Die Erfindung betrifft ein Betriebsverfahren eines Flurförderzeugs mit mindestens zwei antreibbaren, in Längsfahrt in verschiedenen Spuren laufenden Rädern, von denen mindestens eines um Lenkwinkel lenkbar ist, und mindestens eines beim Einlenken in eine Kurvenfahrt zunächst innen verläuft, bis das Flur- förderzeug beim weiteren Einlenken in eine Karussellfahrt übergeht.

Ein derartiges Betriebsverfahren und ein derartiges Flurförderzeug sind aus der DE 10 2012 112 743 AI bekannt. Bei diesem Flurförderzeug handelt es sich um ein dreirädriges Fahrzeug . Sämtliche Räder sind um etwa senkrecht zu den Radachsen und etwa parallel zueinander verlaufende Lenkachsen lenkbar angeordnet. Das Flurförderzeug umfasst die Fahrprogramme„Längsfahrt" und „Querfahrt". Um zwischen einer Längsfahrt und einer etwa senkrecht hierzu gerichteten Querfahrt wechseln zu können, ist ein Steuerorgan vorgesehen, mittels welchem die den Rädern jeweils zugeordneten Lenkeinrichtungen der- art beaufschlagbar sind, dass sich die Räder in einer Neutralstellung des Lenkgebers, beispielsweise eines Lenkrades, in Geradeausstellung in der jeweiligen Fahrtrichtung befinden. Alle Drehachsen der gelenkten Räder verlaufen in dieser Position zumindest im Wesentlichen parallel oder deckungsgleich, mit anderen Worten : Der Lenkpol liegt im Unendlichen. Sämtliche Räder dieses Fahrzeugs sind über jeweils zugeordnete Antriebseinrichtungen antreibbar. Bei diesen Antriebseinrichtungen kann es sich insbesondere um elektrisch oder hydraulisch betriebene Motoren handeln. Befindet sich dieses Fahrzeug im Fahrprogramm„Längsfahrt", so laufen zwei seiner Räder hintereinander und zumindest nahezu in ein und derselben ersten Spur. In der zweiten Spur läuft das dritte Rad . Es befindet sich in Längsfahrtrichtung gesehen etwa zwischen den beiden, in der ersten Spur laufenden Rädern und wird somit auch als„Mittelrad" bezeichnet.

Befindet sich dieses Fahrzeug in seiner Längsfahrt, so werden die Lenkeinrichtungen der beiden in der ersten Spur laufenden Räder entsprechend der mit Hilfe des Lenkgebers erzeugten Lenkbefehle gelenkt. Das Mittelrad wird nicht gelenkt.

Wird dieses Flurförderzeug aus der Längsfahrt in eine Kurvenfahrt gelenkt, bei welcher sich das Mittelrad zunächst im Kurveninneren befindet, so reduziert sich gegenüber den kurvenäußeren Rädern seine Drehgeschwindigkeit. Beim Einlenken nähert sich der Lenkpol der beiden in der ersten Spur laufenden Rä- der immer weiter der Lenkachse des Mittelrades an. Das Mittelrad muss stillstehen, wenn der Lenkpol mit dessen Lenkachse zusammenschellt. Beim weiteren Einlenken, wenn der Lenkpol zwischen das Mittelrad und die in der ersten Spur laufenden Räder gelangt und sich somit das Flurförderzeug um eine zwischen den Rädern liegende Drehachse dreht, sich es somit in einer„Karus- Seilfahrt" befindet, muss sich schließlich das Mittelrad in umgekehrter Richtung drehen. Hierzu wird der Antrieb des mindestens einen, bei einer Kurvenfahrt zunächst innen laufenden Rades, beispielsweise des Mittelrades, bei Erreichen eines bestimmten Lenkwinkels des mindestens einen gelenkten Rades frei geschaltet. Die Wortfolge„bei einer Kurvenfahrt zunächst innen laufenden Ra- des" soll verdeutlichen, dass dieses Rad beim Einlenken in eine Kurvenfahrt solange innen verläuft, bis der durch die gelenkten Räder definierte Lenkpol zwischen die gelenkten Räder und das innen laufende Rad wandert und das Fahrzeug in eine Karussellfahrt übergeht. Unter„freigeschaltet" ist zu verstehen, dass das zuvor angetriebene Rad nicht mehr mit einem Antriebsmoment beaufschlagt wird . Dies kann bei einem elektromotorischen Antrieb beispielsweise durch Reduzierung oder Unterbrechung der Versorgungsspannung, bei einem hydraulischen Antrieb durch eine Reduzierung oder Unterbrechung der Zufuhr der Hydraulikflüssigkeit bewirkt werden. Alternativ könnte auch ein schaltbarer Freilauf vorgesehen sein, welcher das Rad bei Erreichen des Lenkwinkels von der Antriebseinrichtung trennt.

