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Title:
METHOD FOR OPERATING A RADAR SENSOR IN OR ON A MOTOR VEHICLE AND MOTOR VEHICLE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2018/041737
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a method for operating a radar sensor (2) in or on a motor vehicle (1), wherein at least one transmission signal sequence is emitted by means of the radar sensor, said signal sequence comprising at least one transmission signal generated from a basic signal (10) with a monotonically increasing or decreasing frequency, wherein at least one of the at least one transmission signal is modulated according to transmission time information describing the transmission time of the transmission signal, wherein, with the receiving of at least one reflected modulated transmission signal as a receive signal, receive time information describing the receive time of same is detected and a signal delay is determined, taking into consideration the receive time information and the transmission time information obtained via demodulation of the receive signal.

Inventors:
KOCH, Niels (Adelshausenerstr. 1 B, Reichertshofen, 85084, DE)
Application Number:
EP2017/071435
Publication Date:
March 08, 2018
Filing Date:
August 25, 2017
Export Citation:
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Assignee:
AUDI AG (85045 Ingolstadt, 85045, DE)
International Classes:
G01S13/34; G01S13/32; G01S13/93
Foreign References:
GB2504251A2014-01-29
DE102013210256A12014-12-04
Other References:
None
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Claims:
P A T E N T A N S P R Ü C H E

Verfahren zum Betreiben eines Radarsensors (2) in oder an einem Kraftfahrzeug (1 ), wobei mittels des Radarsensors wenigstens eine Sendesignalfolge abgestrahlt wird, welche wenigstens ein aus einem Grundsignal (10) mit einer monoton steigenden oder fallenden Frequenz erzeugtes Sendesignal umfasst,

dadurch gekennzeichnet,

dass wenigstens ein des wenigstens einen Sendesignals in Abhängigkeit einer den Sendezeitpunkt des Sendesignals beschreibenden Sendezeitinformation moduliert wird, wobei beim Empfangen wenigstens eines reflektierten modulierten Sendesignals als Empfangssignal eine seinen Empfangszeitpunkt beschreibende Empfangszeitinformation er- fasst und eine Signallaufzeit unter Berücksichtigung der Empfangszeitinformation und der mittels Demodulation des Empfangssignals gewonnenen Sendezeitinformation ermittelt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1 ,

dadurch gekennzeichnet,

dass die Frequenz des Grundsignals (10) linear über die Zeitdauer eines jeweiligen Sendesignals steigt oder fällt.

Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,

dadurch gekennzeichnet,

dass das Grundsignal (10) durch Frequenzumtastung und/oder Pha- senumtastung moduliert wird.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet,

dass eine jeweilige Sendezeitinformation gemäß einem Code zu einem Codewort codiert wird, welches der Modulation zugrundliegt.

Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet,

dass die Zuordnung der Sendezeitinfornnation zum Codewort in einer Zuordnungstabelle gespeichert wird oder ist, anhand welcher das demodulierte Empfangssignal zur Gewinnung der Sendezeitinformation decodiert wird.

Verfahren nach Anspruch 4 oder 5,

dadurch gekennzeichnet,

dass für jedes modulierte Sendesignal einer jeweiligen Sendesignalfolge ein unterschiedliches Codewort verwendet wird.

Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6,

dadurch gekennzeichnet,

dass ein Code verwendet wird, dessen Codewortlänge wenigstens der Anzahl der modulierten Sendesignale einer jeweiligen Sendesignalfolge entspricht und/oder dessen Hamming-Distanz wenigstens der Hälfte der Anzahl der modulierten Sendesignale einer jeweiligen Sendesignalfolge entspricht.

Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 7,

dadurch gekennzeichnet,

dass ein orthogonaler Code verwendet wird.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet,

das eine eine Zweierpotenz von modulierten Sendesignalen, insbesondere 4, 16, 32, 128 oder 512 modulierte Sendesignale, umfassende Sendesignalfolge verwendet wird.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet,

dass für eine jeweilige Sendesignalfolge zusätzlich eine aus der Phasenverschiebung wenigstens eines Teil ihrer Sendesignale gegenüber den Empfangssignalen abgeleitete zusätzliche Signallaufzeit ermittelt wird.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet,

dass für wenigstens eine der wenigstens einen Sendesignalfolge das Verhältnis von demodulierbaren und/oder decodierbaren Empfangssignalen zu den modulierten Sendesignalen ermittelt und hinsichtlich einer Objektwahrscheinlichkeit ausgewertet wird.

Radarsensor für ein Kraftfahrzeug (1 ), welcher gemäß einem Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche betreibbar ist.

13. Kraftfahrzeug, umfassend wenigstens einen zur Umfelddetektion eingerichteten Radarsensor (2) nach Anspruch 12.

Description:
Verfahren zum Betreiben eines Radarsensors in oder an einem Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Radarsensors in oder an einem Kraftfahrzeug, wobei mittels des Radarsensors wenigstens eine Sendesignalfolge abgestrahlt wird, welche wenigstens ein aus einem Grundsignal mit einer monoton steigenden oder fallenden Frequenz erzeugtes Sendesignal umfasst. Radarsensoren werden in modernen Kraftfahrzeugen zunehmend für die Umfelddetektion, einschließlich der Nachverfolgung im Umfeld detektierter Objekte, eingesetzt. Dazu wird typischerweise eine Signallaufzeit eines abgestrahlten Sendesignals bis zum Empfangen eines durch Reflexion des Sendesignals an einem Gegenstand erneut zum Kraftfahrzeug gelangenden Reflexionssignals ermittelt. Aus dieser Signallaufzeit ist eine Entfernung des Radarsensors zum reflektierenden Gegenstand ermittelbar.

Dabei wird die Signallaufzeit jedoch nur einmal für eine Sendesignalfolge bestimmt, die beispielsweise alle 40 ms wiederholt wird. Währenddessen bewegt sich ein annäherndes Fahrzeug in der Umgebung mit einer Geschwindigkeit von beispielsweise 100 km/h jedoch bereits um ca. einen Meter auf das den Radarsensor aufweisende Kraftfahrzeug zu. Dieses grobe Raster bestimmt mithin das örtliche Auflösungsvermögen des Radarsensors und resultiert aus einer Limitierung der Wiederholrate einzelner Messungen mittels einer Sensorsignalverarbeitung, die typischerweise auf Basis von Mik- rocontrollern realisiert wird.

Dies führt dazu, dass insbesondere beschleunigte oder verzögerte Bewegungen des erfassten Fahrzeugs in der Umgebung nur verhältnismäßig un- genau erfassbar sind. Vielfach kann die Bewegung des Fahrzeugs im Rah- men der Signalverarbeitung nur angenähert als gleichförmig angenommen werden. Gerade schnelle Bewegungen in der Nähe des Kraftfahrzeugs sind daher mit einer herkömmlichen Detektion der Signallaufzeit nur ungenau erfassbar, so dass beispielsweise ein plötzliches Bremsen eines vorausfahren- den Fahrzeugs nicht als verzögerte Bewegung erkannt wird und Fehlauslösungen in Abhängigkeit der Messungen des Radarsensors angesteuerter Sicherheitssysteme auftreten.

Der Erfindung liegt mithin die Aufgabe zugrunde, eine Möglichkeit zur Ver- besserung der Ortsauflösung eines kraftfahrzeugseitigen Radarsensors anzugeben.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einem Verfahren der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass wenigstens eines des wenigstens einen Sendesignals in Abhängigkeit einer den Sendezeitpunkt des Sendesignals beschreibenden Sendezeitinformation moduliert wird, wobei beim Empfangen wenigstens eines reflektierten modulierten Sendesignals als Empfangssignal eine seinen Empfangszeitpunkt beschreibende Empfangszeitinformation erfasst und eine Signallaufzeit unter Berücksichtigung der Empfangs- Zeitinformation und der mittels Demodulation des Empfangssignals gewonnenen Sendezeitinformation ermittelt wird.

