Verfahren und Programmiermittel zur Modifikation einer Roboterbahn

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Programmiermittel zur Modifikation einer Roboterbahn. Roboterbahnen weisen in der Regel eine Mehrzahl von Bahnpunkten auf. Diese können insbesondere manuell geteacht, d.h. mit dem Roboter manuell angefahren und abgespeichert, oder auch automatisiert generiert werden, beispielsweise aus CAD-Daten eines robotergestützt zu bearbeitenden Werkstückes oder dergleichen.

Es kann erforderlich werden, solche Roboterbahnen zu modifizieren. Beispielsweise kann ein neues Hindernis im Arbeitsraum des Roboters, etwa ein zusätzliches Regal, ein Umfahren des Hindernisses während eines Transports eines Werkstückes durch den Roboter erfordern. Gleichermaßen können sich die zu bearbeitenden Werkstücke und/oder Prozessbahnen durch Revisionen der zugeordneten Produkte, insbesondere lokal, ändern. Bisher müssen hierzu nach betriebsinterner Praxis die einzelnen Bahnpunkte der vorgegebenen Roboterbahn einzeln sequentiell modifiziert werden, beispielsweise, indem sie durch neu geteachte Punkte ersetzt werden. Eine solche sequentielle Modifikation einzelner Bahnpunkte ist nicht nur aufwändig und fehleranfällig, sondern führt häufig zu einer ungewollten Veränderung der restlichen Roboterbahn in der Umgebung des jeweils gerade modifizierten Bahnpunktes. Daher erfordern solche Modifikationen heute regelmäßig eine hohe Erfahrung der Anwender.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Modifizieren einer vorgegebenen Roboterbahn zu verbessern.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Anspruch 1 1 stellt ein Programmiermittel, das zum Durchführen eines solchen Verfahrens eingerichtet ist, unter Schutz. Ein Programmiermittel im Sinne der vorliegenden Erfindung kann hard- und/oder softwaretechnisch ausgebildet sein. Es kann insbesondere ein Programm, Programmmodul und/oder eine Programmierumgebung, das bzw. die ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführt oder zu dessen Ausführung eingerichtet ist, wenn es bzw. sie in einem Computer abläuft bzw. installiert ist, einen Datenträger bzw. Speichermedium mit einem solchen

Programm, Programmmodul bzw. einer solchen Programmierumgebung, und/oder einen Computer mit einem Speicher, einer Verarbeitungseinheit und einer Ein- /Ausgabeeinheit aufweisen, insbesondere sein, der zur Ausführung eines

erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen.

Nach einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist zur Modifikation einer Roboterbahn, die mehrere vorgegebene Bahnpunkte aufweist, ein Vorgeben eines

Modifikationsbereichs, der zwei oder mehr Bahnpunkte der Roboterbahn aufweist, ein Vorgeben einer Modifikation eines Referenzpunktes des Modifikationsbereichs, und ein automatisiertes Modifizieren des Modifikationsbereichs, insbesondere von

Bahnpunkten des Modifikationsbereichs, auf Basis der vorgegebenen Modifikation, vorgesehen.

Hierdurch muss der Bediener nur noch einen Referenzpunkt modifizieren, um einen Modifikationsbereich mit mehreren Bahnpunkten zu modifizieren, anstatt wie bisher die Bahnpunkte einzeln zu modifizieren. Zudem kann durch das automatisierte

Modifizieren des Modifikationsbereichs auf Basis der vorgegebenen Modifikation des Referenzpunktes die Modifikation des Modifikationsbereichs verbessert werden.

Beispielsweise kann in einer Ausführung eine Rückwirkung einer Modifikation eines Bahnpunktes auf einen benachbarten Bahnpunkt verhindert werden, wie sie bei der bisher angewandten sequentiellen Modifikation einzelner Bahnpunkte auftreten kann. Vereinfacht gesagt kann der Anwender einen Referenzpunkt beispielsweise

verschieben und hierdurch eine entsprechende Verschiebung weiterer Bahnpunkte des Modifikationsbereichs bewirken.

