BESCHREIBUNG: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs, wobei das Kraftfahrzeug zur Durchführung wenigstens eines fahrerlos durchführba ren Fahrmanövers ausgebildet ist. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Kraft fahrzeug. Es sind verschiedene Funktionen von Kraftfahrzeugen bekannt, bei denen das Kraftfahrzeug ein oder mehrere Fahrmanöver fahrerlos durchführen kann. Dabei kann es sich beispielsweise um Einparkvorgänge handeln, bei denen das Fahrzeug selbständig in einen freien Parkplatz oder eine freie Parklücke einparkt. Der Automatisierungsgrad des Fahrmanövers kann dabei derart hoch sein, dass eine Anwesenheit des Fahrers im Kraftfahrzeug nicht erforderlich ist, da das Fahrmanöver von dem Kraftfahrzeug selbständig und gegebenenfalls auch ohne Überwachung durch den Fahrer erfolgen kann (SAE-Level 4). Aus dem Stand der Technik sind diesbezüglich verschiedene Verfahren bekannt.

In DE 10 2013 104 859 A1 wird ein System zum Einparken eines Kraftfahr zeugs in eine Parklücke beschrieben, wobei durch Aktivierung einer inner halb des Kraftfahrzeugs angeordneten Elektronikeinheit eine mögliche Par klücke gesucht wird. Über ein außen am Kraftfahrzeug angeordnetes Kom- munikationsfeld kann das Kraftfahrzeug anschließend von einem Benutzer aktiviert werden, so dass ein fahrerloses Einparken des Kraftfahrzeugs er folgt. DE 10 2016 202 976 A1 beschreibt eine Vorrichtung zum automatisierten Parken eines Kraftfahrzeugs, welches eine Umfeldsensorik und eine Steuer einheit zum Durchführen eines automatisierten Parkvorgangs aufweist. Das Auslösen des automatisierten Parkvorgangs erfolgt dabei über eine Bedien- einheit, welche als Sensorik eines schlüssellosen Zugangssystems des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist.

In JP 2018065488 A wird ein Kraftfahrzeug beschrieben, welches einen au tomatisierten Einparkvorgang durchführen kann. Der automatisierte Einpark- Vorgang wird dabei durch ein Abschließen des Kraftfahrzeugs gestartet, wo bei die verbleibende Zeit bis zur Durchführung des Parkvorgangs nach Ab schließen des Kraftfahrzeugs mittels eines durch Blinken einer im Inneren oder am Äußeren des Kraftfahrzeugs angeordneten Anzeigevorrichtung dar gestellten Zeitintervalls erfolgt.

Bei derartig automatisierten Fahrvorgängen, welche insbesondere ohne An wesenheit eines Fahrers im Kraftfahrzeug durchgeführt werden können, ist es wünschenswert, dass eine möglichst intuitive Bedienung durch einen sich außerhalb des Kraftfahrzeugs befindenden Fahrer bzw. Benutzer des Kraft- fahrzeugs erfolgen kann. Dies setzt voraus, dass der Fahrer bzw. Benutzer für die Bedienung notwendige Informationen auch außerhalb des Kraftfahr zeugs möglichst einfach erfassen kann.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb eines zur Durchführung wenigstens eines fahrerlos durchführbaren Fahrma növers ausgebildeten Kraftfahrzeugs anzugeben, welches eine verbesserte, insbesondere eine nachvollziehbarere und/oder intuitivere, Bedienbarkeit des Kraftfahrzeugs ermöglicht. Zur Lösung dieser Aufgabe ist beim Kraftfahrzeug der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass vor Durchführung des Fahrmanövers durch eine Recheneinrichtung des Kraftfahrzeugs eine Erfüllung wenigstens einer Zulässigkeitsvoraussetzung zur Durch führung des Fahrmanövers überprüft wird, eine Vornahme oder ein bisheriges Ausbleiben wenigstens einer zum Starten der Durchführung des Fahrmanövers erforderlichen Bedienhand lung eines sich außerhalb des Kraftfahrzeugs befindlichen Benutzers des Kraftfahrzeugs erfasst wird, wobei die Vornahme der Bedienhandlung durch eine mit der Recheneinrichtung verbundene Überwachungseinrich tung und/oder anhand einer Übermittlung einer die Vornehme der Bedi enhandlung beschreibenden Information an eine mit der Recheneinrich tung verbundene Kommunikationseinrichtung des Kraftfahrzeugs erfass bar ist, - in Abhängigkeit der Erfüllung der Zulässigkeitsvoraussetzung und in Ab hängigkeit der bereits erfolgten Vornahme oder des bisherigen Ausblei bens der Bedienhandlung ein Zustand aus einer Gruppe von möglichen Zuständen bestimmt wird, und wenigstens eine Signaleinrichtung des Kraftfahrzeugs zum Erzeugen eines dem bestimmten Zustand zugeordneten Signals aus einer Gruppe von unterscheidbaren, außerhalb des Kraftfahrzeugs wahrnehmbaren und jeweils einem der möglichen Zustände zugeordneten Signalen an gesteuert wird. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht vorteilhaft, dass der sich au ßerhalb des Kraftfahrzeugs befindliche Benutzer des Kraftfahrzeugs vor Durchführung des fahrerlosen Fahrmanövers den Zustand, in dem sich das Kraftfahrzeug aktuell befindet, aufgrund des dem Zustand zugeordneten Sig nals erkennen kann. Dies ermöglicht es vorteilhaft, durch das Signal dem Benutzer kenntlich zu machen, ob die wenigstens eine Zulässigkeitsvoraus setzung für die Durchführung des Fahrmanövers erfüllt ist und/oder ob eine oder mehrere Zulässigkeitsvoraussetzungen nicht oder noch nicht erfüllt sind. Ferner kann dem Benutzer angezeigt werden, ob die wenigstens eine zum Starten der Durchführung des Fahrmanövers erforderliche Bedienhand- lung bereits vorgenommen worden ist oder ob auf die Vornahme der Bedien handlung zum Starten der Durchführung des Fahrmanövers noch gewartet wird. Bei dem Fahrmanöver kann es sich insbesondere um ein ohne einen Eingriff eines Fahrers bzw. des Benutzers durchführbares Fahrmanöver handeln. Insbesondere kann das Kraftfahrzeug auch derart ausgebildet sein, dass es das Fahrmanöver ohne eines Bereithaltens des Fahrers bzw. des Benutzers zu einem Eingriff durchführen kann. Das Kraftfahrzeug kann beispielsweise eine Umfeldsensorik umfassen, welche mit der Recheneinrichtung verbun den ist, wobei die Recheneinrichtung zur Durchführung des Fahrmanövers ausgebildet ist. Bei dem Fahrmanöver kann es sich beispielsweise um einen Einparkvorgang handeln.