Die Erfindung beruht auf der Überlegung, zumindest einen Teil der Sendesignale einer jeweiligen Sendesignalfolge derart zu erzeugen, dass ein jewei- liger Sendezeitpunkt aus dem reflektierten Empfangssignal ermittelbar und so die Signallaufzeit in Kenntnis des Empfangszeitpunkts bestimmbar ist. Dazu wird dem Sendesignal durch Modulation des Grundsignals eine Sendezeitinformation aufgeprägt. Beim Empfangen wird eine entsprechende Empfangszeitinformation erfasst und die Sendezeitinformation demoduliert. In Abhängigkeit beider Informationen, beispielsweise durch einen Vergleich, kann dann eine Signallaufzeit für wenigstens eines des wenigstens einen Empfangssignals, insbesondere für jedes Empfangssignal, ermittelt werden. Wurde bei herkömmlichen Radarsensoren bislang eine vollständige Sende- signalfolge mit den ihr zugehörigen Empfangssignalen verglichen, kann nun bereits für das wenigstens eine Empfangssignal, insbesondere für alle Empfangssignale jeweils, eine Signallaufzeit ermittelt werden. Dies erhöht die Ortsauflösung des Radarsensors erheblich. Umfasst eine Sendesignalfolge mit einer Länge von 40 ms beispielsweise 16 modulierte Sendesignale, kann bei einem Empfang sämtlicher Empfangssignale im Mittel alle 2,5 ms eine Signallaufzeit und damit auch eine Entfernungsmessung erfolgen. Im Beispiel eines sich dem den Radarsensor aufweisenden Kraftfahrzeug mit 100 km/h annähernden Fahrzeugs kann so nach jeweils 7 cm Fahrstrecke des Fahrzeugs eine Entfernung bestimmt werden.

Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens kann die wenigstens eine Sendesignalfolge durch eine Sendeeinrichtung des Radarsensors abge- strahlt werden. Diese kann eine Signalerzeugungseinheit aufweisen, welche das Grundsignal, das einen monoton steigenden oder fallenden zeitlichen Frequenzverlauf aufweist, erzeugt. Typischerweise weist das Grundsignal für alle Sendesignale zum Beginn eines jeweiligen Sendesignals die gleiche Anfangsfrequenz auf. Zur Erzeugung des Sendesignals oder zumindest eines Teils der Sendesignale kann das Grundsignal durch die Signalerzeugungseinheit in Abhängigkeit der Sendezeitinformation moduliert werden. Dabei ist zu beachten, dass die Sendezeitinformation nicht notwendigerweise eine absolute Sendezeit beschreiben muss. Im einfachsten und bevorzugten Fall werden die modulierten Sendesignale einer jeweiligen Sendesignalfolge le- diglich indiziert oder mit anderen Worten nummeriert, wobei die (zumindest relativen) Sendezeitpunkte aus einem zeitlichen Senderaster der Sendesignale abgeleitet werden. Die Signalerzeugungseinheit kann ferner eine Sendermischerstufe, welche das gegebenenfalls modulierte Grundsignal in ein Sendeband umsetzt, und/oder eine Senderverstärkerstufe umfassen. Ein jeweiliges von der Signalerzeugungseinheit bereitgestelltes Sendesignal kann dann von einer Sendeantenneneinheit der Sendeeinrichtung abgestrahlt werden. Das wenigstens eine aus einer Reflexion eines modulierten Sendesignals an einem Gegenstand in der Umgebung des Kraftfahrzeugs resultierende Empfangssignal kann von einer Empfangseinrichtung des Radarsensors empfangen werden. Die Empfangseinrichtung kann eine Empfangsantenneneinheit und/oder eine Empfängerverstärkerstufe und/oder eine Empfängermischerstufe aufweisen, welche das wenigstens eine Empfangssignal für das Demodulieren vorverarbeiten. Beim Empfangen eines, bevorzugt eines jeweiligen, Empfangsignals kann dessen Empfangszeitpunkt erfasst werden. Danach kann mittels einer Demodulatoreinheit das, gegebenenfalls vorverarbeitete, Empfangssignal zum Gewinnen der Sendezeitinformation demoduliert werden. In einem anschließenden Schritt kann unter Berücksichtigung der Empfangszeitinformation und der gewonnenen Sendezeitinformation mittels einer Signalverarbeitungseinrichtung die Signallaufzeit ermittelt werden. Aus der Signallaufzeit kann eine die Entfernung des reflektierenden Gegenstands zum Radarsensor zu einem auf den Sendezeitpunkt und/oder den Empfangszeitpunkt bezogenen Messzeitpunkt beschreibende Entfernungsinformation ermittelt werden.

