Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Generieren von

Panoramabildern aus Einzelbildinformationen. Die Einzelbildinformationen werden insbesondere aus Kameras eines Kamerasystems eines Fahrzeugs gewonnen. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt und ein Steuergerät zum Ausführen eines derartigen Verfahrens sowie ein Fahrzeug umfassend ein derartiges Steuergerät.

Aus dem Stand der Technik sind Methoden bekannt, um aus Bildinformationen von Kamerasystemen eines Fahrzeugs Panoramabilder zu erstellen. Im Rahmen dieser Erfindung werden unter“Panoramabilder“ solche Bilder verstanden, die aus zumindest zwei Einzelbildern zusammengesetzt sind. Ein Sonderfall von Panoramabildern sind Surround-View-Bilder, die einem aus Einzelbildern zusammengesetzten Bild entsprechen, wobei die Einzelbilder die gesamte Umgebung darstellen und somit einen 360° Rundumblick ermöglichen. Hierzu werden mehrere Teilansichten der Umgebung gleichzeitig aufgenommen, wobei anschließend eine Bildbearbeitung derart erfolgt, dass Kontrast, Helligkeit und teilweise die Farbtemperatur des Inhalts manipuliert und damit angeglichen werden. Dadurch werden die einzelnen Aufnahmen zu einem Gesamtbild zusammengefügt. Diese Angleichung wird meist über eine Strecke realisiert, die sich beispielsweise bei Panoramabildern von links nach rechts und bei einem Surround-View-Bild im Uhrzeigersinn erstreckt. Es ist allerdings problematisch, dass mehrere Kameras jeweils in realen Anwendungen in großen Abständen voneinander entfernt angebracht sind. Dadurch sind Schlagschatten,

Verschmutzungswerte, punktuelle Lichteinfälle oder Beleuchtungssituationen unterschiedlich. Beispielsweise ist in dieser Hinsicht die Einfahrt in einen Tunnel problematisch. Einstellungen für Gain (Signalverstärkung) und Exposure

(Lichtwert) sind bei den Kameras stets unterschiedlich gewählt, um per Definition die beste Darstellung zu finden. Dies ist allerdings bei einer Erstellung von Panoramabildern nachteilig, da als Gesamtbild eine stimmige Szene präsentiert werden soll. Eine Auslegung mit einer zentral gesteuerten Einheit zum Ermitteln von Belichtungsparametern ist deswegen ein Zielkonflikt, da eine solche

Anwendung sicherheitsgerichtet sein kann und deswegen beispielsweise bei starkem punktuellem Lichteinfall eine Kamera in der Lage sein muss, dies zu kompensieren, um die Funktion im Gesamtsystem nicht zu verlieren.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Generieren von

Panoramabildern bereitzustellen, dass bei einfacher Anwendbarkeit ein sicheres und zuverlässiges Generieren von Panoramabildern mit hoher Qualität ermöglicht.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt durch die Merkmale der unabhängigen

Ansprüche. Die Unteransprüche haben bevorzugte Weiterbildungen der

Erfindung zum Inhalt.

Die Aufgabe wird somit gelöst durch ein Verfahren zum Generieren von

Panoramabildern aus Bildinformationen, die von Kameras eines Kamerasystems eines Fahrzeugs generiert wurden. Dazu sind die Kameras insbesondere derart angeordnet, dass diese unterschiedliche Bereiche der Umgebung des Fahrzeugs erfassen. Zunächst erfolgt ein Bereitstellen von zumindest zwei Bildern, die mit unterschiedlichen Kameras des Kamerasystems aufgenommen wurden. Die Bilder stellen teilweise denselben Bereich einer Umgebung dar. Somit lassen sich die Bilder zu einem Panoramabild zusammensetzen, das die Bereiche der Umgebung der beiden Bilder kombiniert. An derjenigen Stelle, an der die Bilder denselben Bereich der Umgebung darstellen, ist ein Zusammenführen notwendig. Um das Panoramabild aus den Bildern zu generieren, erfolgt zunächst ein Auffinden von Merkmalen in den Bildern. Bei solchen Merkmalen handelt es sich um einzelne Gegenstände oder Personen, die auf den Bildern sichtbar sind. Beispielsweise kann es sich bei solchen Merkmalen um geparkte Fahrzeuge, Gegenstände auf der Fahrbahn oder am Fahrbahnrand, um Pflanzen oder um Personen handeln. Jedes Merkmal ist vorteilhafterweise auf beiden Bildern, die zu einem Panoramabild zusammengeführt werden sollen, erkennbar. Das Auffinden von Merkmalen und das Identifizieren entsprechender

