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Patent Searching and Data


Title:
METHOD AND REMOVAL DEVICE FOR REMOVING WORKPIECES FROM A MACHINING TABLE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2020/052823
Kind Code:
A1
Abstract:
In a method for removing workpieces (2) from a machining table (1) of a machine tool, on the upper face (3) of which the workpieces (2) that can be machined by the machine tool can be secured by vacuum clamping technology using negative pressure, wherein a spoil board (6) is arranged on the upper face (3) of the machining table (1) and the machined workpieces (2) lie on the spoil board (6), a suction cup (8) with a hollow chamber (11) and a suction opening (13) facing the machining table (1) is positioned on the spoil board (6), a negative pressure is generated in the suction cup (8), which suctions the spoil board (6) together with the workpieces (2) arranged thereon towards the suction opening (13) of the suction cup (8) and a negative pressure is generated in the hollow chamber (11), and the suction cup (8) is raised up together with the spoil board (6) and the workpieces (2) by a gripper arm (10) and removed from the upper face (3) of the machining table (1). A removal device comprises a suction cup (8) arranged on a gripper arm (10) and having a hollow chamber (11) and a suction opening (13) delimited by a circumferential edge (12) and facing the machining table (1), and the hollow chamber (11) of the suction cup (8) is connected to a negative pressure generation device, such that, as a result of the negative pressure generated in the hollow chamber (11) of the suction cup (8), the spoil board (6) and the workpieces (2) arranged thereon can be suctioned by the suction cup (8) and removed from the machining table (1) by the gripper arm (10).

Inventors:
BÖCK BENJAMIN (DE)
MARQUARDT VOLKMAR (DE)
Application Number:
PCT/EP2019/065313
Publication Date:
March 19, 2020
Filing Date:
June 12, 2019
Export Citation:
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Assignee:
DATRON AG (DE)
International Classes:
B23Q3/08; B23Q7/04; B25J15/06; B65G47/91; B66C1/02
Foreign References:
KR101762361B12017-08-29
US3648853A1972-03-14
DE102011003891B32012-03-15
Attorney, Agent or Firm:
HABERMANN INTELLECTUAL PROPERTY PARTNERSCHAFTSGESELLSCHAFT VON PATENTANWÄLTEN MBB (DE)
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Claims:
P A T E N T A N S P R Ü C H E

1. Verfahren zum Entnehmen von Werkstücken (2) von einem Bearbeitungstisch (1) einer Bearbeitungsmaschine, auf dessen Oberseite (3) die mit der Bearbeitungsmaschine bearbeitbaren Werkstücke (2) mit einer Vakuumspanntechnik durch Unterdrück festlegbar sind, wobei auf der Oberseite (3) des Bearbeitungstischs (1) eine Opferplatte (6)

angeordnet ist und die bearbeiteten Werkstücke (2) auf der Opferplatte (6) aufliegen, dadurch gekennzeichnet, dass eine Saugglocke (8) mit einem Hohlraum (11) und einer dem Bearbeitungstisch (1) zugewandten Säugöffnung (13) auf die Opferplatte (6) aufgesetzt wird, dass in der Saugglocke (8) ein Unterdrück erzeugt wird, der die Opferplatte (6) mit den darauf angeordneten Werkstücken (2) an die Säugöffnung (13) der Saugglocke (8) ansaugt und in dem Hohlraum (11) einen Unterdrück erzeugt, und dass die Saugglocke (8) mit der Opferplatte (6) und den Werkstücken (2) mit einem

Greiferarm (10) angehoben und von der Oberseite (3) des Bearbeitungstischs (1) entnommen wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass vor oder während des Ansaugens der Opferplatte (6) an die Saugglocke (8) die Erzeugung des Unterdrucks in dem

Bearbeitungstisch (1) beendet wird.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass nach der Beendigung der Erzeugung des Unterdrucks in dem Bearbeitungstisch (1) ein Unterdrück zwischen dem

Bearbeitungstisch (1) und der Opferplatte (6) ausgeglichen wird .

4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vor oder während des Ansaugens der Opferplatte (6) an die Saugglocke (8) zwischen dem Bearbeitungstisch (1) und der Opferplatte (6) ein Überdruck erzeugt wird.

5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass unmittelbar vor dem Aufsetzen der Saugglocke (8) auf der Opferplatte (6) ein in die

Saugglocke (8) hinein gerichteter oder aus der Saugglocke (8) herausströmender Luftvolumenstrom erzeugt wird.

6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Aufsetzen der

Saugglocke (8) auf der Opferplatte (6) ein Abstandshalter (18) von einer der Säugöffnung (13) abgewandten Rückseite (17) der Saugglocke (8) an die Werkstücke (2) herangeführt und in einer die Werkstücke (2) berührenden Kontaktposition in dem Hohlraum (11) der Saugglocke (8) festgelegt wird, bevor der Unterdrück in der Saugglocke (8) erzeugt wird.

7. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mit einer Druckmessvorrichtung der in dem Hohlraum (11) erzeugte Unterdrück gemessen wird und in Abhängigkeit von dem gemessenen Unterdruckwert eine Unterdruckerzeugungsvorrichtung sowie der Greiferarm (10) gesteuert werden. 8. Entnahmevorrichtung zur automatisierten Entnahme von

Werkstücken (2) von einem Bearbeitungstisch (1) einer

Bearbeitungsmaschine, auf dessen Oberseite (3) die mit der Bearbeitungsmaschine bearbeitbaren Werkstücke (2) mit einer Vakuumspanntechnik durch Unterdrück festlegbar sind, wobei zum Schutz der Oberseite (3) des Bearbeitungstisches (1) eine Opferplatte (6) angeordnet ist und die bearbeiteten Werkstücke (2) auf der Opferplatte (6) aufliegen, dadurch gekennzeichnet, dass die Entnahmevorrichtung eine an einem Greiferarm (10) angeordnete Saugglocke (8) mit einem

Hohlraum (11) und mit einer von einem Umfangsrand (12) begrenzten und dem Bearbeitungstisch (1) zugewandten

Säugöffnung (13) aufweist, wobei die Saugglocke (8) von dem Greiferarm (10) mit dem Umfangsrand (12) so auf die

Opferplatte (6) aufgesetzt werden kann, dass sich die

Werkstücke (2) in dem Hohlraum (11) der Saugglocke (8) befinden, und dass der Hohlraum (11) der Saugglocke (8) mit einer Unterdruckerzeugungsvorrichtung verbunden ist, sodass durch die Erzeugung des Unterdrucks in dem Hohlraum (11) der Saugglocke (8) die Opferplatte (6) mit den darauf befindlichen Werkstücken (2) von der Saugglocke (8) angesaugt und mit dem Greiferarm (10) von dem

Bearbeitungstisch (1) entnommen werden können.

9. Entnahmevorrichtung nach Anspruch 8, dadurch

gekennzeichnet, dass die Saugglocke (8) entlang des

Umfangsrands (12) der Säugöffnung (13) eine elastische Randdichtung (14) aufweist.

10. Entnahmevorrichtung nach Anspruch 8 oder Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Hohlraum (11) der

Saugglocke (8) mindestens ein Abstandshalter (18) relativ zu der Säugöffnung (13) verlagerbar angeordnet ist, der einen Abstand der angesaugten Werkstücke (2) zu einer der Säugöffnung (13) gegenüberliegenden Rückwand (17) der

Saugglocke (8) vorgeben kann.

11. Entnahmevorrichtung nach Anspruch 10, dadurch

gekennzeichnet, dass der mindestens eine Abstandshalter

(18) über mehrere Hubzylinder (19) an der Rückwand (17) der Saugglocke (8) gelagert ist.

12. Entnahmevorrichtung nach Anspruch 10 oder Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine

Abstandshalter (18) relativ zu der Säugöffnung (13) festlegbar ist.

13. Entnahmevorrichtung nach einem der vorangehenden

Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die

Saugglocke (8) über eine Vakuumleitung (15) mit einer

Unterdruckerzeugungsvorrichtung verbunden ist.

14. Entnahmevorrichtung nach einem der vorangehenden

Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die

Unterdruckerzeugungsvorrichtung ein Seitenkanalverdichter ist .

Description:
Verfahren und Entnahmevorrichtung zum Entnehmen von

Werkstücken von einem Bearbeitungstisch

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Entnehmen von Werkstücken von einem Bearbeitungstisch einer

Bearbeitungsmaschine, auf dessen Oberseite die mit der Bearbeitungsmaschine bearbeitbaren Werkstücke mit einer

Vakuumspanntechnik durch Unterdrück festlegbar sind, wobei auf der Oberseite des Bearbeitungstisches eine Opferplatte angeordnet ist und die bearbeiteten Werkstücke auf der Opferplatte aufliegen.

Werkstücke, die mit einer Bearbeitungsmaschine,

beispielsweise mit einer Fräsmaschine, bearbeitet werden sollen, müssen üblicherweise auf einem Bearbeitungstisch der Bearbeitungsmaschine angeordnet und fixiert werden. Die Fixierung einzelner Werkstücke auf der Oberseite des

Bearbeitungstischs kann beispielsweise durch geeignete Klemm- oder Rastmittel erfolgen, die entlang eines

Umfangrands des Werkstücks auf dem Bearbeitungstisch festgelegt werden und das Werkstück klemmend oder

formschlüssig in einer vorgegebenen Position auf der

Oberseite des Bearbeitungstisches fixieren. Dabei wird es als nachteilig erachtet, dass die jeweiligen Klemm- oder Rastmittel vergleichsweise aufwendig an die einzelnen

Werkstücke und an deren Position auf dem Bearbeitungstisch angepasst werden müssen. Zudem umgreifen solche Klemm- oder Rastmittel oftmals einzelne Bereiche der Werkstücke und erschweren dadurch die Bearbeitung der Werkstücke. Es ist ebenfalls aus der Praxis bekannt, dass die

Werkstücke mit Hilfe einer Vakuumspanntechnik auf der

Oberseite des Bearbeitungstischs festgelegt werden können. Zu diesem Zweck weist die Oberseite des Bearbeitungstisches üblicherweise einzelne Vertiefungen oder zur Oberseite des Bearbeitungstisches hin offene nutenförmige und über die Oberseite des Bearbeitungstisches verteilte

Entlüftungskanäle auf, in denen ein Unterdrück erzeugt werden kann. Ein zu befestigendes Werkstück wird auf die Oberseite des Bearbeitungstisches gelegt. Der von dem

Werkstück nicht bedeckte Bereich der Oberseite des

Bearbeitungstisches kann durch luftdichte Matten abgedeckt oder durch geeignete Dichtungsmittel gegenüber der

mindestens einen Absaugleitung abgedichtet werden, durch die in den unter dem Werkstück befindlichen Vertiefungen oder Entlüftungskanälen ein Vakuum erzeugt werden kann. Das Werkstück wird dann durch den Unterdrück an die Oberseite des Bearbeitungstisches angepresst und dadurch in seiner Position auf der Oberseite des Bearbeitungstisches fixiert. Mit geeigneten Vakuumpumpen kann ohne weiteres eine

ausreichend große Druckdifferenz erzeugt werden, sodass das Werkstück auch bei großen mechanischen Belastungen während der Bearbeitung in der Bearbeitungsmaschine zuverlässig auf der Oberseite des Bearbeitungstisches fixiert ist.

