Verfahren zum Betreiben eines Einparkassistenzsystems für ein Fahrzeug und Einparkassistenzsystem

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Einparkassistenzsystems für ein Fahrzeug und ein Einparkassistenzsystem.

Es sind Einparkassistenzsysteme bekannt, bei denen der Fahrer selbständig an einer freien Parklücke vorbeifährt, die freie Parklücke vermessen wird und der Fahrer anschließend Handlungsanweisungen für einen manuell ausgeführten Einparkvorgang erhält.

Aus der US 2009 / 0 174 574 A1 ist eine Parkassistenzvorrichtung bekannt, die selektiv eine geeignete Zielparkposition bestimmen kann, die für die Parkassistenz verwendet werden kann, mit einer geeigneten Priorität, indem sie in geeigneter Weise eine Hinderniserfassungseinrichtung und eine Parklückenerfassungseinrichtung verwendet. Beschrieben ist eine Parkassistenzvorrichtung zum Unterstützen des Einparkens eines Fahrzeugs, umfassend die Hinderniserfassungseinrichtung zum Erfassen eines Hindernisses in der Nähe des Fahrzeugs; und eine Parkabschnittslinien-Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer auf den Boden gemalten Parkabschnittslinie; wobei, wenn die Parkabschnittslinie durch die Parkabschnittslinien-Erfassungseinrichtung erfasst wird, die Vorrichtung die Zielparkposition basierend auf der erfassten Parkabschnittslinie berechnet.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren zum Betreiben eines Einparkassistenzsystems für ein Fahrzeug und ein Einparkassistenzsystem, insbesondere im Hinblick auf das Anfahren einer Startposition für den Einparkvorgang, zu verbessern.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und ein Einparkassistenzsystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Insbesondere wird ein Verfahren zum Betreiben eines Einparkassistenzsystems für ein Fahrzeug zur Verfügung gestellt, wobei ein Umfeld um das Fahrzeug herum mittels einer Umfeldsensorik erfasst wird, wobei eine freie Parklücke erkannt wird, wobei ausgehend von der erkannten freien Parklücke und dem erfassten Umfeld eine Umfeldkarte erstellt wird, in der mögliche Startpositionen für einen einzügigen Einparkvorgang des Fahrzeugs in die freie Parklücke hinterlegt werden, wobei zu jeder der möglichen Startpositionen eine Bewertung anhand von mindestens einem Bewertungskriterium durchgeführt wird und ein jeweiliges Bewertungsergebnis mit der jeweiligen Startposition verknüpft in der Umfeldkarte hinterlegt wird, und wobei ausgehend von den Bewertungsergebnissen eine optimale Startposition ausgewählt wird und mindestens eine Lenkempfehlung an einen Fahrer ausgegeben wird und/oder das Fahrzeug zumindest teilautomatisiert an die ausgewählte Startposition gefahren wird.

Ferner wird insbesondere ein Einparkassistenzsystem für ein Fahrzeug geschaffen, umfassend eine Umfeldsensorik, eingerichtet zum Erfassen eines Umfeldes des Fahrzeugs, und eine Steuereinrichtung, wobei die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, von der Umfeldsensorik bereitgestellte Umfelddaten auszuwerten und ausgehend von den Umfelddaten eine freie Parklücke im Umfeld zu erkennen, ausgehend von der erkannten freien Parklücke und dem erfassten Umfeld eine Umfeldkarte zu erstellen und mögliche Startpositionen für einen einzügigen Einparkvorgang des Fahrzeugs in die freie Parklücke zu hinterlegen, zu jeder der möglichen Startpositionen eine Bewertung anhand von mindestens einem Bewertungskriterium durchzuführen und ein jeweiliges Bewertungsergebnis mit der jeweiligen Startposition in der Umfeldkarte zu hinterlegen, und ausgehend von den Bewertungsergebnissen eine optimale Startposition auszuwählen und mindestens eine Lenkempfehlung an einen Fahrer auszugeben und/oder das Fahrzeug zumindest teilautomatisiert an die ausgewählte Startposition zu fahren.