Eine Roboterbahn im Sinne der vorliegenden Erfindung weist zwei oder mehr vorgegebene Bahnpunkte auf und kann insbesondere eine Wegvorschrift zwischen Bahnpunkten P1 , P2,... umfassen, beispielsweise die Vorgabe einer Linear- oder Circularbewegung zwischen bzw. durch Bahnpunkte. In einer Ausführung ist die

Roboterbahn, insbesondere ein oder mehrere Abschnitte der Roboterbahn, durch eine Spline-Funktion vorgegeben, insbesondere eine Spline-Funktion dritten oder fünften Grades oder eine B-Spline-Funktion. Ein Bahnpunkt kann insbesondere auf der vorgegebenen Roboterbahn liegen. Gleichermaßen kann die Roboterbahn auch Bahnpunkte aufweisen und durch diese vorgegeben sein, die nicht direkt auf ihr liegen, sondern überschliffen werden. Ein Bahnpunkt im Sinne der vorliegenden Erfindung kann ein oder mehrere

Koordinaten umfassen, die eine Pose des Roboters, wenigstens teilweise, definieren. Insbesondere kann ein Bahnpunkt im Arbeitsraum des Roboters eine Lage und/oder Orientierung eines roboterfesten Referenzsystems, insbesondere des TCPs, beschreiben. Beispielsweise kann ein Bahnpunkt aus drei, insbesondere kartesische, Zylinder- oder Polarkoordinaten, die die Lage des TCPs beschreiben, bestehen, so dass Bahnpunkte und entsprechend die durch sie vorgegebene Roboterbahn dreidimensional sind. Zusätzlich oder alternativ kann ein Bahnpunkt drei Koordinaten, insbesondere EULER- oder KARDAN-Winkel, die die Orientierung des TCPs beschreiben, aufweisen, so dass Bahnpunkte und entsprechend die durch sie vorgegebene Roboterbahn drei- bzw. sechsdimensional sind. Gleichermaßen kann ein Bahnpunkt im Koordinatenraum des Roboters die Stellung einer oder mehrerer Achsen bzw. Gelenke des Roboters beschreiben, insbesondere die Drehstellungen bzw. -lagen von Drehgelenken und/oder die Stellwege von Linearachsen.

Beispielsweise können Bahnpunkte und entsprechend die durch sie vorgegebene Roboterbahn für einen sechsachsigen Roboter dessen sechs Achsstellungen beschreiben und somit wiederum sechsdimensional sein.

Ein Modifikationsbereich kann in einer Ausführung dadurch vorgegeben werden, dass ein Bahnpunkt der Roboterbahn als Anfangs- und ein weiterer Bahnpunkt der

Roboterbahn als Endpunkt des Modifikationsbereichs vorgegeben, insbesondere ausgewählt werden. Gleichermaßen kann eine Strecke bzw. Länge der Roboterbahn vorgegeben werden, um die ein Anfangs- und/oder Endpunkt des

Modifikationsbereichs in Durchlaufrichtung vor oder hinter einem vorgegebenen, insbesondere ausgewählten Bahnpunkt der Roboterbahn liegt. Beispielsweise kann ein Bahnpunkt innerhalb des vorzugebenden Modifikationsbereichs ausgewählt und durch eine erste Strecke ein Anfangspunkt des Modifikationsbereichs, der um diese Strecke vor dem ausgewählten Bahnpunkt auf der Roboterbahn liegt, und durch eine zweite Strecke ein Endpunkt des Modifikationsbereichs vorgegeben werden, der um diese Strecke hinter dem ausgewählten Bahnpunkt auf der Roboterbahn liegt. Gleichermaßen können auch zwei Bahnpunkte der Roboterbahn ausgewählt und durch eine erste und zweite Strecke vorgegeben werden, in welchem Abstand zu dem einen Bahnpunkt der Anfangspunkt und in welchem Abstand zu dem anderen

Bahnpunkt der Endpunkt des Modifikationsbereichs liegt. Eine vorgegebene Strecke kann eine reelle Zahl, insbesondere auch gleich Null, negativ und/oder gebrochenrational sein. Ein Modifikationsbereich kann somit insbesondere der gesamten Roboterbahn oder einer echten Teilmenge bzw. einem echten Teilabschnitt dieser entsprechen.

