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Title:
METHOD FOR OPERATING A PERMANENTLY EXCITED SYNCHRONOUS MACHINE, IN PARTICULAR A SERVOMOTOR IN A STEERING SYSTEM
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2017/064018
Kind Code:
A1
Abstract:
In a method for operating a permanently excited synchronous machine which is operated redundantly with at least two component machines, in the case of a loss of function of one component machine, the maximum torque which is made available by the other component machine is successively reduced in a transition phase to a limiting torque which is lower than the maximum torque which can be generated by the remaining component machine.

Inventors:
WEBER STEFAN KERSTEN (DE)
Application Number:
PCT/EP2016/074259
Publication Date:
April 20, 2017
Filing Date:
October 11, 2016
Export Citation:
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Assignee:
BOSCH GMBH ROBERT AUTOMOTIVE STEERING (DE)
International Classes:
B60L3/00; B62D5/04; H02P25/022; H02P25/22; H02P29/032
Foreign References:
US20110074333A12011-03-31
DE19906402A12000-08-17
US20150084570A12015-03-26
JPH10257603A1998-09-25
DE102008002505A12009-12-24
DE102013222075A12015-03-05
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Claims:
Ansprüche

1 . Verfahren zum Betrieb einer permanenterregten Synchronmaschine (7),

insbesondere eines Servomotors in einem Lenksystem (1 ), die Permanentmagnete und bestrombare Spulen aufweist, wobei die Synchronmaschine redundant mit mindestens zwei Teilmaschinen betrieben und die Teilmaschine unabhängig voneinander angesteuert werden, wobei für den Fall eines Funktionsverlustes in einer Teilmaschine oder einer dieser Teilmaschine zugeordneten Einheit das von den weiteren

Teilmaschinen maximal bereitzustellende Drehmoment in einer Übergangsphase sukzessive auf ein Grenzdrehmoment reduziert wird, das kleiner ist als das maximal von den verbliebenen Teilmaschinen erzeugbare Drehmomentmaximum.

2. Verfahren nach Anspruch 1 ,

dadurch gekennzeichnet,

dass die Reduzierung des von der mindestens einen weiteren Teilmaschine

bereitgestellten Drehmoments auf das Grenzdrehmoment in der Übergangsphase linear erfolgt.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,

dadurch gekennzeichnet,

dass die Reduzierung des von der mindestens einen weiteren Teilmaschine

bereitgestellten Drehmoments auf das Grenzdrehmoment in der Übergangsphase über eine definierte Mindestzeitspanne durchgeführt wird, die beispielsweise 1 s beträgt.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3,

dadurch gekennzeichnet,

dass das von der mindestens einen weiteren Teilmaschine bereitgestellte Drehmoment auf das Niveau eines Anforderungsdrehmoments angepasst wird, sofern dieses unterhalb des Grenzdrehmoments liegt.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4,

dadurch gekennzeichnet,

dass die Synchronmaschine in zwei oder vier Teilmaschinen unterteilt ist.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5,

dadurch gekennzeichnet,

dass das Drehmoment zwischen den Teilmaschinen der Synchronmaschine

gleichmäßig aufgeteilt wird.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6,

dadurch gekennzeichnet,

dass das Grenzdrehmoment 30 % oder 35 % des maximalen Drehmoments sämtlicher Teilmaschinen beträgt.

8. Permanenterregte Synchronmaschine, insbesondere Servomotor (7) in einem Lenksystem (1 ) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7, mit einer oder mehreren Logikeinheiten für eine oder mehrere Teilmaschinen.

9. Synchronmaschine nach Anspruch 8,

dadurch gekennzeichnet,

dass über eine Verteilereinheit das Solldrehmoment zwischen den Teilmaschinen verteilt wird.

10. Synchronmaschine nach Anspruch 8 oder 9,

dadurch gekennzeichnet,

dass jede Teilmaschine über eine oder mehrere Leistungsendstufen angesteuert wird.

1 1 . Lenksystem mit einer permanenterregten Synchronmaschine (7) als Servomotor nach einem der Ansprüche 8 bis 1 1 .