Die Vornahme der Bedienhandlung durch den Benutzer kann dabei durch eine mit der Recheneinrichtung verbundene Überwachungseinrichtung und/oder anhand einer Übermittlung einer die Vornahme der Bedienhand lung durch den Benutzer beschreibenden Information an eine mit der Re- cheneinrichtung verbundene Kommunikationseinrichtung des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Die Vornahme der Bedienhandlung kann dann von der Überwachungseinheit bzw. der Kommunikationseinrichtung an die Rechen einrichtung übermittelt werden. Entsprechend kann das Ausbleiben der Be dienhandlung dadurch erfasst werden, dass die mit der Recheneinrichtung verbundene Überwachungseinrichtung bisher keine Vornahme der Bedien handlung erfasst hat und/oder dass bisher keine die Durchführung der Bedi enhandlung beschreibende Information an die mit der Recheneinrichtung verbundene Kommunikationseinrichtung gesendet wurde bzw. dass bisher keine Übermittlung der Vornahme der Bedienhandlung von der Überwa- chungseinrichtung und/oder der Kommunikationseinrichtung an die Rechen einrichtung erfolgt ist. Bei der zum Starten der Durchführung des Fahrmanö vers erforderlichen Bedienhandlung kann es sich um einen Aktivierungstrig ger für die Durchführung des fahrerlosen Fahrmanövers handeln. Durch die Recheneinrichtung des Kraftfahrzeugs wird es ermöglicht, abhän gig des sich jeweils aus der Erfüllung und/oder Nichterfüllung einer oder mehrerer Zulässigkeitsvoraussetzungen beziehungsweise der Vornahme und/oder dem Ausbleiben einer oder mehrerer Bedienhandlungen des Be nutzers ergebenden aktuellen Zustands aus einer Gruppe von mehreren möglichen Zuständen ein dem aktuellen Zustand zugeordnetes Signal über eine Ansteuerung einer Signaleinrichtung des Kraftfahrzeugs durch die Re cheneinrichtung zu erzeugen. Das über die Signaleinrichtung des Kraftfahr zeugs erzeugte Signal ist dabei außerhalb des Kraftfahrzeugs wahrnehmbar, so dass durch das Signal der außerhalb des Kraftfahrzeugs befindliche Be nutzer Kenntnis über den aktuellen Zustand des Kraftfahrzeugs erlangen kann. Dabei werden unterschiedlichen möglichen Zuständen unterschiedli che Signale eine Gruppe von mehreren, unterschiedlichen Signalen zuge ordnet, so dass der Benutzer den jeweils aktuellen Zustand des Kraftfahr- zeugs intuitiv erkennen kann. Dies ermöglicht es dem sich außerhalb des Kraftfahrzeugs befindlichen Benutzer des Kraftfahrzeugs intuitiv zu erfassen, ob beispielsweise noch die Vornahme der wenigstens einen Bedienhandlung zum Starten der Durchführung des Fahrmanövers erforderlich ist oder ob beispielsweise ein Fehlerzustand vorliegt, indem eine Durchführung des Fahrmanövers nicht möglich ist bzw. ob alle erforderlichen Schritte zum Star ten der Durchführung des Fahrmanövers durchgeführt wurden.

Vorteilhaft können dabei mehrere verschiedene Zustände unterschieden werden. Zum einen kann ein Zustand, in dem beispielsweise die wenigstens eine Zulässigkeitsvoraussetzung erfüllt ist, jedoch vom Benutzer die zum Starten der Durchführung des Fahrmanövers erforderliche Bedienhandlung noch nicht vorgenommen wurde, durch ein nur diesem Zustand zugeordne tes Signal kenntlich gemacht werden. Aufgrund der Kenntlichmachung die ses Zustands kann der Fahrer folglich erkennen, dass zum Starten des Fahrmanövers noch die Vornahme der Bedienhandlung erforderlich ist, die wenigstens eine Zulässigkeitsvoraussetzung zur Durchführung des Fahrma növers jedoch erfüllt ist.

Ein weiter möglicher Zustand kann vorliegen, wenn beispielsweise wenigs- tens eine Zulässigkeitsvoraussetzung zur Durchführung des Fahrmanövers nicht erfüllt ist, wobei der Benutzer durch die Kenntlichmachung dieses Zu stands durch das dem Zustand zugeordnete Signal erkennen kann, dass die Vornahme der wenigstens einen Bedienhandlung zum Starten der Durchfüh rung des Fahrmanövers in diesem Zustand nicht zu einem Start der Durch- führung des Fahrmanövers führen wird. Dabei ist es möglich, dass zwischen der Erfüllung unterschiedlicher Zulässigkeitsvoraussetzungen unterschieden wird, so dass unterschiedliche nicht erfüllte Zulässigkeitsvoraussetzungen jeweils einen anderen Zustand bedingen und/oder dass die Nichterfüllung wenigstens einer von mehreren Zulässigkeitsvoraussetzungen in einem Zu stand zusammengefasst werden.