In einer Ausführung der vorliegenden Erfindung kann, insbesondere durch Auswahl eines Bahnpunktes der Roboterbahn und Vorgabe einer ersten und zweiten Strecke zum Anfangs- bzw. Endpunkt des Modifikationsbereichs, die kleiner sind als der Abstand der zu diesem Bahnpunkt benachbarten Bahnpunkte, zusätzlich auch ein Modifikationsbereich vorgegeben werden, der nur diesen vorgegebenen Bahnpunkt der Roboterbahn aufweist. Auf diese Weise kann die bisherige Funktionalität, auch einzelne Bahnpunkte modifizieren zu können, integriert werden. Insoweit wird vorliegend unter einem Vorgeben eines Modifikationsbereichs, der zwei oder mehr Bahnpunkte der Roboterbahn aufweist, insbesondere verstanden, dass das Verfahren bzw. Programmiermittel die Möglichkeit aufweist, (auch) solche Modifikationsbereiche mit zwei oder mehr Bahnpunkten vorzugeben, die dann gemeinsam modifiziert werden.

Vor, mit oder nach Vorgabe des Modifikationsbereichs wird eine Modifikation eines Referenzpunktes des Modifikationsbereichs vorgegeben. In einer Ausführung kann dies die Vorgabe, insbesondere Auswahl eines zu modifizierenden Bahnpunktes des Modifikationsbereichs umfassen, wobei der Referenzpunkt mit dem vorgegebenen zu modifizierenden Bahnpunkt identisch oder in einer vorgegebenen Lage zu diesem, insbesondere um eine vorgegebene Strecke vor oder hinter diesem auf der

Roboterbahn angeordnet sein kann. Beispielsweise kann in einer Weiterbildung ein Modifikationsbereich durch zwei benachbarte Bahnpunkte der Roboterbahn als Anfangs- bzw. Endpunkt und die Mitte der Roboterbahn zwischen diesen

Bahnpunkten als Referenzpunkt vorgegeben werden, so dass durch dessen

Modifikation beide Bahnpunkte gleichermaßen modifiziert werden. Vor, mit oder nach Vorgabe des Referenzpunktes kann in einer Ausführung die Modifikation dieses Referenzpunktes vorgegeben werden. Dies kann in einer

Weiterbildung dadurch erfolgen, dass ein modifizierter Bahnpunkt vorgegeben wird, auf den der Referenzpunkt verschoben werden soll. Beispielsweise kann ein

Anwender einen modifizierten Bahnpunkt, insbesondere mittels eines Teachens bzw. manuellen Anfahrens und Abspeicherns dieses modifizierten Bahnpunktes, vorgeben und vorgeben, dass der Referenzpunkt auf diesen geteachten bzw. modifizierten Bahnpunkt verschoben werden soll. Gleichermaßen kann eine Modifikationsoperation für den Referenzpunkt parametriert werden. Beispielsweise kann eine Richtung und/oder eine Strecke vorgegeben werden, um die der Referenzpunkt verschoben werden soll. In einer Weiterbildung werden dem Anwender mehrere

Modifikationsoperationen zur Verfügung gestellt, aus denen er eine oder mehrere auswählen und vorzugsweise parametrieren kann, beispielsweise ein

(parametrierbares) Verschieben auf oder parallel zu der Roboterbahn, senkrecht oder in einem vorgeb- bzw. parametrierbaren Winkel zu dieser, in einer vorgegebenen oder vorgeb- bzw. parametrierbaren Richtung im Arbeits- oder Koordinatenraum oder dergleichen.

Zusätzlich oder alternativ kann in einer Ausführung eine Modifikationsoperation für den Modifikationsbereich, insbesondere dessen Bahnpunkte, vorgegeben,

insbesondere parametriert und/oder aus einer Menge von mehreren vorgegebenen Modifikationsoperationen ausgewählt werden. Eine Modifikationsoperation für den Modifikationsbereich im Sinne der vorliegenden Erfindung kann insbesondere die Modifikation des Modifikationsbereichs, insbesondere von dessen Bahnpunkten, auf Basis bzw. in Abhängigkeit von einer Modifikationsoperation des Referenzpunktes beschreiben.