Bildbereiche ist aus dem Stand der Technik bekannt. Anschließend erfolgt ein lokales Verformen der Bilder, so dass die korrespondierenden Merkmale auf den Bildern dieselbe Perspektive aufweisen. Auch hierzu sind aus dem Stand der Technik entsprechende Vorgehensweisen bekannt. Anders als im Stand der Technik erfolgt das Zusammenführen und Angleichen der Bilder jedoch nicht entlang einer fest vorgegebenen Raumrichtung, vielmehr erfolgt das

Zusammenführen und Angleichen der Bilder ausgehend von den zuvor ermittelten Merkmalen. Das Zusammenführen und Angleichen erfolgt schrittweise entlang schrittweise wachsender konzentrischer Kreisbereiche um die Merkmale. Somit werden die Bilder bevorzugt wellenförmig ausgehend von den

konzentrischen Kreisen angeglichen. Dies führt zu einem optimalen Angleichen der einzelnen Bilder untereinander. Insbesondere bedeutet Angleichen, dass per Bildverarbeitung Parameter der Bilder wie Kontrast und/oder Helligkeit und/oder Farbtemperatur manipuliert werden. Durch das erfindungsgemäße Verfahren ist somit eine sehr robuste und schnelle Anpassung zweier Bilder ermöglicht. Sollen mehrere Bilder zu einem Panoramabild zusammengesetzt werden, so erfolgt das Zusammenführen und Angleichen der Bilder ausgehend von Merkmalen, die auf jeweils zumindest zwei der Bilder erkennbar sind.

Vorteilhafterweise wird entlang jedes Kreisbereichs um die Merkmale eine Bildmanipulation mit vordefinierten Bildmanipulationsmerkmalen durchgeführt.

Die Bildmanipulationsmerkmale ergeben sich aus den Belichtungsparametern der anzugleichenden Bilder. Die Bildbearbeitungsparameter umfassen somit Bearbeitungsparameter zum Verändern von Bildparametern der einzelnen Bilder, insbesondere zum Ändern von Kontrast und/oder Helligkeit und/oder

Farbtemperatur, um ein Angleichen der beiden Bilder zu erreichen. Da die Bildmanipulationen von den erkannten Merkmalen ausgehen, erfolgt ein gleichmäßiges Angleichen der einzelnen Bilder, so dass keine Übergänge durch sichtbare Helligkeitsunterschiede und/oder Kontrastunterschiede und/oder Farbunterschiede entstehen. Da die Bildmanipulationen für solche Bildbereiche durchgeführt werden, die sich wellenförmig von den Merkmalen weg erstrecken, kommt es zwangsläufig zu einem Aufeinandertreffen der konzentrisch wachsenden Kreisbereiche um die einzelnen Merkmale und somit zu Interferenzen zwischen den einzelnen

Bildmanipulationen. So ist ein erster Kreisbereich um ein erstes Merkmal vorhanden, an dem eine erste Bildmanipulation mit ersten

Manipulationsmerkmalen erfolgt, während gleichzeitig ein zweiter Kreisbereich um ein von dem ersten Merkmal verschiedenes zweites Merkmal vorhanden ist. An dem zweiten Kreisbereich erfolgt eine zweite Bildmanipulation mit zweiten Bildmanipulationsmerkmalen. Bei Aufeinandertreffen des ersten Kreisbereichs auf den zweiten Kreisbereich an einem Schnittpunkt wird für die Bildmanipulation in den Überlappungsbereich von erstem Kreisbereich und zweiten Kreisbereich eine Kombination der ersten Bildmanipulationsmerkmale und zweiten

Bildmanipulationsmerkmale angenommen. Somit erfolgt ein Vermischen der ersten Bildmanipulation mit der zweiten Bildmanipulation, wodurch wiederum ein Angleichen der Bildmanipulationen erfolgt, so dass sichtbare Übergänge vermieden werden.