Zwar wird aufgrund des Freischaltens des bei einer Kurvenfahrt zunächst innen laufenden Rades bei Erreichen des bestimmten Lenkwinkels vermieden, dass es zu einem Radieren der Räder auf dem Untergrund kommt, welches den Verschleiß der Räder erhöhen würde und zu unkontrollierbaren Fahrzustände des Flurförderzeugs führen könnte. Allerdings hat sich in der Praxis gezeigt, dass das bei Erreichen des bestimmten Lenkwinkels erfolgten Freischalten zu einem unerwünschten, spürbaren Rucken des Fahrzeugs führen kann. Auch wurde festgestellt, dass in manchen Fällen das Flurförderzeug seine Karussellfahrt beim Freischalten des zunächst innen laufenden Rades plötzlich beschleunigt.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, dieses Betriebsverfahren be- ziehungsweise dieses Flurförderzeug hinsichtlich der vorbeschriebenen Nachteile zu verbessern.

Diese Aufgabe wird durch das in Anspruch 1 wiedergegebene Betriebsverfahren und durch das in Anspruch 4 wiedergegebene Flurförderzeug gelöst.

Gemäß einer ersten Variante des Betriebsverfahrens wird beim Einlenken vor dem Übergang in die Karussellfahrt ab einem bestimmten Lenkwinkel die Antriebsleistung um einen bestimmten Betrag reduziert und dann zumindest im Wesentlichen konstant gehalten, und anschließend nach einer vorgegebenen Verzögerungszeit ab Reduzierung der Antriebsleistung das zunächst innen laufende Rad freigeschaltet oder der Drehsinn dieses Rades umgekehrt.

Überraschenderweise ist trotz der stufenweisen Änderung der Antriebsleistung ein Ruckeln des Fahrzeugs gegenüber dem des zum Stand der Technik gehö- renden wesentlich reduziert. Auch tritt das unerwünschte Beschleunigen bei der Einleitung der Karussellfahrt überraschender Weise nicht mehr auf.

Gemäß einer zweiten Variante des Betriebsverfahrens wird die Antriebsleistung ab dem bestimmten Lenkwinkel beim weiteren Einlenken kontinuierlich, besonders bevorzugt proportional zur weiteren Lenkwinkeländerung reduziert, bevor das zunächst innen laufende Rad freigeschaltet oder der Drehsinn, unter dem die Antriebsleistung auf es wirkt, umgekehrt wird. Bei diesem Ausführungsbeispiel wird ein besonders„weicher" Übergang des Fahrzeugs von einer Längs- in eine Karussellfahrt erreicht.

Werden die antreibbaren Räder - wie bevorzugt - hydraulisch angetrieben, so wird vorzugsweise zur Reduzierung oder Erhöhung der Antriebsleistung die von einer hydraulischen Fahrpumpe zum Antrieb der antreibbaren Räder be- reitgestellte Hydraulikleistung verringert oder erhöht.