Es wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren bevorzugt, wenn die Fre- quenz des Grundsignals linear über die Zeitdauer eines jeweiligen Sendesignals steigt oder fällt. Ein solches Sendesignal kann auch als Chirp bezeichnet werden und hat insbesondere Sägezahn- oder Rampenform. Die Verwendung solcher Chirps ist bei einem frequenzmodulierten Dauerstrichradar (FMCW) grundsätzlich bekannt. Dabei wird auch die Erzeugung eines Chirps üblicherweise auch als Modulieren bezeichnet. Der Begriff Modulieren wird im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren jedoch grundsätzlich mit Bezug zum Verändern des Grundsignals in Abhängigkeit der Sendezeitinformation verwendet. Zweckmäßigerweise wird das Grundsignal digital moduliert. Besonders bevorzugt wird das Grundsignal durch Frequenzumtastung (frequency shift keying - FSK) moduliert. Es kann mithin vorgesehen sein, dass zu einzelnen, insbesondere gleich langen, Zeitabschnitten des Sendesignals eine Veränderung der momentanen Frequenz des Grundsignals um einen Fre- quenzhub erfolgt. Insbesondere erfolgt die Frequenzumtastung phasenkontinuierlich. Alternativ oder zusätzlich kann das Grundsignal durch Phasenum- tastung (phase shift keying - PSK) moduliert werden. Dabei kann die Phasenlage zu einzelnen Zeitabschnitten um einen Phasenhub verändert wer- den.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist es ferner von Vorteil, wenn eine jeweilige Sendezeitinformation gemäß einem Code zu einem Codewort codiert wird, welches der Modulation zugrundliegt. Es kann eine Codiereinheit der Sendeeinrichtung verwendet werden, welche die Sendezeitinformationen auf eine Menge möglicher Codewörter abbildet. Bevorzugt ist der Code binär. Durch die Modulation kann dann einem oder mehreren Codesymbolen ein Sendesymbol zugeordnet werden. Selbstverständlich kann auch ein demoduliertes Empfangssignal gemäß dem Code, insbesondere durch eine empfangseinrichtungsseitige Decodiereinheit, decodiert werden.

Die Zuordnung der Sendezeitinformation zum Codewort kann in einer Zuordnungstabelle gespeichert werden oder sein, anhand welcher das demodulierte Empfangssignal zur Gewinnung der Sendezeitinformation decodiert wird. Eine solche Zuordnungstabelle kann auch als Look-Up-Tabelle bezeichnet werden und ermöglicht einen besonders schnellen Zugriff bei der Decodie- rung.

Zweckmäßigerweise wird für jedes modulierte Sendesignal einer jeweiligen Sendesignalfolge ein unterschiedliches Codewort verwendet. Die verwendbaren Codewörter können jedoch für mehrere Sendesignalfolgen untereinander identisch sein.