Das Verfahren und das Einparkassistenzsystem ermöglichen es, einen Fahrer beim Auswählen und Anfahren einer Startposition für einen manuellen oder teilautomatisierten Einparkvorgang in eine erkannte freie Parklücke zu unterstützen, sodass die ausgewählte Startposition zuverlässig erreicht werden kann. Dies wird erreicht, indem ausgehend von der erkannten freien Parklücke und dem erfassten Umfeld eine Umfeldkarte erstellt wird. In der Umfeldkarte sind mögliche Startpositionen für einen einzügigen Einparkvorgang des Fahrzeugs in die freie Parklücke hinterlegt. Die möglichen Startpositionen werden insbesondere mittels eines Trajektorienplaners in an sich bekannter Weise bestimmt. Hierzu geht der Trajektorienplaner von einer Startposition im Umfeld und einer Zielposition in der freien Parklücke aus und versucht eine einzügige Einparktrajektorie zu finden. Hierzu können insbesondere Kreissegmente, Geraden und/oder Klothoide aneinandergesetzt werden. Der Trajektorienplaner berücksichtigt hierbei insbesondere Fahrzeugeigenschaften (Fahrzeuggeometrie, Eigenschaften der Lenkung, maximal möglicher Radeinschlag etc.), eine aus den Umfelddaten bestimmte Fahrgassenbreite, Hindernisse und Eigenschaften der Parklücke (Breite, Länge). Als Startpositionen werden hierbei insbesondere sämtliche Positionen in einem begrenzten Umfeld um das Fahrzeug herum schrittweise durchlaufen. Diejenigen Startpositionen, von denen ein einzügiger Einparkvorgang an die Zielposition in der freien Parklücke nicht möglich ist, werden verworfen, diejenigen Startpositionen, bei denen ein einzügiger Einparkvorgang möglich ist, werden in der Umfeldkarte als mögliche Startpositionen (insbesondere zusammen mit den jeweils erzeugten Trajektorien) hinterlegt. Zu jeder der möglichen Startpositionen wird eine Bewertung anhand von mindestens einem Bewertungskriterium durchgeführt und ein jeweiliges Bewertungsergebnis wird mit der jeweiligen Startposition verknüpft in der Umfeldkarte hinterlegt. Ausgehend von den Bewertungsergebnissen wird eine optimale Startposition ausgewählt (beispielsweise wird dasjenige mit dem größten Wert ausgewählt). Für die ausgewählte Startposition wird mindestens eine Lenkempfehlung an einen Fahrer ausgegeben und/oder das Fahrzeug wird zumindest teilautomatisiert an die ausgewählte Startposition gefahren.

Ein Vorteil des Verfahrens und des Einparkassistenzsystems ist, dass aus mehreren möglichen Startpositionen eine optimale Startposition ausgewählt wird. Ein weiterer Vorteil ist, dass dem Fahrer des Fahrzeugs beim Anfahren der ausgewählten optimalen Startposition mittels mindestens einer Lenkempfehlung assistiert wird und/oder die ausgewählte Startposition zumindest teilautomatisiert angefahren wird.

Ein einzügiger Einparkvorgang ist insbesondere ein Einparkvorgang, der in einem Zug ausgeführt werden kann, das heißt, insbesondere ein Einparkvorgang, bei dem kein Gangwechsel (insbesondere Rückwärtsgang, Vorwärtsgang, Rückwärtsgang) erfolgt. Bei einem mehrzügigen Einparkvorgang erfolgt hingegen insbesondere zumindest ein Gangwechsel von einem Rückwärtsgang zu einem Vorwärtsgang und anschließend wieder in den Rückwärtsgang (oder umgekehrt).

Die Umfeldsensorik umfasst mindestens einen Umfeldsensor. Ein Umfeldsensor kann insbesondere eine Kamera, eine Stereokamera, ein Lidar-, ein Radar- oder ein Ultraschallsensor sein.