Das erfindungsgemäße Flurförderzeug weist mindestens zwei antreibbare, in Längsfahrt in verschiedenen Spuren laufende Räder auf, von denen mindestens eines lenkbar ist und mindestens eines bei einer Kurvenfahrt zunächst innen läuft. Ferner ist eine Drehantriebseinrichtung zum Drehantrieb der antreibbaren Räder vorgesehen. Auch weist dieses Flurförderzeug eine Lenkwin- kelerfassungseinrichtung zum kontinuierlichen Erfassen des Lenkwinkels oder zum Erfassen eines bestimmten Lenkwinkels des mindestens einen lenkbaren Rades, sowie eine Einrichtung zur Beeinflussung der von der Drehantriebsein- richtung auf die antreibbaren Räder übertragenen Antriebsleistung auf. Die Einrichtung zur Beeinflussung der Antriebsleistung ist mit der Lenkwinkelerfas- sungseinrichtung vorzugsweise über eine Signalleitung verbunden. Hierdurch kann die Antriebsleistung beim Einlenken einer Kurvenfahrt bei einem bestimmten Lenkwinkel reduziert werden. Ferner sind Mittel zur Unterbrechung und/oder Umkehrung des Antriebs des bei einer Kurvenfahrt zunächst innen laufenden Rades vorgesehen. Erfindungsgemäß ist gemäß einer ersten Variante eine Zeitverzögerungseinrichtung vorgesehen, mittels welcher nach Erfassung des bestimmten Lenkwinkels nach einer vorgegebenen Verzögerungszeit die Mittel zur Unterbrechung und/oder Umkehrung des Drehsinnes des An- triebs aktivierbar sind. Hierzu ist die Lenkwinkelerfassungseinrichtung vorzugsweise mit den Mitteln zur Unterbrechung und/oder Umkehrung des Drehsinnes des Antriebs verbunden. Oder es ist gemäß einer zweiten Variante eine Leitungssteuerungseinrichtung vorgesehen, mit welcher nach Erfassung des bestimmten Lenkwinkels die Antriebsleistung kontinuierlich reduzierbar und beim Übergang in die Karussellfahrt das zunächst innen laufende Rad frei- schaltbar oder dessen Drehsinn umkehrbar ist.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Flurförder- zeugs umfasst die Drehantriebseinrichtung eine leistungssteuerbare Hydraulikpumpe und auf die antreibbaren Räder wirkende Hydraulikmotoren, die vorzugsweise von der Hydraulikpumpe - auch„Fahrpumpe" genannt - mit Hydraulikmedium beaufschlagt werden. Vorzugsweise ist die Hydraulikpumpe leistungssteuerbar, besonders bevorzugt hydraulisch leistungssteuerbar ausgebildet.

Vorzugsweise ist hierzu eine hydraulische Steuerleitung vorgesehen. Zur Leistungssteuerung der Hydraulikpumpe kann dann in die Steuerleitung eine über eine Ansteuereinrichtung in die Steuerleitung einschaltbare Steuerkolbeneinrichtung vorgesehen sein, die mit der Hydraulikpumpe zur Leistungssteuerung verbunden ist. Zur Reduzierung der Antriebsleistung beim Einlenken in eine Kurvenfahrt bei einem bestimmten Lenkwinkel kann eine die Ansteuereinrichtung überbrückende, mit der Steuerleitung verbundene Bypassleitung vorgesehen sein, die vorzugsweise ein 2/2-Wegeventil und vorzugsweise auch eine Drossel umfasst.