Es ist aus der Praxis ebenfalls bekannt, dass die Oberseite des Bearbeitungstisches zunächst mit einer Opferplatte bedeckt wird, bevor die zu bearbeitenden Werkstücke

aufgelegt werden. Die Opferplatte besteht zweckmäßigerweise aus einem begrenzt luftdurchlässigen Material, um das auf dem Bearbeitungstisch festzulegende Werkstück mit einem ausreichenden Unterdrück durch die Opferplatte hindurch ansaugen und dadurch auf der Oberseite des

Bearbeitungstisches festlegen zu können. Geeignete

Materialien für eine Opferplatte sind beispielsweise Karton oder Lochbleche, es sind jedoch auch andere Materialien aus der Praxis bekannt und grundsätzlich geeignet. Bei einer Bearbeitung des Werkstücks kann das Bearbeitungswerkzeug seitlich oder innerhalb des Werkstücks bis an eine der Oberseite des Bearbeitungstisches zugewandten Unterseite des Werkstückes herangeführt werden, um eine möglichst vollständige Bearbeitung des Werkstücks von allen Seiten in einem einzigen Bearbeitungsvorgang zu ermöglichen. Dabei kann das jeweils verwendete Werkzeug etwas in die

Opferplatte eindringen, beziehungsweise die Opferplatte beschädigen.

Je nach Material und Ausgestaltung der Opferplatte sowie in Abhängigkeit von der Intensität der Werkstückbearbeitung und den dadurch bewirkten Beschädigungen der Opferplatte kann die Opferplatte nach einem einzigen

Bearbeitungsvorgang ausgetauscht werden müssen, oder aber nach einer Anzahl von aufeinanderfolgenden

Bearbeitungsvorgängen mehrerer Werkstücke ausgetauscht und durch eine neue Opferplatte ersetzt werden, sobald die Beschädigung der Opferplatte eine zuverlässige

Positionierung und Festlegung eines neuen und noch zu bearbeitenden Werkstückes gefährden könnten. Durch das Auflegen einer Opferplatte auf die Oberseite des

Bearbeitungstisches kann eine unerwünschte Beschädigung des Bearbeitungstisches während der Bearbeitung eines

Werkstückes zuverlässig vermieden werden. Die auf dem Bearbeitungstisch auf der Opferplatte

festgelegten und fertig bearbeiteten Werkstücke können im Anschluss an den jeweiligen Bearbeitungsvorgang von dem Bearbeitungstisch entnommen werden. Eine automatisierte Entnahme der bearbeiteten Werkstücke beispielsweise mit einem Greiferarm ist regelmäßig nur dann möglich,

beziehungsweise wirtschaftlich sinnvoll durchführbar, wenn es sich um Werkstücke mit derselben Formgebung handelt, die zudem möglichst präzise relativ zueinander ausgerichtet sind, sodass ein konstruktiv einfach ausgestalteter

Greiferarm ohne komplexe Bewegungsabläufe die Entnahme der einzelnen Werkstücke durchführen kann. In den meisten

Fällen werden die einzelnen Werkstücke manuell von dem Bearbeitungstisch entnommen. Hinzu kommt als weiteres Problem für eine automatisierte Entnahme der Werkstücke, dass die während der Bearbeitung der Werkstücke

entstandenen Späne und Reststücke ebenfalls von dem

Bearbeitungstisch entfernt werden müssen, bevor ein

nachfolgender Bearbeitungsvorgang mit neuen Werkstücken begonnen werden kann.

Es ist ebenfalls aus der Praxis bekannt, ausgehend von einem großformatigen Rohling, der auf dem Bearbeitungstisch angeordnet wird, eine große Anzahl von jeweils

kleinformatigen Werkstücken zu erzeugen, die mit geeigneten Bearbeitungswerkzeugen aus dem Rohling herausgearbeitet werden. So können beispielsweise aus einem plattenförmigen Rohling mit einer Grundfläche von 0,2 m2 bis 0,5 m2 mehr als 50 oder 100 einzelne Werkstücke herausgearbeitet werden. Die einzelnen Werkstücke können dabei eine

identische Formgebung aufweisen. In vielen

Anwendungsbereichen werden allerdings auch eine große Anzahl von unterschiedlich geformten Werkstücken aus einem großformatigen Rohling hergestellt. Die anschließende

Entnahme der Werkstücke ist regelmäßig aufwendig und oftmals nur manuell möglich.