Um eine möglichst gute Decodierbarkeit und insbesondere eine Fehlerer- kennung und/oder Fehlerkorrektur zu ermöglichen, wird ein Code verwendet, dessen Codewortlänge wenigstens der Anzahl der modulierten Sendesignale einer jeweiligen Sendesignalfolge entspricht und/oder dessen Hamming- Distanz wenigstens der Hälfte der Anzahl der modulierten Sendesignale einer jeweiligen Sendesignalfolge entspricht. Besonders bevorzugt wird ein orthogonaler Code verwendet. Ein solcher Code kann derart generiert werden, dass ein jeweiliges Codewort eine maximale Hamming-Distanz zu seinem vorangehenden Codewort aufweist. Dies ermöglicht die maximale Wiedererkennung zweier aufeinanderfolgender Codewörter, also insbesondere zweier Bitfolgen bei der Verwendung eines binären Codes.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird vorteilhafterweise eine eine Zweierpotenz von modulierten Sendesignalen, insbesondere 4, 16, 32, 64,128 oder 512 modulierte Sendesignale, umfassende Sendesignalfolge verwendet. Je höher die Anzahl der modulierten Sendesignale einer Sendesignalfolge ist, desto größer ist die Verbesserung der Ortsauflösung bei gleicher Länge der Sendesignalfolge. So kann in dem eingangs beschriebenen Beispiel mit einer Länge der Sendesignalfolge von 40 ms und einer Annäherungsgeschwindigkeit von 100 km/h bei 32 modulierten Sendesignalen eine Ortsauflösung von rund 3,5 cm erzielt werden, da alle 2,5 ms eine Signallaufzeit ermittelt werden kann. Außerdem kann nur ein Teil der Sendesignale einer Sendesignalfolge moduliert werden, beispielsweise ein Sechzehntel oder ein Viertel der Sendesignale. Bei einer 512 Sendesignale umfassenden Sendesignalfolge können mithin 128 Sendesignale moduliert werden. Dadurch kann die Anzahl der Sendesymbole gering gehalten und dennoch eine hinreichend hohe Ortsauflösung realisiert werden. Daneben kann bei dem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, für eine jeweilige Sendesignalfolge zusätzlich eine aus der Phasenverschiebung wenigstens eines Teils ihrer Sendesignale abgeleitete zusätzliche Signallaufzeit ermittelt wird. Es kann mithin neben der wenigstens einen auf Basis einer Sendezeitinformation und einer Empfangszeitinformation ermittelten Signallaufzeit auch eine zusätzliche Signallaufzeit auf herkömmliche Weise ermittelt werden. Bekannte Radarsensoren können mithin aufwandsarm zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens erweitert werden. Schließlich ist es bei dem erfindungsgemäßen Verfahren besonders vorteilhaft, wenn für wenigstens eine der wenigstens einen Sendesignalfolge das Verhältnis von demodulierbaren und/oder decodierbaren Empfangssignalen zu den modulierten Sendesignalen ermittelt und hinsichtlich einer Objekt- Wahrscheinlichkeit ausgewertet wird. Bei der Verwendung des Radarsensors entstehen häufig sporadische Reflexionen, die durch atmosphärische Inhomogenitäten und/oder Partikel in der Luft (z.B. Insekten oder Schmutz) hervorgerufen werden. Solche Gegenstände in der Umgebung des Radarsensors bzw. des Kraftfahrzeugs zeichnen sich dadurch aus, dass sie nur eine verhältnismäßig geringe Anzahl von Sendesignalen einer Sendesignalfolge reflektieren und für eine Objektdetektion, insbesondere eine Nachverfolgung, praktisch irrelevant sind. Wird ermittelt, dass nur ein geringer Anteil von modulierten Sendesignalen in Form von demodulierbaren und/oder decodierbaren Empfangssignalen vom Radarsensor empfangen wird, so kann daraus geschlossen werden, dass nur mit einer geringen Wahrscheinlichkeit ein für die Objektdetektion relevanter Gegenstand erfasst wurde und eine entsprechende Objektwahrscheinlichkeitsinformation ausgegeben werden. Das Verhältnis kann zur Auswertung beispielsweise mit einem vorgegebenen Schwellwert verglichen werden.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird ferner erfindungsgemäß durch einen Radarsensor für ein Kraftfahrzeug gelöst, welcher gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren betreibbar ist. Der erfindungsgemäße Radarsensor kann dazu ausgebildet und/oder eingerichtet sein, die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen.