Description:
Titel der Erfindung

Verfahren zum Betrieb einer permanenterregten Synchronmaschine, insbesondere eines Servomotors in einem Lenksystem

Beschreibungsteil

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Betrieb einer permanenterregten Synchronmaschine, insbesondere eines Servomotors in einem Lenksystem.

Bekannt sind Verfahren zur Ansteuerung einer permanenterregten Synchronmaschine über eine feldorientierte Regelung, bei der in eine Regeleinheit die Differenz von Ist- und Sollströmen als Eingangsgröße eingeht und über eine Pulsweitenmodulation sowie eine Leistungsendstufe aus einer Batteriespannung eine Wechselspannung mit drei verschiedenen Phasen erzeugt wird, wobei jeder Phase eine Strangwicklung des Synchronmotors zugeordnet ist. Die feldorientierte Regelung wird beispielsweise in der DE 10 2013 222 075 A1 beschrieben.

Bei einem Einsatz einer permanterregten Synchronmaschine als Servomotor in einem Lenksystem erfolgt aus Sicherheitsgründen eine redundante Auslegung mit einer Unterteilung der verschiedenen Phasen des Motors in Teilmaschinen, die unabhängig voneinander angesteuert werden. Bei einem Ausfall einer Teilmaschine reduziert sich schlagartig das von dem Servomotor bereitgestellte Unterstützungsmoment, was für den Fahrer zu einem unangenehmen haptischen Effekt im Lenksystem führen kann.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine permanenterregte, in Teilmaschinen unterteilte Synchronmaschine in der Weise anzusteuern, dass bei einem Ausfall einer Teilmaschine ein Betrieb mit erhöhter Sicherheit gewährleistet ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst. Die Unteransprüche geben zweckmäßige Weiterbildungen an. Das erfindungsgemäße Verfahren wird zum Betrieb einer permanenterregten

Synchronmaschine verwendet, die beispielsweise als Servomotor in einem Lenksystem eingesetzt wird. Die Synchronmaschine weist vorteilhafterweise rotorseitig

Permanentmagnete und statorseitig Spulen bzw. Wicklungen auf, die mit

Phasenströmen beaufschlagt werden. Die Ansteuerung erfolgt vorzugsweise über eine feldorientierte Regelung oder über eine feldorientierte Steuerung.

Die Synchronmaschine kann in Form von mindestens zwei Teilmaschinen betrieben werden, die unabhängig voneinander über jeweils eine Leistungsendstufe ansteuerbar sind. Jede Leistungsendstufe wird über eine feldorientierte Regelung betrieben. Die Aufteilung in zwei, gegebenenfalls mehr als zwei Teilmaschinen hat den Vorteil, dass auf diese Weise eine redundante Auslegung der Synchronmaschine erreicht wird, so dass auch bei Ausfall einer Teilmaschine ein Drehmoment über die verbliebene Teilmaschine erzeugbar ist. Die Aufteilung in mehrere Teilmaschinen erfolgt vorzugsweise durch Bilden von Teilmengen der Phasenströme, so dass beispielsweise im Fall von zwei Teilmaschinen eine erste Teilmenge der Phasenströme der ersten Teilmaschine und eine zweite Teilmenge der Phasenströme der zweiten Teilmaschine zugeordnet ist. Jede Teilmenge beinhaltet bevorzugt die gleiche Anzahl an Phasen. Zusätzlich oder alternativ ist es auch möglich, die Aufteilung in Teilmaschinen durch Zuordnen von Wicklungen bzw. Spulen zu jeweils einer Teilmaschine zu erreichen. Es sind auch Ausführungen mit einer Leistungsendstufe je Phase möglich.