Es wird deshalb als eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung angesehen, ein Verfahren zum automatisierten Entnehmen von Werkstücken von einem Bearbeitungstisch einer

Bearbeitungsmaschine so auszugestalten, dass auch beliebig geformte Werkstücke und die damit entstehenden Abfallstücke zuverlässig und rasch von dem Bearbeitungstisch entnommen werden können.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass eine Saugglocke mit einem Hohlraum und einer dem

Bearbeitungstisch zugewandten Säugöffnung auf die

Opferplatte aufgesetzt wird, dass in der Saugglocke ein Unterdrück erzeugt wird, der die Opferplatte mit den darauf angeordneten Werkstücken an die Säugöffnung der Saugglocke ansaugt und in dem Hohlraum einen Unterdrück erzeugt, und dass die Saugglocke mit der Opferplatte und den Werkstücken mit einem Greifarm angehoben und von der Oberseite des Bearbeitungstischs entnommen wird. Mithilfe einer

Saugglocke kann die gesamte Opferplatte zusammen mit den darauf befindlichen Werkstücken und allen gegebenenfalls darauf befindlichen Spänen oder Reststücken von dem

Bearbeitungstisch entnommen werden. Insbesondere bei einer größeren Anzahl von gleichzeitig auf dem Bearbeitungstisch angeordneten Werkstücken kann der Zeitaufwand für die

Entnahme der Werkstücke und die Reinigung des

Bearbeitungstisches von Rückständen und Resten nach einem Bearbeitungsvorgang erheblich verkürzt werden. Das Ansaugen und Abheben der Opferplatte lässt sich in einfacher Weise automatisiert durchführen. Die Opferplatte kann

beispielsweise seitlich neben dem Bearbeitungstisch bzw. seitlich neben der Bearbeitungsmaschine abgesetzt werden. Zu dem Aufsetzen der Saugglocke auf die Opferplatte und dem Anheben und Verlagern der angesaugten Opferplatte kann ein vergleichsweise einfacher Greifarm verwendet werden, der keine komplexen Bewegungsabläufe durchführen muss.

Insbesondere ist das Erfassen eines einzelnen Werkstücks beziehungsweise seiner Formgebung und Anordnung auf dem Bearbeitungstisch nicht mehr notwendig, um das Werkstück automatisiert ergreifen und von dem Bearbeitungstisch entfernen zu können. Es hat sich gezeigt, dass vergleichsweise einfache

Konstruktionen einer Saugglocke bereits grundsätzlich für die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet sind. Eine zusätzliche Abdichtung eines Umfangrands der Säugöffnung beispielsweise mit einer Dichtung kann

vorteilhaft sein, ist jedoch nicht unbedingt notwendig. Die aus der Praxis bekannten Opferplatten sind ebenfalls bereits grundsätzlich dazu geeignet, mit der Saugglocke angesaugt und zusammen mit den aufliegenden Werkstücken von dem Bearbeitungstisch angehoben und entfernt zu werden.

Erfahrungsgemäß ist ein stärkeres Saugvolumen erforderlich, um mit der Saugglocke die Opferplatte ansaugen und zusammen mit den Werkstücken von dem Bearbeitungstisch anheben zu können, als es für eine Festlegung der Werkstücke mit einem von dem Bearbeitungstisch durch die Opferplatte erzeugten Unterdrück notwendig ist. Es sind zahlreiche verschiedene Unterdruckerzeugungsvorrichtungen bekannt und handelsüblich erhältlich, die ein ausreichend starkes Saugvolumen bzw. einen ausreichend hohen Saugvolumenstrom erzeugen können.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des

Erfindungsgedankens ist vorgesehen, dass vor oder während des Ansaugens der Opferplatte an die Saugglocke die

Erzeugung des Unterdrucks in dem Bearbeitungstisch beendet wird. Dadurch wird verhindert, dass die Opferplatte mit den darauf aufliegenden Werkstücken weiter an den

Bearbeitungstisch angezogen werden, obwohl gleichzeitig mit der Saugglocke versucht wird, die Opferplatte mit den

Werkstücken anzusaugen und von dem Bearbeitungstisch abzuheben. Der in der Saugglocke erzeugte Saugvolumenstrom kann dann wesentlich geringer sein und dennoch einen ausreichenden Unterdrück erzeugen, um die Opferplatte mit den Werkstücken an die Saugglocke anzusaugen und mit dem Greiferarm von dem Bearbeitungstisch abheben zu können.

Zusätzlich kann optional vorgesehen sein, dass nach der Beendigung der Erzeugung des Unterdrucks in dem

Bearbeitungstisch ein Unterdrück zwischen dem

Bearbeitungstisch und der Opferplatte ausgeglichen wird. Dies kann in einfacher Weise dadurch bewirkt werden, dass die in dem Bearbeitungstisch befindlichen Hohlräume

belüftet werden, in denen zum Ansaugen der auf der

Opferplatte befindlichen Werkstücke ein Unterdrück erzeugt wurde. Wenn lediglich die weitere Erzeugung eines

Unterdrucks in dem Bearbeitungstisch beendet wird baut sich der bereits erzeugte Unterdrück nur sehr langsam ab, sodass durch eine zusätzliche Belüftung der Unterdrück rasch ausgeglichen werden kann, sodass die Opferplatte mit den darauf aufliegenden Werkstücken nicht mehr an den Bearbeitungstisch angesaugt wird und vergleichsweise einfach und ohne übermäßigen Kraftaufwand abgehoben werden kann .

Zur zusätzlichen Unterstützung des Abhebevorgangs der

Opferplatte von dem Bearbeitungstisch kann gemäß einer optionalen Ausgestaltung des Erfindungsgedankens weiterhin vorgesehen sein, dass vor oder während des Ansaugens der Opferplatte an die Saugglocke zwischen dem

Bearbeitungstisch und der Opferplatte ein Überdruck erzeugt wird. Mit dem Überdruck wird nicht nur der davor bestehende Unterdrück besonders rasch ausgeglichen, sondern ein

Ablösen der Opferplatte mit der Saugglocke zusätzlich unterstützt .