Zusätzlich oder alternativ kann die Ansteuereinrichtung mit der Lenkwinkeler- fassungseinrichtung über eine Signalleitung verbunden und derart ausgebildet sein, dass die Steuerkolbeneinrichtung lenkwinkelabhängig kontinuierlich, vorzugsweise proportional mit hydraulischem Steuerdruck beaufschlagbar ist. Die Erfindung soll nun unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen weiter erläutert werden. Es zeigen : Fig. 1 - schematisch - ein Blockdiagramm eines Betriebssystems am

Beispiel eines dreirädrigen Flurförderzeugs in Längsfahrt;

Fig. 2a) bis d) - schematisch - dieses Fahrzeug in Geradeausfahrt sowie in drei verschiedenen Lenksituationen;

Fig. 3 ein erstes Ausführungsbeispiel von zum Antrieb des zunächst innen laufenden Rades vorgesehenen Bauteilen in Form eines Hydraulikschaltplans; Fig. 4 ein zweites Ausführungsbeispiel von zum Antrieb des zunächst innen laufenden Rades vorgesehenen Bauteilen in Form eines Hydraulikschaltplans;

Fig. 5 ein drittes Ausführungsbeispiel von zum Antrieb des zunächst innen laufenden Rades vorgesehenen Bauteilen in Form eines

Hydraulikschaltplans;

Fig. 6 ein viertes Ausführungsbeispiel von zum Antrieb des zunächst innen laufenden Rades vorgesehenen Bauteilen in Form eines Hydraulikschaltplans sowie

Fig. 7 eine Veranschaulichung einer zeitverzögerten Betätigung eines zwischen einer Fahrpumpe und einem hydraulischen Antriebsmotor eines beim Einlenken in eine Karussellfahrt zu- nächst innen laufenden Rades vorgesehenen Schaltventils.

In den Figuren 1 und 2 ist schematisch ein Fahrgestell 1 eines als Ganzes mit 100 bezeichneten Flurförderzeugs dargestellt. Das Flurförderzeug 100 umfasst zwei in Längsfahrtrichtung in einer Spur laufende Räder 2, 3 sowie ein drittes, in einer zweiten Spur laufendes Rad 4. Sämtliche Räder 2, 3, 4 sind um senkrecht zur Zeichenebene verlaufende Achsen A lenkbar angeordnet.

Zum Schwenken der Räder 2, 3, 4 sind jeweils einem der Räder zugeordnete Hydraulikzylinder 5, 6, 7 vorgesehen, die einen Ends an dem Fahrgestell 1, anderen Ends an einem Lenkhebel 8, 9, 10 angelenkt sind .

Jeder Hydraulikzylinder ist über eine Hydraulikleitungen 11 mit einem Lenkblock 21 verbunden. Bei diesem Lenkblock 21 handelt es sich um eine Mehr- ventilanordnung, die abhängig vom gewählten Lenkprogramm die Hydraulikzylinder 5, 6, 7 mit Hydraulikflüssigkeit versorgt. Über Hydraulikleitungen 12 ist der Lenkblock 21 mit einem Lenkorbitroi 15 verbunden.

Das Lenkorbitroi ist des Weiteren mit einem elektrisch betätigbares Umschalt- ventil 14 eingeschaltet. Es ist mit einer elektrischen Signalleitung 13 mit einem elektrischen Steuerorgan 18 verbunden, das mit einer Einrichtung zum Speichern der Längs- und Querfahrtprogramme ausgebildet ist. Das Umschaltventil 14 dient dazu, die Räder 2, 3, 4 in Abhängigkeit des jeweils gewählten Fahrprogramms in die Ausgangsposition (bei in der Nullstellung befindlichem Lenkgeber) zu verlagern. In Fig. 1 ist dies die Geradeausstellung in Längsfahrt. Wird das Programm„Querfahrt" gewählt, so sorgen das Umschaltventil 14 und der Lenkblock 21 dafür, dass sämtliche Räder um ihre jeweilige Lenkachse A um 90° verschwenkt werden. Das Umschaltventil 14 ist darüber hinaus über eine Hydraulikleitung 16 mit einem Prioritätsventil 33 verbunden, an welches eine hydraulische Arbeitspumpe 32 angeschlossen ist. Sie dient der Bereitstellung des zur Betätigung der Lenkung und weiterer Aggregate, wie Hebeeinrichtungen des Flurförderzeugs, benötigten Hydraulikmediums. Das Prioritätsventil 33 sorgt dafür, dass vorranging die Lenkungskomponenten versorgt werden, um eine Unterbrechung der Lenkungsfunktion bei gleichzeiti- ger Betätigung anderer Aggregate zu verhindern.