Das Verfahren geht von einem Betrieb der permanenterregten Synchronmaschine mit mindestens zwei Teilmaschinen aus, die unabhängig voneinander angesteuert werden können. Das von der Synchronmaschine erzeugte Drehmoment setzt sich durch Summation der Einzelmomente jeder Teilmaschine zusammen, wobei jede

Teilmaschine das gleiche maximale Einzelmoment liefert. Für den Fall eines

Funktionsverlustes in einer Teilmaschine oder einer dieser Teilmaschine zugeordneten Einheit, beispielsweise einer Logikeinheit oder einer Leistungsendstufe, kann diese Teilmaschine kein Drehmoment zum Gesamtmoment der Synchronmaschine mehr beitragen. Entsprechend reduziert sich das Drehmomentmaximum, welches von der Synchronmaschine abgegeben werden kann, auf die Summe der Einzelmomente der verbliebenen Teilmaschinen. Um einen Betrieb der Synchronmaschine mit den verbliebenen Teilmaschinen über einen langen Betriebszeitraum zu gewährleisten, ist es zweckmäßig, die verbliebenen Teilmaschinen nicht mit maximaler Leistung, sondern auf einem Niveau unterhalb der maximalen Leistung zu betreiben. Bei einem Ausfall einer Teilmaschine wird daher das von den weiteren Teilmaschinen bereitgestellte Drehmoment auf ein Grenzdrehmoment reduziert, das unterhalb des maximal von den verbliebenen Teilmaschinen erzeugbare Drehmomentmaximums liegt. Das Grenzdrehmoment gewährleistet die Erfüllung von Minimum-Sicherheitsanforderungen. Beim Ausfall einer weiteren Teilmaschine ist der Drehmomentverlust entsprechend begrenzt.

Damit insbesondere das subjektive Empfinden während des Abfallens des

Drehmoments vom Ausgangsniveau auf das Grenzdrehmoment nicht als signifikant und störend empfunden wird, erfolgt nach dem Ausfall einer Teilmaschine die Reduzierung von dem maximal von den verbliebenen Teilmaschinen erzeugbaren

Drehmomentmaximums auf das Grenzdrehmoment nicht schlagartig, sondern sukzessive. Der sukzessive Übergang von dem von den verbliebenen Teilmaschinen erzeugbaren, maximal möglichen Drehmoment auf das Grenzdrehmoment verhindert einen unkomfortablen Zustandswechsel der Synchronmaschine und verhindert dadurch beispielsweise Schreckreaktionen zum Beispiel für den Fall eines Einsatzes der Synchronmaschine als Servomotor in einem Lenksystem eines Fahrzeugs. Die

Reduzierung von dem Drehmomentmaximum der verbliebenen Teilmaschinen auf das Grenzdrehmoment fällt üblicherweise geringer aus als die Reduzierung von dem

Drehmomentmaximum sämtlicher Teilmaschinen bei maximaler Anforderung auf das Drehmomentmaximum der verbliebenen Teilmaschinen, wobei der sukzessive

Übergang beispielsweise von einem Fahrer eines Fahrzeugs nicht oder nur als unwesentliche Reduzierung bemerkt wird.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ist auch bei einem Ausfall einer Teilmaschine ein maximaler Komfort gewährleistet.

Das Grenzdrehmoment kann auf ein definiertes, festgelegtes Maß gesetzt werden, das beispielsweise bei 60 % oder 70 % des von den verbliebenen Teilmaschinen

erzeugbaren Drehmomentmaximums liegt. Im Fall von zwei Teilmaschinen, in die die Synchronmaschine aufgeteilt ist, beträgt somit nach dem Ausfall einer Teilmaschine das Drehmomentmaximum der verbliebenen Teilmaschine 30 % oder 35 % des Drehmomentmaximums beider Teilmaschinen.

Die Reduzierung des Drehmoments von dem Drehmomentmaximum der verbliebenen Teilmaschinen auf das Grenzdrehmoment erfolgt vorzugsweise linear. Es kommen aber auch nicht-lineare Reduzierungsfunktionen in Betracht.

Die in der Übergangsphase erfolgende Reduzierung des Drehmoments kann auf eine definierte Zeitspanne festgesetzt werden, die beispielsweise 1 s beträgt. Es kann zweckmäßig sein, eine Mindestzeitspanne zu definieren, um beispielsweise im Falle eines elektrischen Servomotors in einem Lenksystem einen für den Fahrer nicht oder kaum bemerkbaren Übergang bis zu dem Grenzdrehmoment durchzuführen.