Ein weiterer möglicher Zustand, welcher unterschieden werden kann, kann vorliegen, wenn die wenigstens eine Zulässigkeitsvoraussetzung erfolgt ist und die Bedienhandlung zum Starten der Durchführung des Fahrmanövers vom Benutzer vorgenommen und der Recheneinrichtung auch als vorge nommen übermittelt wurde. Dadurch kann der Benutzer erkennen, dass alle im Vorfeld der Durchführung des Fahrmanövers erforderlichen Bedienhand lungen erfolgreich vorgenommen worden sind und dass keine nicht erfüllten Zulässigkeitsvoraussetzungen vorliegen. Dies ermöglicht es, dass der Be nutzer erkennen kann, dass das Kraftfahrzeug nun mit der Durchführung des Fahrmanövers beginnen wird, so dass der Benutzer von einem Beginn der Durchführung des Fahrmanövers ausgehen kann und sich beruhigt vom Kraftfahrzeug entfernen kann ohne auf den gegebenenfalls zeitverzögert nach Vornahme der Bedienhandlung erfolgenden Start der Durchführung des Fahrmanövers warten zu müssen.

Der Benutzer kann somit außerhalb des Kraftfahrzeugs über das dem jeweils aktuellen Zustand zugeordnete, unterscheidbare Signal erkennen, in wel- ehern Zustand sich das Kraftfahrzeug aktuell befindet beziehungsweise ob und gegebenenfalls wie er das Kraftfahrzeug durch die Vornahme der we nigstens einen Bedienhandlung steuern kann. Dies ermöglicht vorteilhaft ei ne intuitive und vereinfachte Bedienung des Kraftfahrzeugs bei der Durchfüh rung des fahrerlos durchführbaren Fahrmanövers.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass als Signaleinrichtung wenigstens eine Fahrzeugleuchte, insbesondere ein Scheinwerfer und/oder wenigstens eine Signalleuchte, insbesondere eine Blinkerleuchte, ein Tagfahrlicht und/oder ein Bremslicht, verwendet wird. Ins- besondere ist es möglich, dass eine Kombination aus mehreren Scheinwer fern und/oder mehreren Signalleuchten verwendet wird, so dass das über die Signaleinrichtung erzeugte Signal von jeder Position im Umfeld des Kraft fahrzeugs vom Benutzer wahrgenommen werden kann.

Die Verwendung wenigstens einer außen am Kraftfahrzeug angeordneten Fahrzeugleuchte als Signaleinrichtung hat dabei den Vorteil, dass diese zu mindest teilweise ohnehin ein Bestandteil eines Kraftfahrzeugs sein müssen und somit auf eine zusätzlich vorzusehende Signaleinrichtung vorteilhaft ver- zichtet werden kann. Weiterhin können mit wenigstens einem Scheinwerfer oder wenigstens einer Signalleuchte jeweils eine Gruppe von unterschiedli chen optischen Signalen erzeugt werden, welche von dem Benutzer des Kraftfahrzeugs gut wahrgenommen und leicht unterschieden werden können. Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass zumindest ein Teil der Signa le der Gruppe von Signalen jeweils eine unterschiedliche Farbe und/oder eine unterschiedliche Blinkfrequenz und/oder ein unterschiedliches Be triebsmuster der wenigstens einen Fahrzeugleuchte umfassen. Verschiede nen Zuständen des Kraftfahrzeugs können dabei verschiedene optische Sig- nale zugeordnet werden, welche sich zumindest teilweise durch eine mittels der wenigstens einen Fahrzeugleuchte erzeugten Lichtfarbe unterscheiden können. Zusätzlich oder alternativ dazu sind auch eine unterschiedliche Blinkfrequenz der wenigstens einen Fahrzeugleuchte und/oder ein unter schiedliches Betriebsmuster der wenigstens einen Fahrzeugleuchte möglich.

Ein Betriebsmuster kann dabei beispielsweise eine Ansteuerung der wenigs tens einen Fahrzeugleuchte darstellen, welche sich von einem angeschalte ten und einem ausgeschalteten Zustand sowie von einem direkten Wechsel zwischen dem eingeschalteten und dem ausgeschalten Zustand, also einem Blinken, unterscheidet. Ein Betriebsmuster kann beispielsweise ein Pulsieren der Fahrzeugleuchte, also ein kontinuierliches Ändern der Helligkeit des er zeugten Signals, umfassen. Verschiedene Betriebsmuster können sich dabei beispielsweise in einer Frequenz des Pulsierens unterscheiden, so dass die- se Signale durch ihr schnelleres beziehungsweise langsameres Pulsieren von dem Benutzer erkannt und unterschieden werden können.

Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass eine zur akustischen Signal- gäbe ausgebildete Signaleinrichtung verwendet wird, wobei zumindest ein Teil der Signale der Gruppe von Signalen jeweils eine unterschiedliche Ton höhe, einen unterschiedlichen Klang und/oder eine unterschiedliche zeitliche Abfolge von Tönen und/oder Klängen umfassen. Dies ermöglicht es, dass die den unterschiedlichen Zuständen zugeordneten Signale zumindest teil- weise auch akustisch voneinander unterschieden werden können. Insbeson dere ist es möglich, dass ein oder mehrere der Signale sowohl eine optische Signalkomponente als auch eine akustische Signalkomponente umfassen. Die zur akustischen Signalgabe ausgebildeten Signaleinrichtung erzeugt die akustischen Signale bzw. Signalkomponenten dabei insbesondere derart, dass sie in einem Umfeld des Kraftfahrzeugs von dem Benutzer wahrge nommen werden können.

Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass die Bedienhandlung des Be nutzers eine am Kraftfahrzeug und/oder in einem Umfeld des Kraftfahrzeugs und/oder an einem über eine Kommunikationsverbindung mit der Kommuni kationseinrichtung des Kraftfahrzeugs verbundenen Gerät durchzuführende Bedienhandlung ist. Die Durchführung der Bedienhandlung des Benutzers am Kraftfahrzeug kann durch die mit der Recheneinrichtung verbundene Überwachungseinrichtung erfasst werden. Es ist auch möglich, dass die Durchführung der Bedienhandlung am Kraftfahrzeug von einer weiteren Steuereinheit des Kraftfahrzeugs erfasst wird, wobei eine die Durchführung der Bedienhandlung beschreibende Information an die mit der Rechenein richtung verbundene Kommunikationseinrichtung übermittelt wird, welche der Recheneinrichtung die Durchführung der Bedienhandlung mitteilt. Zusätzlich oder alternativ dazu ist es möglich, dass die Bedienhandlung an dem über eine Kommunikationsverbindung mit der Kommunikationseinrichtung des Kraftfahrzeugs verbundenen Gerät durchgeführt wird, wodurch ermöglicht wird, dass sich der Benutzer des Kraftfahrzeugs zur Durchführung der Bedi enhandlung nicht in direktem Kontakt zu dem Kraftfahrzeug befinden muss. Bei dem Gerät kann es sich um ein Mobilgerät, insbesondere ein Smartpho- ne mit einer entsprechenden App, oder um einen Fahrzeugschlüssel han deln. Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass die Bedienhandlung die Akti vierung einer Fahrzeugverriegelung an einem Fahrzeugschlüssel oder einem Mobilgerät ist oder umfasst und/oder dass die Bedienhandlung ein Entfernen des Benutzers aus einem Umfeld des Kraftahrzeugs ist oder umfasst. Dies ermöglicht es vorteilhaft, eine bereits bekannte Bedienhandlung zum Starten der Durchführung des Fahrmanövers zu verwenden. Eine Verriegelung des Fahrzeugs kann dabei über den Fahrzeugschlüssel beispielsweise direkt am Kraftahrzeug durch ein Einführen des Fahrzeugschlüssels in einen Schließ zylinder des Kraftfahrzeugs erfolgen oder drahtlos durch Aktivierung bei spielsweise eines Tasters am Fahrzeugschlüssel über eine Kommunikati- onsverbindung zu der Kommunikationseinrichtung des Kraftfahrzeug ausge löst werden. Auch eine Aktivierung einer Fahrzeugverriegelung durch ein Entfernen des Benutzers aus einem Umfeld des Kraftfahrzeugs ist möglich, wobei das Entfernen des Benutzers aus dem Umfeld des Kraftfahrzeugs bei spielsweise durch die Überwachungseinrichtung des Kraftfahrzeugs erfasst werden kann.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass bei Ausbleiben der Bedienhandlung über wenigstens eine in der Re cheneinrichtung hinterlegte Zeitschwelle hinaus das dem aktuellen Zustand zugeordnete Signal unterscheidbar verändert wird. Dies ermöglicht es, ver schiedene Situationen zu unterscheiden, in denen beispielsweise die wenigs tens eine Zulässigkeitsvoraussetzung erfüllt ist, jedoch die Vornahme der Bedienhandlung noch ausgeblieben ist. Durch das unterscheidbare Verän dern des Signals nach Ablauf einer in der Recheneinrichtung hinterlegten Zeitschwelle wird es ermöglicht, den Benutzer des Kraftfahrzeugs daran zu erinnern, dass zum Starten der Durchführung des Fahrmanövers noch die Vornahme der wenigstens einen Bedienhandlung erforderlich ist. Insbeson dere bei Verwendung der Aktivierung eines Verriegelungssystems als Akti- vierungstrigger für das fahrerlose Fahrmanöver kann so vermieden werden, dass sich der Benutzer von einem nicht verriegelten Fahrzeug entfernt.

Eine unterscheidbare Veränderung des Signals kann dabei beispielsweise durch eine Erhöhung einer Blinkfrequenz wenigstens einer Fahrzeugleuchte bei Überschreiten der Zeitschwelle erfolgen. Es ist auch möglich, dass meh rere Zeitschwellen hinterlegt sind, wobei beim Überschreiten der jeweils fort laufenden Zeitschwellen das dem aktuellen Zustand zugeordnete Signal je weils fortlaufend unterscheidbar verändert wird. Beispielsweise kann dies durch eine fortlaufende Erhöhung der Blinkfrequenz beim Überschreiten der jeweils zeitversetzten Zeitschwellen erfolgen, so dass bei zunehmender Zeit, in der die Vornahme der Bedienhandlung noch aussteht, durch verschiedene Eskalationsstufen einer Blinkfrequenz der Benutzer auf die noch nicht erfolg te Vornahme der Bedienhandlung hingewiesen werden kann.