Die mindestens eine Lenkempfehlung wird insbesondere mittels der Steuereinrichtung erzeugt. Hierzu kann die Steuereinrichtung beispielsweise eine aktuelle Position des Fahrzeugs mit der ausgewählten Startposition vergleichen und ausgehend von einem Vergleichsergebnis die mindestens eine Lenkempfehlung, beispielsweise in Form eines Steuersignals für die Lenkung des Fahrzeugs, erzeugen und bereitstellen. Dies erfolgt insbesondere wiederholt, solange bis die ausgewählte Startposition erreicht ist. Insbesondere kann dies auch geregelt mittels einer Regelung erfolgen.

Ist die ausgewählte Startposition manuell oder teilautomatisiert angefahren worden, so kann ein assistierter Einparkvorgang gestartet werden. Insbesondere ist hierbei vorgesehen, dass dem Fahrer Handlungsanweisungen gegeben werden, beispielsweis ein Form von (weiteren) Lenkempfehlungen und/oder Lenkanweisungen. Es kann auch vorgesehen sein, dass der Einparkvorgang ausgehend von der auswählten Startposition zumindest teilautomatisiert durchgeführt wird.

Das Erkennen einer freien Parklücke kann beispielsweise ausgehend von den erfassten Umfelddaten mittels an sich bekannter Verfahren der Computer Vision und/oder des Maschinenlernens erfolgen.