So kann in einer Ausführung der Modifikationsbereich, insbesondere dessen

Bahnpunkte, parallel zu einem Verändern des Referenzpunktes verändert werden. Unter einem Verändern wird vorliegend insbesondere ein Verschieben eines Punktes im Arbeits- bzw. Koordinatenraum verstanden, unter einem parallelen Verändern entsprechend insbesondere ein paralleles Verschieben. Bildlich gesprochen können so ein oder mehrere, insbesondere alle Bahnpunkte des Modifikationsbereichs zusammen mit dem Referenzpunkt bewegt, insbesondere verschoben werden. Insbesondere ein solches Verändern kann in einer Weiterbildung skalierbar sein, vorzugsweise parametrisiert bzw. durch Vorgabe eines oder mehrerer Parameter vorgebbar. Unter einer skalierbaren bzw. skalierten Veränderung wird vorliegend insbesondere eine Veränderung eines Bahnpunktes des Modifikationsbereichs in Abhängigkeit von einer Veränderung des Referenzpunktes und/oder des Abstandes zwischen dem Bahn- und dem Referenzpunkt verstanden. So kann beispielsweise eine Verschiebung der Bahnpunkte des Modifikationsbereichs linear oder nichtlinear von dem Abstand der Bahnpunkte zu dem Referenz- und/oder einem Anfangsund/oder Endpunkt abhängen, insbesondere entsprechend einer Funktion, die in der Nähe eines Anfangs- und eines Endpunktes des Modifikationsbereichs verschwindet und in der Nähe des Referenzpunktes maximal wird. Auf diese Weise wird der Modifikationsbereich in der Nähe von Anfangs- und Endpunkt nicht bzw. wenig verändert, in der Nähe des Referenzpunktes maximal, beispielsweise in gleicher Weise wie der Referenzpunkt. Zusätzlich oder alternativ kann eine Menge auswähl- und/oder parametrierbarer Modifikationsoperationen für den Modifikationsbereich, insbesondere dessen

Bahnpunkte, ein Glätten des Modifikationsbereichs umfassen. Unter einem Glätten wird vorliegend insbesondere in fachüblicher Weise eine Verringerung maximaler Gradienten bzw. Richtungsänderungen des Modifikationsbereichs bzw. der

Roboterbahn zwischen den vorgegebenen bzw. modifizierten Bahnpunkten, insbesondere also ein Dämpfen von Schwingungen der Roboterbahn zwischen den vorgegebenen bzw. modifizierten Bahnpunkten, verstanden. Ein solches Glätten kann beispielsweise durch eine Tiefpassfilterung einer FOURIER-Transformation des Modifikationsbereichs implementiert sein. Gleichermaßen kann die modifizierte Roboterbahn im Modifikationsbereich beispielsweise durch eine Spline- oder BEZIER- Kurve vorgegeben werden, die durch die modifizierten Bahnpunkte definiert ist, allgemein also die Modifikation einer Wegvorschrift zwischen Bahnpunkten des Modifikationsbereichs.

Vor, mit oder nach dem Vorgeben eines Modifikationsbereichs und einer Modifikation eines Referenzpunktes des Modifikationsbereichs wird der Modifikationsbereich auf Basis der vorgegebenen Modifikation automatisiert modifiziert. Hierunter wird vorliegend insbesondere verstanden, dass Bahnpunkte des Modifikationsbereichs und/oder Wegvorschriften zwischen Bahnpunkten des Modifikationsbereichs entsprechend der vorgegebenen Modifikation, insbesondere entsprechend einer ausgewählten und/oder parametrierten Modifikationsoperation modifiziert werden. Ist beispielsweise als Modifikationsoperation für den Modifikationsbereich ein

Verschieben der Bahnpunkte des Modifikationsbereichs parallel zu einem

Verschieben des Referenzpunktes und als Modifikationsoperation für den

Referenzpunkt ein Verschieben senkrecht zur Roboterbahn vorgegeben, werden automatisch alle Bahnpunkte des Modifikationsbereichs parallel zu der Verschiebung des Referenzpunktes senkrecht zur Roboterbahn verschoben.