Besonders vorteilhaft ist vorgesehen, dass der erste Kreisbereich zumindest in dem Überlappungsbereich nur solange schrittweise vergrößert wird, bis dieser einen Abstand zu dem zweiten Merkmal erreicht hat, der einem halben Abstand des zweiten Merkmals zu dem Schnittpunkt entspricht. Somit überlappt der erste Kreisbereich den zweiten Kreisbereich über einen halben Radius des zweiten Kreisbereichs, wobei der halbe Radius an dem Schnittpunkt bestimmt wird.

Gleiches gilt für den zweiten Kreisbereich. Der zweite Kreisbereich wird vorteilhafterweise zumindest in dem Überlappungsbereich nur solange schrittweise vergrößert, bis dieser einen Abstand zu dem ersten Merkmal erreicht hat, der einem halben Abstand des ersten Merkmals zu dem Schnittpunkt entspricht. Somit wird ein Übergangsbereich zwischen dem ersten Kreisbereich und dem zweiten Kreisbereich realisiert, durch den sichergestellt ist, dass keine sichtbaren Übergänge vorhanden sind. Vielmehr wird erreicht, dass die einzelnen Bilder gleichmäßig angeglichen werden und ein homogenes Panoramabild generieren, selbst wenn die einzelnen Bilder, die zu dem Panoramabild zusammengesetzt wurden, mit unterschiedlichen Belichtungsparametern aufgenommen wurden.

In den Überlappungsbereich zwischen dem Schnittpunkt und einem Ende des ersten Kreisbereichs werden die ersten Bildmanipulationsmerkmale mit einer Gewichtung auf die zweiten Bildmanipulationsmerkmale aufgeprägt. Die

Gewichtung beträgt 0,5 an dem Schnittpunkt und fällt bis auf Null an dem Ende des ersten Kreisbereichs ab. Gleiches gilt für den Bereich zwischen dem

Schnittpunkt und einem Ende des zweiten Kreisbereichs. In diesem Abschnitt werden die zweiten Bildmanipulationsmerkmale mit einer Gewichtung auf die ersten Bildmanipulationsmerkmale aufgeprägt, wobei die Gewichtung von 0,5 an dem Schnittpunkt bis auf Null am Ende des zweiten Kreisbereichs absinkt.

Dadurch ergibt sich ein gleichmäßiges gegenseitiges Beeinflussen, ohne dass starke Sprünge verursacht werden. Insbesondere wird durch diese Methode bevorzugt das gesamte Panoramabild abgedeckt.

Vorteilhafterweise erfolgt außerdem ein Ermitteln eines Farbhistogramms für jedes Bild. Zusätzlich wird für jedes Farbhistogramm ein Mittelwert ermittelt, so dass ein arithmetisches Mittel aus besagten Mittelwerten bestimmt werden kann. Die Farbhistogramme werden derart angeglichen, dass Grenzwerte der einzelnen Farbhistogramme so verändert werden, dass der Mittelwert jedes Farbhistogramms auf das arithmetische Mittel geändert wird. Auf diese Weise erfolgt ein sicheres und zuverlässiges Angleichen der einzelnen Bilder untereinander, so dass Sprünge aufgrund unterschiedlicher Bildparameter wie Helligkeit und/oder Kontrast und/oder Farbtemperatur innerhalb des

Panoramabildes vermieden werden.