Außerdem wird die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe erfindungsgemäß durch ein Kraftfahrzeug gelöst, umfassend wenigstens einen zur Um- felddetektion eingerichteten erfindungsgemäßen Radarsensor.

Sämtliche Ausführungen zum erfindungsgemäßen Verfahren lassen sich analog auf den erfindungsgemäßen Radarsensor und das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug übertragen, so dass auch mit diesen die zuvor genannten Vorteile erzielt werden können. Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen. Diese sind schematische Darstellungen und zeigen:

Fig. 1 eine Prinzipskizze eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs mit einem erfindungsgemäßen Radarsensor;

Fig. 2 ein Blockschaltbild des Radarsensors;

Fig. 3 zeitliche Frequenzverläufe eines Grundsignals und eines weiteren Signals;

Fig. 4 einen zeitlichen Frequenzverlauf eines modulierten Grundsig- nals; und

Fig. 5 einen Bewegungsweg eines sich dem Kraftfahrzeug annähernden Gegenstands über die Zeit. Fig. 1 zeigt eine Prinzipskizze eines Kraftfahrzeugs 1 mit einem zur Erfassung des Vorfelds angeordneten Radarsensor 2. Dessen Sensordaten werden von einem Fahrzeugsystem 3 zur Bereitstellung einer Fahrerassistenzfunktion und/oder eines Umfeldmodells ausgewertet. Fig. 2 zeigt ein Blockschaltbild des Radarsensors 2. Dieser strahlt mittels einer Sendeeinrichtung 4 zyklisch mehrere Sendesignale umfassende Sen- designalfolgen ab, welche zumindest teilweise von einem außerhalb des Kraftfahrzeugs 1 befindlichen Gegenstand 5 reflektiert und von einer Empfangseinrichtung 6 empfangen werden.

Die Sendeeinrichtung 4 weist eine Signalerzeugungseinheit 9 auf, welche ein in Fig. 3 als Verlauf der Frequenz f über die Zeit t gezeigtes Grundsignal 10 erzeugt. Das Grundsignal 10 steigt zu einem jeweiligen Anfangszeitpunkt 1 1 a-1 1 c der Sendesignale der durch eine geschweifte Klammer 12 gekenn- zeichneten Sendesignalfolge von einer unteren Frequenz 13a linear bis zu einer oberen Frequenz 13b an und fällt zum Anfangszeitpunkt 1 1 b des folgenden Sendesignals wieder auf die untere Frequenz 13a ab. Das Grundsignal 10 kann insofern als rampenartig, Sägezahnsignal oder als Fol- ge von Chirps bezeichnet werden. An die gezeigte Sendesignalfolge schließt eine weitere Sendesignalfolge mit einer identischen Anzahl von Sendesignalen zum Anfangszeitpunkt 1 1 d des ersten Sendesignals der weiteren Sendesignalfolge unmittelbar an. Die Signalerzeugungseinheit moduliert ferner das Grundsignal 10 in Abhängigkeit von einen jeweiligen Sendezeitpunkt der Sendesignale beschreibenden Sendezeitinformationen. Zur Beschreibung der Sendezeitpunkte werden Indizes, welche einem jeweiligen Sendezeitpunkt zugeordnet sind, verwendet. Mit anderen Worten werden die Sendesignale einer jeweiligen Sende- signalfolge nummeriert. Der Modulation liegt dabei ein eine jeweilige Sendezeitinformation codierendes Codewort zugrunde. Dazu weist die Sendeeinrichtung 4 eine Codiereinheit 14 auf, welche die jeweilige Sendezeitinformation gemäß einem orthogonalen Code zu einem Codewort binär kodiert. Das Codewort kann mithin als eine Bitfolge beschrieben werden. Die Codewort- länge entspricht dabei der Anzahl k der Sendesignale der Sendesignalfolge, wobei sich eine Hamming-Distanz von k/2 ergibt. Die Codiereinheit 14 speichert die jeweilige Zuordnung der Codewörter zu den Sendezeitinformationen in einer Speichereinheit 15 des Radarsensors als eine Zuordnungstabelle (Look-Up-Tabelle). Alternativ kann die Zuordnung auch fest in einer sol- chen Zuordnungstabelle beschrieben und in der Speichereinheit 15 abgespeichert sein. In diesem Fall wird die Zuordnung durch die Codiereinheit 14 abgerufen.