Der Lenkblock 21 ist darüber hinaus über eine elektrische Steuerleitung 17 mit dem Steuerorgan 18 verbunden. Die Zufuhr oder Abfuhr von Hydraulikflüssigkeit über die Hydraulikleitungen 11 zu beziehungsweise von den Hydraulikzy- lindern 5, 6, 7 erfolgt Abhängigkeit des Fahrprogramms, welches mit Hilfe einer Eingabeeinrichtung 19 von einem Fahrer ausgewählt worden ist. Ferner kann über die Eingabeeinrichtung die Fahrtrichtung gewählt werden. An das Steuerorgan 18 ist über eine elektrische Steuerleitung 17a eine hydraulische Fahrpumpe 26 angeschlossen. Sie dient der Bereitstellung von unter Druck befindlicher Hydraulikflüssigkeit, mit welcher hydraulische Antriebsmotoren 34, 35, 36 beaufschlagbar sind, von denen jeweils einer einem angetriebenen Rad zugeordnet ist. Zwischen den Antriebsmotoren 34, 35, 36 und der Fahrpumpe 26 ist ein Fahrblock 23 in die Hydraulikleitungen eingeschaltet, der ebenfalls über eine elektrische Steuerleitung an die Steuereinheit 18 angeschlossen ist. Der Fahrblock 23 verteilt die Hydraulikströme über Hydraulikleitungen 20 auf die Antriebsmotoren 35, 36 der beiden in Längsfahrtrichtung in einer Spur laufenden Räder 2, 3 entsprechend des jeweils gewählten Fahrpro- gramms. Der Antriebsmotor 34 des dritten Rades 4 ist über ein Schaltventil 47 über Hydraulikleitungen 20 mit der Fahrpumpe 26 verbunden. Das Schaltventil 47 ist wiederum über eine elektrische Steuerleitung 22 an das Steuerorgan 18 angeschlossen. Über eine hydraulische Steuerleitung 41 ist die Fahrpumpe 26 mit einer Ventilanordnung 37 verbunden. Letztere ist über eine elektrische Steuerleitung 17b an das Steuerorgan 18 angeschlossen.

Der Betätigung des Lenkorbitrols 15 dient ein Lenkgeber 27 in Form eines Lenkrades. An sämtlichen Rädern 2, 3, 4 sind Winkelaufnehmer 24 vorgesehen, die über Signalleitungen 28, 29, 30 mit dem Steuerorgan 18 verbunden sind .

Bei einer Längsfahrt des Flurförderzeugs, die die Erfindung betrifft, werden lediglich die beiden, in einer Spur laufenden Räder 2, 3 lenkbetätigt. Das dritte Rad 4, auch „Mittelrad" genannt, verbleibt ungelenkt. Eine Längsfahrt ist in Fig. 3a durch die eingezeichneten Pfeile symbolisiert. Bei dieser Längsfahrt liegt der Lenkpol im Unendlichen, mit anderen Worten : Die Drehachsen D2, D3 der Räder 2, 3 schneiden sich nicht. Erfolgt nun eine Lenkbetätigung nach links, wie dies in Fig. 3b symbolisiert ist, so werden die beiden Räder 2, 3 im umgekehrten Drehsinne, jedoch in gleichgroßen Winkeln drehbetätigt, so dass sich die Drehachsen D2, D3 im Lenkpol P schneiden.