Die Bilder sind insbesondere Rohbilder der einzelnen Kameras des

Kamerasystems. Dies ist insbesondere deshalb vorteilhaft, da durch

vorgeschaltete Bildmanipulationen wesentliche Informationen für das

erfindungsgemäße Verfahren verloren gehen könnten. Die Rohbilder werden zunächst beschnitten, so dass solche Bereiche der Rohbilder, die Teile eines das Kamera System tragenden Fahrzeugs zeigen, entfernt werden. Vorteilhafterweise erfolgt außerdem ein An passen der Bilder der Roh bereiche in vertikaler Richtung, bevorzugt durch Cropping. Auf diese Weise werden vertikale Bildbereiche, die in dem Panoramabild nicht angezeigt werden sollen, entfernt. Solche vertikalen Bildbereiche betreffen oftmals einen Himmelbereich, der für das Panoramabild nicht notwendig ist, die Bildparameter des gesamten Einzelbilds jedoch erheblich beeinflussen kann.

Die Erfindung betrifft außerdem ein Computerprogrammprodukt. Das

Computerprogrammprodukt umfasst Instruktionen, welche, wenn sie auf einem programmierbaren Prozessor einer Rechenvorrichtung ausgeführt werden, den Prozessor veranlassen, die Schritte des Verfahrens wie zuvor beschrieben auszuführen. Bei der Rechenvorrichtung handelt es sich insbesondere um ein Steuergerät, besonders um ein Steuergerät eines Fahrzeugs. Bei dem Prozessor handelt es sich insbesondere um einen integrierten Schaltkreis, besonders bevorzugt um einen Field Programmable Gate Array (FPGA). Alternativ kann der Prozessor ein Schaltkreis der Kamera sein, der durch In-System- Programmierung (ISP) programmiert wurde.

Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Steuergerät. Das Steuergerät ist bevorzugt ausgebildet, das Verfahren wie zuvor beschrieben auszuführen. Dazu ist das Steuergerät zur Signalübertragung mit Kameras eines Kamera Systems eines Fahrzeugs koppelbar. Das Steuergerät ist insbesondere ein Steuergerät eines Fahrzeugs. Schließlich betrifft die Erfindung ein Fahrzeug, umfassend ein Steuergerät wie zuvor beschrieben. Außerdem umfasst das Fahrzeug mehrere Kameras eines Kamera Systems zum Generieren von Bildinformationen von unterschiedlichen Bereichen einer Umgebung des Fahrzeugs. Bevorzugt ist vorgesehen, dass sich Erfassungsbereiche der Kameras teilweise

überschneiden. Das Steuergerät ist mit dem Kamerasystem zur

Signalübertragung gekoppelt. Somit ermöglicht das Fahrzeug einem Fahrer hochwertige Panoramabilder bereitzustellen, die auf Einzelbildern basieren, die durch die Kameras des Kamerasystems erfasst wurden. Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und den Figuren. Es zeigen:

Figur 1 eine schematische Abbildung von Rohbildern von Kameras eines

Kamerasystems,

Figur 2 eine schematische Ansicht eines ersten Bearbeitungsschritts eines

Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,

Figur 3 eine schematische Ansicht eines zweiten Bearbeitungsschritts des

Verfahrens gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung,

Figur 4 eine schematische Ansicht eines dritten Bearbeitungsschritts des

Verfahrens gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung, Figur 5 eine schematische Ansicht eines vierten Bearbeitungsschritts eines

Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,

Figur 6 eine schematische Ansicht eines zusätzlichen Bearbeitungsschritts des Verfahrens gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung, und

Figur 7 eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs gemäß einem

Ausführungsbeispiel der Erfindung.

Figur 1 zeigt schematisch ein erstes Bild 1 , ein zweites Bild 2 und ein drittes Bild 3, die unterschiedliche Bereiche einer Umgebung eines Fahrzeugs zeigen. Die

Bilder 1 , 2, 3 wurden durch einzelne Kameras eines Kamera Systems des

Fahrzeugs aufgenommen und sind insbesondere zeitlich synchronisiert.

Besonders vorteilhaft wurden die Bilder mittels Global-Shutter (Zentralverschluss) aufgenommen. Auf diese Weise sind insbesondere Verzerrungen bei schnellen Bewegungen vermieden, was das Anwenden des erfindungsgemäßen

Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel vereinfacht. Die Bilder 1 , 2, 3 weisen als Rohdaten Bereiche auf, die Fahrzeugteile 4 zeigen. Dies ist bedingt durch einen Einbau der Kameras an dem Fahrzeug. Da solche Fahrzeugteile unvorhersehbare Reflexionen oder Schatten erzeugen können, auf dem späteren Panoramabild aber nicht zu sehen sein sollen, sind diese Bereiche für die weitere Verarbeitung nachteilig. Daher erfolgt ein Entfernen der

Bildbereiche, die die Fahrzeugteile 4 zeigen.