Teile des Einparkassistenzsystem, insbesondere der Steuereinrichtung, können einzeln oder zusammengefasst als eine Kombination von Hardware und Software ausgebildet sein, beispielsweise als Programmcode, der auf einem Mikrocontroller oder Mikroprozessor ausgeführt wird. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass Teile einzeln oder zusammengefasst als anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC) und/oder feldprogrammierbares Gatterfeld (FPGA) ausgebildet sind.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die mindestens eine Lenkempfehlung in Form einer haptischen Rückkopplung am Lenkrad des Fahrzeugs ausgegeben wird. Hierdurch kann der Fahrer die mindestens eine Lenkempfehlung haptisch am Lenkrad erfassen. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass ein Lenkradaktuator (engl. Force Feedback Actuator, FFA) einer elektromechanischen Lenkung des Fahrzeugs kurzzeitig ein entsprechendes Moment am Lenkrad erzeugt, insbesondere ohne dass dies eine Auswirkung auf die Lenkung selbst bzw. einen Lenkwinkel an den lenkbaren Rädern hat. Mittels des kurzzeitig erzeugten Moments wird das Lenkrad für einen kurzen Moment in diejenige Richtung bewegt, in die der Fahrer lenken soll. Es kann vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung zum Ausgeben der mindestens einen Lenkempfehlung ein entsprechendes Steuersignal erzeugt und der Lenkung, insbesondere einer Lenkungssteuerung oder Lenkungsregelung, des Fahrzeugs zuführt. In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zu jeder der Startpositionen eine Soll- Orientierung des Fahrzeugs bestimmt und in der Umfeldkarte hinterlegt wird. Hierdurch kann zusätzlich eine Information zu derjenigen Orientierung des Fahrzeugs an der Startposition hinterlegt werden, mit der ein einzügiger Einparkvorgang, insbesondere optimal, durchgeführt werden kann. Die Soll-Orientierung wird hierbei insbesondere ebenfalls mittels des Trajektorienplaners in an sich bekannter Weise bestimmt. Insbesondere ergibt sich die Soll- Orientierung aus einem Verlauf der jeweils für die möglichen Startpositionen bestimmten Trajektorien.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die mindestens eine Lenkempfehlung derart erzeugt wird und/oder das Fahrzeug zumindest teilautomatisiert derart gefahren wird, dass das Fahrzeug bei Erreichen der ausgewählten Startposition die hierzu hinterlegte Soll-Orientierung aufweist. Hierdurch ist das Fahrzeug bei Erreichen der ausgewählten Startposition bereits gemäß der Soll-Orientierung ausgerichtet.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass beim Anfahren der ausgewählten Startposition mindestens eine automatisierte Bremsaktion durchgeführt wird. Hierdurch kann das Fahrzeug beim manuellen Anfahren bei Erreichen der ausgewählten Startposition automatisiert zum Halten gebracht werden. Die ausgewählte Startposition kann hierdurch zielsicher erreicht werden.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Berührung am Lenkrad erfasst und erkannt wird, wobei die ausgewählte Startposition zumindest teilautomatisiert angesteuert wird, wenn erkannt wurde, dass der Fahrer seine Hände vom Lenkrad genommen hat. Hierdurch kann der Fahrer dem Einparkassistenzsystem signalisieren, dass er ein teilautomatisiertes Ansteuern der ausgewählten Startposition wünscht. Das teilautomatisierte Ansteuern erfolgt insbesondere nach dem Starten eines assistierten Einparkvorgangs.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Bewertungskriterium einen Lenkausschlag eines von der Startposition ausgehenden Einparkvorgangs und/oder eine Anzahl von während des Einparkvorgangs durchzuführenden Lenkbewegungen berücksichtigt. Hierdurch kann eine Bewertung anhand des durchzuführenden Einparkvorgangs (d.h. der hierzu auszuführenden und der Startposition zugeordneten Trajektorie) selbst erfolgen. Es kann insbesondere erreicht werden, dass Einparkvorgänge bzw. Trajektorien von der Startposition zur Zielposition in der freien Parklücke hinsichtlich des hierfür maximal notwendigen Lenkausschlags und/oder der Anzahl der auszuführenden Lenkbewegungen bewertet werden. Insbesondere kann die Bewertung hierbei derart vorgenommen werden, dass ein größerer Lenkausschlag schlechter bewertet wird als ein geringerer Lenkausschlag. In gleicher weise kann die Bewertung zusätzlich oder alternativ hierbei derart vorgenommen werden, dass eine größere Anzahl von Lenkbewegungen schlechter bewertet wird als eine geringere Anzahl von Lenkbewegungen.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Bewertungskriterium einen während des Durchführens des Einparkvorgangs eingehaltenen Abstand zu Hindernissen im Umfeld und/oder ein Ausmaß eines zum Durchführen des Einparkvorgangs notwendigen Überfahrens einer Gegenfahrbahn berücksichtigt. Hierdurch kann beispielsweise eine Startposition, von der aus ein einzügiger Einparkvorgang zwar möglich ist, eine Trajektorie zum Umsetzen des Einparkvorgangs aber ungünstig verläuft, weil das Fahrzeug hierbei anderen Hindernissen nahe kommen würde, schlechter bewertet werden, als Startpositionen, bei denen die zugehörige Trajektorie einen größeren Abstand zu den Hindernissen aufweist. Auch kann eine Startposition, von der aus ein Überfahren der Gegenfahrbahn notwendig ist, schlechter bewertet werden als eine Startposition, von der aus die Gegenfahrbahn weniger stark oder gar nicht überfahren werden muss.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Bewertungskriterium fahrtechnische Anforderungen des mit der ausgewählten Startposition korrespondierenden Einparkvorgangs berücksichtigt. Hierdurch kann berücksichtigt werden, ob eine von einer Startposition zu fahrende Trajektorie in Bezug auf die fahrtechnischen Fähigkeiten des Fahrers anspruchsvoll oder weniger anspruchsvoll ist. Insbesondere können hierbei Trajektorien besser bewertet werden, die für einen menschlichen Fahrer leicht verständlich und fahrtechnisch einfacher umzusetzen sind als Trajektorien, die größere fahrtechnische Fähigkeiten erfordern.