Neben einer erfolgten Änderung bzw. Eskalation der Blinkfrequenz können natürlich auch weitere Signaleigenschaften wie eine Farbe, eine Helligkeit oder Ähnliches eines optischen Signals beziehungsweise eine Tonhöhe oder ein Klang eines akustischen Signals oder einer akustischen Signalkompo- nente verändert werden. Auch das Flinzunehmen einer akustischen Signal komponente zu einem bisher nur optisch dargestellten Signal ist möglich, so dass vorteilhaft eine Dringlichkeit der Vornahme der Bedienhandlung des Benutzers kenntlich gemacht werden kann. Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass als Zulässigkeitsvorausset zung eine kraftfahrzeuginterne Zulässigkeitsvoraussetzung und/oder eine kraftfahrzeugexterne Zulässigkeitsvoraussetzung, insbesondere durch Kommunikation mit einer Infrastruktur, überprüft wird. Eine kraftfahrzeugin terne Zulässigkeitsvoraussetzung kann dabei beispielsweise eine Betriebs- bereitschaft einer für die Durchführung des fahrerlosen Fahrmanövers ver wendeten Sensoreinrichtung, beispielsweise einer zur Durchführung des Fahrmanövers verwendeten Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs, sein. Es ist auch möglich, dass eine Zulässigkeitsvoraussetzung vorsieht, dass zu ihrer Erfüllung alle Kraftfahrzeugtüren und Kraftfahrzeugklappen geschlossen sein müssen. Eine Zulässigkeitsvoraussetzung kann auch vorsehen, dass zu ihrer Erfüllung beispielsweise eine Zielauswahl eines Ziels des fahrerlos durch führbaren Fahrmanövers durch den Benutzer erfolgt sein muss. Als kraftfahrzeugexterne Zulässigkeitsvoraussetzung kann beispielsweise durch Kommunikation mit einer Infrastruktur überprüft werden, ob in der Um gebung des Kraftfahrzeugs ein freier Parkplatz vorhanden ist, in den das Kraftfahrzeug bei Durchführung des fahrerlosen Fahrmanövers einparken kann. Es ist möglich, dass jeder überprüften Zulässigkeitsvoraussetzung ein eigener Zustand zugeordnet wird, welcher jeweils durch ein unterscheidba res Signal vom Benutzer erkannt werden kann. Es ist auch möglich, dass mehreren, unterschiedlichen Zulässigkeitsvoraussetzungen jeweils ein ge meinsamer Zustand zugeordnet wird. Dies ermöglicht beispielsweise, dem Benutzer kenntlich zu machen, dass eine Zulässigkeitsvoraussetzung aus einer Gruppe von Zulässigkeitsvoraussetzungen, welche für den jeweiligen Zustand zusammengefasst sind, nicht erfüllt sind. Dies kann beispielsweise bei Zulässigkeitsvoraussetzungen der Fall sein, welche bei einem techni schen Defekt des Kraftfahrzeugs, beispielsweise einem Defekt einer von mehreren zur Durchführung des Fahrmanövers verwendeten Sensoreinrich- tungen, nicht erfüllt sind.

Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass bei Nichterfüllung der wenigs tens einen Zulässigkeitsvoraussetzung eine die Zulässigkeitsvoraussetzung betreffende Information an einer Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs an- gezeigt und/oder an ein über eine Kommunikationsverbindung mit der Kom munikationseinrichtung des Kraftfahrzeugs verbundenes Gerät übermittelt wird. Dieses Gerät kann insbesondere dasselbe Gerät sein, an dem die we nigstens eine Bedienhandlung vorgenommen werden soll. Die die Nichterfül lung der Zulässigkeitsvoraussetzung betreffende Information kann insbeson- dere eine Anweisung enthalten, wie die Zulässigkeitsvoraussetzung erfüllt werden kann.

Beispielsweise kann bei einer Zulässigkeitsvoraussetzung, welche für ihre Erfüllung voraussetzt, dass alle Fahrzeugtüren beziehungsweise Fahrzeug- klappen geschlossen sind, dem Benutzer mitgeteilt werden, dass bei Nichter füllung dieser Zulässigkeitsvoraussetzung eine Fahrzeugtür oder Fahrzeug klappe, insbesondere welche Fahrzeugtür oder Fahrzeugklappe, vom Benut zer zum Erfüllen der Zulässigkeitsvoraussetzung noch geschlossen werden muss. Es ist auch möglich, dass beispielsweise der Benutzer auf eine feh lende Zielauswahl eines Ziels des fahrerlos durchführbaren Fahrmanövers hingewiesen wird, so dass der Fahrer zur Erfüllung dieser Zulässigkeitsvo raussetzung die Zielauswahl vornehmen kann. Die Information kann an ein mit dem Kraftfahrzeug verbundenes Gerät, ins besondere ein Smartphone, übermittelt werden, so dass der Benutzer des Kraftfahrzeugs die Information von außerhalb des Kraftfahrzeugs erkennen kann. Zusätzlich oder alternativ ist es möglich, dass die betreffende Informa tion auch an einer Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs, beispielsweise an einer Bedieneinrichtung im Innenraum des Kraftfahrzeugs, angezeigt wird.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass das Fahrmanöver ein automatisierter Einparkvorgang ist oder einen automatisierten Einparkvorgang umfasst. Neben der Durchführung eines Einparkvorgangs, also dem Bewegen des Kraftfahrzeugs auf einen freien Parkplatz und/oder in eine freie Parklücke, kann der automatisierte Einpark vorgang auch weitere Fahrvorgänge, beispielsweise ein Fahren des Kraft fahrzeugs zu einem freien Parkplatz beziehungsweise einer freien Parklücke, umfassen.

Für ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug ist vorgesehen, dass es eine Re cheneinrichtung umfasst, wobei die Recheneinrichtung zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist. Sämtliche vorangehend in Bezug zu dem erfindungsgemäßen Verfahren be schriebenen Vorteile und Ausgestaltungen gelten entsprechend für das er findungsgemäße Kraftfahrzeug. Weitere Details und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den im Fol genden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnun gen. Diese sind schematische Darstellungen und zeigen: Fig. 1 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Kraftfahr zeugs, und

Fig. 2 eine Skizze zur Erläuterung eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens.

In Fig. 1 ist ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug 1 dargestellt. Das Kraft fahrzeug 1 umfasst eine Recheneinrichtung 2, welche zur Durchführung we nigstens eines fahrerlos durchführbaren Fahrmanövers ausgebildet ist. Das Fahrmanöver kann dabei insbesondere ein automatisierter Parkvorgang sein oder einen automatisierten Parkvorgang umfassen.