Das Ergebnis dieses ersten Bearbeitungsschritts ist in Figur 2 gezeigt. Die Bilder 1 , 2, 3 zeigen somit keine Fahrzeugteile 4 mehr. Allerdings zeigt das zweite Bild einen vertikalen Bereich 5, der auf dem späteren Panoramabild nicht zu sein wird. Dieser vertikale Bereich 5 zeigt einen Himmel oberhalb des Horizonts, der sehr helle Bildinformationen bereithält und bei Dunkelheit nahezu schwarz erscheinen kann. Dieser Bereich trägt somit einen erheblichen Anteil zu den Gesamtbildparametern des zweiten Bildes bei, obwohl dieser vertikale Bereich 5 für das spätere Panoramabild nicht benötigt wird. Daher erfolgt ein Entfernen des vertikalen Bereichs 5 mittels Cropping. Das Ergebnis dieses zweiten

Bearbeitungsschritts ist in Figur 3 gezeigt. Somit stehen die in Figur 3 gezeigten Bilder 1 , 2, 3 zur weiteren Verarbeitung zur Verfügung. Das Bild 1 und das zweite Bild 3 zeigen eine Ansicht der Umgebung seitlich des Trägerfahrzeugs, während das zweite Bild 2 eine Ansicht der Umgebung rückwärtig des Trägerfahrzeugs zeigt. Diese drei Bilder 1 , 2, 3 lassen sich somit zu einem Panorama

zusammensetzen, das den gesamten Bereich der Umgebung von einer Seite des Fahrzeugs über den rückwärtigen Bereich zu einer zweiten Seite des Fahrzeugs darstellt.

Der beschriebene erste Bearbeitungsschritt und zweite Bearbeitungsschritt zum Generieren der in Figur 3 gezeigten Bilder lässt sich vorteilhafterweise in einer Hardware konfigurieren. Somit lassen sich der erste Bearbeitungsschritt und der zweiten Bearbeitungsschritt sehr schnell ausführen, vorteilhafterweise direkt innerhalb des Kamerasystems, dass das erste Bild 1 , das zweite Bild 2 und das dritte Bild 3 aufnimmt. Die nachfolgenden Schritte werden vorteilhafterweise als Softwarecode in einem Steuergerät implementiert. In Figur 4 ist ein nächster Bearbeitungsschritt gezeigt. Dabei werden in dem ersten Bild und dem zweiten Bild Merkmale 6 identifiziert, die sowohl in den ersten Bild 1 als auch in dem zweiten Bild 2 erkennbar sind. Gleiches gilt für das zweite Bild 2 und das dritte Bild 3. Auch hier werden Merkmale 6 identifiziert, die sowohl auf dem zweiten Bild 2 als auch auf dem dritten Bild 3 erkennbar sind.

Das Erkennen von Merkmalen 6 in korrespondierenden Bildbereichen des ersten Bilds 1 und des zweiten Bilds 2 sowie des zweiten Bilds 2 und des dritten Bilds 3 sind aus dem Stand der Technik bekannt.

Zum Erstellen von Panoramabildern 7 erfolgt, wie in Figur 5 gezeigt, zunächst ein lokales Verformen des ersten Bilds 1 , des zweiten Bilds 2 und des dritten Bilds 3, um eine Perspektive der Merkmale 6 anzupassen. Danach erfolgt ein

schrittweises Zusammenführen und Angleichen der Bilder 1 , 2, 3, wobei das schrittweise Zusammenführen und Angleichen, ausgehend von Merkmalen 6, erfolgt. Somit erfolgt das Zusammenführen und Angleichen entlang sich vergrößernder konzentrischer Kreisbereiche. Die konzentrischen Kreisbereiche werden ausgehend von den Merkmalen 6 schrittweise vergrößert, um eine Angleichung durchzuführen. Dies ist in Figur 5 vereinfacht dargestellt.