Das Flurförderzeug 100 fährt einen Bogen um den Lenkpol P, wobei das Rad 4 nun einen kleineren Weg als die Räder 2, 3 zurücklegen muss. Dieses Rad läuft beim Einlenken somit zunächst innen. Erhöht man nun den Lenkeinschlag, so wandert der Lenkpol P auf die Lenkachse des Rades 4 zu. Hat er diese erreicht, wie in Fig. 3c dargestellt, so hat das Flurförderzeug das Bestreben, sich um die Lenkachse des Rades 4 zu drehen, d. h. in eine Karussellfahrt überzugehen. Das Rad 4 muss in diesem Augenblick zum Stillstand kommen, wenn ein Radieren gegenüber dem Unter- grund vermieden werden soll.

Um den mit einem Radieren der Räder auf dem Untergrund verbundenen erhöhten Verschleiß, sowie unkontrollierte Fahrzustände zu vermeiden, wird beim Einlenken vor dem Übergang in die Karussellfahrt ab einem bestimmten Lenkwinkel die Antriebsleistung reduziert.

Hierzu ist die Ventilanordnung 37 vorgesehen, die an das elektrische Steuerorgan über die Steuerleitung 17b angeschlossen ist. Bei dem in Fig. 3 dargestellten, ersten Ausführungsbeispiel umfasst diese Ventilanordnung 37 eine an das elektrische Steuerorgan 18 angeschlossene Ansteuereinrichtung 38. Sie wird über eine hydraulische Speisepumpe 39 mit Hydraulikmedium beaufschlagt und dient der Auslenkung eines Steuerkolbens 40 mit Hilfe des Hydraulikmediums gegen beidseitig auf dem Kolben wirkende Federkräfte in Abhängigkeit von Signalen, die von dem elektrischen Steuerorgan 18 an die An- Steuereinrichtung 38 übermittelt werden. Der Steuerkolben 40 ist kolbenstan- genseitig mit der Fahrpumpe 26 verbunden. Letztere ist so ausgebildet, dass die von ihr bewirkte Förderleistung abhängig ist von der Position des Steuerkolbens 40. In Fig. 3 (und auch in den weiteren Figuren 4 bis 6, die weitere, unten noch beschriebene Ausführungsbeispiele zeigen) befindet sich der Steuerkolben 40 in einer aus einer mittleren Neutralstellung nach links gegen die Wirkung einer Federkraft verlagerten Position aufgrund eines hydraulischen Drucks, der von der Speisepumpe 39 erzeugt über eine Steuerleitung 41 einer in der Zeichnung rechts dargestellten Zylinderkammer 42 zugeführt ist. Wird nun mit Hilfe einer beispielsweise mit dem gelenkten Rad 2 wirkverbundenen Lenkwinkeler- fassungsvorrichtung 31 beim Einlenken ein bestimmter Lenkwinkel erfasst, so sieht - wie bereits weiter oben beschrieben - dass erfindungsgemäße Verfah- ren vor, die Antriebsleistung zu reduzieren. Hierzu ist bei dem in Fig . 3 dargestellten Ausführungsbeispiel ein zur Ansteuereinrichtung parallel geschalteter Bypass 43 vorgesehen. Er umfasst eine hydraulische Drossel 44 und ein mit dieser in Reihe geschaltetes, elektrisch betätigbares 2/2-Wegeventil 45. Es ist betätigungsseitig ebenfalls an die elektrische Steuereinheit 18 angeschlossen.

Bei dem in Fig . 3, sowie den weiteren, in Fig . 4 bis 6 dargestellten Betriebszu- ständen ist das 2/2-Wegeventil 45 spannungsbeaufschlagt. Es ist derart ausgebildet, dass es in diesem Zustand den Durchfluss durch den Bypass 43 absperrt. Damit liegt der in der Ansteuerleitung 41 herrschende Druck vollstän- dig in der Zylinderkammer 42 an. Die Fahrpumpe liefert eine Hydraulikleistung, die durch den Druck in der Steuerleitung 41 und die entsprechende Stellung des Kolbens 40 bestimmt ist.