Die Recheneinrichtung 2 ist mit einer Überwachungseinrichtung 3 verbun den, wobei die Überwachungseinrichtung 3 zum Erfassen der Vornahme ei ner Bedienhandlung durch einen Benutzer des Kraftfahrzeugs zum Starten der Durchführung des Fahrmanövers ausgebildet ist. Weiterhin ist die Re cheneinrichtung 2 mit einer Kommunikationseinrichtung 4 des Kraftfahrzeugs verbunden. Die Kommunikationseinrichtung 4 kann über eine Kommunikati onsverbindung 5 mit einem fahrzeugexternen, mobilen Gerät 6 kommunizie ren. Die Recheneinrichtung 2 ist weiterhin mit einer Signaleinrichtung 8 ver- bunden, welche im vorliegenden Ausführungsbeispiel mehrere Fahrzeug leuchten umfasst. Als Fahrzeugleuchten werden die Scheinwerfer 9 sowie mehrere Signalleuchten 10, 11 verwendet. Die Signalleuchten 10 können beispielsweise als Bremslichter und die Signalleuchten 11 als Blinker ausge bildet sein. Zusätzlich oder alternativ dazu können auch weitere Scheinwer- fer oder weitere Signalleuchten, beispielsweise ein Tagfahrlicht des Kraft fahrzeugs 1, verwendet werden. Weiterhin ist die Recheneinrichtung 2 mit einer zur akustischen Signalgabe ausgebildeten Signaleinrichtung 12 ver bunden. Die Recheneinrichtung 2 ist dazu ausgebildet, vor Durchführung des Fahr manövers eine Erfüllung wenigstens einer Zulässigkeitsvoraussetzung zur Durchführung des fahrerlos durchführbaren Fahrmanövers zu überprüfen. Weiterhin kann vor Durchführung des Fahrmanövers eine Vornahme oder ein bisheriges Ausbleiben wenigstens einer zum Starten der Durchführung des Fahrmanövers erforderlichen Bedienhandlung eines sich außerhalb des Kraftfahrzeugs 1 befindlichen Benutzers des Kraftfahrzeugs 1 erfasst wer den. Dabei wird die Vornahme der Bedienhandlung durch die mit der Re cheneinrichtung 2 verbundene Überwachungseinrichtung 3 und/oder anhand einer Übermittlung einer die Durchführung der Bedienhandlung beschreiben den Information an die mit der Recheneinrichtung 2 verbundene Kommunika tionseinrichtung 4 des Kraftfahrzeugs erfasst, wobei die Überwachungsein richtung 3 bzw. die Kommunikationseinrichtung 4 die Vornahme der Bedien handlung an die Recheneinrichtung 2 übermitteln. Ein Ausbleiben der Vor- nähme der Bedienhandlung kann entsprechend durch das Ausbleiben der Übermittlung einer Information an die Kommunikationseinrichtung 4 bezie hungsweise durch das Ausbleiben einer Erfassung der Vornahme der Bedi enhandlung durch die Überwachungseinrichtung 3 bzw. das Ausbleiben ei ner entsprechenden Übermittlung an die Recheneinheit 2 festgestellt wer- den.

Die Bedienhandlung kann dabei beispielsweise am Kraftfahrzeug selbst oder an dem mit der Kommunikationseinrichtung 4 über die Kommunikationsver bindung 5 verbundenen mobilen Gerät 6 vorgenommen werden. Bei dem mobilen Gerät 6 kann es sich beispielsweise um ein Smartphone handeln, welches eine App umfasst, an der eine Bedienhandlung zum Starten der Durchführung des Fahrmanövers erfolgen kann. Es ist auch möglich, dass es sich bei dem mobilen Gerät 6 um einen Fahrzeugschlüssel handelt, bei dem beispielsweise ein Aktivierungsbefehl für eine Fahrzeugverriegelung des Kraftfahrzeugs 1 gegeben werden kann, welche an das Kraftfahrzeug 1 übermittelt und dort von der Kommunikationseinrichtung 4 empfangen und an die Recheneinrichtung 2 übermittelt wird, so dass durch die Rechenein richtung 2 die Vornahme der Bedienhandlung, also das Aktivieren der Fahr zeugverriegelung, erfasst werden kann. Es ist auch möglich, dass die Bedi- enhandlung ein Entfernen des Benutzers aus dem Umfeld des Kraftfahr zeugs ist, wobei ein derartiges Entfernen durch die Überwachungseinrich tung 3, welche beispielsweise eine Umfeldüberwachung des Kraftfahrzeugs 1 ist oder umfasst, festgestellt wird.

Weiterhin ist die Recheneinrichtung 2 des Kraftfahrzeugs 1 dazu ausgebildet, die Erfüllung wenigstens einer Zulässigkeitsvoraussetzung zur Durchführung des Fahrmanövers zu überprüfen. Dazu kann die Recheneinrichtung 2 bei spielsweise mit weiteren Steuergeräten und/oder Sensoreinrichtungen des Kraftfahrzeugs 1 verbunden sein, um eine oder mehrere fahrzeuginterne Zu lässigkeitsvoraussetzungen zu überprüfen. Die Zulässigkeitsvoraussetzun gen können dabei beispielsweise die Betriebsbereitschaft einer zur Durch führung des Fahrmanövers verwendeten Sensoreinrichtung (nicht darge stellt) des Kraftfahrzeugs 1 umfassen und/oder vorsehen, dass alle Kraft- fahrzeugtüren und/oder Kraftfahrzeugklappen des Kraftfahrzeugs 1 ge schlossen sind.