Nach einer Ausführung bleibt ein Bereich der Roboterbahn, der an den

Modifikationsbereich angrenzt, bei dem Modifizieren des Modifikationsbereichs, wenigstens im Wesentlichen, unverändert. Dies kann insbesondere dadurch erreicht werden, dass eine Modifikation am Rand des Modifikationsbereichs, beispielsweise durch eine entsprechende Skalierung, die mit einem Abstand zu einem Rand bzw. Anfangs- bzw. Endpunkt des Modifikationsbereichs gewichtet sein kann, gegen Null geht bzw. verschwindet, so dass die an den Modifikationsbereich angrenzende Roboterbahn unverändert in diesen unveränderten Rand des Modifikationsbereichs übergeht. Zusätzlich oder alternativ kann, beispielsweise durch Vorgabe

entsprechender Randbedingungen, einem„Einfrieren" der an den

Modifikationsbereich angrenzenden Bereiche der Roboterbahn oder dergleichen, eine Änderung dieser Bereiche unterdrückt werden.

Nach einer Ausführung erfolgt das Vorgeben des Modifikationsbereichs und/oder der Modifikation und/oder das Modifizieren des Modifikationsbereichs interaktiv. Hierunter wird insbesondere verstanden, dass dem Anwender ein Resultat einer

entsprechenden Vorgabe ausgegeben, insbesondere visuell angezeigt wird.

Beispielsweise kann nach Vorgabe des Modifikationsbereichs, Referenzpunktes und einer Modifikationsoperation für den Modifikationsbereich eine Veränderung bzw. Modifikation des Modifikationsbereichs entsprechend einer Veränderung des

Referenzpunktes, beispielsweise einer Verschiebung mittels einer Eingabe, etwa einem Ziehen einer visuellen Darstellung des Referenzpunktes mit einer Maus oder dergleichen, angezeigt werden, so dass der Anwender eine Rückmeldung bzw.

Information darüber erhält, wie sich die von ihm vorgegebene Modifikation auswirkt. Vorgegebene, insbesondere geteachte Bahnpunkte, werden unter Umständen bei der Vorgabe einer Roboterbahn mehrfach verwendet. So kann beispielsweise derselbe Bahnpunkt als Anfangs- und Endpunkt einer Roboterbahn vorgegeben bzw.

verwendet werden. Nach einer Ausführung soll bei einer Modifikation eines

Modifikationsbereichs ein solcher mehrfach verwendeter Bahnpunkt einerseits in seiner Verwendung zur Vorgabe des Modifikationsbereichs modifiziert werden, andererseits in seiner Verwendung zur Vorgabe der Roboterbahn außerhalb des Modifikationsbereichs unverändert bleiben. Soll beispielsweise nur das Ende einer Roboterbahn modifiziert werden, deren Anfangs- und Endpunkt durch denselben geteachten Bahnpunkt vorgegeben sind, soll einerseits dieser Bahnpunkt in seiner Verwendung als Endpunkt modifiziert werden, um das Ende der Roboterbahn zu modifizieren, andererseits derselbe Bahnpunkt in seiner Verwendung als

Anfangspunkt nicht modifiziert werden, um den Anfang der Roboterbahn unverändert zu lassen. Daher werden in einer Ausführung ein oder mehrere Bahnpunkte des Modifikationsbereichs dupliziert und das bzw. die Duplikate auf Basis der

vorgegebenen Modifikation automatisiert modifiziert, wobei der Modifikationsbereich durch das bzw. die modifizierten Duplikate vorgegeben wird. Auf diese Weise kann der Modifikationsbereich - durch die Modifikation der ihn vorgebenden Duplikate - modifiziert werden, während andererseits die vorgegebenen Bahnpunkte selber und damit die durch sie vorgegebene übrige Roboterbahn unverändert bleiben.

Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert:

Fig. 1 : eine mittels eines Verfahrens nach Fig. 2 modifizierte Roboterbahn; und

Fig. 2: ein Verfahren zur Modifikation einer Roboterbahn nach einer

Ausführung der vorliegenden Erfindung.

Fig. 1 zeigt eine Roboterbahn B, die durch die 0 vorgegebenen, beispielsweise geteachten, Punkte P1 ,...,P10 vorgegeben worden ist (vgl. Fig. 2: Schritt S10). Die Punkte können beispielsweise kartesische Punkte im Arbeitsraum darstellen und die Lage des TCPs eines Roboters beschreiben. In diesem Falle können die drei dargestellten Koordinatenachsen a, b, c als drei Raumrichtungen des Arbeitsraums gedacht werden. Gleichermaßen können die Punkte auch die Orientierung oder Lage und Orientierung des TCPs im Arbeitsraum oder die Gelenkstellungen des Roboters im Koordinatenraum darstellen. Diese können insbesondere sechsdimensional sein, wobei zur Verdeutlichung und kompakteren Darstellung nur drei Dimensionen a, b, c gezeigt sind. Durch die Punkte ist mittels einer Wegvorschrift, beispielsweise durch eine Spline- Funktion, eine Roboterbahn vorgegeben, etwa in der Form:

SPLINE

SPL P1

SPL P2

SPL P10

SPL P1

ENDSPLINE

...

Nach einem Verfahren nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung, welches in Fig. 2 dargestellt ist, bzw. mittels eines Programmiermittels, das zum Durchführen dieses Verfahrens eingerichtet ist, kann ein Anwender zunächst in einem Schritt S20 einen Modifikationsbereich M vorgeben, im Ausführungsbeispiel exemplarisch durch Auswahl des Punktes P2 als Anfangspunkt BA und des Punktes P10 als Endpunkt BE.

Vorher, währenddessen oder danach kann der Anwender in einem Schritt S30 einen zu modifizierenden Bahnpunkt des Modifikationsbereichs als Referenzpunkt R auswählen, im Ausführungsbeispiel exemplarisch den Bahnpunkt P6 (R = P6).

Vorher, währenddessen oder danach kann der Anwender in einem Schritt S40 eine Modifikationsoperation v _R für den Referenzpunkt auswählen und parametrieren, im Ausführungsbeispiel eine Verschiebung um einen vorgegebenen Betrag in eine vorgegebene Richtung. Gleichermaßen könnte der Anwender auch den modifizierten Bahnpunkt R' vorgeben, beispielsweise teachen, und so die Modifikationsoperation v _R für den Referenzpunkt vorgeben. Vorher, währenddessen oder danach kann der Anwender in einem Schritt S50 eine Modifikationsoperation v, für den Modifikationsbereich auswählen und parametrieren, im Ausführungsbeispiel eine Verschiebung um einen vorgegebenen Betrag in eine vorgegebene Richtung. Dabei kann der Betrag der Verschiebung und der Winkel beispielsweise von einem Abstand zwischen dem Bahnpunkt und dem Referenzpunkt abhängen, optional skaliert auf die Gesamtlänge des Modifikationsbereichs. Im Ausführungsbeispiel ist hierzu in Fig. 1 exemplarisch für den Punkt P7 die Strecke s _R7 zwischen dem (nicht modifizierten) Referenzpunkt R und dem Bahnpunkt P7 des Modifikationsbereichs eingezeichnet. Man erkennt an den exemplarisch dargestellten Verschiebungen der Bahnpunkte P3 und P9, dass der Winkel der Verschiebung, die senkrecht zu einem Tangenteneinheitsvektor t an die Roboterbahn in einer Richtung erfolgt, die um einen Winkel + 180° gegen einen Normaleneinheitsvektor n an die Roboterbahn gedreht ist, ebenso wie der Betrag der Verschiebung so mit dem

Abstand zum Referenzpunkt R, normiert mit der Gesamtlänge des

Modifikationsbereichs, variiert, dass Winkel α und Betrag am Anfang und Ende des Modifikationsbereichs verschwinden und bei dem Referenzpunkt R (betragsmäßig) ihr Maximum erreichen. Auf diese Weise bleibt die Roboterbahn [R10, R2] außerhalb des Modifikationsbereichs M unverändert.