Um üblicherweise nach einem Bearbeitungsvorgang auf der Opferplatte vorhandene Späne und kleine Werkstückreste von einem Bereich um den an der Opferplatte anliegenden

Umfangsrand der Saugglocke zu entfernen, in welchem die Späne oder Werkstückreste ein luftdichtes Anliegen der Saugglocke auf der Opferplatte beeinträchtigen oder

verhindern könnten ist optional vorgesehen, dass

unmittelbar vor dem Aufsetzen der Saugglocke auf der

Opferplatte ein in die Saugglocke hinein gerichteter oder aus der Saugglocke herausströmender Luftvolumenstrom erzeugt wird. Der unmittelbar vor einem Aufsetzen der

Saugglocke auf der Opferplatte erzeugte Luftvolumenstrom reißt die in dem kleinen Spalt zwischen dem Umfangsrand der Saugglocke und der Opferplatte befindlichen Späne oder Werkstückreste mit sich und säubert dadurch den

betreffenden Bereich auf der Opferplatte effektiv von

Spänen und Werkstückresten, sodass anschließend die Saugglocke entlang ihres Umfangsrands ungestört und im Wesentlichen luftdicht abschließend auf die Opferplatte aufgesetzt werden kann. Durch den Saugvolumenstrom wird in dem Hohlraum in der Saugglocke ein Unterdrück erzeugt. Dies kann dazu führen, dass die Opferplatte beabstandet von dem Umfangsrand der Säugöffnung, mit welchem die Saugglocke an der Opferplatte anliegt, nach innen in den Hohlraum hineingezogen und verformt wird, beziehungsweise sich nach innen wölbt. Um zu verhindern, dass eine nicht ausreichend formstabile

Opferplatte wie beispielsweise ein Karton zu stark nach innen in den Hohlraum hinein gesaugt wird und sich dabei übermäßig verformt ist es gemäß einer vorteilhaften

Ausgestaltung des Erfindungsgedankens vorgesehen, dass nach dem Aufsetzen der Saugglocke auf der Opferplatte ein

Abstandshalter von einer der Säugöffnung abgewandten

Rückseite der Saugglocke an die Werkstücke herangeführt und in einer die Werkstücke berührenden Kontaktposition in dem Hohlraum der Saugglocke festgelegt wird, bevor der

Unterdrück in der Saugglocke erzeugt wird. Mit dem

Abstandshalter kann der Abstand der Werkstücke von der Rückseite der Saugglocke vorgegeben werden. Sobald in der Saugglocke der Unterdrück erzeugt wird und in dem Hohlraum der Saugglocke ein Vakuum entsteht, wird die Opferplatte zusammen mit den Werkstücken an den Abstandshalter gepresst und eine übermäßige Verformung der Opferplatte dadurch verhindert, da sich die Werkstücke nicht in dem Hohlraum der Saugglocke zur Rückseite hin bewegen oder verlagern können. Die Opferplatte muss lediglich ausreichend stabil sein, um in den Bereichen zwischen den einzelnen Werkstücken keine übermäßige Verformung der Opferplatte durch den in dem Hohlraum erzeugten Unterdrück zuzulassen.

Um unabhängig von der jeweils verwendeten Opferplatte und einer Anzahl und Formgebung von auf der Opferplatte

angeordneten Werkstücken nach jedem Bearbeitungsvorgang die Opferplatte mit der Saugglocke zuverlässig ansaugen und von dem Bearbeitungstisch entfernen zu können ist optional vorgesehen, dass mit einer Druckmessvorrichtung der in dem Hohlraum erzeugte Unterdrück gemessen und in Abhängigkeit von dem gemessenen Unterdrück eine

Unterdruckerzeugungsvorrichtung sowie der Greifarm

gesteuert werden. Falls nach der Durchführung eines

Bearbeitungsvorgangs größere Mengen an Spänen oder

Werkstückresten lose auf der Opferplatte aufliegen und die Saugglocke deshalb entlang des Umfangrands der Säugöffnung nicht dicht auf der Opferplatte aufliegen kann, könnte der mit der Unterdruckerzeugungsvorrichtung bei einer konstant vorgegebenen Saugleistung erzeugte Unterdrück eventuell nicht ausreichen, um die Opferplatte zusammen mit den

Werkstücken anheben und von dem Bearbeitungstisch entnehmen zu können. In gleicher Weise könnten eine große Anzahl von vergleichsweise schweren Werkstücken, die sich nach dem Abschluss eines Bearbeitungsvorgangs auf der Opferplatte befinden, das zuverlässige Anheben und Entnehmen der

Opferplatte mit der Saugglocke gefährden. Mit einer geeigneten Druckmessvorrichtung kann der in dem Hohlraum erzeugte Unterdrück erfasst werden. Sollte der Unterdrück für den geplanten Entnahmevorgang zu gering sein, kann beispielsweise mit einer in geeigneter Weise ausgebildeten Steuervorrichtung eine Bewegung der Saugglocke verhindert werden, bis die Saugleistung der Unterdruckerzeugungsvorrichtung erhöht und ein ausreichender Unterdrück erzeugt wurde, um den geplanten Bewegungsvorgang zuverlässig durchführen zu können. Die Erfindung betrifft auch eine Entnahmevorrichtung zur Entnahme von Werkstücken von einem Bearbeitungstisch einer Bearbeitungsmaschine, auf dessen Oberseite die mit der Bearbeitungsmaschine bearbeitbaren Werkstücke mit einer Vakuumspanntechnik durch Unterdrück festlegbar sind, wobei zum Schutz der Oberseite des Bearbeitungstischs eine

Opferplatte auf der Oberseite angeordnet ist und die bearbeiteten Werkstücke auf der Opferplatte aufliegen. Die einzelnen Werkstücke werden nach dem Bearbeitungsvorgang üblicherweise manuell von dem Bearbeitungstisch entnommen. Anschließend muss der Bearbeitungstisch gesäubert und von während der Bearbeitung entstandenen Spänen und Reststücken der bearbeiteten Werkstücke befreit werden, bevor

anschließend neue Werkstücke aufgelegt werden können. Die manuelle Entnahme der Werkstücke und ein manuelles Reinigen des Bearbeitungstisches sind mit einem erheblichen

Zeitaufwand verbunden.