Die Reduzierung auf das Grenzdrehmoment erfolgt für diejenigen Fälle, in denen das Anforderungsdrehmoment größer ist als das Grenzdrehmoment. Es wird somit eine Deckelung des angeforderten Drehmoments auf das Grenzdrehmoment durchgeführt.

Dagegen wird vorteilhafterweise das von der mindestens einen funktionsfähigen

Teilmaschine bereitgestellte Drehmoment gegebenenfalls auf ein Niveau unterhalb des Grenzdrehmoments eingestellt, falls das Anforderungsdrehmoment geringer ist als das Grenzdrehmoment. In diesen Fällen ist eine Deckelung nicht erforderlich.

Tritt im Fall eines Anforderungsdrehmoments unterhalb des Grenzdrehmoments ein Fehler auf, wird die Verteilung des Drehmoments zwischen den Teilmaschinen zweckmäßigerweise so gestaltet, dass es in der Summe zu keiner Veränderung des abgegebenen Drehmoments kommt. Hierbei kann gegebenenfalls das Drehmoment einer Teilmaschine erhöht werden.

Zweckmäßigerweise ist die Synchronmaschine in zwei Teilmaschinen unterteilt. Es kann aber auch vorteilhaft sein, mehr als zwei Teilmaschinen vorzusehen,

beispielsweise vier Teilmaschinen mit beispielsweise zwei Logikeinheiten und 12 Leistungsendstufen, wobei jede Logikeinheit zwei Teilmaschinen mit jeweils drei Leistungsendstufen steuert. Gemäß noch einer weiteren zweckmäßigen Ausführung wird das Drehmoment zwischen den verschiedenen Teilmaschinen der Synchronmaschine gleichmäßig aufgeteilt. Dies gilt im Normalbetrieb, so dass beispielsweise bei zwei ordnungsgemäß funktionierenden Teilmaschinen eine Aufteilung von 50 % des Drehmomentes auf die Teilmaschinen erfolgt. Aber auch im Fehlerfall, bei einem Funktionsverlust einer

Teilmaschine, kann das Drehmoment auf die verbliebenen funktionstüchtigen

Drehmaschinen in gleichmäßiger Weise aufgeteilt werden.

Die permanenterregte Synchronmaschine weist gemäß weiterer vorteilhafter

Ausführung pro Teilmaschine eine Logikeinheit und vorteilhafterweise eine oder mehrere Leistungsendstufen auf. Eine Logikeinheit kann gegebenenfalls mehrere Teilmaschinen steuern. Der Fehler bzw. Funktionsverlust kann beispielsweise in einer Logikeinheit oder einer Leistungsendstufe auftreten.

Weitere Vorteile und zweckmäßige Ausführungen sind den weiteren Ansprüchen, der Figurenbeschreibung und den Zeichnungen zu entnehmen. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Lenksystems in einem Fahrzeug, mit einem elektrischen Servomotor, der als permanenterregte Synchronmaschine

ausgeführt ist,

Fig. 2 ein Blockdiagramm mit einer permanenterregten Synchronmaschine, die in Form von zwei Teilmaschinen betrieben wird, wobei jeder Teilmaschine eine

Logikeinheit und eine Leistungsendstufe zugeordnet ist,

Fig. 3 ein Schaubild mit dem Drehmomentverlauf bei voll funktionstüchtiger

Synchronmaschine und bei Ausfall einer Teilmaschine,

Fig. 4 ein Fig. 3 entsprechendes Schaubild, jedoch zusätzlich mit eingetragenem

Grenzdrehmoment,.

Das in Fig. 1 dargestellte Lenksystem 1 für ein Fahrzeug umfasst ein Lenkrad 2, eine Lenkspindel bzw. -welle 3, ein Lenk- bzw. Getriebegehäuse 4 und ein Lenkgestänge mit einer Lenkzahnstange 5, über die eine Lenkbewegung auf die lenkbaren Räder 6 des Fahrzeugs übertragen wird. Das Getriebegehäuse 4 nimmt ein Lenkgetriebe 8 mit einem Lenkritzel und der Lenkzahnstange 5 auf, wobei das Lenkritzel drehfest mit der Lenkwelle 3 verbunden ist und mit der Lenkzahnstange 5 kämmt.