Zur Modulation der Sendesignale erzeugt die Signalerzeugungseinheit 9 ein weiteres Signal 16, welches in Fig. 3 durch gestrichelte Linien dargestellt ist und gegenüber dem Grundsignal 10, beispielsweise mittels eines Verzögerungsglieds, um eine Zeitspanne 17 versetzt ist und dementsprechend zumindest zeitweise eine Frequenzdifferenz 18 zum Grundsignal 10 aufweist. Die Modulation erfolgt nun durch Umschalten zwischen dem Grundsignal 10 und dem weiteren Signal 16 gemäß der Bitfolge, wobei beispielsweise bei einem Bit mit dem Wert 1 das Grundsignal 10 und bei einem Bit mit dem Wert 0 das Signal 16 durchgeschaltet wird. Die Modulation wird mithin digital durch eine zweiwertige Frequenzumtastung (2-FSK) realisiert. Die Frequen- zumtastung kann auch höherwertig, z.B. eine 4-FSK oder 16-FSK sein. Fig. 4 zeigt einen Verlauf der Frequenz f eines exemplarischen Grundsignals 19 über die Zeit t, das mit der Bitfolge„001 1001 1 " codiert ist.

Die vorgenannten Ausführungen zur Modulation des Grundsignals 10 lassen sich auch auf weitere Ausführungsbeispiele des Radarsensors 2 übertragen, in dem anstelle oder zusätzlich zu einer Frequenzumtastung eine Phasen- umtastung verwendet wird. Es wird dann eine QPSK, eine n-PSK bzw. eine n-FPSK realisiert, wobei n die Anzahl der verwendeten Modulationssymbole beschreibt.

Das modulierte Grundsignal 19 wird einer Sendermischerstufe 20 zugeführt, welche es in ein höheres Frequenzband, beispielsweise das 24-GHz- oder 76-GHz-Radarband, umsetzt, und von einer nachgeschalteten Senderverstärkerstufe 21 verstärkt. Die so erzeugten modulierten Sendesignale wenn dann mittels einer Sendeantenneneinheit 22 abgestrahlt und können gegebenenfalls am Gegenstand 5 reflektiert werden.