Es wurde bereits überlegt, mit einem automatisierten

Greiferarm und einer daran angeordneten Greifvorrichtung die einzelnen Werkstücke zu ergreifen und von dem

Bearbeitungstisch zu entnehmen. Der konstruktive Aufwand für einen Greiferarm mit einer daran angeordneten

Greifvorrichtung, die jeweils komplexe Bewegungsabläufe durchführen müssen, ist erheblich. Zudem müssen die

einzelnen Werkstücke hinsichtlich ihrer Formgebung und

Position nach jedem Bearbeitungsvorgang erfasst werden, um den Greifarm, mit einer derartigen Greifvorrichtung ausreichend präzise steuern zu können und die einzelnen Werkstücke nacheinander ergreifen und von dem

Bearbeitungstisch entnehmen zu können. Es wird deshalb als eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung angesehen, eine Entnahmevorrichtung zur

automatisierten Entnahme von Werkstücken von einem

Bearbeitungstisch so auszugestalten, dass mit einem

möglichst geringen konstruktiven Aufwand eine möglichst rasche und zuverlässige Entnahme der einzelnen Werkstücke von dem Bearbeitungstisch ermöglicht wird.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Entnahmevorrichtung eine an einem Greiferarm angeordnete Saugglocke mit einem Hohlraum und mit einer von einem

Umfangsrand begrenzten und dem Bearbeitungstisch

zugewandten Säugöffnung aufweist, wobei die Saugglocke von dem Greiferarm mit dem Umfangsrand so auf die Opferplatte aufgesetzt werden kann, dass sich die Werkstücke in dem Hohlraum der Saugglocke befinden, und dass der Hohlraum der Saugglocke mit einer Unterdruckerzeugungsvorrichtung verbunden ist, sodass durch die Erzeugung des Unterdrucks in dem Hohlraum der Saugglocke die Opferplatte mit den darauf befindlichen Werkstücken von der Saugglocke

angesaugt und mit dem Greiferarm von dem Bearbeitungstisch entnommen werden kann. Eine Saugglocke, in der ein

ausreichend starker Unterdrück erzeugt werden kann, lässt sich konstruktiv einfach ausgestalten und mit einem

geringen Aufwand hersteilen. Der Greiferarm muss im

Wesentlichen einen einzigen und immer gleich bleibenden Bewegungsablauf durchführen können, um die Saugglocke von oben auf die Opferplatte aufsetzen zu können und anschließend die Werkstücke zusammen mit der angesaugten Opferplatte von dem Bearbeitungstisch entnehmen zu können. Durch die gleichzeitige Entnahme aller Werkstücke sowie der eventuell nach der Bearbeitung auf der Opferplatte

befindlichen Späne und Restteile der Werkstücke wird für das Aufsetzen der Saugglocke und die Entnahme der

angesaugten Opferplatte mit der Saugglocke nur ein äußert geringer Zeitaufwand erforderlich. Der Bearbeitungstisch ist innerhalb weniger Sekunden freigeräumt und kann für einen nachfolgenden Bearbeitungsvorgang verwendet werden.

Um ein möglichst luftdichtes Aufsetzen der Saugglocke entlang des Umfangrands der Säugöffnung auf die Opferplatte zu begünstigen ist es gemäß einem

Ausgestaltungserfindungsgedanken vorgesehen, dass die

Saugglocke entlang des Umfangrands der Säugöffnung eine elastische Randdichtung aufweist. Die Randdichtung kann beispielsweise ein umlaufender Dichtungsring aus einem elastischen Material wie beispielsweise Gummi oder

Kautschuk sein. Die elastische Randdichtung kann auch eine vorspringende Lippendichtung sein. Es ist ebenfalls

denkbar, dass entlang des Umfangrands der Säugöffnung ein Dichtungsstreifen oder ein Dichtungsprofil aus einem geeigneten elastisch verformbaren Material angeordnet ist.

Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung des

Erfindungsgedankens ist vorgesehen, dass in dem Hohlraum der Saugglocke mindestens ein Abstandshalter angeordnet ist, der einen Abstand der angesaugten Werkstücke zu einer der Säugöffnungen entgegengesetzten Rückwand der Saugglocke vorgeben kann. Der Abstandshalter kann beispielsweise ein die Rückwand der Saugglocke bedeckendes Schaumstoffmaterial oder ein geeignetes Elastomer sein. Der Abstandshalter kann auch aus einer Anzahl beabstandet zueinander an der

Rückwand der Saugglocke in den Hohlraum vorspringend angeordneter Abstandselemente sein. Jedes Abstandselement kann aus einem elastisch verformbaren Material wie

beispielsweise Gummi bestehen. Es ist ebenfalls denkbar, dass in dem Hohlraum der Saugglocke eine Anzahl von

Federeinrichtungen, beispielsweise abstehende Federzungen angeordnet ist, die von der Rückwand der Saugglocke in den Hohlraum ragen und bei dem Aufsetzen der Saugglocke auf die Opferplatte von den darauf aufliegenden Werkstücken

verformt, beziehungsweise verbogen werden.