Es kann insbesondere vorgesehen sein, dass mehrere Bewertungskriterien berücksichtigt werden. Die jeweiligen Bewertungsergebnisse können zusammengefasst werden, insbesondere in gewichteter Form, zu einem (Gesamt-)Bewertungsergebnis, welches in der Umfeldkarte an der jeweiligen Startposition hinterlegt wird. Anschließend kann diejenige Startposition ausgewählt werden, dessen (Gesamt-)Bewertungsergebnis am besten ist (z.B. das den größten Wert aufweist).

Nachfolgend wird die Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert. Hierbei zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des Einparkassistenzsystems; Fig. 2 eine schematische Darstellung zur Verdeutlichung der Erfindung;

Fig. 3 eine schematische Darstellung zur Verdeutlichung der Erfindung;

Fig. 4 eine schematische Darstellung zur Verdeutlichung der Erfindung;

Fig. 5 eine schematische Darstellung einer Umfeldkarte zur Verdeutlichung der Erfindung.

Die Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des Einparkassistenzsystems 1. Das Einparkassistenzsystem 1 umfasst eine Umfeldsensorik 2 und eine Steuereinrichtung 3. Das Einparkassistenzsystem 1 ist in einem Fahrzeug 50, insbesondere einem Kraftfahrzeug, angeordnet. Das Einparkassistenzsystem 1 ist dazu eingerichtet, das in dieser Offenbarung beschriebene Verfahren auszuführen. Das Verfahren wird nachfolgend anhand des Einparkassistenzsystems 1 näher erläutert.

Die Umfeldsensorik 2 ist dazu eingerichtet, ein Umfeld des Fahrzeugs 50 zu erfassen. Hierzu kann die Umfeldsensorik 2 beispielsweise ein oder mehrere der folgenden Sensoren aufweisen: eine Kamera, eine Stereokamera, einen Radarsensor, einen Ultraschallsensor, einen Lidarsensor usw. Die Umfeldsensorik 2 erzeugt das Umfeld beschreibende Umfelddaten 10, welche der Steuereinrichtung 3 zugeführt werden.

Die Steuereinrichtung 3 umfasst eine Recheneinrichtung 3-1 und einen Speicher 3-2. Die Recheneinrichtung 3-1 führt insbesondere zum Ausführen des Verfahrens notwendige Berechnungen durch. Die Steuereinrichtung 3 ist dazu eingerichtet, von der Umfeldsensorik 2 bereitgestellte Umfelddaten 10 auszuwerten und ausgehend von den Umfelddaten 10 eine freie Parklücke 61 (Figuren 2 bis 4) im Umfeld zu erkennen. Ferner erstellt die Steuereinrichtung 3 ausgehend von der erkannten freien Parklücke 61 und dem erfassten Umfeld eine Umfeldkarte 4 und hinterlegt in dieser mögliche Startpositionen 5 für einen einzügigen Einparkvorgang des Fahrzeugs 50 in die freie Parklücke 61. Hierzu erzeugt die Steuereinrichtung 3 insbesondere einen einzügigen Einparkvorgang realisierende Trajektorien zwischen Positionen im Umfeld und einer Zielposition in der erkannten freien Parklücke 61 in an sich bekannter Weise, wie dies bereits voranstehend in der allgemeinen Beschreibung beschrieben wurde. Zu jeder der möglichen Startpositionen 5 führt die Steuereinrichtung 3 eine Bewertung anhand von mindestens einem Bewertungskriterium 30 durch. Ein jeweiliges Bewertungsergebnis 31 (Fig. 5) wird von der Steuereinrichtung 3 mit der jeweiligen Startposition 5 in der Umfeldkarte 4 hinterlegt. Ausgehend von den Bewertungsergebnissen 31 wählt die Steuereinrichtung 3 eine optimale Startposition 5 aus und gibt zum Anfahren der ausgewählten Startposition 5 mindestens eine Lenkempfehlung 20 an einen Fahrer aus.