Das Angleichen erfolgt derart, dass ausgehend von jedem Merkmal 6 und entlang der schrittweise vergrößerten konzentrischen Kreisbereiche 7 eine jeweilige Bildmanipulation mit entsprechenden Bildmanipulationsmerkmalen erfolgt. Diese Bildmanipulation umfasst ein Verändern von Kontrastwerten und/oder Helligkeitswerten und/oder Farbtemperaturwerten. Durch das

Verändern dieser Werte erfolgt insbesondere ein Angleichen dieser Parameter der einzelnen Bilder 1 , 2, 3.

Durch das schrittweise Vergrößern der konzentrischen Kreisbereiche 7 erfolgt zwangsläufig eine Interferenz von verschiedenen Kreisbereichen 7, die zu verschiedenen Merkmalen 6 gehören. Sobald zwei Kreisbereiche 7

aufeinandertreffen, entsteht ein Schnittpunkt 8 und Überlappungsbereich 19. Auch dies ist in Figur 5 vereinfacht gezeigt. In Figur 5 ist gezeigt, wie, ausgehend von einem ersten Merkmal 6a, ein erster konzentrischer Kreisbereich 7a vergrößert wird. An dem Schnittpunkt 8 trifft der erste Kreisbereich 7a auf einen ebenfalls schrittweise vergrößerten Kreisbereich 7b um ein zweites Merkmal 6b. Der erste Kreisbereich 7a wird anschließend schrittweise soweit vergrößert, bis dieser den halben Abstand zwischen

Schnittpunkt 8 und zweitem Merkmal 6b erreicht hat. Somit entsteht ein

Überlappungsbereich 19 des ersten konzentrischen Kreisbereichs 7a und des zweiten konzentrischen Kreisbereichs 7b. Gleiches gilt ebenso für den zweiten konzentrischen Kreisbereich 7b, was jedoch aus Gründen der Übersichtlichkeit in Figur 5 nicht gezeigt ist.

Sobald der erste Kreisbereich 7a sein Ende erreicht hat, d.h., sobald der erste Kreisbereich 7a den halben Abstand zwischen zweitem Merkmal 6b und

Schnittpunkt 8 erreicht hat, wird der erste Kreisbereich 7a nicht weiter vergrößert. Außerdem wird in dem Überlappungsbereich 19 die erste Bildmanipulation mit der zweiten Bildmanipulation kombiniert. Dies erfolgt derart, dass die ersten Bildmanipulationsmerkmale mit einer Gewichtung auf die zweiten

Bildmanipulationsmerkmale aufgeprägt werden. Die Gewichtung beträgt an dem Schnittpunkt 8 den Wert von 0,5, wobei die Gewichtung bis zu dem Ende des ersten Kreisbereichs 7b bis auf Null abnimmt. Das Abnehmen erfolgt

insbesondere linear, wodurch sich vorteilhafterweise ein weicher Übergang zwischen den einzelnen Bildmanipulationen rund um das erste Merkmal 6a und das zweite Merkmal 6b einstellt.

Bevorzugt wird der erste Kreisbereich 7a außerhalb des Überlappungsbereichs 19 solange weiter vergrößert, bis dieser erneut auf einen anderen Kreisbereich 7 trifft oder das Ende des Panoramabilds 9 erreicht hat.