Der mindestens eine Abstandshalter kann auch ein relativ zu der Säugöffnung verlagerbar angeordnetes

Abstandshalterelement sein. Das Abstandshalterelement kann eine im Wesentlichen parallel zu der Säugöffnung der

Saugglocke gelagertes plattenförmiges Abstandshalterelement sein. Zweckmäßigerweise ist vorgesehen, dass das mindestens eine Abstandshalterelement, das relativ zu der Säugöffnung verlagerbar ist, nach dem Aufsetzen der Saugglocke auf die Opferplatte von der Rückwand der Saugglocke aus in Richtung der Säugöffnung bzw. der auf der Opferplatte angeordneten Werkstücke verlagert wird, bis das Abstandshalterelement an den Werkstücken anliegt. In einer an den Werkstücken anliegenden Abstandposition kann das Abstandshalterelement in dem Hohlraum der Saugglocke festgelegt werden, um diesen Abstand während und nach der Erzeugung des Unterdrucks in der Saugglocke beibehalten und für die Werkstücke vorgeben zu können, sodass durch die auf Abstand zu der Rückwand gehaltenen Werkstücke ein Einsaugen und eine dadurch bedingte Verformung der Opferplatte in den Hohlraum hinein verhindert oder zumindest erheblich reduziert werden kann.

Der mindestens eine Abstandshalter ist optional über mehrere Hubzylinder an der Rückwand der Saugglocke

gelagert. Die einzelnen Hubzylinder können hydraulisch , pneumatisch oder durch Schwerkraft betrieben sein. Die Hubzylinder können zweckmäßigerweise in einer vorgegebenen Position verriegelt oder festgelegt werden, um den Abstand zwischen dem Abstandshalter und der Rückwand vorgeben und auch während eines in dem Hohlraum erzeugten Vakuums beibehalten zu können.

Zweckmäßigerweise ist optional vorgesehen, dass die

Saugglocke über eine Vakuumleitung mit einer

Unterdruckerzeugungsvorrichtung verbunden ist, und dass die Vakuumleitung mindestens Abschnittsweise an dem Greiferarm festgelegt ist. Die Unterdruckerzeugungsvorrichtung kann in vorteilhafter Weise neben dem Greiferarm oder in einem Abstand zu dem Greiferarm an der Bearbeitungsmaschine oder in einem separaten Bereich neben der Bearbeitungsmaschine angeordnet sein. Die Unterdruckerzeugungsvorrichtung ist über die Vakuumleitung mit dem Hohlraum der Saugglocke verbunden, sodass mit der Unterdruckerzeugungsvorrichtung ein Unterdrück in dem Hohlraum der Saugglocke erzeugt werden kann. Das Gewicht der Unterdruckerzeugungs

vorrichtung sowie eventuell während eines Betriebes auftretende Vibrationen und Erschütterungen der

Unterdruckerzeugungsvorrichtung behindern dadurch nicht die Bewegung des Greiferarms und das zuverlässige Ansaugen der Opferplatte mit der Saugglocke. Optional ist vorgesehen, dass die Unterdruckerzeugungs vorrichtung ein Seitenkanalverdichter ist. Mit einem

Seitenkanalverdichter kann ohne weiteres ein für zahlreiche Anwendungsfälle ausreichend starker Saugvolumenstrom erzeugt werden. Es hat sich gezeigt, dass beispielsweise eine Saugleistung von 120 m 3 /h in vielen Fällen ausreicht, um auch eine größere Anzahl von Werkstücken auf einer großflächigen Opferplatte mit der Saugglocke ansaugen und von einem Bearbeitungstisch herab nehmen zu können. Für viele Anwendungen können auch Vakuumpumpen verwendet werden. Es ist ebenfalls möglich, dieselbe

Unterdrücker Z eugungsvorrichtung für die Erzeugung eines Unterdrucks in der Saugglocke zu verwenden, die auch für das Ansaugen der Werkstücke auf dem Bearbeitungstisch verwendet wird, und je nach Bedarf umzuschalten.

Nachfolgend wird ein exemplarisches Ausführungsbeispiel des Erfindungsgedankens näher erläutert, dass in der Zeichnung schematisch dargestellt ist. Es zeigt:

Figur 1 zwei Werkstücke, die nach einem Bearbeitungsvorgang mit einer Bearbeitungsmaschine auf einer Opferplatte auf einem Bearbeitungstisch einer nicht näher dargestellten Bearbeitungsmaschine aufliegen,

Figur 2 eine auf der Opferplatte aufgesetzte Saugglocke, während in einem Hohlraum der Saugglocke, in welchem sich auch die Werkstücke befinden, ein Unterdrück erzeugt wird, und

Figur 3 die in Figur 2 dargestellte Saugglocke, die

zusammen mit der angesaugten Opferplatte und den darauf aufliegenden Werkstücken von dem Bearbeitungstisch

abgehoben ist.

In den Figuren 1 bis 3 ist jeweils schematisch ein

Bearbeitungstisch 1 einer ansonsten nicht näher

dargestellten Bearbeitungsmaschine gezeigt. Auf dem

Bearbeitungstisch 1 können Werkstücke 2 mithilfe einer aus der Praxis bekannten Vakuumspanntechnik festgelegt werden. Zu diesem Zweck weist der Bearbeitungstisch 1 an seiner Oberseite 3 mehrere nutenförmig ausgebildete

Unterdruckkanäle 4 auf, die sich mäanderförmig über die Oberseite 3 des Bearbeitungstisches 1 erstrecken und in einen gemeinsamen Absaugkanal 5 münden, der von der

Oberseite 3 des Bearbeitungstisches 1 nach unten wegführt.