Der Fahrer gibt über das Lenkrad 2, mit dem die Lenkwelle 3 fest verbunden ist, einen Lenkwinkel δι_ vor, der im Lenkgetriebe 8 im Getriebegehäuse 4 auf die

Lenkzahnstange 5 des Lenkgestänges übertragen wird, woraufhin sich an den lenkbaren Rädern 6 ein Radlenkwinkel δ ν einstellt.

Zur Unterstützung des vom Fahrer aufgebrachten Handmoments ist ein elektrischer Servomotor 7 vorgesehen, über den ein Servomoment in das Lenkgetriebe 8

eingespeist werden kann. Der elektrische Servomotor 7 ist als eine permanenterregte Synchronmaschine ausgebildet, die rotorseitig Permanentmagnete und statorseitig bestrombare Spulen aufweist, welche über eine feldorientierte Regelung (FOR) angesteuert werden. Der Servomotor 7 kann gegebenenfalls auch an der Lenkwelle sitzen.

Es kann zweckmäßig sein, im Lenksystem 1 einen Drehmomentsensor zur Ermittlung des vom Fahrer erzeugten Handmoments anzuordnen. Der Drehmomentsensor zur Ermittlung des Handmoments sitzt beispielsweise an der Lenkwelle oberhalb des Lenkgetriebes.

In Fig. 2 ist die permanenterregte Synchronmaschine 7 schematisch in einem

Blockdiagramm einschließlich der Ansteuerungseinheiten dargestellt. Die

Synchronmaschine 7 wird in Form von zwei Teilmaschinen betrieben, wobei jede Teilmaschine jeweils mit einer Teilmenge der Phasen der Synchronmaschine

angesteuert wird. Es können beispielsweise insgesamt sechs Phasen vorgesehen sein, von denen jede der beiden Teilmaschinen der Synchronmaschine 7 mit drei Phasen betrieben wird.

Jeder Teilmaschine der Synchronmaschine 7 ist eine Sensorik 9a, b, eine Logikeinheit 10a, b mit einer feldorientierten Regelung 1 1 a, b sowie eine Leistungsendstufe 12a, b zugeordnet. Jede Sensorik 9a, b umfasst einen Rotorlagesensor zur Ermittlung der aktuellen Rotorlage der Synchronmaschine 7, einen Sollmomentsensor zur Ermittlung beispielsweise des aktuellen Handdrehmoments im Lenksystem sowie Sensoren zur Spannungs- und Strommessung. Die Logikeinheit 10a, b umfasst mit der

feldorientierten Regelung 1 1 a, b die Ansteuerungslogik für jede Teilmaschine. In der Leistungsendstufe 12a, b werden die erforderlichen Phasenströme bereitgestellt.

In einer Sollmomentvorgabe 13 in der Logikeinheit 10a wird das Sollmoment

vorgegeben, das von der Synchronmaschine 7 insgesamt erzeugt werden soll. Die Sollmomentvorgabe kann aus Redundanzgründen auch in der anderen Logikeinheit 10b vorhanden sein. Die Aufteilung des Sollmomentes auf beiden Teilmaschinen der Synchronmaschine 7 erfolgt innerhalb einer Logikeinheit in der Sollmomentvorgabe. Die Übermittlung der Sollwerte an die jeweils andere Logikeinheit erfolgt über eine

Verteilereinheit 14, die zwischen den Logikeinheiten 10a und 10b angeordnet ist. Im Normalfall erfolgt vorteilhafterweise eine gleichmäßige Aufteilung der

Sollmomentvorgabe an die beiden Teilmaschinen.

Die Sollmomentvorgabe 13 empfängt Informationen von einem Momentensensor 15a, die gegebenenfalls auch in die Sensorik 9a integriert sein können.