Hierzu erzeugt die Steuereinrichtung 3 insbesondere ein entsprechendes Steuersignal 21 , welches einer Lenkung 51 des Fahrzeugs 50 zugeführt wird. Es kann vorgesehen sein, dass die mindestens eine Lenkempfehlung 20 in Form einer haptischen Rückkopplung am Lenkrad des Fahrzeugs 50 ausgegeben wird. Das Steuersignal 21 veranlasst die Lenkung 51, beispielsweise, ein in Richtung der Lenkempfehlung 20 weisendes Moment am Lenkrad des Fahrzeugs 50 zu erzeugen, mit dem einem Fahrer eine Lenkrichtung angezeigt wird, in die er zum Anfahren der ausgewählten Startposition lenken muss.

Alternativ oder zusätzlich wird das Fahrzeug 50 zumindest teilautomatisiert an die ausgewählte Startposition 5 gefahren. Hierzu wird die ausgewählte Startposition 5 an eine Fahrzeugsteuerung 52 übermittelt, welche die ausgewählte Startposition 5 dann zumindest teilautomatisiert ansteuert.

In den Figuren 2 bis 4 sind schematische Darstellungen zur Verdeutlichung eines Ablaufs einer Ausführungsform des Verfahrens zum Betreiben eines Einparkassistenzsystems für ein Fahrzeug 50 gezeigt. Gezeigt ist jeweils eine Einparkszene 60, in der das Fahrzeug 50, assistiert mittels des in dieser Offenbarung beschriebenen Einparkassistenzsystems, in eine freie Parklücke 61 einparken soll.

In Fig. 2 ist das Fahrzeug 50 gerade an der freien Parklücke 61 vorbeigefahren und hat diese mittels der Umfeldsensorik erfasst. Ferner erfasst die Umfeldsensorik auch ein Umfeld des Fahrzeugs 50. Ausgehend von der erkannten freien Parklücke 61 und dem erfassten Umfeld wird eine Umfeldkarte 4 erstellt, die in der Fig. 3 um das Fahrzeug 50 herum liegend angedeutet und in der Fig. 5 dargestellt ist. In der Umfeldkarte 4 sind bzw. werden mögliche Startpositionen 5 für einen einzügigen Einparkvorgang 6 (Fig. 4) des Fahrzeugs 50 an eine Zielposition 16 in der freien Parklücke 61 hinterlegt.

Zu jeder der möglichen Startpositionen 5 (Fig. 5) wird eine Bewertung anhand von mindestens einem Bewertungskriterium 30 (Fig. 1) durchgeführt und ein jeweiliges Bewertungsergebnis 31 wird mit der jeweiligen Startposition 5 verknüpft in der Umfeldkarte 4 (Fig. 5) hinterlegt. Das Bewertungsergebnis 31 ist in Fig. 5 beispielhaft als Schraffur in drei Abstufungen dargestellt. Ausgehend von den in der Umfeldkarte 4 zu den Startpositionen 5 hinterlegten Bewertungsergebnissen 31 wird eine optimale Startposition 5 ausgewählt, die dann angefahren werden soll. Hierzu wird mindestens eine Lenkempfehlung 20 an einen Fahrer ausgegeben und/oder das Fahrzeug 50 wird zumindest teilautomatisiert an die ausgewählte Startposition 5 gefahren wird. Im gezeigten Beispiel wird insbesondere eine Startposition 5 als optimale Startposition 5 ausgewählt, die aus den Startpositionen 5 mit den besten Bewertungsergebnissen 31 (stärkste Schraffur) stammt, beispielsweise weil diese von diesen das beste Bewertungsergebnis 31 aufweist.

Es kann vorgesehen sein, dass zu jeder der Startpositionen 5 eine Soll-Orientierung 7 (siehe Pfeile in Fig. 5) des Fahrzeugs 50 bestimmt und in der Umfeldkarte 4 hinterlegt wird.

Weiterbildend kann vorgesehen sein, dass die mindestens eine Lenkempfehlung 20 (Fig. 1) derart erzeugt wird und/oder das Fahrzeug 50 zumindest teilautomatisiert derart gefahren wird, dass das Fahrzeug 50 bei Erreichen der ausgewählten Startposition 5 die hierzu hinterlegte Soll-Orientierung 7 aufweist.