Wird nun mit Hilfe des elektrischen Steuerorgans 18 das 2/2-Wegeventil 45 stromlos geschaltet, was bei Erfassung des bestimmten Lenkwinkels mittels des Steuerorgans 18 bewirkt wird, so wird der Bypass 43 geöffnet und Hydraulikmedium fließt durch diesen unter Überwindung der Drossel 44. Hierdurch sinkt der in der Zylinderkammer 42 an dem Kolben 40 anstehende Druck. Der Kolben verlagert sich federkraftbeaufschlagt in Richtung Neutralstellung, wodurch die Förderleistung der Fahrpumpe 26 und damit die von den Antriebsmotoren bereitgestellte Leistung reduziert wird.

Das Steuerorgan 18 umfasst eine Zeitverzögerungseinrichtung 46. Über diese wird mittels der elektrischen Steuerleitung 22 das Schaltventil 47, welches in den Hydraulikkreislauf zwischen der Fahrpumpe 26 und dem Antriebsmotor 34 des beim Einlenken in eine Kurvenfahrt zunächst innen laufenden Rades 4 eingeschaltet ist, betätigt. Das Schaltventil 47 ist derart ausgebildet, dass es bei Spannungslosschaltung den Antriebsmotor 34 mit der Fahrpumpe 26 verbin- det. Wird nun nach Erfassen des bestimmten Lenkwinkels mit der Lenkwin- kelerfassungsvorrichtung 31 nach Ablauf der Verzögerungszeit das Schaltventil 47 betätigt, so wird bei dem in Fig. 3 dargestellten Ausführungsbeispiel die Fahrpumpe 26 von dem Antriebsmotor 34 getrennt und dessen Hydraulikkreis kurzgeschlossen, so dass der Antriebsmotor 34 frei drehen kann und damit das Rad 4 frei läuft. Es ist somit vom Antrieb freigeschaltet. Die Verzögerungszeit ist einstellbar und somit an das Fahrverhalten des jeweiligen Fahrzeugs anpassbar. Versuche haben gezeigt, dass Verzögerungszeiten bei dreirädrigen Flurförderzeugen der hier beispielhaft beschriebenen Art im Bereich von Zehntelsekunden regelmäßig geeignet sind, das Fahrverhalten dieser Fahrzeuge zu verbessern.

Die zeitlich verzögerte Betätigung des 2/2-Wegeventils 45 und des Schaltventils 47 ist in Fig . 7, in welcher der Verlauf der an diesen Ventilen anstehenden Spannungen schematisch dargestellt ist, verdeutlicht. Dabei ist gestrichelt die an dem 2/2-Wegeventil 45 anliegende Spannung, durchgezogen die an dem Schaltventil 47 anliegende Spannung in Abhängigkeit der Zeit wiedergegeben. Beim Einlenken aus einer Geradeausfahrt liegt an dem 2/2-Wegeventil 45 zunächst die Bestätigungsspannung an. Der Bypass 43 ist somit geschlossen, die von der Fahrpumpe gelieferte Hydraulikleistung somit nicht reduziert. Meldet die Lenkwinkelerfassungseinrichtung 31 dem Steuerorgan 18 das Erreichen des bestimmten Lenkwinkels zum Zeitpunkt t ₀ , so wird mittels des Steuerorgans 18 das 2/2-Wegeventil 45 spannungslos geschaltet und somit durch Öffnung des Bypasses 43 die von der Fahrpumpe 26 gelieferte Hydraulikleistung reduziert. Nach Ablauf der von der Zeitverzögerungseinrichtung 46 vorgege- benen Verzögerungszeit Zi wird mittels des Steuerorgans 18 das Schaltventil 47 zum Zeitpunkt ti spannungsbeaufschlagt und damit der Antriebsmotor 34 des innen laufenden Rades freigeschaltet. Die Spannungsbeaufschlagung beziehungsweise Freischaltung dieses Rades erfolgt für die Dauer der Karussellfahrt. Erfasst zum Zeitpunkt t ₂ die Winkelerfassungseinrichtung erneut den bestimmten Lenkwinkel und damit den Übergang von der Karussell- in eine Kurvenfahrt, so wird das Schaltventil 47 erneut stromlos geschaltet. Nach einer Verzögerungszeit Z ₂ wird zum Zeitpunkt t ₃ das 2/2-Wegeventil 45 erneut spannungsbeaufschlagt und damit die Reduzierung der von der Fahrpumpe 26 gelieferten Hydraulikleistung aufgehoben .