Durch die Kommunikationseinrichtung 4 kann das Kraftfahrzeug 1 auch mit einer fahrzeugexternen Kommunikationseinrichtung, beispielsweise der Kommunikationseinrichtung einer Infrastruktur, kommunizieren, so dass durch die Recheneinrichtung 2 auch fahrzeugexterne Zulässigkeitsvoraus setzungen, beispielsweise das Vorhandensein eines freien Parkplatzes zur Durchführung eines Parkmanövers, überprüft werden können. In Abhängigkeit der Erfüllung wenigstens einer Zulässigkeitsvoraussetzung und in Abhängigkeit der Vornahme oder des Ausbleibens der wenigstens einen Bedienhandlung wird durch die Recheneinrichtung 2 ein Zustand aus einer Gruppe von möglichen Zuständen bestimmt. Der Zustand bestimmt sich dabei insbesondere danach, ob die oder alle Zulässigkeitsvorausset- zungen erfüllt sind beziehungsweise welche Zulässigkeitsvoraussetzungen gegebenenfalls erfüllt oder nicht erfüllt sind und/oder danach, ob die Bedien handlung zum Starten der Durchführung des Fahrmanövers vorgenommen wurde oder ob die Durchführung der Bedienhandlung noch aussteht. In Abhängigkeit des von der Recheneinrichtung 2 bestimmten Zustands wird die zur Erzeugung einer optischen Signalgabe ausgebildete Signaleinrich tung 8 und/oder die zu einer akustischen Signalgabe ausgebildete Signalein richtung 12 von der Recheneinrichtung zur Erzeugung eines dem bestimm- ten Zustand zugeordneten Signals aus einer Gruppe von unterscheidbaren, außerhalb des Kraftfahrzeugs wahrnehmbaren und jeweils einem der mögli chen Zustände zugeordneten Signalen angesteuert.

Dazu können beispielsweise die Scheinwerfer 9 und/oder die Signalleuchten 10, 11 zur Erzeugung von unterschiedlichen und unterscheidbaren Signalen angesteuert werden, wobei sich die Signale jeweils durch eine unterschiedli che Farbe und/oder eine unterschiedliche Blinkfrequenz und/oder ein unter schiedliches Betriebsmuster der Scheinwerfer beziehungsweise der Signal leuchte unterscheiden können. Zusätzlich oder alternativ dazu ist es zumin- dest bei einem Teil der Signale auch möglich, dass die Signaleinrichtung 12 zur Erzeugung eines dem Zustand zugeordneten Signals angesteuert wird. Die akustischen Signale können sich dabei jeweils durch eine unterschiedli che Tonhöhe, einen unterschiedlichen Klang und/oder einer unterschiedliche zeitliche Abfolge von Tönen und/oder Klängen unterscheiden. Eines oder mehrere jeweils einem der möglichen Zustände zugeordneten Signale kön nen auch eine optische Signalkomponente und eine akustische Signalkom ponente umfassen.

In Fig. 2 ist ein Blockdiagramm eines ersten Ausführungsbeispiels eines er- findungsgemäßen Verfahrens dargestellt das Blockdiagramm umfasst dabei die Schritte:

In dem Verfahren werden beispielsweise die im Folgenden beschriebenen Zustände ermittelt und jeweils über ein unterschiedliches Signal einem sich außerhalb des Kraftfahrzeugs 1 befindlichen Benutzer kenntlich gemacht.

Dabei liegt ein erster Zustand vor, wenn alle Zulässigkeitsvoraussetzungen erfüllt sind und die Vornahme einer Bedienhandlung zum Starten der Durch führung des fahrerlosen Fahrmanövers noch aussteht. Dazu kann beispiels weise die Signaleinrichtung 8 derart angesteuert werden, dass eine prinzipi elle Fahrbereitschaft des Kraftfahrzeugs 1 signalisiert wird. Dies kann bei spielsweise über ein Pulsieren der Fahrzeugleuchten, beispielsweise der Schweinwerfer 10 und/oder der Signalleuchten 11, oder eine dem bestimm ten Zustand zugeordnete Farbe des von den Fahrzeugleuchten emittierten Lichts kenntlich gemacht werden. Auch ein dauerhaftes Anbleiben einer oder mehrerer der Fahrzeugleuchten, beispielsweise der als Blinker ausgebildeten Signalleuchten 11, ist möglich. Ein sich außerhalb des Kraftfahrzeugs 1 be findlicher Benutzer kann aufgrund des dem Zustand zugeordneten Signals erkennen, dass das Kraftfahrzeug 1 aufgrund der Erfüllung der fahrzeugin ternen und/oder fahrzeugexternen Zulässigkeitsvoraussetzungen in der Lage ist, die Durchführung des fahrerlosen Fahrzeugmanövers vorzunehmen, wenn der Benutzer durch die Vornahme der wenigstens einen Bedienhand lung das Starten der Durchführung des Fahrmanövers auslöst.

Dabei kann, wenn die Bedienhandlung zum Starten des fahrerlosen Fahr manövers noch aussteht und bereits eine in der Recheneinrichtung 2 hinter legte Zeitschwelle überschritten wurde, auf die Dringlichkeit der Vornahme der Bedienhandlung aufmerksam gemacht werden. Dazu kann beispielswei se eine Eigenschaft des Signals nach Überschreiten der Zeitschwelle unter scheidbar geändert werden. Beispielsweise kann das dadurch erfolgen, dass ein Pulsieren oder ein Blinken einer oder mehrerer Fahrzeugleuchten in einer schnelleren Frequenz erfolgt. Es ist auch möglich, dass zusätzlich zu einer optischen Signalgabe über die Signaleinrichtung 8 das Signal durch eine akustische Signalgabe durch die Signaleinrichtung 12 ergänzt wird. Dies er möglicht es, den Benutzer darauf aufmerksam zu machen, dass die zur Durchführung des Fahrmanövers notwendige Bedienhandlung noch aus steht.

Dabei ist es möglich, dass mehrere, zeitlich versetzte Zeitschwellen verwen det werden, an denen jeweils das Signal unterscheidbar verändert wird, um die zunehmende Dringlichkeit der Durchführung der Bedienhandlung zum Starten des fahrerlosen Fahrmanövers anzuzeigen. Dazu kann beispielswei se eine Blinkfrequenz oder die Frequenz eines Pulsieren wenigstens einer der Fahrzeugleuchten bei Überschreiten einer weiteren Zeitschwelle jeweils weiter erhöht werden.

