 die entsprechenden Steuereinrichtungen 6, genauer gesagt die Brake-by-Wire-Steuereinrichtungen 7, an. Vorzugsweise werden hierbei nicht nur eine der Brake-by-Wire-Steuereinrichtungen 7, sondern mehrere, insbesondere alle, der Brake-by-Wire-Steuereinrichtungen 7 zum Bremsen des Fahrzeugs 1 angesteuert. Hierdurch wird ein zuverlässiger Betrieb des Kraftfahrzeugs 1 erzielt. BEZUGSZEICHENLISTE:

1 Kraftfahrzeug

2 Anzeigeeinrichtung 3 Antriebseinrichtung

4 Fahrerassistenzeinrichtung

5 Stromversorgungseinrichtung

6 X-by-Wire-Steuereinrichtung

7 Brake-by-Wire-Steuereinrichtung 8 Steer-by-Wire-Steuereinrichtung

9 Zentralrecheneinrichtung