Ein zweites Ausführungsbeispiel ist in Fig . 4 dargestellt. Es unterscheidet sich von demjenigen in Fig . 3 dargestellten lediglich darin, dass das Schaltventil 47 als Umschaltventil ausgebildet ist, welches bei Spannungsbeaufschlagung die Richtung des Hydraulikstroms, der dem Antriebsmotor 34 zugeführt wird, umschaltet. Anstatt der Freischaltung des Rades 4 erfolgt bei diesem Ausführungsbeispiel somit eine Umkehrung dessen Drehrichtung .

Die in den Figuren 5 und 6 dargestellten, dritten und vierten Ausführungsbei- spiele unterscheiden sich von denjenigen anhand von Fig. 3 und 4 erläuterten zunächst darin, dass kein Bypass 43 vorgesehen ist. Stattdessen ist die An- steuereinrichtung mit Proportionalmagneten ausgerüstet und derart konzipiert, dass der auf dem Steuerkolben wirkende Hydraulikdruck ab Erreichen des bestimmten Lenkwinkels proportional zur weiteren Lenkwinkeländerung variiert wird . Das Flurförderzeug verzögert so beim weiteren Einlenken stetig, bis es in Karussellfahrt übergeht. In diesem Moment erfolgt dann bei dem in Fig . 5 dargestellten Ausführungsbeispiel ein Freischalten des Antriebsmotors 34, beim Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 6 ein Umschalten der Drehrichtung des Antriebsmotors 34 in einer den Ausführungsbeispielen gemäß Fig. 4 entspre- chenden Weise. Aufgrund der stetigen Verzögerung des Flurförderzeugs bedarf es keiner Zeitverzögerung und auch keiner Zeitverzögerungseinrichtung.

Bezuqszeichenliste:

100 Flurförderzeug

1 Fahrgestell

2, 3 Räder

4 Rad

5, 6, 7 Hydraulikzylinder

8, 9, 10 Lenkhebel

11, 12 Hydraulikleitungen

13 elektrische Steuerleitung

14 Umschaltventil

15 Lenkorbitroi

16 Hydraulikleitung

17, 17a, 17b Steuerleitung

18 Steuerorgan

19 Eingabeeinrichtung

20 Hydraulikleitungen

21 Lenkblock

22 Signalleitung

23 Fahrblock

24 Winkelaufnehmer

26 Fahrpumpe

27 Lenkgeber

28, 29, 30 Signalleitungen

31 Lenkwinkelerfassungsvorrichtung

32 Arbeitspumpe

33 Prioritätsventil

34, 35, 36 Antriebsmotoren

37 Ventilanordnung

38 Ansteuereinrichtung

39 Speisepumpe

40 Steuerkolben

41 Steuerleitung 42 Zylinderkammer

43 Bypass

44 Drossel

45 2/2-Wegeventil

46 Zeitverzögerungseinrichtung

47 Schaltventil

A Lenkachse

D2, D3 Drehachsen

t ₀ , ti, t ₂ , t ₃ , Zeitpunkt

Zi, Z ₂ Verzögerungszeit