Diese Modifikationsoperation v, = Vi(s _Ri , v _R ) ist rein exemplarisch. Gleichermaßen kann eine Menge auswähl- und/oder parametrierbarer Modifikationsoperationen für den Modifikationsbereich eine Verschiebung aller Bahnpunkte des

Modifikationsbereichs parallel zu der vorgegebenen Verschiebung des

Referenzpunktes, gegebenenfalls skaliert mit dem Abstand zwischen Bahn- und Referenzpunkt, gegebenenfalls normiert mit der Gesamtlänge bzw. -strecke des Modifikationsbereichs umfassen. Zusätzlich oder alternativ zu einer Vorgabe einer Verschiebung in einer Richtung, die um einen vorgegebenen Winkel α gegen die Bahnnormale der Roboterbahn verdreht ist, kann eine Modifikationsoperationen für den Modifikationsbereich eine Verschiebung aller Bahnpunkte um eine vorgegebenen Betrag längs einer vorgegeben Kurve, insbesondere Gerade, im Arbeits- bzw.

Koordinatenraum und/oder in einer Richtung senkrecht hierzu umfassen, die gegen die Richtung der Verschiebung des Referenzpunktes um einen vorgegebenen Winkel verdreht ist. Dies entspricht im Wesentlichen der in Fig. 1 dargestellten

Modifikationsoperationen, wobei jedoch die Verschiebrichtung nicht mit Bezug auf die Roboterbahn, sondern die Kurve, insbesondere Gerade, im Arbeits- bzw.

Koordinatenraum a, b, c vorgegeben ist, der Winkel nicht in Bezug auf die

Bahnnormale, sondern die Verschieberichtung des Referenzpunktes, und zusätzlich eine Verschiebung in Richtung dieser Kurve, insbesondere Geraden, vorgebbar, insbesondere parametrierbar ist.

Die Parametrierung kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass der Anwender einen Parameter μ vorgibt, der den Verschiebungsbetrag |v| oder den Drehwinkel α in Abhängigkeit von der Strecke s _Rj zwischen dem jeweiligen Bahnpunkt P, (i=2,...10) und dem Referenzpunkt R, normiert mit der Länge bzw. Strecke s ₂ R bzw. s _R i ₀ des Teilmodifikationsbereichs, auf dem sich der Bahnpunkt P2, ... , P10 befindet, beschreibt:

|v|, = μ( S _Ri , S _2R , s _R10 ).

Vorzugsweise wird hierbei μ derart gestaltet, dass μ an P2 und P10 verschwindet, und an P6 = R den maximalen Betrag annimmt, wobei μ sich vorzugsweise umgekehrt wie die Strecke s _Ri verhält.

Nachdem der Modifikationsbereich M mit den Bahnpunkten P2=BA,P3,...,P9, P10=BE und die Modifikation v _R des Referenzpunktes R = P6 vorgegeben worden ist, wird in Schritt S50 durch das Programmiermittel automatisiert der Modifikationsbereich M, insbesondere dessen Bahnpunkte P2,...,P10 entsprechend der vorgegebenen, insbesondere ausgewählten und parametrierten, Modifikationsoperation V = V;(s _R , v _R ) und somit auf Basis der vorgegebenen Modifikation modifiziert.

Man erkennt, dass auch wenig geschulte Anwender auf diese Weise einfach, fehlersicher und schnell ganze Bahnbereiche M der Roboterbahn B modifizieren können, indem sie nur einen Bahnpunkt R = P6 modifizieren. Vorteilhaft ergeben sich auch keine unerwünschten Rückwirkungen innerhalb oder außerhalb des

Modifikationsbereichs.

Bezugszeichenliste

B Roboterbahn M Modifikationsbereich

P1 ,...,P10 Bahnpunkt

R Referenzpunkt

v Verschiebung (Veränderung, Modifikation(soperation)) Sy Strecke zwischen Bahnpunkten i, j

t Tangenteneinheitsvektor

n Normaleneinheitsvektor