Die Bedienhandlung ist in diesem Ausführungsbeispiel die Aktivierung einer Fahrzeugverriegelung des Kraftfahrzeug 1 an einem Fahrzeugschlüssel oder einem als Smartphone ausgebildeten Mobilgerät 6. Auch ein Aktivieren der Fahrzeugverriegelung durch ein Entfernen des Benutzers aus einem Umfeld des Kraftahrzeugs ist dabei möglich. Eine Verriegelung des Kraftfahrzeugs 1 kann dabei über den Fahrzeugschlüssel beispielsweise direkt am Kraftahr zeug 1 durch ein Einführen des Fahrzeugschlüssels in einen Schließzylinder des Kraftfahrzeugs 1 erfolgen. Zusätzlich oder alternativ dazu kann der Kraftfahrzeugschlüssel als ein Mo bilgerät 6 über die Kommunikationsverbindung 5 mit dem Kraftfahrzeug ver bunden sein, so dass die Aktivierung der Fahrzeugverriegelung über einen Taster am Fahrzeugschlüssel vorgenommen werden kann. Auch eine Akti vierung einer Fahrzeugverriegelung durch ein Entfernen des Benutzers aus einem Umfeld des Kraftfahrzeugs 1 ist möglich, wobei das Entfernen des Benutzers aus dem Umfeld des Kraftfahrzeugs beispielsweise 1 durch die Überwachungseinrichtung 3 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden kann. Ein zweiter Zustand liegt vor, wenn wenigstens eine Zulässigkeitsvorausset zung durch die Recheneinrichtung 2 als nicht erfüllt ermittelt wird. Dies kann beispielsweise dadurch signalisiert werden, dass die als Blinker ausgebilde ten Signalleuchten 11 des Kraftfahrzeugs 1 zum Erzeugen eines Warnblin- kens angesteuert werden. Dies hat den Vorteil, dass der Benutzer weiß, dass das Kraftfahrzeug 1 nicht zur Durchführung des Fahrmanövers bereit ist und unabhängig von der Vornahme der Bedienhandlung durch den Benutzer das Fahrmanöver nicht durchführen wird. Dabei ist insbesondere möglich, dass eine der nicht erfüllten Zulässigkeitsvo raussetzung zugeordnete Information an das beispielsweise als Smartphone ausgebildete Mobilgerät 6 gesendet wird, so dass der sich außerhalb des Kraftfahrzeugs 1 befindliche Benutzer über eine Möglichkeit zur Erfüllung der Zulässigkeitsvoraussetzung informiert werden kann. Beispielsweise kann dies der Fall sein, wenn die Zulässigkeitsvoraussetzung durch das Schließen einer Kraftfahrzeugtür oder einer Kraftfahrzeugklappe erfüllt werden kann und/oder wenn zur Erfüllung der Zulässigkeitsvoraussetzung noch ein Zielort des Fahrmanövers eingegeben werden muss. Zusätzlich oder alternativ zu einer Übermittlung an ein Mobilgerät 6 des Benutzers kann auch eine Anzei- ge der Information an einer Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs, bei spielsweise einer Bedieneinrichtung im Inneren des Kraftfahrzeugs 1, erfol gen.

Es ist möglich, dass bei mehreren Zulässigkeitsvoraussetzungen jeweils eine oder mehrere nicht erfüllte Zulässigkeitsvoraussetzungen in einem Zustand zusammengefasst werden bzw. das verschiedene nicht erfüllte Zulässig keitsvoraussetzungen jeweils einem eigenen Zustand zugeordnet werden, so dass diese jeweils auch vom Benutzer des Kraftfahrzeugs 1 aufgrund der jeweils unterscheidbar durch die Signaleinrichtung 8 und/oder 12 erzeugten Signale unterschieden werden können.

Ein dritter Zustand, welcher dem sich außerhalb des Kraftfahrzeugs 1 befind lichen Benutzer kenntlich gemacht werden kann, betrifft den Fall, in dem die wenigstens eine Zulässigkeitsvoraussetzung beziehungsweise alle Zulässig- keitsvoraussetzungen, welche von der Recheneinrichtung 2 überprüft wer den, erfüllt sind und die zum Starten der Durchführung des Fahrmanövers erforderliche Bedienhandlung vom Benutzer vorgenommen worden ist, also mit anderen Worten erfolgreich der Aktivierungstrigger zur Durchführung des fahrerlosen Fahrmanövers gegeben wurde.

Dazu können beispielsweise die Fahrzeugleuchten in einem diesem Zustand zugewiesenen Betätigungsmusters, beispielsweise durch ein Blinken der Blinkerleuchten 11 in einer bestimmten Farbe und/oder Frequenz, angesteu- ert werden, so dass der Benutzer durch dieses beispielhafte Bestätigungs blinken erkennen kann, dass die zur Durchführung des Fahrmanövers erfor derlichen Voraussetzung alle erfüllt sind und dass auch die zum Starten der Durchführung des Fahrmanövers erforderliche Bedienhandlung erfolgreich durchgeführt wurde, das heißt, dass die entsprechende Bedienhandlung durch die Überwachungseinrichtung 3 erfasst worden ist beziehungsweise dass eine die Vornahme der Bedienhandlung beschreibende Information an die Kommunikationseinrichtung 4 des Kraftfahrzeugs 1 übermittelt worden ist. Es ist möglich, dass das Kraftfahrzeug 1 den Fahrvorgang nicht unmittelbar nach der Vornahme der Bedienhandlung beginnt, sondern dass gegebenen falls ein Start der Durchführung des Fahrmanövers noch aufgrund einer vom Kraftfahrzeug 1 erfassten Verkehrssituation oder Ähnlichem hinausgezögert wird.