Insbesondere wird das in Figur 5 beispielhaft für das erste Merkmal 6a beschriebene Verfahren auf sämtliche andere Merkmale 6 angewandt. Somit ergibt sich ein gleichmäßiges wechselseitiges Beeinflussen der einzelnen Bildmanipulationen ohne starke Sprünge zu verursachen, wobei gleichzeitig das ganze Panoramabild 9 von der Bildmanipulation abgedeckt ist. Figur 6 zeigt ein weiteres Bearbeiten der einzelnen Bilder 1 , 2, 3, wobei als Ausgangspunkt insbesondere das erste Bild 1 , das zweite Bild 2 und das dritte Bild 3 nach dem Ausführen des ersten Bearbeitungsschritts und des zweiten Bearbeitungsschritts verwendet werden, so dass als Ausgangspunkt die in Figur 3 gezeigten Bilder 1 , 2, 3 verwendet werden. Für jedes dieser Bilder 1 , 2, 3 wird ein Farbhistogramm 10, 11 , 12 erstellt. Dies bedeutet, dass für das erste Bild 1 ein erstes Farbhistogramm 10, für das zweite Bild 2 ein zweites Farbhistogramm 1 1 und für das dritte Bild 3 ein drittes Farbhistogramm 12 erstellt werden. Aus allen diesen Farbhistog rammen 10, 11 , 12 werden jeweilige Mittelwerte der jeweiligen Farbhistogramme 10, 11 , 12 bestimmt und aus diesen Mittelwerten wird ein arithmetisches Mittel berechnet. Anschließend werden Grenzwerte der jeweiligen Histogramme 10, 11 , 12 verändert, so dass der jeweilige Mittelwert des jeweiligen Histogramms 10, 1 1 , 12 auf das arithmetische Mittel geändert wird. Somit erfolgt eine Histogrammangleichung, wodurch die einzelnen Bilder 1 , 2, 3 aneinander angeglichen werden. Dies führt wiederum zu einer Vermeidung von Sprüngen der Bildparameter innerhalb des Panoramabilds 7.

Figur 7 zeigt schematisch ein Fahrzeug 13 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Das Fahrzeug 13 umfasst ein Steuergerät 14 sowie eine erste Kamera 15, eine zweite Kamera 16, eine dritte Kamera 17 und eine vierte Kamera 18. Die Kameras 15, 16, 17 und 18 bilden ein Kamerasystem, mit dem insbesondere die gesamte Umgebung rund um das Fahrzeug 13 erfasst werden kann. Die erste Kamera 15, die zweite Kamera 16, die dritte Kamera 17 und die vierte Kamera 18 sind allesamt zur Signalübertragung mit dem Steuergerät 14 verbunden. Das Steuergerät 14 ist insbesondere ausgebildet, das zuvor beschriebene Verfahren auszuführen. Vorteilhafterweise umfasst das

Steuergerät 14 dafür zumindest einen FPGA oder zumindest einen ISP.

Es ist somit vorgesehen, dass mittels der Kameras 15, 16, 17 und 18 Einzelbilder erfasst werden, die bevorzugt gleichzeitig aufgenommen werden oder nur einen minimalen zeitlichen Versatz bei der Aufnahme aufweisen. Besonders vorteilhaft ist vorgesehen, dass die zuvor beschriebenen

Bearbeitungsschritte in dem Steuergerät 14 derart codiert sind, dass einstellbar ist, mit welcher Frequenz diese Bearbeitungsschritte ausgeführt werden sollen. Somit lassen sich insbesondere Frequenzen von weniger als 10 Hz einstellen, um weniger performante Steuergeräte 14 nicht zu überlasten. Bei

höherperformanteren Steuergeräten lassen sich insbesondere Frequenzen oberhalb von 10 Hz einstellen.

Es ist bevorzugt vorgesehen, dass das erfindungsgemäße Verfahren gemäß dem beschriebenen Ausführungsbeispiel nur dann ausgeführt wird, wenn sich Merkmale 6 in den Bildbereichen identifizieren lassen. Ist ein solches

Identifizieren von Merkmalen 6 nicht erfolgreich, so wird auf das Angleichen gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung verzichtet.

Bezugszeichenliste:

1 erstes Bild

2 zweites Bild

3 drittes Bild

4 Fahrzeugteil

5 vertikaler Bereich

6 Merkmal

6a erstes Merkmal

6b zweites Merkmal 7 Kreisbereich

7a erster Kreisbereich

7b zweiter Kreisbereich

8 Schnittpunkt

9 Panoramabild 10 erstes Histogramm

1 1 zweites Histogramm

12 drittes Histogramm

13 Fahrzeug

14 Steuergerät

15 erste Kamera

16 zweite Kamera

17 dritte Kamera

18 vierte Kamera

19 Überlappungsbereich