Es kann vorgesehen sein, dass beim Anfahren der ausgewählten Startposition 5 mindestens eine automatisierte Bremsaktion durchgeführt wird. Auf diese Weise kann das Fahrzeug 50 automatisiert an der ausgewählten Startposition 5 gestoppt werden. Hierzu wird beispielsweise ein Bremssignal 22 an die Fahrzeugsteuerung 52 übermittelt, welche die Bremsaktion ausführt.

Es kann vorgesehen sein, dass eine Berührung am Lenkrad erfasst und erkannt wird, wobei die ausgewählte Startposition 5 zumindest teilautomatisiert angesteuert wird, wenn erkannt wurde, dass der Fahrer seine Hände vom Lenkrad genommen hat. Das Erkennen der Berührung erfolgt beispielsweise mittels einer hierfür eingerichteten Sensorik (nicht gezeigt) der Lenkung 51 des Fahrzeugs 50, wobei ein Berührungssignal 53 dem Einparkassistenzsystem 1 zugeführt wird. Erkennt das Einparkassistenzsystem 1 (bzw. die Steuereinrichtung 3), dass eine Berührung endet, so wird das teilautomatisierte Ansteuern der ausgewählten Startposition 5 gestartet. Sollte anschließend wieder einer Berührung des Lenkrads festgestellt werden, so kann vorgesehen sein, das teilautomatisierte Anfahren abzubrechen und wieder Lenkempfehlungen 20 auszugeben.

Es kann vorgesehen sein, dass ein Bewertungskriterium 30 (Fig. 1) einen Lenkausschlag eines von der Startposition 5 ausgehenden Einparkvorgangs 6 (Fig. 4) und/oder eine Anzahl von während des Einparkvorgangs 6 durchzuführenden Lenkbewegungen berücksichtigt. Hierzu kann die Steuereinrichtung 3 beispielsweise einen zum Ausführen einer mit einer Startposition 5 korrespondierenden Trajektorie auftretenden maximalen Lenkausschlag und/oder eine Anzahl von Lenkrichtungsänderungen bestimmen.

Es kann vorgesehen sein, dass ein Bewertungskriterium 30 einen während des Durchführens des Einparkvorgangs 6 eingehaltenen Abstand zu Hindernissen im Umfeld und/oder ein Ausmaß eines zum Durchführen des Einparkvorgangs 6 notwendigen Überfahrens einer Gegenfahrbahn berücksichtigt. Hierzu bestimmt die Steuereinrichtung 3 beispielsweise den sich ergebenen Abstand zu Hindernissen für die mit den Startpositionen 5 jeweils korrespondierenden Trajektorien und/oder die Steuereinrichtung 3 bestimmt eine Gesamtfläche einer Gegenfahrbahn, die beim Ausführen einer Trajektorie vom Fahrzeug 50 überfahren werden muss.

Es kann vorgesehen sein, dass ein Bewertungskriterium 30 fahrtechnische Anforderungen des mit der ausgewählten Startposition 5 korrespondierenden Einparkvorgangs 6 berücksichtigt. Hierzu kann die Steuereinrichtung 3 beispielsweise eine Anzahl und/oder einen Schwierigkeitsgrad von Lenkvorgängen der mit den Startpositionen 5 verknüpften Trajektorien bestimmen.

Bezugszeichenliste

Einparkassistenzsystem Umfeldsensorik Steuereinrichtung -1 Recheneinrichtung -2 Speicher Umfeldkarte Startposition Einparkvorgang Soll-Orientierung 0 Umfelddaten 6 Zielposition 0 Lenkempfehlung 1 Steuersignal 2 Bremssignal 0 Bewertungskriterium 1 Bewertungsergebnis 0 Fahrzeug 1 Lenkung 2 Fahrzeugsteuerung 3 Berührungssignal 0 Einparkszene 1 freie Parklücke