Die Empfangseinrichtung 6 empfängt die modulierten reflektierten Sendesignale als Empfangssignale mittels einer Empfangsantenneneinheit 23 und konditioniert sie mittels einer Empfängerverstärkerstufe 24 und einer Empfängermischerstufe 25, um von einer Demodulatoreinheit 26 weiterverarbeitet zu werden. Diese führt eine zur vorgenommenen Frequenzumtastung bzw. Phasenumtastung komplementäre Demodulation durch, aus welcher die Codewörter eines jeweiligen Sendesignals hervorgehen. Daneben erfasst die Demodulatoreinheit 26 eine den Empfangszeitpunkt eines jeweiligen Sendesignals beschreibende Empfangszeitinformation und stellt sie einer Signalverarbeitungseinheit 27 des Radarsensors 2 bereit. Die Codewörter werden mittels einer Decodiereinheit 27 unter Zugriff auf die in der Speichereinheit 15 gespeicherte Zuordnungstabelle decodiert, wobei die gewonnenen Sendezeitinformationen ebenfalls der Signalverarbeitungseinheit 28 bereitgestellt werden. Diese ermittelt nun für jedes Empfangssig- nal durch Vergleich der decodierten Sendezeitinformation und der erfassten Empfangszeitinformation die Signallaufzeit eines jeweiligen modulierten Sendesignals. Zusätzlich dazu ermittelt die Signalerzeugungseinheit 28 auf herkömmlichen Wege aus einer Phasenverschiebung der Sendesignale gegenüber den Empfangssignalen eine weitere Signallaufzeit einer jeweiligen Sendesignalfolge. Aus sämtlichen Signallaufzeiten ermittelt die Signalerzeugungseinrichtung 28 eine die Entfernung des Gegenstands 5 zum Radarsensor 2 beschreibende Entfernungsinformation und stellt diese dem Fahrzeugsystem 3 bereit. In Abhängigkeit der Sendezeitinformationen ermittelt die Signalverarbeitungseinheit 28 ferner das Verhältnis der Anzahl der decodierbaren und de- modulierbaren Empfangssignale zur Anzahl der abgestrahlten modulierten Sendesignale. Dieses Verhältnis wertet die Signalverarbeitungseinheit durch eine Schwellwertüberprüfung aus und ermittelt in Abhängigkeit des Auswer- tungsergebnisses eine die Objektwahrscheinlichkeit des Gegenstands 5 beschreibende Objektwahrscheinlichkeitsinformation, welche dem Fahrzeugsystem 3 bereitgestellt wird. Aus dieser kann abgeleitet werden, ob die Empfangssignale lediglich auf einer sporadischen Reflexion an Partikeln wie Insekten oder Schmutz beruht oder der Gegenstand 5 ein für die Umfelddetek- tion relevantes Objekt, beispielsweise ein weiterer Verkehrsteilnehmer, ist.

Fig. 5 zeigt einen Bewegungsweg 29 eines sich dem Kraftfahrzeug 1 annähernden Gegenstands 5, beispielsweise eines weiteren Fahrzeugs, über die Zeit t. Bei einer herkömmlichen Detektion würde eine Entfernungsmessung lediglich zu den Zeitpunkten 30 erfolgen, welche jeweils den Beginn bzw. das Ende einer Sendesignalfolge kennzeichnen. Durch die Ermittlung der Signallaufzeit auf Basis der modulierten Sendesignale zu den Zeitpunkten 31 ist jedoch eine wesentlich feinere Ortsauflösung möglich, so dass auch Be- schleunigungs- und Verzögerungsbewegungen zuverlässig detektiert werden können. Mit anderen Worten werden der Entfernungsdetektion zusätzliche Stützstellen hinzugefügt.

Bei den zuvor genannten Ausführungsbeispielen beträgt die Dauer einer Sendesignalfolge beispielsweise 40 ms. Die Anzahl Sendesignale der Sendesignalfolge ist bevorzugt eine Zweierpotenz. Die Sendesignalfolge kann beispielsweise 4, 8, 16, 32, 64, 128 oder 512 Sendesignale enthalten.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird nicht jedes Sendesignal moduliert sondern lediglich ein Teil der Sendesignalfolge, beispielsweise nur jedes zweite, jedes vierte oder jedes achte Sendesignal. Die Sendesignalfolge kann dann eine noch größere Anzahl von Sendesignalen umfassen. So ist ein Ausführungsbeispiel möglich, bei dem von 512 Sendesignalen einer Sendesignalfolge 128 Sendesignale moduliert werden.