Auf der Oberseite 3 des Bearbeitungstisches 1 liegt eine Opferplatte 6 aus einem begrenzt luftdurchlässigen Material auf. Bei dem hier exemplarisch dargestellten

Ausführungsbeispiel besteht die Opferplatte 6 aus einem geeigneten Karton. Auf der Opferplatte 6 liegen die zwei Werkstücke 2 auf.

Wenn mit Hilfe einer geeigneten und in den Figuren nicht dargestellten Unterdruckerzeugungsvorrichtung in dem

Absaugkanal 5 und in den daran angeschlossenen

Unterdruckkanälen 4 ein Unterdrück erzeugt wird, werden die beiden Werkstücke 2 durch den Unterdrück zusammen mit der Opferplatte 6 an die Oberseite 3 des Bearbeitungstisches angezogen und in ihrer Position auf der Oberseite 3 des Bearbeitungstisches 1 fixiert. Durch einen ausreichend großen Unterdrück können die Werkstücke 2 zuverlässig während der Durchführung eines Bearbeitungsvorgangs mit der Bearbeitungsmaschine auf dem Bearbeitungstisch 1 fixiert werden, sodass auch Fräsvorgänge oder Bohrungen an und in den Werkstücken 2 durchgeführt werden können, ohne dass die Werkstücke 2 dadurch verschoben oder verlagert werden.

In Figur 1 sind die beiden Werkstücke 2 nach einem bereits abgeschlossenen Bearbeitungsvorgang dargestellt. Neben den beiden Werkstücken 2 liegen Späne 7 des während des

Bearbeitungsvorgangs von den Werkstücken 2 abgetrennten Werkstückematerials auf der Opferplatte 6 verstreut.

Um nach einem abgeschlossenen Bearbeitungsvorgang die beiden Werkstücke 2 sowie die Späne 7 rasch und zuverlässig von dem Bearbeitungstisch 1 entfernen zu können wird eine Saugglocke 8, die an einem Ende 9 eines lediglich

angedeuteten Greiferarms 10 angeordnet ist, so auf die Opferplatte 6 aufgesetzt, dass sich die beiden Werkstücke 2 in einem Hohlraum 11 im Inneren der Saugglocke 8 befinden. Die Saugglocke 8 weist längs eines Umfangrands 12 eine dem Bearbeitungstisch 1 zugewandten Säugöffnung 13 eine

elastische Randdichtung 14 aus einem geeigneten

Elastomermaterial auf. Der Hohlraum 11 der Saugglocke 8 ist über eine Vakuumleitung 15 mit einer in den Figuren

ebenfalls nicht dargestellten Unterdruckerzeugungs- V orrichtung verbunden. Die Vakuumleitung 15 ist über geeignete Befestigungsmittel 16 abschnittsweise an dem Greiferarm 10 festgelegt, beziehungsweise geführt. Über die Vakuumleitung 15 kann in dem Hohlraum 11 der Saugglocke 8 ein Unterdrück erzeugt werden.

Bevor oder während der Unterdrück in dem Hohlraum 11 der Saugglocke 8 erzeugt wird, wird ein an einer der Säugöffnung 13 gegenüberliegenden Rückseite 17 der

Saugglocke 8 gelagerter Abstandshalter 18 über pneumatisch betriebene Hubzylinder 19 von der Rückseite 17 der

Saugglocke 8 aus an eine der Saugglocke 8 zugewandte

Oberseite 20 der Werkstücke 2 heran verlagert, bis der Abstandshalter 18 auf der Oberseite 20 der Werkstücke 2 aufliegt. In dieser Abstandsposition wird der

Abstandshalter 18 in dem Hohlraum 11 festgelegt, indem die Hubzylinder 19 in der betreffenden Auslenkung verriegelt werden.

Wenn der über die Unterdruckerzeugungsvorrichtung und die Vakuumleitung 15 in dem Hohlraum 11 erzeugte Unterdrück zunimmt und in dem Hohlraum 11 ein Vakuum entsteht, werden die Werkstücke 2 an den Abstandshalter 18 beziehungsweise die Opferplatte 6 an die elastische Randdichtung 14 entlang des Umfangrands 12 der Säugöffnung 13 angepresst und in dieser Position an der Saugglocke 8 gehalten. Davor oder gleichzeitig kann der Unterdrück in dem Bearbeitungstisch 1 beendet werden, sodass die Werkstücke 2 und die Opferplatte 6 nicht mehr an den Bearbeitungstisch 1 angezogen werden.

Die Saugglocke 8 kann dann zusammen mit der angesaugten Opferplatte 6 und den darauf angeordneten Werkstücken 2 mit dem Greiferarm 10 von dem Bearbeitungstisch 1 abgehoben und entfernt werden, wie es in Figur 3 exemplarisch dargestellt ist. Der Bearbeitungstisch 1 ist dann innerhalb kürzester Zeit für einen nachfolgenden Bearbeitungsvorgang weiterer Werkstücke wieder verfügbar. Die insgesamt für die

Bearbeitung einer größeren Anzahl von Werkstücken 2

erforderliche Bearbeitungsdauer kann dadurch erheblich reduziert werden.

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