Auf Seiten der zweiten Teilmaschine kann aus Redundanzgründen ebenfalls ein zusätzlicher Momentensensor 15b angeordnet sein.

Die gezackte Wolke in der Leistungsendstufe 12b, die der zweiten Teilmaschine zugeordnet ist, symbolisiert einen Ausfall dieser Leistungsendstufe 12b, der zu einem Funktionsverlust der zweiten Teilmaschine führt. In diesem Fall kann lediglich die erste Teilmaschine der Synchronmaschine 7 Drehmoment abgeben.

Fig. 3 zeigt den Verlauf des Drehmoments T in Abhängigkeit der Zeit t. Der

Drehmomentverlauf ist in drei Teilabschnitte T-i zwischen dem Zeitpunkt 0 und dem Zeitpunkt t-ι, T 2 zwischen den Zeitpunkten ti und t 2 und T 3 zwischen den Zeitpunkten t 2 und t 3 unterteilt. Der dargestellte Drehmomentverlauf mit den Teilabschnitten Τ-ι , T 2 und T 3 stellt das maximale, aktuell abgebbare Drehmoment der Synchronmaschine dar. Der erste Drehmomentabschnitt T-i liegt bei 100 % und teilt sich auf in jeweils 50 % maximale Leistungs- bzw. Drehmomentabgabe jeder Teilmaschine. Zum Zeitpunkt ti fällt die zweite Leistungsendstufe 12b (Fig. 2) aus, dementsprechend sinkt das maximal abgebbare Drehmoment auf 50 % ab, die maximal von der noch funktionstüchtigen ersten Teilmaschine erbracht werden können. Aus Sicherheitsgründen wird jedoch das maximal abzugebende Drehmoment auf 30 % reduziert, welches das von der verbliebenen ersten Teilmaschine erzeugbare Drehmomentmaximum darstellt.

Der Übergang T 2 im Drehmomentverlauf von 50 % des Drehmomentmaximums der ersten Teilmaschine auf 30 % der ersten Teilmaschine erfolgt linear. Die Zeitspanne, während der der Übergang T 2 zwischen den Zeitpunkten ti und t 2 durchgeführt wird, beträgt beispielsweise 1 s. Dieser sukzessive Übergang von 50 %

Drehmomentmaximum der verbliebenen ersten Teilmaschine auf 30 %, die ein

Grenzdrehmoment darstellen, verhindert einen unkomfortablen Zustandswechsel sowie Irritationen des Fahrers.

Zum Zeitpunkt t 3 fällt das Grenzdrehmoment T 3 auf den Wert 0 ab. Die gezackte Wolke zum Zeitpunkt t 3 symbolisiert einen weiteren Ausfall, der die erste, verbliebene

Teilmaschine betrifft.

Im Schaubild gemäß Fig. 4 ist zusätzlich zu dem Verlauf des Drehmoments mit den Abschnitten T-i, T 2 und T 3 auch ein Anforderungsdrehmoment T A eingetragen, welches das tatsächlich benötigte, angeforderte Drehmoment darstellt. Im Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 4 liegt T A auf einem Niveau unterhalb des Grenzdrehmoments T 3 und kann somit vollständig von der noch verbliebenen, intakten ersten Teilmaschine bereitgestellt werden. Eine Begrenzung des angeforderten Drehmomentes findet nur statt, falls das angeforderte Drehmoment das Grenzdrehmoment T 3 übersteigen würde.

Bezugszeichenliste

1 Lenksystem

2 Lenkrad

3 Lenkwelle

4 Getriebegehäuse

5 Lenkzahnstange

6 Vorderrad

7 elektrischer Servomotor/Synchronmaschine

8 Lenkgetriebe

9a Sensorik

9b Sensorik

10a Logikeinheit

10b Logikeinheit

1 1 a feldorientierte Regelung

1 1 b feldorientierte Regelung

12a Leistungsendstufe

12b Leistungsendstufe

13 Sollmomentvorgabe

14 Verteilereinheit

15a Momentensensor

15b Momentensensor